CN115065574A - 车辆控制器的唤醒方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种车辆控制器的唤醒方法、装置、电子设备、可读存储介质和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。车辆控制器的唤醒方法包括：响应于接收到唤醒信号，运行控制器引导程序，并开启与控制器对应的控制器局域网通道；在确定通过所述控制器局域网通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息；在根据所述目标唤醒配置信息确定所述报文为唤醒报文的情况下，通过所述控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行所述控制器程序完成所述控制器的唤醒。本公开能够简化控制器的唤醒步骤、降低控制器的唤醒时间、提升控制器的唤醒效率。

Description

车辆控制器的唤醒方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。提供了一种车辆控制器的唤醒方法、装置、电子设备、可读存储介质和自动驾驶车辆。
背景技术
随着新能源汽车的飞速发展，汽车制造商对各个控制器的能耗性能和能耗需求的要求越来越高。为了进一步降低能耗，汽车制造商要求整车休眠唤醒策略更加精细化，比如，某个网段网络管理报文和诊断报文可以唤醒，防止因无关报文唤醒造成整车电量的损耗。
发明内容
根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制器的唤醒方法，包括：响应于接收到唤醒信号，运行控制器引导程序，并开启与控制器对应的控制器局域网通道；在确定通过所述控制器局域网通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息；在根据所述目标唤醒配置信息确定所述报文为唤醒报文的情况下，通过所述控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行所述控制器程序完成所述控制器的唤醒。
根据本公开的第二方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
根据本公开的第三方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备，所述电子设备用于执行如上所述的方法。
由以上技术方案可以看出，本公开中的车辆控制器通过将识别报文是否为唤醒报文的过程，前置到控制器引导程序的运行过程中，避免了在运行控制器应用程序时再识别报文是否为唤醒报文，能够简化控制器的唤醒步骤、降低控制器的唤醒时间、提升控制器的唤醒效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开第一实施例的示意图；
图2是根据本公开第二实施例的示意图；
图3是根据本公开第三实施例的示意图；
图4是根据本公开第四实施例的示意图；
图5是用来实现本公开实施例的车辆控制器的唤醒方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和机构的描述。
图1是根据本公开第一实施例的示意图。如图1所示，本实施例的车辆控制器的唤醒方法，具体包括如下步骤：
S101、响应于接收到唤醒信号，运行控制器引导程序，并开启与控制器对应的控制器局域网通道；
S102、在确定通过所述控制器局域网通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息；
S103、在根据所述目标唤醒配置信息确定所述报文为唤醒报文的情况下，通过所述控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行所述控制器程序完成所述控制器的唤醒。
本实施例的车辆控制器的唤醒方法的执行主体为位于车辆中的控制器，该控制器在接收到唤醒信号之后，首先运行控制器引导程序，并开启与控制器对应的CAN(Controller Area Network，控制器局域网)通道，然后在确定通过开启的CAN通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标配置信息，最后在根据目标配置信息确定报文为唤醒报文的情况下，通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行控制器程序完成控制器的唤醒，本实施例将识别报文是否为唤醒报文的过程，前置到控制器引导程序的运行过程中，避免了在运行控制器应用程序时再识别报文是否为唤醒报文，能够简化控制器的唤醒步骤、降低控制器的唤醒时间、提升控制器的唤醒效率。
