CN115076359A - 换挡控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种换挡控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品。所述方法包括：在车辆满足换挡控制条件后，控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。采用本方法能够制造第一变速器和第二变速器中接合齿圈与接合套换挡时所需的转速差，从而避免车辆在启动时，由于接合齿圈与接合套对齿导致无法换挡的问题。
Description
技术领域
本申请涉及车辆电驱控制技术领域，特别是涉及一种换挡控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品。
背景技术
随着社会发展，纯电动车辆和由电机驱动的混动车辆逐渐应用广泛。对于商用车领域，使用驱动执行机构调速主动同步可以在驱动执行机构与AMT变速器直连系统中取消离合器和同步器，达到简化结构、降低成本的效果，而且取消了离合器，电机-变速器直连系统的控制难度也相应降低。由于取消同步器后，挂挡时接合套与接合齿圈直接接合需要二者之间存在一定转速差才能挂入，那么在车辆静止状态下若挡杆拨至N挡使变速器摘至空挡，则其再次挂挡时由于接合套和接合齿圈处于相对静止状态，接合套齿可能与接合齿圈齿发生对齿接触，导致二者对向顶齿而发生无法换挡到位的情况。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够针对无同步环的换挡控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品，能够达到车辆静止或行驶速度极低时变速器仍能顺利从空挡挂入所需挡位的效果。
第一方面，本申请提供了一种换挡控制方法。所述方法包括：
基于车辆的换挡请求、第一变速器的输出轴转速信息和第二变速器的输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件；换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位；
若车辆满足换挡控制条件，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；
控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
在其中一个实施例中，基于车辆的换挡请求、第一变速器的输出轴转速信息和第二变速器的输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件，包括：
获取车辆的当前挡位、第一变速器的输出轴转速、第二变速器的输出轴转速和油门开度；
若车辆的当前挡位为空挡，第一变速器的输出轴转速和第二变速器的输出轴转速小于转速阈值，油门开度大于0，并接收到由空挡换挡至预设挡位的换挡请求，则判定车辆满足停车换挡控制条件。
在其中一个实施例中，控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，包括：
发送转速控制指令至第一驱动执行机构，控制第一驱动执行机构按照预设上升斜率升速至目标转速，并以目标转速运行第一预设时间后，再控制第一驱动执行机构按照预设下降斜率降速至0；
在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，发送挂入第一目标挡位的挂挡指令至第一换挡执行机构，并控制第一换挡执行机构基于预设占空比的脉宽调制转动第二预设时间后停止转动；
判断第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位，若第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
在其中一个实施例中，上述方法还包括：
若第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位，则判断当前时刻的第一驱动执行机构的转速是否大于预设转速阈值，若当前时刻的第一驱动执行机构的转速大于预设转速阈值，则间隔预设间隔时间后，再次控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，在第一换挡执行机构挂入第一目标挡位后控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
在其中一个实施例中，上述方法还包括：
若当前时刻的第一驱动执行机构的转速小于预设转速阈值，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，在第二驱动执行机构退出转速控制模式后，再次控制第一驱动执行机构进入转速控制模式。
在其中一个实施例中，在第二驱动执行机构退出转速控制模式后，上述方法还包括：
判断第一换挡执行机构是否挂入对应的目标挡位；若第一换挡执行机构未挂入对应的目标挡位，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
第二方面，本申请还提供了一种换挡控制装置。所述装置包括：
判断模块，用于基于车辆的换挡请求和变速器输出轴转速信息，判断车辆是否满足停车换挡控制条件；换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位；
第一挂挡模块，用于在车辆满足停车换挡控制条件时，控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；
