CN115055789A - 一种激光跟踪机器人焊接系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光跟踪机器人焊接系统，属于机器人焊接领域，通过在焊接机器人关节部位套设感应护罩，使焊接过程中的粉尘、焊渣不易进入焊接机器人运动部位中，有效保证焊接机器人的灵活稳定运行，并设置与感应护罩相连的断连感应系统、增紧防断系统和减压降阻系统，当检测到焊接机器人在转动过程中对感应护罩的挤压超出最大安全值，或是感应护罩自身连接稳固性因焊接机器人挤压下降至最小安全值时，可自动启动气泵，将柔性罩体中气体转移至主接头链中，既降低了感应护罩对焊接机器人的运行阻力，同时加强了感应护罩自身连接牢度，在不影响焊接机器人运行的基础上，使感应护罩对焊接机器人实现稳定防护作用，有效保障焊接质量。

Description

一种激光跟踪机器人焊接系统

技术领域

本发明涉及机器人焊接领域，更具体地说，涉及一种激光跟踪机器人焊接系统。

背景技术

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人，从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟。

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。机器人激光跟踪技术多数是配合焊接机器人的电弧传感器进行焊接，通过前端的摄像头扫描出焊缝的位置以及规格，将焊缝的信息反馈到控制系统，控制系统下放焊接材料进行填充，边检测边焊接，稳定焊接的精确度。

为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定。但现有的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，焊接环境粉尘较大，焊渣飞溅，这些污染物容易进入机器人运动部件中，从而对机器人的移位动作产生阻碍，影响机器人的灵活稳定运行，从而影响焊接质量。

发明内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种激光跟踪机器人焊接系统，它通过在焊接机器人的关节部位套设感应护罩，使焊接过程中的粉尘、焊渣不易进入焊接机器人的运动部位中，有效保证焊接机器人的灵活稳定运行，并设置与感应护罩相连的断连感应系统、增紧防断系统和减压降阻系统，当检测到焊接机器人在转动过程中对感应护罩的挤压超出最大安全值，或是感应护罩自身连接稳固性因焊接机器人挤压下降至最小安全值时，可自动启动气泵，将柔性罩体中气体转移至主接头链中，既降低了感应护罩对焊接机器人的运行阻力，同时加强了感应护罩自身的连接牢度，在不影响焊接机器人运行的基础上，使感应护罩对焊接机器人实现稳定防护作用，从而有效保障焊接质量。

2．技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种激光跟踪机器人焊接系统，包括焊接机器人和与焊接机器人连接的主控机，所述主控机包括用于控制焊接机器人执行焊接命令的焊接驱动系统，所述主控机还包括断连感应系统、增紧防断系统和减压降阻系统，所述焊接机器人的关节部位套设有感应护罩；

所述感应护罩包括柔性罩体，所述柔性罩体的一对非相邻侧端分别设有主接头链和多个均匀分布的主卡球，所述主卡球与柔性罩体之间固定连接有拉绳，所述主接头链包括多个外布套和多个松紧套，所述外布套和松紧套二者个数相同且呈间隔分布，相邻所述外布套和松紧套之间固定连接所述外布套的外端与柔性罩体固定连接，所述外布套远离柔性罩体的外端开设有条形孔，所述条形孔的内壁固定连接有多个均匀分布的磁片，所述外布套的内壁固定连接有筒状气囊，所述筒状气囊的缺口处与条形孔的位置相对应，相邻所述筒状气囊之间固定连接有与其相通的软气管，其中一个所述筒状气囊的内部固定连接有主压力传感器，所述主压力传感器与断连感应系统连接，所述柔性罩体的外端固定连接有气泵，所述增紧防断系统和减压降阻系统均与气泵连接。

