CN115055458A - 一种管道内移动支撑装置及管道清理设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道内移动支撑装置及管道清理设备，解决了现有技术中存在现有装置不具有良好稳定性的问题，具有良好可拓展性和可移动性的有益效果，具体方案如下：一种管道内移动支撑装置，包括支架；行走机构，行走机构分为至少两组，每一组行走机构均包括多处行走单元，每一行走单元安装于连杆机构，连杆机构中一处连杆的一端固定于支架；第一动力源，第一动力源与主轴连接，第一动力源、主轴固定于支架，主轴与行走机构中连杆机构中主动连杆的一端连接；第二动力源，第二动力源固定于支架，第二动力源与丝杠滑块机构连接，丝杠穿过行走机构中部设置，滑块分别与一处行走机构中连杆机构的主动连杆连接。

Description

一种管道内移动支撑装置及管道清理设备

技术领域

本发明涉及管道机器人领域，尤其是一种管道内移动支撑装置及管道清理设备。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

管道运输是一种高效的流体和气体运输方式，在核工业、化工业、污水处理以及城市建设等领域中得到了广泛的应用，用于石油、天然气、煤炭、化工原料、污水等的运输，这对管道的材料与强度提出了较高的要求。为了保证管道的可靠性与运输过程的安全性，定期对管道进行清理、检测和维护至关重要。然而，由于管道具有密封、狭长且管径可变等特点，对管道的清理、检测与维护变得非常困难。

因此，在不拆解管道的前提下，寻找劳动强度低、对环境友好且更可靠的管道内壁铁锈及污垢清除技术变得至关重要。为了对狭长的管道进行清理与检测，发明人发现，现有的装置不具有良好的移动性和稳定性并且不能适应不同的管道内径。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种管道内移动支撑装置，能够在管道内移动，具有良好的可拓展性和可移动性。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种管道内移动支撑装置，包括：

支架；

行走机构，行走机构分为至少两组，每一组行走机构均包括多处行走单元，每一行走单元安装于连杆机构，连杆机构中一处连杆的一端固定于支架；

第一动力源，第一动力源与主轴连接，第一动力源、主轴固定于支架，主轴与行走机构中连杆机构中主动连杆的一端连接；

第二动力源，第二动力源固定于支架，第二动力源与丝杠滑块机构连接，丝杠滑块机构包括丝杠和两处滑块，丝杠穿过行走机构中部设置，两处滑块之间间隔设定距离，滑块分别与一处行走机构中连杆机构的主动连杆连接。

如上所述的移动支撑装置，行走机构在第一动力源带动下能够沿着管道内壁进行移动，因行走机构设有多处行走单元能够保证在管道内的稳定支撑；第二动力源通过丝杠滑块机构的设置能够带动行走单元的移动，使得移动支撑装置适用于不同管道，具有较好的可拓展性。

如上所述的一种管道内移动支撑装置，每一组所述行走机构均包括三处行走单元，三处行走单元圆周对称布置，三处行走单元更稳定，且更便于在圆形管道内移动；

行走单元为履带式行走单元，履带式行走单元包括两间隔设定距离设置的同步带轮，同步带绕过同步带轮设置，所述连杆机构中的第二连杆的两端分别与同步带轮连接。

如上所述的一种管道内移动支撑装置，考虑到整体结构布置，所述第一动力源通过蜗杆蜗轮传动-链传动与所述行走单元实现动力传输，链传动中链轮通过所述支架支撑。

如上所述的一种管道内移动支撑装置，所述连杆机构为平行四边形连杆机构；

所述主动连杆设置压力传感器，压力传感器与控制单元连接，控制单元与所述的第一动力源、第二动力源分别连接。

如上所述的一种管道内移动支撑装置，所述支架为主体框架，主体框架为圆柱型，主体框架包括多根沿着圆柱型主体框架母线方向设置的连接杆，连接杆之间具有空间，所述连杆机构固定于连接杆，所述行走机构超出主体框架设置，连接杆的两端分别连接有固定盘，所述控制单元固定于一处固定盘。

如上所述的一种管道内移动支撑装置，还包括无损检测机构，无损检测机构可拆卸安装于所述支架的一端，通过无损检测机构对管道进行无损检测，避免管道因裂纹而发生安全事故。

如上所述的一种管道内移动支撑装置，所述无损检测机构包括检测机构盘，检测机构盘可转动安装于检测机构架，检测机构盘的一侧设置至少两处卡槽，齿条可滑动安装于卡槽处，检测机构架支撑第三动力源，第三动力源与第一齿轮连接，第一齿轮与检测机构盘啮合，并通过传动部件与齿条连接，检测机构盘带动齿条相对于检测机构架圆周旋转，实现管道内壁的均匀检测；