本实施例中的车辆为新能源车辆，新能源车辆可以具有自动驾驶能力；本实施例中所进行的唤醒车辆控制器的过程，即为将车辆中处于休眠状态的控制器进行唤醒的过程。
本实施例中的控制器可以为车辆所包含的任一控制器，例如通信控制器、车身控制器、发动机控制器等；控制器之间通过车辆中的CAN进行通信，每个控制器在与不同的CAN建立通道之后，即可通过所建立的CAN通道，接收车辆或者其他控制器发送的报文(message)。
本实施例中的控制器，包含控制器引导程序(bootloader)与控制器应用程序(application)；其中，控制器引导程序负责应用程序运行前的启动、刷写等准备工作；控制器应用程序负责实现控制器的主体功能，例如通信功能、车身控制功能、发动机启动功能等。
本实施例的控制器执行S101接收到的唤醒信号，可以为车钥匙唤醒源、车辆硬件唤醒源、CAN唤醒源等不同的唤醒源，向控制器发送的唤醒信号，本实施例中的控制器可以通过所配置的收发器，接收不同唤醒源所发送的唤醒信号。
本实施例的控制器在执行S101接收到唤醒信号之后，即可运行控制器中的控制器引导程序，并开启与控制器对应的CAN通道。
本实施例的控制器在执行S101运行控制器引导程序并开启与控制器对应的CAN通道之后，执行S102在确定通过CAN通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息。
也就是说，本实施例的控制器仅在确定唤醒信号是由CAN唤醒源发送的情况下，再执行获取目标唤醒配置信息的操作，能够避免在获取其他唤醒源发送的唤醒信号的情况下，执行获取目标唤醒配置信息的操作所导致的资源浪费。
本实施例的控制器执行S102在确定通过CAN通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息时，可以采用的可选实现方式为：将接收到报文的CAN通道作为目标CAN通道；将唤醒配置信息中与目标CAN通道对应的唤醒配置信息，作为目标唤醒配置信息。
也就是说，本实施例中不同的唤醒配置信息对应不同的CAN通道，将接收到报文的CAN通道作为目标CAN通道，进而获取与目标CAN通道的唤醒配置信息作为目标唤醒配置信息，使得唤醒配置信息的设置更加灵活，且提升了所获取的目标唤醒配置信息的准确性。
本实施例的控制器在执行S102将唤醒配置信息中与目标CAN通道对应的唤醒配置信息，作为目标唤醒配置信息时，可以首先从与控制器对应的非易失性存储器(例如闪存存储器等)中获取，即对应不同CAN通道的唤醒配置信息预先存储在控制器的非易失性存储介质中，然后再从所获取的唤醒配置信息中确定目标唤醒配置信息。
本实施例的控制器在执行S102，唤醒配置信息包含识别掩码(mask)与识别内容(content)这两部分信息，且识别掩码与识别内容之间存在对应关系。
在本实施例的唤醒配置信息中，与识别内容对应的识别掩码的值为1或者0；若识别掩码的值为1，表示与该识别掩码对应的识别内容可以作为识别报文是否为唤醒报文的参考依据；若识别掩码的值为0，表示与该识别掩码对应的识别内容不可以作为识别报文是否为唤醒报文的参考依据；每个识别掩码在非易失性存储器中占有1bit的内存空间。
在本实施例的唤醒配置信息中，识别内容可以包含扩展帧标志、CAN_FD报文标志、报文ID范围、报文数据长度范文、报文字节长度范围等。
其中，识别内容中的扩展帧标志，长度为1bit，用于识别报文是否为扩展帧，若扩展帧标志为1，表示报文为扩展帧，若扩展帧标志为0，表示报文为标准帧；识别内容中的CAN_FD报文标志，长度为1bit，用于识别报文是否为CAN_FD报文，若CAN_FD报文标志为1，表示报文为CAN_FD报文，若CAN_FD报文标志为0，表示报文不为CAN_FD报文；识别内容中的报文ID范围，长度为58bit，用于识别报文的ID是否在该报文ID范围之内，前29bit用于表示报文ID的最小值，后29bit用于表示报文ID的最大值；识别内容中的报文数据长度范围，长度为4bit，用于识别报文的数据长度是否在该报文数据长度范围之内；识别内容中的报文字节长度范围，长度为16bit，用于识别报文的字节长度是否在该报文字节长度范围之内，前8bit用于表示报文字节长度的最小值，后8bit用于表示报文字节长度的最大值。
另外，本实施例的控制器在执行S102时，还可以包含以下内容：在确定未通过CAN通道接收到报文的情况下，通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行控制器程序完成控制器的唤醒。