第二挂挡模块，用于控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，并在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
基于车辆的换挡请求、第一变速器的输出轴转速信息和第二变速器的输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件；换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位；
若车辆满足换挡控制条件，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；
控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于车辆的换挡请求、第一变速器的输出轴转速信息和第二变速器的输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件；换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位；
若车辆满足换挡控制条件，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；
控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于车辆的换挡请求、第一变速器的输出轴转速信息和第二变速器的输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件；换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位；
若车辆满足换挡控制条件，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；
控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
上述换挡控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品，通过对第一驱动执行机构和第二驱动执行机构进行交替转速控制，第一方面，可以制造第一变速器和第二变速器中接合齿圈与接合套换挡时所需的转速差，从而避免车辆在启动时，由于接合齿圈与接合套对齿导致无法换挡的问题；第二方面，解决车辆无同步环，由于惯量太大，导致车辆无法进入预设挡位的问题，成功消除无离合器、无同步器的车辆在空挡、车速极低时换挡发生挡位无法挂入的现象，以实现静止起步成功换挡；第三方面，可以避免第一换挡执行机构堵齿过热。
附图说明
图1为一个实施例中换挡控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中换挡控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中接合齿圈和接合套发生对齿时对应的机械位置示意图；
图4为一个实施例中接合挂入目标挡位时对应的机械位置示意图；
图5为一个实施例中换挡控制方法的逻辑示意图；
图6为一个实施例中第一驱动执行机构进入转速控制模式的流程图；
图7为一个实施例中第一驱动执行机构的转速控制模式中转速与时间之间的映射关系示意图；
图8为一个实施例中最详细步骤的流程示意图；
图9为一个实施例中换挡控制装置的结构框图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的换挡控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，第一变速器102和第二变速器104为两个独立工作的机构，第一变速器102和第二变速器104均采用两挡或两挡以上，并且取消了同步器和离合器的变速器。第一驱动执行机构106的输出轴与第一变速器102的输入轴机械连接，第一换挡执行机构108与第一变速器102机械耦合；第二驱动执行机构110的输出轴与第二变速器104的输入轴机械连接，第二换挡执行机构112与第二变速器104机械耦合。
第一驱动执行机构106、第一换挡执行机构108、第二驱动执行机构110和第二换挡执行机构112分别与控制器114电连接，控制器114分别控制第一驱动执行机构106和第二驱动执行机构110转动，控制第一换挡执行机构108和第二换挡执行机构112的动作。控制器114通过传感器监测第一换挡执行机构108和第二换挡执行机构112的挡位位置信息；控制器114基于第一换挡执行机构108和第二换挡执行机构112的挡位位置信息，对第一驱动执行机构106、第一换挡执行机构108、第二驱动执行机构110和第二换挡执行机构112发出控制指令，协调第一驱动执行机构106和第一换挡执行机构108之间的动作，以及协调第二驱动执行机构110和第二换挡执行机构112之间的动作。
控制器114通过网络与服务器116进行通信，用于将第一驱动执行机构106、第一换挡执行机构108、第二驱动执行机构110和第二换挡执行机构112的状态信息反馈给服务器116，或用于接收服务器116发送的换挡指令。数据存储系统可以存储服务器104所需的第一驱动执行机构106、第一换挡执行机构108、第二驱动执行机构110和第二换挡执行机构112的状态信息。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。服务器116可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种换挡控制方法，以该方法应用于图1中的控制器114为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，基于车辆的换挡请求、第一变速器输出轴转速信息和第二变速器输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件；换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位。