进一步的，所述主卡球的个数与外布套的个数相同且一一对应，所述条形孔的孔口尺寸大于主卡球的直径。

进一步的，所述松紧套采用弹性材料制成，且其初始状态的内圈直径小于主卡球的直径。

进一步的，所述柔性罩体包括柔性布层，所述柔性布层靠近焊接机器人的一端面固定连接有裹臂气囊，所述气泵固定连接于柔性布层远离裹臂气囊的一端面。

进一步的，所述气泵的进气端和出气端分别固定连接有进气管和出气管，所述进气管依次固定贯穿其中一个外布套和筒状气囊并与筒状气囊内部相通，所述出气管固定贯穿柔性布层并与裹臂气囊相通。

进一步的，所述柔性布层远离裹臂气囊的一端还通过粘胶剂粘接有黏屑布层。

进一步的，所述裹臂气囊的内部固定连接有副压力传感器，所述副压力传感器与断连感应系统连接。

进一步的，所述柔性罩体的另一对非相邻侧端分别设有副接头链和多个均匀分布的副卡球，所述副卡球与柔性罩体之间同样固定连接有拉绳。

进一步的，所述副接头链的结构组成与主接头链相同，并与柔性罩体固定连接，所述副卡球的个数与副接头链所包含的外布套个数相同并一一对应。

进一步的，所述感应护罩的使用方法为：

S1、将平面状的柔性罩体包裹在焊接机器人的关节部位外侧，并使主卡球插入主接头链内相应位置，将柔性罩体连接呈不规则套筒状，对焊接机器人的关节部位起到拦截粉尘、焊渣作用；

S2、在焊接机器人焊接过程中，当主卡球从主接头链中脱离时，主压力传感器检测的压力数据会发生降低，当压力检测值下降至设定值时，断连感应系统将信号传递至增紧防断系统，气泵启动，将柔性罩体内气体输送至主接头链中，降低柔性罩体对焊接机器人运行的阻力，同时加强主接头链和主卡球的连接牢度；

S3、在焊接机器人焊接过程中，转动的关节部位对柔性罩体不断产生挤压，使副压力传感器检测的压力数据处于波动状态，当该压力数据达到设定的最大值时，断连感应系统将信号传递至减压降阻系统，气泵启动，同样实现将柔性罩体内气体输送至主接头链中，降低柔性罩体对焊接机器人运行的阻力，加强主接头链和主卡球的连接牢度。

3．有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

（1）本方案通过在焊接机器人的关节部位套设感应护罩，使焊接过程中的粉尘、焊渣不易进入焊接机器人的运动部位中，有效保证焊接机器人的灵活稳定运行，并设置与感应护罩相连的断连感应系统、增紧防断系统和减压降阻系统，当检测到焊接机器人在转动过程中对感应护罩的挤压超出最大安全值，或是感应护罩自身连接稳固性因焊接机器人挤压下降至最小安全值时，可自动启动气泵，将柔性罩体中气体转移至主接头链中，既降低了感应护罩对焊接机器人的运行阻力，同时加强了感应护罩自身的连接牢度，在不影响焊接机器人运行的基础上，使感应护罩对焊接机器人实现稳定防护作用，从而有效保障焊接质量。

（2）在不使用柔性罩体时，其呈平面状态；在需要将其套设在焊接机器人外端时，可使其沿焊接机器人外端围成不规则套状结构，并使主卡球通过条形孔插入对应位置的外布套中，位于筒状气囊内侧，对套状结构的柔性罩体进行定型，条形孔在磁片的磁吸下呈闭合状态，对主卡球起到限位作用。

（3）当筒状气囊内部气体逐渐增多至一定程度后，其处于趋近饱和膨胀状态时，其弹力大于松紧套弹力，则会将主卡球向一侧挤压，使其进入相邻的松紧套中，此时，主卡球与磁片所在的条形孔相互错位，并且重度膨胀的筒状气囊对主卡球起到了限位作用，使得主卡球不易冲破筒状气囊弹性阻挡从条形孔处移出，从而实现加强主接头链和主卡球之间的连接稳定性。