也就是说，本实施例的控制器在确定唤醒信号不是由CAN唤醒源发送的情况下，即表明该唤醒信号是由其他唤醒源发送，则无需进行报文是否为唤醒报文的识别，直接通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序，进而运行控制器程序来完成控制器的唤醒。
可以理解的是，若本实施例的控制器在执行S102通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序之后，还可以包含以下内容：通过控制器应用程序确定接收到的唤醒信号对应于唤醒源的情况下，运行控制器应用程序，以完成控制器的唤醒。
也就是说，由于本实施例的控制器所接收的唤醒信号除了是唤醒源发送的之外，还可能是由于错误帧或者电平干扰所引起的，通过控制器应用程序来识别唤醒信号是否为唤醒源所发送，能够避免控制器的误唤醒，提升控制器的唤醒准确性。
若本实施例的控制器在执行S102通过控制器应用程序确定接收到的唤醒信号未对应于其他唤醒源，则可以确定唤醒信号是误唤醒，无需运行控制器应用程序，保持控制器的休眠状态。
本实施例的控制器在执行S102获取目标配置信息之后，执行S103在根据目标唤醒配置信息确定报文为唤醒报文的情况下，通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行控制器程序完成控制器的唤醒。
具体地，本实施例的控制器在执行S103根据目标唤醒配置信息确定报文为唤醒报文时，可以采用的可选实现内容为：根据目标配置信息中的识别掩码，从报文中获取目标内容；将所获取的目标内容与目标配置唤醒信息中的识别内容进行匹配，即仅与值为1的识别掩码所对应的识别内容进行匹配；在确定匹配成功的情况下，确定该报文为唤醒报文。
也就是说，本实施例的控制器是在引导程序的运行过程中，完成对报文的识别，从而确定该报文是否为唤醒报文，能够简化控制器的唤醒步骤、降低控制器的唤醒时间、提升控制器的唤醒效率，且通过结合所获取的目标唤醒配置信息来对报文进行识别的方式，能够提升报文识别的准确性与灵活性。
举例来说，若目标唤醒配置信息中与值为1的识别掩码对应的识别内容为扩展帧标志与报文字节长度范围；则本实施例的控制器在执行S103时，首先将从报文中获取的扩展帧标志与报文字节长度作为目标内容，然后在确定扩展帧标志为1且报文字节长度在报文字节长度范围的情况下，确定该报文为唤醒报文。
另外，若本实施例的控制器在执行S103时，还可以包含以下内容：在根据目标唤醒配置信息确定报文不为唤醒报文的情况下，停止控制器引导程序的运行，并关闭与控制器对应的CAN通道。
也就是说，本实施例的控制器在确定所接收到的报文不为唤醒报文的情况下，通过停止引导程序的运行并关闭CAN通道的方式，使得控制器保持休眠状态。
本实施例的控制器在执行S103通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行控制器应用程序完成控制器的唤醒之后，还可以包含以下内容：通过控制器应用程序对唤醒配置信息进行更新，即在控制器应用程序的运行过程中，对存储在非易失性存储器中的唤醒配置信息进行更新。
也就是说，本实施例的控制器在控制器应用程序的运行过程中写入唤醒配置信息，进而在运行控制器引导程序时读取所写入的唤醒配置信息，以实现报文是否为唤醒报文的识别。
图2是根据本公开第二实施例的示意图。图2示出了本实施例在唤醒车辆控制器时的流程图：控制器在接收到唤醒信号之后，运行控制器引导程序并开启与该控制器对应的CAN通道；若确定未通过CAN通道接收到报文，执行控制器引导程序的主体内容以跳转到控制器应用程序；若确定通过CAN通道接收到报文，从非易失性存储器中获取目标唤醒配置信息；若根据目标唤醒配置信息确定报文为唤醒报文，执行控制器引导程序的主体内容以跳转到控制器应用程序，从而运行控制器应用程序以唤醒控制器；若根据目标唤醒配置信息确定报文不为唤醒报文，则停止控制器引导程序的运行并关闭该控制器对应的CAN通道；在跳转到控制器应用程序之后，若控制器应用程序确定接收到的唤醒信号是唤醒报文或者是其他唤醒源所发送的，则运行控制器应用程序，以执行控制器应用程序的主体内容来唤醒控制器；若控制器应用程序确定接收到的唤醒信号不是唤醒报文或者不是其他唤醒源所发送的，则不执行控制器应用程序的主体内容，以保持控制器的休眠状态；另外，在控制器应用程序的运行过程中，还可以通过控制器应用程序来更新非易失性存储器中的唤醒配置信息。
图3是根据本公开第三实施例的示意图。图3中示出了本实施例存储在非易失性存储器中的唤醒配置信息的示意图；该控制器对应多个CAN通道，每个CAN通道对应的唤醒配置信息中包含识别内容(CONTENT)以及与识别内容对应的识别掩码(MASK)：本实施例中的识别内容可以包含扩展帧标志、CAN_FD报文标志、报文ID范围、报文数据长度范围与报文字节长度范围0～N。
