CN112828929A

CN112828929A - 一种9轴机器人

Info

Publication number: CN112828929A
Application number: CN202110150764.9A
Authority: CN
Inventors: 王韬略
Original assignee: Shanghai Hande Detection Technology Co ltd
Current assignee: Shanghai Hande Detection Technology Co ltd
Priority date: 2021-02-03
Filing date: 2021-02-03
Publication date: 2021-05-25

Abstract

本发明公开了一种9轴机器人，涉及到机器人技术领域，包括世界坐标系底板、三维驱动机构、基坐标移动板和6轴机器人，其中，基坐标移动板设于世界坐标系底板的上侧，基坐标移动板与世界坐标系底板平行，且世界坐标系底板与基坐标移动板之间通过三维驱动机构连接，基坐标移动板的上端设有6轴机器人。本发明中的9轴机器人的自由度包括六个转动关节和三个移动关节，增加了机器人的自由度，提高了机器人的灵活性和编程的便捷性。

Description

一种9轴机器人

技术领域

本发明涉及到机器人技术领域，尤其涉及到一种9轴机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。

目前市场上现有基本都是6轴机器人，6轴机器人的不足之处是只能对固定位置进行重复的运动，如果换一个位置，就要重新编程，这非常不方便；且目前市场上工业机器人的基坐标系和世界坐标系为重合设置在同一个平面内，会导致机器人的灵活性及自由度降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种9轴机器人，用于解决上述技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种9轴机器人，包括世界坐标系底板、三维驱动机构、基坐标移动板和6轴机器人，其中，所述基坐标移动板设于所述世界坐标系底板的上侧，所述基坐标移动板与所述世界坐标系底板平行，且所述世界坐标系底板与所述基坐标移动板之间通过所述三维驱动机构连接，所述基坐标移动板的上端设有所述6轴机器人。

作为优选，还包括若干风琴防护罩，若干所述风琴防护罩设于所述三维驱动机构的外缘，且每一所述风琴防护罩的一端分别与所述基坐标移动板连接，每一所述风琴防护罩的另一端分别与所述世界坐标系底板连接。

作为进一步的优选，每相邻的两所述风琴防护罩之间设有间隙。

作为优选，还包括机器人基座，所述6轴机器人与所述机器人基座连接。

作为进一步的优选，所述6轴机器人包括机器人腰转关节、机器人大臂俯仰关节和机器人小臂俯仰关节，其中，所述机器人腰转关节与所述机器人基座连接，所述机器人大臂俯仰关节的一端与所述机器人腰转关节连接，所述机器人小臂俯仰关节的一端与所述机器人大臂俯仰关节的另一端连接。

作为进一步的优选，还包括机器人第四关节、机器人第五关节和机器人第六关节，其中，所述机器人第四关节的一端与所述机器人小臂俯仰关节的另一端连接，所述机器人第五关节与所述机器人第四关节的另一端连接，所述机器人第六关节与所述机器人第五关节连接。

作为优选，所述三维驱动机构包括X轴驱动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机，其中，所述X轴驱动电机设于所述世界坐标系底板的上端，所述X轴驱动电机的上端设有所述Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机上设有所述Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机与所述基坐标移动板连接。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：

本发明中的9轴机器人的自由度包括六个转动关节和三个移动关节，增加了机器人的自由度，提高了机器人的灵活性和编程的便捷性；本发明涉及的9轴机器人在原来6轴机器人的基础上增加三维(或者叫三轴)，通过新增加的三维坐标系就实现机器人可以移动到新位置时仍然保证原有的6轴运动轨迹不变，这样大大提高的传统6轴机器人的应用范围。

附图说明

图1是本发明中9轴机器人的立体图；

图2是本发明中的9轴机器人未安装风琴防护罩时的主视图；

图3是本发明中的9轴机器人未安装风琴防护罩时的立体图。

图中：1、世界坐标系底板；2、三维驱动机构；21、X轴驱动电机；22、Y轴驱动电机；23、Z轴驱动电机；3、基坐标移动板；4、6轴机器人；41、机器人腰转关节；42、机器人大臂俯仰关节；43、机器人小臂俯仰关节；44、机器人第四关节；45、机器人第五关节；46、机器人第六关节；5、风琴防护罩；6、机器人基座。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1是本发明中9轴机器人的立体图；图2是本发明中的9轴机器人未安装风琴防护罩时的主视图；图3是本发明中的9轴机器人未安装风琴防护罩时的立体图。请参见图1至图3所示，示出了一种较佳的实施例，示出的一种9轴机器人，包括世界坐标系底板1、三维驱动机构2、基坐标移动板3和6轴机器人4，其中，基坐标移动板3设于世界坐标系底板1的上侧，基坐标移动板3与世界坐标系底板1平行，且世界坐标系底板1与基坐标移动板3之间通过三维驱动机构2连接，基坐标移动板3的上端设有6轴机器人4。本实施例中，如图2所示，6轴机器人4具有六个转动关节，三维驱动机构2具有三个移动关节，其整体增加了机器人的自由度，能够提高机器人的灵活性和编程的便携性。6轴机器人4固定在基坐标移动板3上，当机器人要完成的操作动作(如打磨操作)相同，而工件的位置不同时，只需要控制直角坐标机器人，使6轴机器人4的基座标改变，而6轴机器人4的操作程序无需改变，从而极大地简化编程。