（4）在焊接机器人运行过程中，焊接机器人的关节部位会不断进行转动，使得焊接机器人不断对柔性罩体表面多个部位造成挤压，副压力传感器检测数值处于一个波动状态。

（5）由于焊接机器人的关节部位不断转动，对套筒状柔性罩体造成向外的挤压，当挤压较大时，会迫使部分主卡球突破磁片的磁引力，随后通过条形孔移出，失去该主卡球的挤压后，相应筒状气囊容积增大，气压减小，由于多个筒状气囊相通，会造成其它筒状气囊气压减小，当多个主卡球从外布套中移出后，主压力传感器检测的数据与初始相比发生明显下降。

附图说明

图1为本发明的系统图；

图2为本发明的感应护罩在焊接机器人的连接立体图；

图3为本发明的感应护罩初始状态的立体图；

图4为本发明的主接头链的局部立体图；

图5为本发明的感应护罩在使用时的立体结构变化图；

图6为本发明的主接头链在初始状态的局部正面结构示意图；

图7为本发明的主接头链和主卡球连接时的局部侧面结构示意图；

图8为本发明的主接头链在初始状态的局部顶面结构示意图；

图9为本发明的筒状气囊膨胀时的正面结构示意图；

图10为本发明的柔性罩体的局部剖面图；

图11为本发明实施例2中感应护罩使用时的立体图。

图中标号说明：

1焊接机器人、2柔性罩体、201柔性布层、202裹臂气囊、203黏屑布层、31主接头链、32副接头链、301外布套、302松紧套、303磁片、304筒状气囊、305软气管、41主卡球、42副卡球、5气泵、6拉绳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图；对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例；而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1和图2，一种激光跟踪机器人焊接系统，包括焊接机器人1和与焊接机器人1连接的主控机，主控机包括用于控制焊接机器人1执行焊接命令的焊接驱动系统，主控机还包括断连感应系统、增紧防断系统和减压降阻系统，焊接机器人1的关节部位套设有感应护罩，感应护罩对焊接机器人1的关节部位起到拦截粉尘、焊渣作用，并可根据焊接机器人1的运行动作幅度自动进行松紧度调整。

请参阅图3，感应护罩包括柔性罩体2，柔性罩体2的一对非相邻侧端分别设有主接头链31和多个均匀分布的主卡球41，结合图7，主卡球41与柔性罩体2之间固定连接有拉绳6，请参阅图4，主接头链31包括多个外布套301和多个松紧套302，外布套301和松紧套302二者个数相同且呈间隔分布，相邻外布套301和松紧套302之间固定连接外布套301的外端与柔性罩体2固定连接，外布套301远离柔性罩体2的外端开设有条形孔，条形孔的内壁固定连接有多个均匀分布的磁片303，通过条形孔上下内壁上磁片303之间磁性引力，实现条形孔的闭合，当外界作用力大于多个磁片303的磁引力时，条形孔可受力打开。

请参阅图6和图7，外布套301的内壁固定连接有筒状气囊304，筒状气囊304的缺口处与条形孔的位置相对应，请参阅图8，相邻筒状气囊304之间固定连接有与其相通的软气管305，使多个筒状气囊304内部气体可以相互流通，其中一个筒状气囊304的内部固定连接有主压力传感器（图中未画出），由于多个筒状气囊304相互连通，当其中一个筒状气囊304气压发生变化时，通过气流流动，会造成其它筒状气囊304内部气压发生细微变换，最终多个筒状气囊304达到相同的气压值，并通过主压力传感器检测出，主压力传感器与断连感应系统连接，柔性罩体2的外端固定连接有气泵5，增紧防断系统和减压降阻系统均与气泵5连接。

结合图5和图6，主卡球41的个数与外布套301的个数相同且一一对应，条形孔的孔口尺寸大于主卡球41的直径，在不使用柔性罩体2时，其呈平面状态；在需要将其套设在焊接机器人1外端时，可使其沿焊接机器人1外端围成不规则套状结构，并使主卡球41通过条形孔插入对应位置的外布套301中，位于筒状气囊304内侧，对套状结构的柔性罩体2进行定型，条形孔在磁片303的磁吸下呈闭合状态，对主卡球41起到限位作用。

