CN115074895A - 直驱打纬机构、织机及织机控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种直驱打纬机构、织机及织机控制系统，直驱打纬机构包括钢筘组件和驱动模块，驱动模块包括至少一个直线电机，至少一个直线电机用于为钢筘组件做直线往复运动提供主动力源；每个直线电机包括直线电机定子和直线电机动子，直线电机动子与直线电机定子滑动配合，直线电机动子的端部与钢筘组件连接。本申请将直线电机动子直接连接于钢筘组件，没有中间传递机构，减少动力损耗，更有利于织机控制系统对打纬运动的控制，并可以降低系统振动与噪音。将传统与主轴运动强耦合的打纬运动实现解耦，降低了系统结构集成复杂度，减轻主轴负载，有利于织机高速化，使生产更高效便捷，实现更为广泛的品种适应性，提升织物的品质。

Description

直驱打纬机构、织机及织机控制系统

技术领域

本发明涉及纺织织造技术领域，特别涉及一种直驱打纬机构、织机及织机控制系统。

背景技术

目前，传统织机主要由开口机构，直驱打纬机构，送经机构，卷曲机构以及喷水机构五大机构构成。其中，直驱打纬机构主要用于将引纬机构引入梭口的纬纱推向织口，从而形成稳定织物。

传统织机直驱打纬机构的动力源均只能来自于主轴，将主轴运动通过曲轴连杆、共轭凸轮等机构转化为往复摆动，直驱打纬机构的运行状态只能通过调整主轴运行状态来实现，但其间的运动传动是非线性强耦合的，因此传统织机直驱打纬机构在应用方面存在品种适应性局限高、织造不稳定、噪音较大且不利于织机高速化、织物品质的工艺调整方面局限性高等缺陷。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种直驱打纬机构，旨在实现打纬运动与主轴运动的解耦，直接驱动钢筘组件实现平行打纬，以至少解决若干上述技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种直驱打纬机构包括：

钢筘组件；和

驱动模块，包括至少一个直线电机，所述至少一个直线电机用于为所述钢筘组件做直线往复运动提供主动力源；其中，每个所述直线电机包括直线电机定子和直线电机动子，所述直线电机动子与所述直线电机定子滑动配合，所述直线电机动子的端部与所述钢筘组件连接。

在一实施例中，所述驱动模块还包括第一连接座，所述第一连接座用于连接所述直线电机定子和织机台架。

在一实施例中，所述第一连接座与所述直线电机定子为一体结构。

在一实施例中，所述第一连接座所处的平面与所述直线电机动子的中心平面平行。

在一实施例中，所述直线电机与所述钢筘组件之间的距离小于预设阈值。

在一实施例中，所述直线电机动子集成于所述钢筘组件中。

在一实施例中，所述直驱打纬机构还包括第二连接座，所述第二连接座用于连接所述钢筘组件和所述直线电机动子；

所述直线电机动子的第一端与所述第二连接座连接，所述直线电机动子的第二端与所述直线电机定子滑动配合。

在一实施例中，所述直线电机定子设于所述钢筘组件的至少一侧，所述直线电机动子水平运动，所述第二连接座包括相连的转接部和固定部，所述转接部连接所述直线电机动子，所述固定部连接所述钢筘组件。