其中，第一变速器102和第二变速器104分别是车辆的两个变速器，每个变速器对应两个挡位，第一变速器102对应两个挡位分别是一档和三挡，第二变速器104对应两个挡位分别是二档和四挡，其中，第一变速器102的一档和第二变速器104的二档为低挡位，第一变速器102的三档和第二变速器104的四档为高挡位。第一变速器102和第二变速器104是速比不同，因此，第一变速器102的一档和第二变速器104的二档对应的速度不同。车辆对应四个挡位，车辆在启动时，第一变速器102和第二变速器104需要分别处于对应的低档位上，即第一变速器102处于一档，第二变速器104处于二挡。
预设挡位为前进挡或后退挡，其中，进入前进挡和进入后退档的控制方式是相同的，第一驱动执行机构和第二驱动执行机构正转即为前进，第一驱动执行机构和第二驱动执行机构反转即为后退。
换挡控制条件为车辆的当前挡位为空挡，第一变速器的输出轴转速和第二变速器的输出轴转速小于转速阈值，油门开度大于0，并接收到由空挡换挡至预设挡位的换挡请求，则判定车辆满足停车换挡控制条件。
具体地，控制器114通过位置传感器获取车辆的当前挡位，控制器114通过转速传感器获取第一变速器的输出轴转速和第二变速器的输出轴转速，控制器114通过开度传感器获取油门开度；若车辆的当前挡位为空挡，第一变速器的输出轴转速和第二变速器的输出轴转速小于转速阈值，油门开度大于0，并接收到由空挡换挡至预设挡位的换挡请求，则判定车辆满足停车换挡控制条件，执行步骤204；若车辆不满足停车换挡控制条件，则车辆进入沉默状态。
步骤204，控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
其中，接合齿圈和接合套发生对齿时对应的机械位置如图3所示，接合挂入目标挡位时对应的机械位置如图4所示。第一驱动执行机构的转速控制模式为对第一驱动执行机构进行调速，使其转速达到目标转速。第一换挡执行机构推动接合套向第一目标挡位移动。第一目标挡位为第一变速器的一挡。本实施例中，如图5所示，第一驱动执行机构可以为驱动电机，用M1表示第一驱动执行机构；第一换挡执行机构可以为换挡电机，用m1表示第一换挡执行机构。
其中，车辆的接合齿圈为固定机构，接合套与第一换挡执行机构的输出轴机械连接，第一驱动执行机构的转速间接反应了接合齿圈和接合套之间的转速差。只有当接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，接合套与接合齿圈才不会发生对齿，车辆才能完成换挡。本实施例以转速阈值为10rpm为例。
具体地，车辆满足停车换挡控制条件后，控制器114通过转速传感器获取第一驱动执行机构的转速，采用第一驱动执行机构的转速间接表示第一变速器102中接合齿圈和接合套之间的转速差，若第一驱动执行机构的转速大于转速阈值，表示第一变速器102中接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值，则控制第一换挡执行机构挂入一挡，在第一换挡执行机构挂入一挡后，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，并执行步骤206；若第一驱动执行机构的转速小于转速阈值时，表示第一变速器102中接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值，则第一换挡执行机构沉默，直至第一驱动执行机构的转速大于转速阈值后，第一换挡执行机构动作。
步骤206，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
其中，第二驱动执行机构的转速控制模式为对第二驱动执行机构进行调速，使其转速达到目标转速。第二换挡执行机构推动接合套向第二目标挡位移动。第二目标挡位为第二变速器的二挡。本实施例中，如图5所示，第二驱动执行机构可以为驱动电机，用M2表示第二驱动执行机构；第二换挡执行机构可以为换挡电机，用m2表示第二换挡执行机构。
具体地，车辆满足停车换挡控制条件后，控制器114通过转速传感器获取第二驱动执行机构的转速，采用第二驱动执行机构的转速间接表示接合齿圈和接合套之间的转速差，若第二驱动执行机构的转速大于转速阈值，表示接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值，则控制第二换挡执行机构挂入二挡，在第二换挡执行机构挂入二挡后，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，并执行步骤206；若第二驱动执行机构的转速小于转速阈值时，则第二换挡执行机构沉默，直至第二驱动执行机构的转速大于转速阈值后，第二换挡执行机构动作。
上述换挡控制方法中，通过对第一驱动执行机构和第二驱动执行机构进行交替转速控制，第一方面，可以制造第一变速器102和第二变速器104中接合齿圈与接合套换挡时所需的转速差，从而避免车辆在启动时，由于接合齿圈与接合套对齿导致无法换挡的问题；第二方面，解决车辆无同步环，由于惯量太大，导致车辆无法进入预设挡位的问题，成功消除无离合器、无同步器的车辆在空挡、车速极低时换挡发生挡位无法挂入的现象，以实现静止起步成功换挡；第三方面，可以避免第一换挡执行机构堵齿过热。
在一个实施例中，第二驱动执行机构的转速控制模式与第一驱动执行机构的转速控制模式相同，因此，本实施例中只介绍第一驱动执行机构的转速控制模式。如图6所示，控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，包括：