请参阅图9，松紧套302采用弹性材料制成，且其初始状态的内圈直径小于主卡球41的直径，在将主卡球41通过条形孔放入外布套301中时，筒状气囊304处于轻度膨胀状态，该状态下的弹性远小于松紧套302的弹性，因此主卡球41可稳定位于筒状气囊304内部，不易被挤入松紧套302中；当筒状气囊304内部气体逐渐增多至一定程度后，其处于趋近饱和膨胀状态时，其弹力大于松紧套302弹力，则会将主卡球41向一侧挤压，使其进入相邻的松紧套302中，此时，主卡球41与磁片303所在的条形孔相互错位，并且重度膨胀的筒状气囊304对主卡球41起到了限位作用，使得主卡球41不易冲破筒状气囊304弹性阻挡从条形孔处移出，从而实现加强主接头链31和主卡球41之间的连接稳定性。

请参阅图10，柔性罩体2包括柔性布层201，柔性布层201靠近焊接机器人1的一端面固定连接有裹臂气囊202，即：在柔性罩体2包裹焊接机器人1外侧时，将裹臂气囊202所在的端面与焊接机器人1靠近接触，结合图3，气泵5固定连接于柔性布层201远离裹臂气囊202的一端面，气泵5的进气端和出气端分别固定连接有进气管和出气管，进气管依次固定贯穿其中一个外布套301和筒状气囊304并与筒状气囊304内部相通，出气管固定贯穿柔性布层201并与裹臂气囊202相通，通过气泵5可实现裹臂气囊202与筒状气囊304之间气体的流动，根据上段内容可知，柔性罩体2开始套于焊接机器人1外端时，筒状气囊304处于轻度膨胀状态，因此，此时的裹臂气囊202处于较大的膨胀状态；当气泵5启动使气体从裹臂气囊202向筒状气囊304流动时，裹臂气囊202膨胀度减小，筒状气囊304膨胀度增大，实现了加强主接头链31和主卡球41之间连接稳定性的作用。

请参阅图10，柔性布层201远离裹臂气囊202的一端还通过粘胶剂粘接有黏屑布层203，在焊接机器人1焊接工作中，所产生的熔融焊渣会飞溅在柔性罩体2表面，粘附在黏屑布层203表面，在柔性罩体2使用完后，可将黏屑布层203撕下更换，重新粘接新的黏屑布层203，裹臂气囊202的内部固定连接有副压力传感器（图10中用“n”表示），副压力传感器与断连感应系统连接，副压力传感器用于检测裹臂气囊202中气压大小，在焊接机器人1运行过程中，焊接机器人1的关节部位会不断进行转动，使得焊接机器人1不断对柔性罩体2表面多个部位造成挤压，副压力传感器检测数值处于一个波动状态。

感应护罩的使用方法为：

S1、将平面状的柔性罩体2包裹在焊接机器人1的关节部位外侧，并使主卡球41插入主接头链31内相应位置，将柔性罩体2连接呈不规则套筒状，对焊接机器人1的关节部位起到拦截粉尘、焊渣作用；

主接头链31和主卡球41的连接处位于焊接机器人1的后侧，即处于背对着焊枪的位置，使焊渣不易污染主接头链31，柔性罩体2包裹后，裹臂气囊202与焊接机器人1的局部存在一定的接触挤压状态，通过二者的摩擦力，使得柔性罩体2可以在焊接机器人1外端保持一定稳定，不易滑落；

S2、在焊接机器人1焊接过程中，当主卡球41从主接头链31中脱离时，主压力传感器检测的压力数据会发生降低，当压力检测值下降至设定值时，断连感应系统将信号传递至增紧防断系统，气泵5启动，将柔性罩体2内气体输送至主接头链31中，降低柔性罩体2对焊接机器人1运行的阻力，同时加强主接头链31和主卡球41的连接牢度；