在一实施例中，所述直驱打纬机构设有多个所述直线电机，多个所述直线电机动子通过至少一个所述第二连接座与所述钢筘组件连接，所述至少一个第二连接座设有多个所述固定部；

其中，至少部分所述固定部设于所述转接部两侧，且/或至少部分所述固定部设于所述转接部背离所述直线电机动子的表面。

在一实施例中，所述转接部为一体结构，所述固定部设于转接部上，并与所述钢筘组件连接；

且/或，所述第二连接座为一体结构；

且/或，所述固定部设有加强筋。

在一实施例中，所述直线电机包括：圆筒式直线电机、平板式直线电机或U型式直线电机。

本发明还提出一种织机，所述织机包括台架和如上述任意一项所述的直驱打纬机构，所述直驱打纬机构中的直线电机定子与所述台架固定连接。

本发明还提出一种织机控制系统，所述织机控制系统应用于如上一项所述的织机，其特征在于，所述织机控制系统包括：

交互模块，所述交互模块设有人机交互界面；

检测模块，所述检测模块与所述交互模块通信连接，所述检测模块设有传感器，所述传感器设于织机上；

主控模块，所述主控模块与所述交互模块、所述检测模块通信连接；及

驱动控制模块，所述驱动控制模块电连接驱动模块，并与所述主控模块、所述检测模块通信连接。

本申请采用直线电机作为钢筘组件做直线往复运动的主动力源，其优点在于将繁杂的打纬机构由直驱式的直线电机代替，结构形式简单，更加有利于织机高速化。而且，直线电机的力-位移特性与电流特性几乎是线性的，因此可以更为线性灵活地控制钢筘组件实现打纬运动。本申请将直线电机动子直接连接于钢筘组件，没有中间传递机构，可以直接驱动钢筘进行直线往复运动，减少动力损耗，也更有利于织机控制系统对打纬运动的控制，进而实现高效的数字化、电子化织机控制，并可以大大降低系统振动与噪音。

如此，将传统与主轴运动强耦合的打纬运动实现解耦，结构形式简单化，从而大大降低了系统结构集成复杂度，减轻主轴负载，有利于织机高速化。此外，如此设置无需通过更换直驱打纬机构或调整主轴，直接调整直线电机的参数，即可方便地控制打纬行程和力度以适应不同品种，使生产更高效便捷。因此，本申请所提出的直驱打纬机构可适应传统异步主轴传动、直驱主轴传动的各类喷气、喷水织机以及剑杆织机，真正实现更为广泛的品种适应性，并可以一定程度补偿织机的开机疵痕问题，大大提升织物品质。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为传统织机一实施例的结构示意图；

图2为本发明织机一实施例的结构示意图；

图3为本发明直驱打纬机构一实施例的结构示意图；

图4为图3中A处的放大结构示意图；

图5为本发明直驱打纬机构另一实施例的结构示意图；

图6为本发明织机控制系统一实施例的示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	直驱打纬机构	43	固定部
10	直线电机	50	钢筘组件
				11	直线电机定子	200	织机
11a	直线通道	210	主轴
				13	直线电机动子	230	送经机构
30	第一连接座	240	综框
				40	第二连接座	250	引纬机构
41	转接部	270	卷曲机构

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1所示，目前，传统织机主要包括开口机构，打纬机构，送经机构230，卷曲机构270以及喷水机构。其中，送经机构230带动经轴运转释放经纱，由卷曲机构270将织成的织物卷在卷布轴上；综框240通过上下分层运动，使得穿过综框240综丝中心眼的经纱得以分层运动形成梭口，以保证引纬机构250将喷出的纬纱从梭口顺利穿过；打纬机构将纬纱打向布面形成织物，上述各机构随着主轴210运动周期，在主轴210特定角度区间按照一定的时序动作，共同协作完成织布操作。

其中，打纬机构的主要作用是将引纬机构250引入梭口的纬纱推向织口，从而形成稳定织物。传统织机打纬机构主要分为四连杆打纬机构，六连杆打纬机构以及共轭凸轮打纬机构。如图1所示为传统织机四连杆打纬机构，其主动力源只能来自于主轴210，通过一个曲轴四连杆机构将主轴210连续转动转化为打纬机构往复周期摆动。也就是说，传统打纬机构的与主轴210的强耦合设计使得传统的打纬机构需要将主轴210的周期运动通过曲轴连杆机构或共轭凸轮机构等机械传动机构转化为钢筘组件50的周期往复运动。

因此，传统织机打纬机构在应用方面存在以下多方面的缺陷：

(1)品种适应性局限高，对于一台安装调试好的织机200，打纬机构尺寸及打纬摆角行程已固定，打纬运动状态与主轴210运动强耦合，一种打维机构只能适应特定范围的织物品种，且很难通过对打纬机构进行调节而适应品种，由此限制了单台织机200的品种适应性；

(2)在工艺调整、织物品质调整方面局限性高，常见的开车布面疵痕问题与打纬机构打纬力输出状态相关，传统打纬机构的运行状态只能通过调整主轴210210运行状态来实现，调试难度大、效率低，受多方面因素影响复杂，不利于操作；

(3)打纬机构周期性摆动导致主轴210运动存在明显的周期性波动，给稳定织造带来了许多不利影响；

(4)打纬机构周期性往复摆动特性，由于曲轴连杆的止点效应，当钢筘处于前后止点处具有较大的加速度，给织机200台架引入水平方振动冲击较大，对结构可靠性尤其是主轴210寿命影响较大，且不利于织机200高速化；