图4是根据本公开第四实施例的示意图。如图4所示，本实施例的车辆控制器的唤醒装置400，位于车辆中的控制器，包括：
响应单元401、用于响应于接收到唤醒信号，运行控制器引导程序，并开启与控制器对应的控制器局域网通道；
处理单元402、用于在确定通过所述控制器局域网通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息；
唤醒单元403、用于在根据所述目标唤醒配置信息确定所述报文为唤醒报文的情况下，通过所述控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行所述控制器程序完成所述控制器的唤醒。
响应单元401接收到的唤醒信号，可以为车钥匙唤醒源、车辆硬件唤醒源、CAN唤醒源等不同的唤醒源，向控制器发送的唤醒信号。
响应单元401在接收到唤醒信号之后，即可运行控制器中的控制器引导程序，并开启与控制器对应的CAN通道。
本实施例的控制器在由响应单元401运行控制器引导程序并开启与控制器对应的CAN通道之后，由处理单元402在确定通过CAN通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息。
也就是说，本实施例的控制器仅在确定唤醒信号是由CAN唤醒源发送的情况下，再执行获取目标唤醒配置信息的操作，能够避免在获取其他唤醒源发送的唤醒信号的情况下，执行获取目标唤醒配置信息的操作所导致的资源浪费。
处理单元402在确定通过CAN通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息时，可以采用的可选实现方式为：将接收到报文的CAN通道作为目标CAN通道；将唤醒配置信息中与目标CAN通道对应的唤醒配置信息，作为目标唤醒配置信息。
也就是说，本实施例中不同的唤醒配置信息对应不同的CAN通道，将接收到报文的CAN通道作为目标CAN通道，进而获取与目标CAN通道的唤醒配置信息作为目标唤醒配置信息，使得唤醒配置信息的设置更加灵活，且提升了所获取的目标唤醒配置信息的准确性。
处理单元402在将唤醒配置信息中与目标CAN通道对应的唤醒配置信息，作为目标唤醒配置信息时，可以首先从与控制器对应的非易失性存储器(例如闪存存储器等)中获取，即对应不同CAN通道的唤醒配置信息预先存储在控制器的非易失性存储介质中，然后再从所获取的唤醒配置信息中确定目标唤醒配置信息。
本实施例中的唤醒配置信息包含识别掩码(mask)与识别内容(content)这两部分信息，且识别掩码与识别内容之间存在对应关系。
在本实施例的唤醒配置信息中，与识别内容对应的识别掩码的值为1或者0；若识别掩码的值为1，表示与该识别掩码对应的识别内容可以作为识别报文是否为唤醒报文的参考依据；若识别掩码的值为0，表示与该识别掩码对应的识别内容不可以作为识别报文是否为唤醒报文的参考依据；每个识别掩码在非易失性存储器中占有1bit的内存空间。
在本实施例的唤醒配置信息中，识别内容可以包含扩展帧标志、CAN_FD报文标志、报文ID范围、报文数据长度范文、报文字节长度范围等。
另外，处理单元402还可以包含以下内容：在确定未通过CAN通道接收到报文的情况下，通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行控制器程序完成控制器的唤醒。
也就是说，本实施例的控制器在确定唤醒信号不是由CAN唤醒源发送的情况下，即表明该唤醒信号是由其他唤醒源发送，则无需进行报文是否为唤醒报文的识别，直接通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序，进而运行控制器程序来完成控制器的唤醒。
可以理解的是，本实施例的车辆控制器的唤醒装置400，还可以包含确定单元404，用于处理单元402通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序之后，通过控制器应用程序确定接收到的唤醒信号对应于唤醒源的情况下，运行控制器应用程序，以完成控制器的唤醒。
也就是说，由于本实施例的控制器所接收的唤醒信号除了是唤醒源发送的之外，还可能是由于错误帧或者电平干扰所引起的，确定单元404通过控制器应用程序来识别唤醒信号是否为唤醒源所发送，能够避免控制器的误唤醒，提升控制器的唤醒准确性。
若确定单元404通过控制器应用程序确定接收到的唤醒信号未对应于其他唤醒源，则可以确定唤醒信号是误唤醒，无需运行控制器应用程序，保持控制器的休眠状态。