进一步，作为一种较佳的实施方式，9轴机器人还包括若干风琴防护罩5，若干风琴防护罩5设于三维驱动机构2的外缘，且每一风琴防护罩5的一端分别与基坐标移动板3连接，每一风琴防护罩5的另一端分别与世界坐标系底板1连接。本实施例中，风琴防护罩5用于保护三维驱动机构2，且风琴防护罩5之间设置的间隙，能够将三维驱动机构2产生的热量快速散出，可有效保护三维驱动机构2。

进一步，作为一种较佳的实施方式，每相邻的两风琴防护罩5之间设有间隙。

进一步，作为一种较佳的实施方式，9轴机器人还包括机器人基座6，6轴机器人4与机器人基座6连接。本实施例中的机器人基座6用于承载6轴机器人4。

进一步，作为一种较佳的实施方式，6轴机器人4包括机器人腰转关节41、机器人大臂俯仰关节42和机器人小臂俯仰关节43，其中，机器人腰转关节41与机器人基座连接，机器人大臂俯仰关节42的一端与机器人腰转关节41连接，机器人小臂俯仰关节43的一端与机器人大臂俯仰关节42的另一端连接。本实施例中，机器人大臂俯仰关节42与机器人腰转关节41之间可转动地连接，机器人小臂俯仰关节43与机器人大臂俯仰关节42之间可转动地连接。

进一步，作为一种较佳的实施方式，还包括机器人第四关节44、机器人第五关节45和机器人第六关节46，其中，机器人第四关节44的一端与机器人小臂俯仰关节43的另一端连接，机器人第五关节45与机器人第四关节44的另一端连接，机器人第六关节46与机器人第五关节45连接。本实施例中，机器人第四关节44与机器人小臂俯仰关节43之间可转动地连接，机器人第五关节45与机器人第四关节44之间可转动地连接，机器人第六关节46与机器人第五关节45之间可转动地连接。

进一步，作为一种较佳的实施方式，三维驱动机构2包括X轴驱动电机21、Y轴驱动电机22和Z轴驱动电机23，其中，X轴驱动电机21设于世界坐标系底板1的上端，X轴驱动电机21的上端设有Y轴驱动电机22，Y轴驱动电机22上设有Z轴驱动电机23，Z轴驱动电机23与基坐标移动板3连接。本实施例中，X轴驱动电机21用于基坐标移动板3沿X轴方向移动，Y轴驱动电机22用于基坐标移动板3沿Y轴方向移动，Z轴驱动电机23用于基坐标移动板3沿Z轴方向移动。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims

1.一种9轴机器人，其特征在于，包括世界坐标系底板、三维驱动机构、基坐标移动板和6轴机器人，其中，所述基坐标移动板设于所述世界坐标系底板的上侧，所述基坐标移动板与所述世界坐标系底板平行，且所述世界坐标系底板与所述基坐标移动板之间通过所述三维驱动机构连接，所述基坐标移动板的上端设有所述6轴机器人。

2.如权利要求1所述的9轴机器人，其特征在于，还包括若干风琴防护罩，若干所述风琴防护罩设于所述三维驱动机构的外缘，且每一所述风琴防护罩的一端分别与所述基坐标移动板连接，每一所述风琴防护罩的另一端分别与所述世界坐标系底板连接。

3.如权利要求2所述的9轴机器人，其特征在于，每相邻的两所述风琴防护罩之间设有间隙。

4.如权利要求1所述的9轴机器人，其特征在于，还包括机器人基座，所述6轴机器人与所述机器人基座连接。

5.如权利要求4所述的9轴机器人，其特征在于，所述6轴机器人包括机器人腰转关节、机器人大臂俯仰关节和机器人小臂俯仰关节，其中，所述机器人腰转关节与所述机器人基座连接，所述机器人大臂俯仰关节的一端与所述机器人腰转关节连接，所述机器人小臂俯仰关节的一端与所述机器人大臂俯仰关节的另一端连接。

6.如权利要求5所述的9轴机器人，其特征在于，还包括机器人第四关节、机器人第五关节和机器人第六关节，其中，所述机器人第四关节的一端与所述机器人小臂俯仰关节的另一端连接，所述机器人第五关节与所述机器人第四关节的另一端连接，所述机器人第六关节与所述机器人第五关节连接。

7.如权利要求1所述的9轴机器人，其特征在于，所述三维驱动机构包括X轴驱动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机，其中，所述X轴驱动电机设于所述世界坐标系底板的上端，所述X轴驱动电机的上端设有所述Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机上设有所述Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机与所述基坐标移动板连接。