(5)打纬机构周期性的往复运动是等效负载波动的主要占比成分，整机振动及噪音问题严重。

鉴于此，为实现打纬运动与主轴210运动的解耦，直接驱动钢筘组件50进行平行打纬的目的，本发明提供一种直驱打纬机构100。

参照图1至图6，在本发明的一些实施例中，直驱打纬机构100可以包括钢筘组件50和驱动模块，驱动模块可以包括至少一个直线电机10，至少一个直线电机10用于为钢筘组件50做直线往复运动提供主动力源；其中，每个直线电机10可以包括直线电机定子11和直线电机动子13，直线电机动子13与直线电机定子11滑动配合，直线电机动子13的端部与钢筘组件50连接。

在一实施例中，本申请提出的直驱打纬机构100，通过独立于主轴210的驱动模块驱动钢筘组件50实现平行打纬。具体地，织机200设有台架，织机200各机构均设于台架上，各机构协同运作实现织布作业。本实施例中，驱动模块亦可设于台架上，驱动模块包括至少一个直线电机10，并主要通过与直线电机定子11活动配合的直线电机动子13带动钢筘组件50作直线往复运动。可以理解地，直线电机动子13的运动方向与经线的走向一致，以使钢筘组件50可以不断地将引纬机构250引出的纬线推入织口。

可选地，参照图3和图4，直线电机动子13为杆体，直线电机定子11内贯通设有直线通道11a，直线电机动子13活动设于直线通道11a内，并相对直线电机定子11沿直线通道11a往复运动。本实施例中，直线电机定子11的外轮廓大致呈块状或筒状，其与台架固定连接，直线通道11a被设为一段中空的孔道，直线电机定子11内的电线绕组环绕于直线电机动子13。视实际的打纬行程，该直线通道11a可以沿经线的方向贯通直线电机定子11以使直线电机动子13得以穿过直线电机定子11，得到更长的打纬行程；或者，直线通道11a设于直线电机定子11内，直线电机定子11可长可短，适应打纬行程而定。当直线电机定子11内的绕组通入交流电时，直线通道11a内便产生行波磁场，直线电机动子13在行波磁场切割下，将感应出电动势并产生电流，该电流与磁场相作用就产生电磁推力。在直线电机定子11的固定的情况下，直线电机动子13便相对于直线电机定子11沿直线通道11a运动。

当然，在本申请其他方面的实施例中，直线电机10亦可采用平板式、U型式等设置形式，在此不多作限定。

在其中一实施例中，驱动模块可采用直线电机10作为唯一的动力源；而在另一实施例中，驱动模块可以采用直线电机10为主动力源，并采用包括但不限于滚珠丝杠的驱动方式作为辅动力源，主动力源与辅动力源配合驱动钢筘组件50直线往复运动。

具体地，基于上述以滚珠丝杠作为辅动力源的形式，驱动模块还可以包括旋转电机、滚珠丝杠轴及滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠轴连接旋转电机的输出端，滚珠丝杠螺母连接滚珠丝杠轴，钢筘组件50连接滚珠丝杠螺母，旋转电机带动滚珠丝杠轴旋转，以使滚珠丝杠螺母带动钢筘组件50沿滚珠丝杠轴的轴线方向运动。

可以理解地，主动力源与辅动力源可以是同步的。

本申请采用直线电机10作为钢筘组件50做直线往复运动的主动力源，其优点在于将繁杂的打纬机构由直驱式的直线电机10代替，结构形式简单，更加有利于织机200高速化。而且，直线电机10的力-位移特性与电流特性几乎是线性的，因此可以更为线性灵活地控制钢筘组件50实现打纬运动。本申请将直线电机动子13直接连接于钢筘组件50，没有中间传递机构，可以直接驱动钢筘进行直线往复运动，减少动力损耗，也更有利于织机200控制系统对打纬运动的控制，进而实现高效的数字化、电子化织机200控制，并可以大大降低系统振动与噪音。

如此，将传统与主轴210运动强耦合的打纬运动实现解耦，结构形式简单化，从而大大降低了系统结构集成复杂度，减轻主轴210负载，有利于织机200高速化。此外，如此设置无需通过更换直驱打纬机构100或调整主轴210，直接调整直线电机10的参数，即可方便地控制打纬行程和力度以适应不同品种，使生产更高效便捷。因此，本申请所提出的直驱打纬机构100可适应传统异步主轴210传动、直驱主轴210传动的各类喷气、喷水织机200以及剑杆织机200，真正实现更为广泛的品种适应性，并可以一定程度补偿织机200的开机疵痕问题，大大提升织物品质。