本实施例的控制器在由处理单元402获取目标配置信息之后，由唤醒单元403在根据目标唤醒配置信息确定报文为唤醒报文的情况下，通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行控制器程序完成控制器的唤醒。
唤醒单元403在根据目标唤醒配置信息确定报文为唤醒报文时，可以采用的可选实现内容为：根据目标配置信息中的识别掩码，从报文中获取目标内容；将所获取的目标内容与目标配置唤醒信息中的识别内容进行匹配，即仅与值为1的识别掩码所对应的识别内容进行匹配；在确定匹配成功的情况下，确定该报文为唤醒报文。
也就是说，本实施例的控制器是在引导程序的运行过程中，完成对报文的识别，从而确定该报文是否为唤醒报文，能够简化控制器的唤醒步骤、降低控制器的唤醒时间、提升控制器的唤醒效率，且通过结合所获取的目标唤醒配置信息来对报文进行识别的方式，能够提升报文识别的准确性与灵活性。
另外，唤醒单元403还可以执行以下内容：在根据目标唤醒配置信息确定报文不为唤醒报文的情况下，停止控制器引导程序的运行，并关闭与控制器对应的CAN通道。
也就是说，本实施例的控制器在确定所接收到的报文不为唤醒报文的情况下，通过停止引导程序的运行并关闭CAN通道的方式，使得控制器保持休眠状态。
本实施例的车辆控制器的唤醒装置400还可以包含更新单元405，用于唤醒单元403或者处理单元402通过控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行控制器应用程序完成控制器的唤醒之后，执行以下内容：通过控制器应用程序对唤醒配置信息进行更新，即在控制器应用程序的运行过程中，对存储在非易失性存储器中的唤醒配置信息进行更新。
也就是说，本实施例的控制器在控制器应用程序的运行过程中写入唤醒配置信息，进而在运行控制器引导程序时读取所写入的唤醒配置信息，以实现报文是否为唤醒报文的识别。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
如图5所示，是根据本公开实施例的车辆控制器的唤醒方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的展示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制器的唤醒方法。例如，在一些实施例中，车辆控制器的唤醒方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。
在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM602和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆控制器的唤醒方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制器的唤醒方法。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程车辆控制器的唤醒装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户展示信息的展示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶展示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“Virtual Private Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
本公开还提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以包括上述实施例的设备500，设备500用于执行本公开实施例的车辆控制器的唤醒方法。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种车辆控制器的唤醒方法，包括：
响应于接收到唤醒信号，运行控制器引导程序，并开启与控制器对应的控制器局域网通道；
在确定通过所述控制器局域网通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息；
在根据所述目标唤醒配置信息确定所述报文为唤醒报文的情况下，通过所述控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行所述控制器程序完成所述控制器的唤醒。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在确定通过所述控制器局域网通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息包括：