步骤602，发送转速控制指令至第一驱动执行机构，控制第一驱动执行机构按照预设上升斜率升速至目标转速，并以目标转速运行第一预设时间后，再控制第一驱动执行机构按照预设下降斜率降速至0。
其中，第一驱动执行机构的转速控制模式为对第一驱动执行机构进行调速，使其转速达到目标转速，调速的过程为控制第一驱动执行机构按照预设上升斜率升速至目标转速，并以目标转速运行第一预设时间后，再控制第一驱动执行机构按照预设下降斜率降速至0。这种调速方式可以使第一驱动执行机构平稳地增速至目标转速。
预设上升斜率、预设下降斜率、目标转速和第一预设时间可根据实际情况调整，本实施例中，设置目标转速为50rpm，第一预设时间为5秒。当第一驱动执行机构的转速降为0，则表示第一驱动执行机构退出转速控制模式。第一驱动执行机构的转速控制模式中转速与时间之间的映射关系如图7所示。
具体地，控制器114发送转速控制指令至第一驱动执行机构，并控制第一驱动执行机构按照预设上升斜率升速至目标转速，并以目标转速运行第一预设时间后，再控制第一驱动执行机构按照预设下降斜率降速至0，当第一驱动执行机构退出转速控制模式后，第二驱动执行机构进入转速控制模式，并按照预设上升斜率升速至目标转速，并以目标转速运行第一预设时间后，再控制第一驱动执行机构按照预设下降斜率降速至0。
步骤604，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，发送挂入第一目标挡位的挂挡指令至第一换挡执行机构，并控制第一换挡执行机构基于预设占空比的脉宽调制转动第二预设时间后停止转动。
其中，转速阈值可以设置为10rpm，第一换挡执行机构基于50％占空比的脉宽调制转动0.5s后停止转动。当第一驱动执行机构的转速小于5rpm时，第一换挡执行机构进入沉默状态，控制器114不再发送挂挡指定至第一换挡执行机构。第一换挡执行机构的动作示意图如图7所示。
具体地，当第一驱动执行机构的转速超过10rpm时，控制器114激活挂挡指令，控制器114发送挂入第一变速器的一挡的挂挡指令至第一换挡执行机构，并控制第一换挡执行机构基于预设占空比的脉宽调制转动第二预设时间后停止转动。
步骤606，判断第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位，若第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
其中，通过位置传感器检测第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位。当第一换挡执行机构挂入第一目标挡位后，立即控制第一换挡执行机构卸力，同时，控制第一驱动执行机构的转速降为零。
具体地，控制器114通过位置传感器检测第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位，若第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。若第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位，则第一换挡执行机构在第一驱动执行机构的转速控制模式所处的时间范围内重复挂挡。
本实施例中，控制第一驱动执行机构按照预设上升斜率升速至目标转速，并以所述目标转速运行第一预设时间后，再控制第一驱动执行机构按照预设下降斜率降速至0，并在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值后，控制第一换挡执行机构基于预设占空比的脉宽调制转动第二预设时间后停止转动，通过上述对第一驱动执行机构的转速控制方法可以制造第一变速器102的接合齿圈与接合套换挡时所需的转速差。
在一个实施例中，若第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位，则判断当前时刻的第一驱动执行机构的转速是否大于预设转速阈值，若当前时刻的第一驱动执行机构的转速大于预设转速阈值，则间隔预设间隔时间后，再次控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，在第一换挡执行机构挂入第一目标挡位后控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
其中，第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位表示接合齿圈和接合套发生对齿，此时，卸载第一换挡执行机构的扭矩，且当接合齿圈和接合套的转速差大于转速阈值时，间隔预设间隔时间后，再次控制第一换挡执行机构推动接合套向第一目标挡位移动。若在第一驱动执行机构的转速控制模式中发生对齿，则重复执行上述控制直至接合齿圈和接合套不发生对齿，或接合齿圈和接合套的转速差不处于预设转速范围内。
具体地，若第一换挡执行机构单次挂挡第二预设时间后，还未挂入第一目标挡位，且当前时刻的第一驱动执行机构的转速大于预设转速阈值，为防止第一换挡执行机构过热，则间隔预设间隔时间后，第一换挡执行机构再次重复挂入第一目标挡位，同时，控制器114通过位置传感器检测第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位，若控制器114检测第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则立即卸载第一换挡执行机构的扭矩，同时，控制第一驱动执行机构的转速降为零，在第一驱动执行机构的转速降为零后，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式。