在一实施例中，驱动模块还可以包括第一连接座30，第一连接座30用于连接直线电机定子11和织机200的台架。本实施例中，直线电机定子11通过第一连接座30与织机200的台架连接，以保证驱动模块的稳定性，提高打纬精度。

在一实施例中，第一连接座30与直线电机定子11为一体结构。参照图4，本实施例中，直线电机定子11与直线电机动子13滑动配合，直线电机定子11周侧延伸或弯折形成第一连接座30，第一连接座30与织机200台架固定连接，通过将直线电机定子11和第一连接座30一体成型，提高驱动模块整体性和稳定性，同时方便拆装。

当然，在本申请其他方面的实施例中，织机200台架上可直接集成直线电机定子11。即是说，织机200的台架零件上在生产时即设有直线电机定子11，直线电机定子11的形式视实际需求而定，在进行织机200的组装时，织机200台架上集成直线电机定子11，只需将直线电机动子13与该直线电机定子11配合安装即可，无需设置第一连接座30。如此可进一步提高织机200的集成度和整体性，使直驱打纬机构100与织机200台架的连接更为紧密，运行更为稳定。

在一实施例中，第一连接座30所处的平面与直线电机动子13的中心平面平行。也就是说，本实施例中，直线电机动子13的运动方向所处的平面与第一连接座30所处的平面是平行的，以使得当第一连接座30在织机200台架上水平设置时，直线电机动子13作水平直线往复运动，从而驱动钢筘组件50水平地直线往复运动，也使得驱动模块运行时受力状态简单，更为平稳。

在一实施例中，直线电机10与钢筘组件50之间的距离可以小于预设阈值。本实施例中，直线电机10与钢筘组件50之间的距离可以是直线电机动子13与钢筘组件50连接的端部与钢筘组件50的受力点之间的直线距离，也可以是直线电机10的几何中心点与钢筘组件50的几何中心点之间的直线距离，具体的可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。

在本实施例中，上述预设阈值可以是大于0的数值，例如：3毫米、1厘米、10厘米、24厘米、1米等，在一些实施例中上述预设阈值可以基于传统织机的打纬机构中动力源与钢筘组件50的受力点之间的直线距离确定，上述预设阈值可以远小于传统织机的打纬机构中动力源与钢筘组件50的受力点之间的直线距离。当然可以理解的是，上述预设阈值用于表征直线电机10与钢筘组件50之间的高集成度，具体数值可以根据实际需求确定，本说明书实施例对此不作限定。

传统的织机200采用主轴210驱动打纬机构，与之对应的便是主轴210与钢筘组件50的受力点之间的直线距离。而传统的织机200动力源与钢筘组件50之间常采用连杆等传动结构进行动力的层层传递，动力损耗较大且运动较为复杂。本实施例中则将直线电机动子13与钢筘组件50连接，缩小二者之间的距离，简化结构，使动力的传递更为直接，减少动力损耗，具有较高的集成度和驱动效率。

具体地，在一实施例中，直线电机动子13可以直接集成于钢筘组件50中。本实施例中，钢筘组件50与直线电机定子11可以为一体结构，钢筘组件50在生产时即设有直线电机动子13，在进行织机200的组装时，只需将钢筘组件50上的直线电机动子13与直线电机定子11配合安装即可。如此可进一步提高织机200的集成度和整体性，使直驱打纬机构100与织机200台架的连接更为紧密，运行更为稳定。

可选地，钢筘组件50可以包括筘网和设于筘网周围的框架结构，框架的周侧延伸设有板状、杆状等结构，以作为直线电机动子13，并与相应的直线电机定子11相配合。

其中，以打纬方向为水平方向为例，直线电机动子13可沿水平方向延伸，直线电机定子11设于钢筘组件50的一侧；或者，直线电机动子13可沿竖直方向延伸设置，直线电机定子11设于钢筘组件50的上方或下方。

当然可以理解的是，在其他实施例中，还可以将磁性件贴附于框架结构上以作为直线电机动子13；亦或者，直线电机动子13还可以以其它可能的方式设置，具体的可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。