由于焊接机器人1的关节部位不断转动，对套筒状柔性罩体2造成向外的挤压，当挤压较大时，会迫使部分主卡球41突破磁片303的磁引力，随后通过条形孔移出，失去该主卡球41的挤压后，相应筒状气囊304容积增大，气压减小，由于多个筒状气囊304相通，会造成其它筒状气囊304气压减小，当多个主卡球41从外布套301中移出后，主压力传感器检测的数据与初始相比发生明显下降，当下降至设定值时，则会发生上述S2步骤，既使得柔性罩体2不易从焊接机器人1上脱落，同时不易影响焊接机器人1的运行转动；

S3、在焊接机器人1焊接过程中，转动的关节部位对柔性罩体2不断产生挤压，使副压力传感器检测的压力数据处于波动状态，当该压力数据达到设定的最大值时，断连感应系统将信号传递至减压降阻系统，气泵5启动，同样实现将柔性罩体2内气体输送至主接头链31中，降低柔性罩体2对焊接机器人1运行的阻力，加强主接头链31和主卡球41的连接牢度，补充说明：气体的转移量由增紧防断系统和减压降阻系统设定，使筒状气囊304由轻度膨胀状态转变至趋近饱和膨胀膨胀状态。

实施例2：

本实施例与实施例1相比，增设了副接头链32和副卡球42，具体如下：

请参阅图3，柔性罩体2的另一对非相邻侧端分别设有副接头链32和多个均匀分布的副卡球42，副卡球42与柔性罩体2之间同样固定连接有拉绳6，副接头链32的结构组成与主接头链31相同，并与柔性罩体2固定连接，副卡球42的个数与副接头链32所包含的外布套301个数相同并一一对应，即：副接头链32同样由外布套301、松紧套302、磁片303、筒状气囊304和软气管305采用实施例1中连接方式进行设置。

如图11所示，通过副接头链32和副卡球42可实现一对感应护罩之间的连接组装：当焊接机器人1上套设有多个柔性罩体2，并当相邻一对套筒状的柔性罩体2处于相互靠近的情况时，可通过将一个柔性罩体2上的多个副卡球42对应插入另一柔性罩体2上的多个外布套301中，进而增大一对柔性罩体2在焊接机器人1上的稳定性。

本发明通过在焊接机器人1的关节部位套设感应护罩，使焊接过程中的粉尘、焊渣不易进入焊接机器人1的运动部位中，有效保证焊接机器人1的灵活稳定运行，并设置与感应护罩相连的断连感应系统、增紧防断系统和减压降阻系统，当检测到焊接机器人1在转动运行过程中对感应护罩的挤压超出最大安全值，或是感应护罩自身连接稳固性因焊接机器人1挤压下降至最小安全值时，可自动启动气泵5，将柔性罩体2中气体转移至主接头链31中，既降低了感应护罩对焊接机器人1的运行阻力，同时加强了感应护罩自身的连接牢度，使感应护罩稳定套设于焊接机器人1外端，在不影响焊接机器人1运行的基础上，对焊接机器人1关节部位起到防护作用，从而有效保障焊接机器人1焊接质量。

以上所述；仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内；根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种激光跟踪机器人焊接系统，包括焊接机器人（1）和与焊接机器人（1）连接的主控机，所述主控机包括用于控制焊接机器人（1）执行焊接命令的焊接驱动系统，其特征在于：所述主控机还包括断连感应系统、增紧防断系统和减压降阻系统，所述焊接机器人（1）的关节部位套设有感应护罩；

所述感应护罩包括柔性罩体（2），所述柔性罩体（2）的一对非相邻侧端分别设有主接头链（31）和多个均匀分布的主卡球（41），所述主卡球（41）与柔性罩体（2）之间固定连接有拉绳（6），所述主接头链（31）包括多个外布套（301）和多个松紧套（302），所述外布套（301）和松紧套（302）二者个数相同且呈间隔分布，相邻所述外布套（301）和松紧套（302）之间固定连接所述外布套（301）的外端与柔性罩体（2）固定连接，所述外布套（301）远离柔性罩体（2）的外端开设有条形孔，所述条形孔的内壁固定连接有多个均匀分布的磁片（303），所述外布套（301）的内壁固定连接有筒状气囊（304），所述筒状气囊（304）的缺口处与条形孔的位置相对应，相邻所述筒状气囊（304）之间固定连接有与其相通的软气管（305），其中一个所述筒状气囊（304）的内部固定连接有主压力传感器，所述主压力传感器与断连感应系统连接，所述柔性罩体（2）的外端固定连接有气泵（5），所述增紧防断系统和减压降阻系统均与气泵（5）连接。