本实施例中，当第一变速器102的接合齿圈与接合套发生对齿时，在第一驱动执行机构的转速控制模式中控制第一换挡执行机构重复挂挡，控制第一变速器102的接合套重复往第一目标挡位移动，并随着第一驱动执行机构的转速增加，接合齿圈与接合套的转速越大，第一换挡执行机构挂入第一目标挡位的成功率越高，从而解决由于第一变速器102的接合齿圈与接合套发生对齿原因造成第一换挡执行机构无法挂入第一目标挡位，提高第一换挡执行机构的挂挡成功率。
在一个实施例中，若当前时刻的第一驱动执行机构的转速小于预设转速阈值，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，在第二驱动执行机构退出转速控制模式后，再次控制第一驱动执行机构进入转速控制模式。
其中，造成车辆无法换挡的原因还因为车辆无同步环，由于惯量太大，导致车辆无法进入预设挡位，因此，为了解决上述问题，本实施例对第一驱动执行机构和第二驱动执行机构采用交替转速控制，一方面可以避免第一换挡执行机构堵齿过热，另一方面，可以解决车辆无同步环，由于惯量太大，导致车辆无法进入预设挡位的问题。
具体地，若当前时刻的第一驱动执行机构的转速小于预设转速阈值，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在第二变速器102的接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，在第二换挡执行机构挂入第二目标挡位之后，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，在第二驱动执行机构退出转速控制模式后，再次控制第一驱动执行机构进入转速控制模式。
本实施例中，对第一驱动执行机构和第二驱动执行机构采用交替转速控制，一方面可以避免第一换挡执行机构堵齿过热，另一方面，可以解决车辆无同步环，由于惯量太大，导致车辆无法进入预设挡位的问题。
在一个实施例中，第一换挡执行机构未挂入第二目标挡位，并且第一驱动执行机构退出转速控制模式，第二驱动执行机构进入转速控制模式，在第二驱动执行机构退出转速控制模式后，还包括：
判断第一换挡执行机构是否挂入对应的目标挡位；若第一换挡执行机构未挂入对应的目标挡位，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
其中，只有第一变速器102处于一挡在挡状态，第二变速器104处于二挡在挡状态时，整车的第一驱动执行机构和第二驱动执行机构退出转速控制模式，整车从N挡进入预设挡位。若第一换挡执行机构未挂入第二目标挡位，则表示第一变速器102并未处于一挡在挡状态，此时，整车无法从N挡进入预设挡位，需要控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，若第一换挡执行机构此时挂入第一目标挡位，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；若第一换挡执行机构此时未挂入第一目标挡位，则间隔预设沉默时间后，再次控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，重复上述过程，直至第一换挡执行机构挂入第一目标挡位。其中，预设沉默时间为第二驱动执行机构的转速控制模式对应的时间，预设沉默时间可根据实际情况调整。
具体地，若在预设挂挡时间之后，第一变速器102并未处于一挡在挡状态，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，并在第二驱动执行机构的转速控制模式阶段控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，在第二换挡执行机构挂入第二目标挡位后第二驱动执行机构退出转速控制模式，控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，并在第一驱动执行机构的转速控制模式阶段控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位。
若第一换挡执行机构挂入第二目标挡位之后，第二变速器并未处于二挡在挡状态，则基于相同的原理控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，在次不再累述。
本实施例中，在第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位和/或第二换挡执行机构未挂入第二目标挡位时，控制未挂入对应目标挡位的驱动执行机构间隔预设沉默时间后，再次进入转速控制模式，从而保证第一变速器102处于一挡在挡状态，第二变速器处于二挡在挡状态，保证整车从N挡进入预设挡位。
在一个实施例中，如图8所述，本实施例提供最详细的实施例，具体包括以下步骤：
步骤801，基于车辆的换挡请求、第一变速器的输出轴转速信息和第二变速器的输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件；换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位；若车辆不满足换挡控制条件，则执行步骤802；若车辆满足换挡控制条件，则执行步骤803。
步骤802，第一驱动执行机构和第二驱动执行机构沉默。
步骤803，控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，执行步骤804。
步骤804，判断第一驱动执行机构的转速是否大于10rpm，若第一驱动执行机构的转速小于10rpm，则执行步骤803；若第一驱动执行机构的转速大于10rpm，则执行步骤805。
步骤805，发送挂入第一目标挡位的挂挡指令至第一换挡执行机构，并控制第一换挡执行机构基于预设占空比的脉宽调制转动第二预设时间后停止转动。