将接收到所述报文的控制器局域网通道作为目标控制器局域网通道；
将所述唤醒配置信息中与所述目标控制器局域网通道对应的唤醒配置信息，作为所述目标唤醒配置信息。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述根据所述目标唤醒配置信息确定所述报文为唤醒报文包括：
根据所述目标配置信息中的识别掩码，从所述报文中获取目标内容；
将所述目标内容与所述目标配置唤醒信息中的识别内容进行匹配；
在确定匹配成功的情况下，确定所述报文为唤醒报文。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括，
在确定未通过控制器局域网通道接收到所述报文的情况下，通过所述控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行所述控制器程序完成所述控制器的唤醒。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括，
在通过所述控制器引导程序跳转到控制器应用程序之后，通过所述控制器应用程序确定所述唤醒信号对应于唤醒源的情况下，运行所述控制器应用程序，以完成所述控制器的唤醒。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括，
在所述控制器应用程序的运行过程中，对所述唤醒配置信息进行更新。
7.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，还包括，
在根据所述目标唤醒配置信息确定所述报文不为唤醒报文的情况下，停止所述控制器引导程序的运行，并关闭所述与控制器对应的控制器局域网通道。
8.一种车辆控制器的唤醒装置，包括：
响应单元，用于响应于接收到唤醒信号，运行控制器引导程序，并开启与控制器对应的控制器局域网通道；
处理单元，用于在确定通过所述控制器局域网通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息；
唤醒单元，用于在根据所述目标唤醒配置信息确定所述报文为唤醒报文的情况下，通过所述控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行所述控制器程序完成所述控制器的唤醒。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述处理单元在确定通过所述控制器局域网通道接收到报文的情况下，从唤醒配置信息中获取目标唤醒配置信息时，具体执行：
将接收到所述报文的控制器局域网通道作为目标控制器局域网通道；
将所述唤醒配置信息中与所述目标控制器局域网通道对应的唤醒配置信息，作为所述目标唤醒配置信息。
10.根据权利要求8-9中任一项所述的装置，其中，所述唤醒单元在根据所述目标唤醒配置信息确定所述报文为唤醒报文时，具体执行：
根据所述目标配置信息中的识别掩码，从所述报文中获取目标内容；
将所述目标内容与所述目标配置唤醒信息中的识别内容进行匹配；
在确定匹配成功的情况下，确定所述报文为唤醒报文。
11.根据权利要求8所述的装置，所述处理单元还用于执行，
在确定未通过控制器局域网通道接收到所述报文的情况下，通过所述控制器引导程序跳转到控制器应用程序，以运行所述控制器程序完成所述控制器的唤醒。
12.根据权利要求11所述的装置，还包括确定单元，用于执行：
在所述处理单元通过所述控制器引导程序跳转到控制器应用程序之后，通过所述控制器应用程序确定所述唤醒信号对应于唤醒源的情况下，运行所述控制器应用程序，以完成所述控制器的唤醒。
13.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，还包括更新单元，用于执行：
在所述控制器应用程序的运行过程中，对所述唤醒配置信息进行更新。
14.根据权利要求8-9中任一项所述的方法，所述唤醒单元还用于执行：
在根据所述目标唤醒配置信息确定所述报文不为唤醒报文的情况下，停止所述控制器引导程序的运行，并关闭所述与控制器对应的控制器局域网通道。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
18.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求15所述的电子设备。
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