所述齿条远离检测机构盘的一端安装有超声波探伤传感器，通过超声波探伤传感器检测管道内裂纹，实现管道内裂纹的检测。

如上所述的一种管道内移动支撑装置，所述传动部件包括在检测机构盘一侧安装的能够绕检测机构盘转动的内齿圈，内齿圈与第二齿轮啮合，第二齿轮与所述齿条啮合，这样带动齿条在检测机构盘的卡槽中沿直线运动，实现无损检测机构在径向尺寸的调整；

检测机构盘设置第一电磁铁以在通电时吸附内齿圈，检测机构架设置第二电磁铁以在通电时吸附检测机构盘。

第二方面，本发明还提供了一种管道清理设备，包括所述的一种管道内移动支撑装置，在支架的一端安装有切削和磨削组合机构。

如上所述的一种管道清理设备，所述切削和磨削组合机构包括铣磨机构盘，铣磨机构盘径向设置多条直线导槽，铣刀杆和磨刀杆交替布置于对应的导槽处，铣磨机构盘的一侧可转动设置凸轮盘，铣磨机构盘与第四动力源连接以带动铣磨机构盘的转动，第四动力源被夹持于所述支架；

凸轮盘设置多条弧形槽，铣刀杆和磨刀杆均设置带螺纹的杆，带螺纹的杆从弧形槽突出，锁紧件锁紧带螺纹的杆；随着凸轮盘旋转，铣刀杆和磨刀杆在弧形槽里滑动，推动铣刀杆和磨刀杆沿铣磨机构盘的导槽直线移动，实现工作直径的调节；铣刀杆和磨刀杆的端部分别安装有对应的刀具；

第四动力源与超声振动发生器连接，实现超声铣削功能，改善管道内壁的铣削和磨削加工性，提高清理和预处理效率。

如上所述的一种管道清理设备，所述切削和磨削组合机构通过夹持机构安装于柔性架，柔性架的一端同所述支架连接；

夹持机构包括中部空心的夹持机构盘，夹持机构盘的一侧面设置多处移动槽，每一移动槽内卡合设置凸块，相邻两凸块之间通过连杆连接，相邻两凸块之间通过弹性件连接，通过弹性件为凸块提供拉力，保证所有凸块以相同的速度移动，实现自定心夹持。

上述本发明的有益效果如下：

1)本发明通过移动支撑装置的设置，行走机构在第一动力源带动下能够沿着管道内壁进行移动，因行走机构设有多处行走单元能够保证在管道内的稳定支撑；第二动力源通过丝杠滑块机构的设置能够带动行走单元的移动，使得移动支撑装置适用于不同管道，具有较好的可拓展性。

2)本发明通过连杆机构的设置，两个滑块向不同方向运动，控制平行四边形连杆机构张开与闭合，使装置可以适应不同的管道内径。

3)本发明通过压力传感器安装在主动连杆上，可以测量平行四边形连杆机构的接触力，通过电信号传输到控制单元中，控制步进电机的启停，保持适当的接触力。

4)本发明通过凸轮盘设置弧形槽，随着凸轮盘旋转，铣刀杆和磨刀杆上在圆弧槽里滑动，推动铣刀杆和磨刀杆沿铣磨机构盘的导槽直线移动，实现工作直径的调节。

5)本发明夹持机构的设置，能够将切削和磨削组合机构稳定夹持，保证切削和磨削组合机构铣削过程的稳定性。

6)本发明无损检测机构的设置，通过检测机构盘的设置，通过第一齿轮带动齿条工作实现无损检测装置在径向尺寸的调整，检测机构盘绕检测机构架中心轴圆周旋转，实现管道内壁的均匀检测。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是本发明根据一个或多个实施方式的一种管道清理设备的示意图。