步骤806，判断第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位，若第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位，则执行步骤807；若第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则执行步骤809。
步骤807，判断当前时刻的第一驱动执行机构的转速是否大于10rpm，若当前时刻的第一驱动执行机构的转速大于10rpm，则执行步骤808；若当前时刻的第一驱动执行机构的转速小于10rpm，则执行步骤809。
步骤808，间隔预设间隔时间后，再次控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，执行步骤806。
步骤809，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式、第二驱动执行机构进入转速控制模式，执行步骤810。
步骤810，判断第二驱动执行机构的转速是否大于10rpm，若第二驱动执行机构的转速小于10rpm，则执行步骤809；若第一驱动执行机构的转速大于10rpm，则执行步骤811。
步骤811，控制第二换挡执行机构基于预设占空比的脉宽调制转动第二预设时间后停止转动。
步骤812，判断第二换挡执行机构是否挂入第二目标挡位，若第二换挡执行机构未挂入第二目标挡位，则执行步骤813；若第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则执行步骤816。
步骤813，判断当前时刻的第一驱动执行机构的转速是否大于10rpm，若当前时刻的第一驱动执行机构的转速大于10rpm，则执行步骤814；若当前时刻的第一驱动执行机构的转速小于10rpm式，则执行步骤815。
步骤814，间隔预设间隔时间后，再次控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，执行步骤812。
步骤815，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，执行步骤803。
步骤816，判断第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位，若第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位，则执行步骤803；若第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则车辆从空挡进入预设挡位。
本实施例中，在第一驱动执行机构和第二驱动执行机构的转速控制模式阶段控制第一换挡执行机构和第二换挡执行机构进行换挡，在第一换挡执行机构换挡过程中控制第一变速器102的接合套往第一目标挡位移动，在第二换挡执行机构换挡过程中控制第二变速器104的接合套往第二目标挡位移动，可以分别制造第一变速器102和第二变速器104对应的接合齿圈与接合套的转速差，从而避免车辆在启动时，由于接合齿圈与接合套对齿导致无法换挡的问题，成功消除无离合器、无同步器的车辆在空挡、车速极低时换挡发生挡位无法挂入的现象，以实现静止起步成功换挡。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的换挡控制方法的换挡控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个换挡控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于换挡控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种换挡控制装置，包括：判断模块100、第一挂挡模块200和第二挂挡模块300，其中：
判断模块100，用于基于车辆的换挡请求和变速器输出轴转速信息，判断车辆是否满足停车换挡控制条件；所述换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位。
第一挂挡模块200，用于在车辆满足停车换挡控制条件时，控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
第二挂挡模块300，用于控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，并在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
在一个实施例中，换挡控制装置还包括：
判断模块100，还用于获取车辆的当前挡位、第一变速器的输出轴转速、第二变速器的输出轴转速和油门开度；若车辆的当前挡位为空挡，第一变速器的输出轴转速和第二变速器的输出轴转速小于转速阈值，油门开度大于0，并接收到由空挡换挡至预设挡位的换挡请求，则判定车辆满足停车换挡控制条件。
在一个实施例中，换挡控制装置还包括：
第一挂挡模块200，还用于发送转速控制指令至第一驱动执行机构，控制第一驱动执行机构按照预设上升斜率升速至目标转速，并以目标转速运行第一预设时间后，再控制第一驱动执行机构按照预设下降斜率降速至0；在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，发送挂入第一目标挡位的挂挡指令至第一换挡执行机构，并控制第一换挡执行机构基于预设占空比的脉宽调制转动第二预设时间后停止转动；判断第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位，若第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