2.根据权利要求1所述的一种激光跟踪机器人焊接系统，其特征在于：所述主卡球（41）的个数与外布套（301）的个数相同且一一对应，所述条形孔的孔口尺寸大于主卡球（41）的直径。

3.根据权利要求1所述的一种激光跟踪机器人焊接系统，其特征在于：所述松紧套（302）采用弹性材料制成，且其初始状态的内圈直径小于主卡球（41）的直径。

4.根据权利要求1所述的一种激光跟踪机器人焊接系统，其特征在于：所述柔性罩体（2）包括柔性布层（201），所述柔性布层（201）靠近焊接机器人（1）的一端面固定连接有裹臂气囊（202），所述气泵（5）固定连接于柔性布层（201）远离裹臂气囊（202）的一端面。

5.根据权利要求4所述的一种激光跟踪机器人焊接系统，其特征在于：所述气泵（5）的进气端和出气端分别固定连接有进气管和出气管，所述进气管依次固定贯穿其中一个外布套（301）和筒状气囊（304）并与筒状气囊（304）内部相通，所述出气管固定贯穿柔性布层（201）并与裹臂气囊（202）相通。

6.根据权利要求4所述的一种激光跟踪机器人焊接系统，其特征在于：所述柔性布层（201）远离裹臂气囊（202）的一端还通过粘胶剂粘接有黏屑布层（203）。

7.根据权利要求4所述的一种激光跟踪机器人焊接系统，其特征在于：所述裹臂气囊（202）的内部固定连接有副压力传感器，所述副压力传感器与断连感应系统连接。

8.根据权利要求1所述的一种激光跟踪机器人焊接系统，其特征在于：所述柔性罩体（2）的另一对非相邻侧端分别设有副接头链（32）和多个均匀分布的副卡球（42），所述副卡球（42）与柔性罩体（2）之间同样固定连接有拉绳（6）。

9.根据权利要求8所述的一种激光跟踪机器人焊接系统，其特征在于：所述副接头链（32）的结构组成与主接头链（31）相同，并与柔性罩体（2）固定连接，所述副卡球（42）的个数与副接头链（32）所包含的外布套（301）个数相同并一一对应。

10.根据权利要求7所述的一种激光跟踪机器人焊接系统，其特征在于：所述感应护罩的使用方法为：

S1、将平面状的柔性罩体（2）包裹在焊接机器人（1）的关节部位外侧，并使主卡球（41）插入主接头链（31）内相应位置，将柔性罩体（2）连接呈不规则套筒状，对焊接机器人（1）的关节部位起到拦截粉尘、焊渣作用；

S2、在焊接机器人（1）焊接过程中，当主卡球（41）从主接头链（31）中脱离时，主压力传感器检测的压力数据会发生降低，当压力检测值下降至设定值时，断连感应系统将信号传递至增紧防断系统，气泵（5）启动，将柔性罩体（2）内气体输送至主接头链（31）中，降低柔性罩体（2）对焊接机器人（1）运行的阻力，同时加强主接头链（31）和主卡球（41）的连接牢度；

S3、在焊接机器人（1）焊接过程中，转动的关节部位对柔性罩体（2）不断产生挤压，使副压力传感器检测的压力数据处于波动状态，当该压力数据达到设定的最大值时，断连感应系统将信号传递至减压降阻系统，气泵（5）启动，同样实现将柔性罩体（2）内气体输送至主接头链（31）中，降低柔性罩体（2）对焊接机器人（1）运行的阻力，加强主接头链（31）和主卡球（41）的连接牢度。

Images