在另一实施例中，直驱打纬机构100还可以包括第二连接座40，第二连接座40用于连接钢筘组件50和直线电机动子13；直线电机动子13的第一端与第二连接座40连接，直线电机动子13的第二端与直线电机定子11滑动配合。

参照图3至图5，本实施例中，直线电机动子13和钢筘组件50之间可以设有第二连接座40，第二连接座40起到转接作用，当直线电机动子13和钢筘组件50分体设置时，可将二者更好的固定连接，增大与钢筘组件50的接触面积，进一步提升稳定性和可靠性。需要说明的是，第二连接座40的体积较小，例如，综合强度考虑，第二连接座40的厚度可以为2厘米，高度可与钢筘组件的宽度相当，此处的厚度可以指第二连接座40朝向钢筘组件50的表面与朝向直线电机10的表面之间的距离。可以理解地，将此处的厚度作为预设阈值，由于没有连杆等中间传动机构，该值远小于传统织机的打纬机构中动力源与钢筘组件50的受力点之间的直线距离。采用第二连接座40连接直线电机动子13和钢筘组件50的方式，相较于采用连杆机构等连接直线电机动子13和钢筘组件50的方式集成度更高，动力传输损耗也更小。

可以理解地，本实施例中，直线电机动子13集成于钢筘组件50上，理论上直线电机动子13与钢筘组件50连接的端部与钢筘组件50的受力点之间的直线距离为零，动力传输损耗小，效率高。

参照图3和图5，在一实施例中，直线电机定子11设于钢筘组件50的至少一侧，直线电机动子13水平运动，第二连接座40包括转接部41和固定部43，转接部41连接直线电机动子13，固定部43连接钢筘组件50。

在一些实施例中，直驱打纬机构100设有一个直线电机10，直线电机定子11可设于钢筘组件50周围的任意一侧，并作为驱动钢筘组件50运动的主动力源，转接部41用于连接直线电机动子13，固定部43则与钢筘组件50，以增大接触面积，提高稳定性。

在其他一些实施例中，直驱打纬机构100设有多个直线电机10，多个直线电机动子13通过至少一个第二连接座40与钢筘组件50连接，至少一个第二连接座40设有多个固定部43。其中，至少部分固定部43设于转接部41两侧，且/或至少部分固定部43设于转接部41背离直线电机动子13的表面。

在一实施例中，多个直线电机10可以沿钢筘组件50的长度方向间隔设置，也可以在钢筘组件50的上方、下方及左右两侧对称或非对称设置，具体的可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。

参照图3，可选地，直驱打纬机构100可以设有两组直线电机10，两个直线电机10对称设于钢筘组件50的两端，使钢筘组件50运动更为稳定和精准，更利于打纬运动的控制和织机200高速化。

当然，直驱打纬机构100的设置形式不限于此，视实际的织机200情况，在保证本申请的构思得以实现的前提下，可设置单组直线电机10，或设置更多组直线电机10，在此不多作限定。

参照图3和图4，在一实施例中，钢筘组件水平运动，直线电机定子11可以沿钢筘组件50的运动方向设于其两侧，直线电机动子13水平设置，第二连接座40包括转接部41和固定部43，转接部41连接直线电机动子13，固定部43设于转接部41相对两侧，并连接钢筘组件50。

在另一实施例中，参照图5，直线电机10设于钢筘组件50上方和/或下方，直线电机动子13水平运动，第二连接座40包括转接部41和固定部43，转接部41连接直线电机动子13，固定部43设于转接部41背离直线电机动子13的表面，固定部43连接钢筘组件50。

可选地，当设有多组直线电机10时，转接部41可以是一体的，多个固定部43设于转接部41上，并与钢筘组件50连接，进一步提升整体性和结构稳定性，也可以分别对应多组直线电机10分体设置的多个转接部41，拆装方便。

本实施例中，转接部41为沿钢筘组件50长度方向设置的整块板体或块体，固定部43呈“L”形设置，其一支与转接部41连接，另一支与钢筘组件50连接。进一步地，为提高强度，固定部43可以形成有加强筋。

其中，本实施例中优选平板式直线电机10。

当然，在上述两个实施例所示的水平平推式和垂直平推式的直线电机10结构中，第二连接座40的厚度、固定部43的形式及延伸方向、连接方式等可视实际情况调整，本说明书实施例对此不作限定。