在一个实施例中，换挡控制装置还包括：
第一挂挡模块200，还用于在第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位时，判断当前时刻的第一驱动执行机构的转速是否大于预设转速阈值，若当前时刻的第一驱动执行机构的转速大于预设转速阈值，则间隔预设间隔时间后，再次控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，在第一换挡执行机构挂入第一目标挡位后控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
在一个实施例中，换挡控制装置还包括：
第一挂挡模块200，还用于在当前时刻的第一驱动执行机构的转速小于预设转速阈值时，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，在第二驱动执行机构退出转速控制模式后，再次控制第一驱动执行机构进入转速控制模式。
在一个实施例中，换挡控制装置还包括：
第一挂挡模块200，还用于判断第一换挡执行机构是否挂入对应的目标挡位；若第一换挡执行机构未挂入对应的目标挡位，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
上述换挡控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种换挡控制方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置，显示屏可以是液晶显示屏或电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
基于车辆的换挡请求、第一变速器的输出轴转速信息和第二变速器的输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件；换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位；
若车辆满足换挡控制条件，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；
控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取车辆的当前挡位、第一变速器的输出轴转速、第二变速器的输出轴转速和油门开度；
若车辆的当前挡位为空挡，第一变速器的输出轴转速和第二变速器的输出轴转速小于转速阈值，油门开度大于0，并接收到由空挡换挡至预设挡位的换挡请求，则判定车辆满足停车换挡控制条件。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
发送转速控制指令至第一驱动执行机构，控制第一驱动执行机构按照预设上升斜率升速至目标转速，并以目标转速运行第一预设时间后，再控制第一驱动执行机构按照预设下降斜率降速至0；
在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，发送挂入第一目标挡位的挂挡指令至第一换挡执行机构，并控制第一换挡执行机构基于预设占空比的脉宽调制转动第二预设时间后停止转动；
判断第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位，若第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位，则判断当前时刻的第一驱动执行机构的转速是否大于预设转速阈值，若当前时刻的第一驱动执行机构的转速大于预设转速阈值，则间隔预设间隔时间后，再次控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，在第一换挡执行机构挂入第一目标挡位后控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若当前时刻的第一驱动执行机构的转速小于预设转速阈值，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，在第二驱动执行机构退出转速控制模式后，再次控制第一驱动执行机构进入转速控制模式。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
判断第一换挡执行机构是否挂入对应的目标挡位；若第一换挡执行机构未挂入对应的目标挡位，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于车辆的换挡请求、第一变速器的输出轴转速信息和第二变速器的输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件；换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位；
若车辆满足换挡控制条件，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；
控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取车辆的当前挡位、第一变速器的输出轴转速、第二变速器的输出轴转速和油门开度；
若车辆的当前挡位为空挡，第一变速器的输出轴转速和第二变速器的输出轴转速小于转速阈值，油门开度大于0，并接收到由空挡换挡至预设挡位的换挡请求，则判定车辆满足停车换挡控制条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
发送转速控制指令至第一驱动执行机构，控制第一驱动执行机构按照预设上升斜率升速至目标转速，并以目标转速运行第一预设时间后，再控制第一驱动执行机构按照预设下降斜率降速至0；