图2是本发明根据一个或多个实施方式的一种管道内移动支撑装置的示意图。

图3是本发明根据一个或多个实施方式的一种管道内移动支撑装置中平行四边形连杆机构的运动简图。

图4是本发明根据一个或多个实施方式的一种管道内移动支撑装置的传动方案简图。

图5是本发明根据一个或多个实施方式的切削和磨削组合机构的侧视图。

图6是本发明根据一个或多个实施方式的切削和磨削组合机构的主视图。

图7是本发明根据一个或多个实施方式的夹持机构的示意图。

图8是本发明根据一个或多个实施方式的主体框架的示意图。

图9是本发明根据一个或多个实施方式的无损检测机构的后视图。

图10是本发明根据一个或多个实施方式的无损检测机构的剖视图。

图11是本发明根据一个或多个实施方式的无损检测机构的主视图。

图中：为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意。

其中：Ⅰ、移动支撑装置；Ⅱ、柔性架；Ⅲ、切削和磨削组合机构；Ⅳ、夹持机构；Ⅴ、主体框架；Ⅵ、无损检测机构；

1、同步带；2、同步带轮；3、应变片式压力传感器；4、联轴器；5、链条；6、链轮；7、双头梯形丝杠；8、滑块；9、平行四边形机构主动连杆；10、蜗轮；11、蜗杆；12、移动支撑装置电机；13、电机固定架；14、步进电机；15、凸轮盘；16、磨刀杆；17、锁紧螺母；18、铣刀杆；19、刀片；20、紧定螺钉；21、磨刀片；22、铣磨机构盘；23、挡圈；24、固定螺钉；25、锁紧螺母；26、驱动电机；27、超声振动发生器；28、夹持机构盘；29、连杆；30、照明灯；31、摄像机；32、拉伸弹簧；33、凸块；34、控制单元；35、控制单元法兰；36、连接法兰；37、第一电磁铁；38、第二电磁铁；39、内齿圈；40、第一轴承；41、第二齿轮；42、第一齿轮；43、第二轴承；44、齿条；45、超声波探伤传感器；46、检测机构架；47、检测机构电机；48、检测机构盘。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非本发明另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；

正如背景技术所介绍的，现有技术中存在现有的管道装置在管道内移动性差，不能适应不同管道的问题，为了解决如上的技术问题，本发明提出了一种管道内移动支撑装置。

实施例一

本发明的一种典型的实施方式中，参考图1所示，一种管道内移动支撑装置，包括支架；行走机构，行走机构分为至少两组，每一组行走机构均包括多处行走单元，每一行走单元安装于连杆机构，连杆机构中一处连杆的一端固定于支架；第一动力源，第一动力源与主轴连接，第一动力源、主轴固定于支架，主轴与行走机构中连杆机构中主动连杆的一端连接；第二动力源，第二动力源固定于支架，第二动力源与丝杠滑块机构连接，丝杠滑块机构包括丝杠和两处滑块，丝杠穿过行走机构中部设置，两处滑块之间间隔设定距离，滑块分别与一处行走机构中连杆机构的主动连杆连接。

支架为主体框架，参考图8所示，主体框架为圆柱型，主体框架包括多根沿着圆柱型主体框架母线方向设置的连接杆，连接杆之间具有空间，连杆机构固定于连接杆，行走机构超出主体框架设置，连接杆的两端分别连接有固定盘，所述控制单元固定于一处固定盘。

移动支撑装置Ⅰ为装置提供可移动性，并且保证装置在管道内的稳固性，如图2所示。为此，每一组行走机构由三处对称分布的行走单元，三角形结构具有稳定性，行走单元为履带式行走单元，履带式行走单元包括两间隔设定距离设置的同步带轮，同步带1绕过同步带轮2设置，连杆机构中的第二连杆的两端分别与同步带轮2连接。

其中，第一动力源为移动支撑装置电机12，移动支撑装置电机12通过电机固定架13固定在主体框架Ⅴ上，移动支撑装置电机12的电机轴通过联轴器4与蜗杆11连接，蜗杆11将动力传递给主轴设置的蜗轮10，蜗轮10带动其所在的轴转动，将动力传递给链轮6，动力通过链轮链条传动传递到同步带轮2上，带动同步带1的运转，实现装置的移动。

本实施例中，连杆机构为平行四边形连杆机构，平行四边形连杆机构包括主动连杆，主动连杆的中段与滑块连接，主动连杆的一端连接至第一动力源，第二连杆的一端同主动连杆的一端连接，第二连杆的另一端同第三连杆连接，第三连杆和主动连杆的一端均连接到主体框架，常态下，主动连杆与第三连杆相互平行。

第二动力源具体为步进电机14，丝杠滑块机构中的丝杠为双头梯形丝杠，双头梯形丝杠7沿着主体框架的长度方向设置，步进电机14带动双头梯形丝杠7转动，两个滑块8则在双头梯形丝杠上以相反的方向移动，带动平行四边形连杆机构主动连杆9的定轴转动，实现行走机构的可伸展性。

其中，可以理解地是，蜗轮蜗杆传动和梯形丝杠传动的自锁特性可以防止装置在电机断电后机构发生松动，保证装置支撑稳固。

主动连杆设置压力传感器，压力传感器与控制单元连接，控制单元与第一动力源、第二动力源分别连接。

需要说明地是，压力传感器为应变片式压力传感器3，应变片式压力传感器3安装在平行四边形连杆机构地主动连杆9上，控制单元通过压力传感器检测平行四边形连杆机构的接触力控制步进电机的启停，保持适当的接触力。