此外，直线电机10的设置方式不限于上述两实施例，可在合理范围内进行组合实施，在此不多作限定。

可以理解地，上述两个实施例中，直线电机动子13与钢筘组件50连接的端部与钢筘组件50的受力点之间的直线距离为第二连接座40的厚度，此处的厚度也远小于传统织机的连杆结构的长度，因此相对而言，本实施例的方案亦有着较高的效率和更低的动力损耗。

可以理解地，在一实施例中，第二连接座40为一体结构，转接部41朝向直线电机10的表面设有螺纹孔，直线电机动子13可与第二连接座40螺纹连接，固定部43可通过螺栓连接于钢筘组件50，具有较大的接触面积，使钢筘组件50与直线电机动子13的连接更稳定，整体结构更为可靠。

在一实施例中，直线电机10为圆筒式直线电机10、平板式直线电机10或U型式直线电机10。

圆筒式直线电机10前述实施例中已经详细阐述，在此不再赘述。

具体地，对于平板式直线电机10，直线电机定子11设有直线通道11a，直线电机动子13相对直线电机定子11沿直线通道11a往复运动。可选地，直线电机10为单边平板式，即直线电机定子11设于直线电机动子13的一侧；或者，直线电机10可以为双边平板式，设于直线电机动子13两侧的直线电机定子11夹设形成直线通道11a。

亦或者，直线电机定子11可以呈U型设置，U形设置的两支夹设形成直线通道11a，直线电机动子13在直线通道11a内往复运动。

当然，直线电机10还可以是其他合理的实现形式，在此不再一一例举。

本发明还提出一种织机200，在一实施例中，织机200可以包括台架和直驱打纬机构100，其中，直驱打纬机构100的具体结构参照上述实施例，直驱打纬机构100中的直线电机定子11与台架固定连接。由于本织机200采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本发明更提出一种织机200控制系统，织机200控制系统应用于如上一实施例所述的织机200，织机200控制系统可以包括交互模块、检测模块、主控模块及驱动控制模块，交互模块设有人机交互界面，检测模块与交互模块通信连接，检测模块设有传感器，传感器设于织机200上，主控模块与交互模块、检测模块通信连接，驱动控制模块电连接驱动模块，并与主控模块、检测模块通信连接。

在一实施例中，人机交互界面可以是具备触屏功能的显示屏，检测模块所得到的状态参数可以实时地显示在显示屏上，以供操作人员了解织机200的状态信息。更进一步地，交互模块与主控模块可进行有线或无线地通讯，主控模块预设有控制织机200各机构运行的模型或控制指令、工艺参数等，在织机200控制系统高度数字化、电子化的前提下，操作人员可通过交互界面输入或更改指令或参数以进行工艺的调整。

可选地，操作人员可以根据不同的工艺需要，通过交互界面向主控模块输入需要的打纬行程参数和打纬力度参数，主控模块可随之进行调整和计算并向打纬机构控制模块发送控制指令，从而较为方便地实现打纬运动的控制。

检测模块主要用于实施监护织机200运行状态，与织机200相对应地，检测模块包括主轴210检测模块、直驱打纬机构100检测模块、引纬机构250检测模块、送经机构230检测模块及卷曲机构270检测模块。

可选地，当直驱打纬机构100采用直线电机10驱动时，直驱打纬机构100检测模块可设置连接直线电机10模组的直线电机10编码器，以将钢筘组件50打纬运动的速度、位移等参数信号编译成通讯信号发送至主控模块，实现打纬运动的状态监测。

可选地，传感器还可以包括设置在织机200其他机构的速度传感器、位移传感器、角度传感器等等。

当然，检测模块不限于传感器的形式，还包括检测电路等用于监测电信号的装置。总体来讲，检测模块主要用于实时监护织机200系统运行状态，包括主轴210运动状态，如主轴210角度、主轴210转速、主轴210电流、电压等信息；直驱打纬机构100运行状态，如各个直驱打纬机构100运行位移、速度、加速度、电压、电流等信息；引纬机构250运行状态，如喷水织机200水压、水量、执行机构电压、电流等信息；送经/卷曲运行状态，如送经/卷曲速率、纱线张力等，实现对织机200整体状态的实时监控，并生成状态参数发送到主控模块进行运算处理。