在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，发送挂入第一目标挡位的挂挡指令至第一换挡执行机构，并控制第一换挡执行机构基于预设占空比的脉宽调制转动第二预设时间后停止转动；
判断第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位，若第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位，则判断当前时刻的第一驱动执行机构的转速是否大于预设转速阈值，若当前时刻的第一驱动执行机构的转速大于预设转速阈值，则间隔预设间隔时间后，再次控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，在第一换挡执行机构挂入第一目标挡位后控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若当前时刻的第一驱动执行机构的转速小于预设转速阈值，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，在第二驱动执行机构退出转速控制模式后，再次控制第一驱动执行机构进入转速控制模式。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断第一换挡执行机构是否挂入对应的目标挡位；若第一换挡执行机构未挂入对应的目标挡位，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种换挡控制方法，其特征在于，所述方法包括：
基于车辆的换挡请求、第一变速器的输出轴转速信息和第二变速器的输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件；所述换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位；
若车辆满足换挡控制条件，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；
控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的换挡请求、第一变速器的输出轴转速信息和第二变速器的输出轴转速信息，判断车辆是否满足换挡控制条件，包括：
获取车辆的当前挡位、第一变速器的输出轴转速、第二变速器的输出轴转速和油门开度；
若车辆的当前挡位为空挡，所述第一变速器的输出轴转速和第二变速器的输出轴转速小于转速阈值，油门开度大于0，并接收到由空挡换挡至预设挡位的换挡请求，则判定车辆满足停车换挡控制条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，包括：
发送转速控制指令至第一驱动执行机构，控制第一驱动执行机构按照预设上升斜率升速至目标转速，并以所述目标转速运行第一预设时间后，再控制第一驱动执行机构按照预设下降斜率降速至0；
在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，发送挂入第一目标挡位的挂挡指令至第一换挡执行机构，并控制第一换挡执行机构基于预设占空比的脉宽调制转动第二预设时间后停止转动；
判断第一换挡执行机构是否挂入第一目标挡位，若第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若第一换挡执行机构未挂入第一目标挡位，则判断当前时刻的第一驱动执行机构的转速是否大于预设转速阈值，若当前时刻的第一驱动执行机构的转速大于预设转速阈值，则间隔预设间隔时间后，再次控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，在第一换挡执行机构挂入第一目标挡位后控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若当前时刻的第一驱动执行机构的转速小于预设转速阈值，则控制第一驱动执行机构退出转速控制模式，控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，在第二驱动执行机构退出转速控制模式后，再次控制第一驱动执行机构进入转速控制模式。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在第二驱动执行机构退出转速控制模式后，所述方法还包括：
判断第一换挡执行机构是否挂入对应的目标挡位；若第一换挡执行机构未挂入对应的目标挡位，则控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式。
7.一种换挡控制装置，其特征在于，所述装置包括：
判断模块，用于基于车辆的换挡请求和变速器输出轴转速信息，判断车辆是否满足停车换挡控制条件；所述换挡请求包括从空挡换挡至预设挡位；
第一挂挡模块，用于在车辆满足停车换挡控制条件时，控制第一驱动执行机构进入转速控制模式，在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第一换挡执行机构挂入第一目标挡位，控制第一驱动执行机构退出转速控制模式；
第二挂挡模块，用于控制第二驱动执行机构进入转速控制模式，并在接合齿圈和接合套之间的转速差大于转速阈值时，控制第二换挡执行机构挂入第二目标挡位，控制第二驱动执行机构退出转速控制模式，车辆从空挡进入预设挡位。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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