主控模块包括用于处理数据参数和发出控制指令的主控芯片，控制指令可通过无线或者有线的方式发送至驱动控制模块，并通过各种控制指令进行系统时序相关控制，织物工艺过程控制，以及织物成型品质控制等。本实施例中，驱动控制模块包括设置有控制电路的驱动板，可选地，驱动控制模块包括对应织机200各机构设置的主轴210控制模块、引纬机构250控制模块、送经机构230控制模块、卷曲机构270控制模块以及打纬机构控制模块。

其中，打纬机构控制模块电连接驱动模块，也就是说织机200控制系统不再通过主轴210调节打纬机构的运动，而是直接通过驱动模块控制钢筘组件50的运动，提高系统运行效率，有助于进行打纬力和打纬行程的控制与调节。并且，在此基础上，通过灵活地调整打纬力度以及打纬时织口与钢筘组件50的距离，能够理论上适应所有品种，消除布面开车疵痕问题，大大提升织物布面品质。

在直驱打纬机构100采用直线电机10的情况下，可以在主控模块建立数学模型以精确的控制直驱打纬机构100，实现力-位移混合控制以及运行曲线规划控制，从而实现打纬行程、打纬力的线性控制。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种直驱打纬机构，所述直驱打纬机构设于织机，其特征在于，包括：

钢筘组件；和

驱动模块，包括至少一个直线电机，所述至少一个直线电机用于为所述钢筘组件做直线往复运动提供主动力源；其中，每个所述直线电机包括直线电机定子和直线电机动子，所述直线电机动子与所述直线电机定子滑动配合，所述直线电机动子的端部与所述钢筘组件连接。

2.如权利要求1所述的直驱打纬机构，其特征在于，所述驱动模块还包括第一连接座，所述第一连接座用于连接所述直线电机定子和织机台架。

3.如权利要求2所述的直驱打纬机构，其特征在于，所述第一连接座与所述直线电机定子为一体结构。

4.如权利要求2所述的直驱打纬机构，其特征在于，所述第一连接座所处的平面与所述直线电机动子的中心平面平行。

5.如权利要求1所述的直驱打纬机构，其特征在于，所述直线电机与所述钢筘组件之间的距离小于预设阈值。

6.如权利要求5所述的直驱打纬机构，其特征在于，所述直线电机动子集成于所述钢筘组件中。

7.如权利要求5所述的直驱打纬机构，其特征在于，所述直驱打纬机构还包括第二连接座，所述第二连接座用于连接所述钢筘组件和所述直线电机动子；

所述直线电机动子的第一端与所述第二连接座连接，所述直线电机动子的第二端与所述直线电机定子滑动配合。

8.如权利要求7所述的直驱打纬机构，其特征在于，所述直线电机定子设于所述钢筘组件的至少一侧，所述直线电机动子水平运动，所述第二连接座包括相连的转接部和固定部，所述转接部连接所述直线电机动子，所述固定部连接所述钢筘组件。

9.如权利要求8所述的直驱打纬机构，其特征在于，所述直驱打纬机构设有多个所述直线电机，多个所述直线电机动子通过至少一个所述第二连接座与所述钢筘组件连接，所述至少一个第二连接座设有多个所述固定部；

其中，至少部分所述固定部设于所述转接部两侧，且/或至少部分所述固定部设于所述转接部背离所述直线电机动子的表面。

10.如权利要求8所述的直驱打纬机构，其特征在于，所述转接部为一体结构，所述固定部设于转接部上，并与所述钢筘组件连接；

且/或，所述第二连接座为一体结构；

且/或，所述固定部设有加强筋。

11.如权利要求1至9中任意一项所述的直驱打纬机构，其特征在于，所述直线电机包括：圆筒式直线电机、平板式直线电机或U型式直线电机。

12.一种织机，其特征在于，所述织机包括台架和如权利要求1至11中任意一项所述的直驱打纬机构，所述直驱打纬机构中的直线电机定子与所述台架固定连接。

13.一种织机控制系统，所述织机控制系统应用于如权利要求12所述的织机，其特征在于，所述织机控制系统包括：

交互模块，所述交互模块设有人机交互界面；

检测模块，所述检测模块与所述交互模块通信连接，所述检测模块设有传感器，所述传感器设于织机上；

主控模块，所述主控模块与所述交互模块、所述检测模块通信连接；及

驱动控制模块，所述驱动控制模块电连接驱动模块，并与所述主控模块、所述检测模块通信连接。

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