行走机构中可变支撑结构的机构运动简图和传动方案简图分别如图3和4所示。

为了对管道内部进行检测，整个装置还包括无损检测机构，无损检测机构可拆卸安装于支架的一端，通过无损检测机构对管道进行无损检测，避免管道因裂纹而发生安全事故。

参考图9、10和图11所示，无损检测机构包括检测机构盘，检测机构盘48通过第一轴承40安装在检测机构架46上，检测机构架46端部的连接法兰36通过法兰螺栓与控制单元法兰连接，可以绕检测机构架46的中心轴圆周旋转，实现管道内壁的均匀检测；检测机构盘的一侧设置至少两处卡槽，齿条可滑动安装于卡槽处，检测机构架支撑第三动力源，第三动力源与第一齿轮连接，第一齿轮与检测机构盘啮合，并通过传动部件与齿条连接。

具体地，第三动力源为检测机构电机47，检测机构电机47通过检测机构架46进行支撑，传动部件包括在检测机构盘一侧安装的能够绕检测机构盘转动的内齿圈，内齿圈与第二齿轮啮合，第二齿轮与齿条啮合，第二齿轮通过第二轴承安装于检测机构盘48。

本实施例中，检测机构盘均匀设置三处卡槽，卡槽具体为燕尾槽。

三个超声波探伤传感器45安装在齿条44上，呈圆周均匀分布，齿条44可以在检测机构盘48的燕尾槽里沿直线移动，实现无损检测装置在径向尺寸的调整。内齿圈39安装于检测机构盘48的槽中，可以绕检测机构盘48轴进行转动。

其中，超声波探伤传感器为现有的超声波探伤传感器，用于检测管道内裂纹。

另外，检测机构盘设置第一电磁铁以在通电时吸附内齿圈，检测机构架设置第二电磁铁以在通电时吸附检测机构盘，当检测机构架46上的第二电磁铁38通电工作而检测机构盘48上的第一电磁铁37断电时，检测机构盘48被吸住固定，此时在第一齿轮42的带动下，第二齿轮41和内齿圈39开始转动，第二齿轮41带动齿条44在检测机构盘48的燕尾槽中沿直线运动，实现无损检测装置在径向尺寸的调整。当检测机构盘48上的第一电磁铁37通电工作而检测机构架46上的第二电磁铁38断电时，内齿圈39被吸住固定在检测机构盘48上，此时在第一齿轮42的带动下，检测机构盘48绕检测机构架46中心轴进行圆周转动，实现均匀检测。

需要解释地是，无损检测机构Ⅵ可根据是否需要进行自由安装与拆卸，实现装置的模块化设计。控制单元34安装于支架的端部，控制单元法兰35安装于控制单元34的外侧，控制单元法兰可以实现不同功能模块的互换性替换，将不同功能模块设计在与控制单元法兰35配合的连接法兰36上，即可在装置上添加不同的功能，包括烘干、喷涂等。

实施例二

本实施例提供了一种管道清理设备，包括实施例一所述的一种管道内移动支撑装置，在支架的一端安装有切削和磨削组合机构。

参考图5和图6所示，切削和磨削组合机构包括铣磨机构盘22，铣磨机构盘22径向设置多条直线导槽，直线导槽限制铣刀杆和磨刀杆的自由度，保证铣刀杆和磨刀杆只能沿直线移动，铣刀杆18和磨刀杆16交替布置于对应的导槽处，铣磨机构盘的一侧可转动设置凸轮盘15，铣磨机构盘22与第四动力源连接以带动铣磨机构盘的转动；凸轮盘设置多条弧形槽，从弧形槽的一端到另一端，弧形槽同凸轮盘的距离逐渐增大，使得凸轮盘起到凸轮作用，每一弧形槽对应一处铣刀杆或磨刀杆。

其中，铣刀杆和磨刀杆上设置带螺纹的呈圆柱体的杆，该杆与铣刀杆或磨刀杆分别垂直，杆从弧形槽中突出，通过锁紧件即锁紧螺母17与杆锁紧。

本实施例中，铣刀杆和磨刀杆间隔设置，对应地，凸轮盘15设置六条弧形槽。

刀片19通过紧定螺钉固定在铣刀杆18上，磨刀片21通过紧定螺钉20安装于磨刀杆16端部，通过转动凸轮盘15，铣刀杆18可以在铣磨机构盘22的导槽中滑动，调整切削和磨削的工作直径，切削和磨削组合机构Ⅲ通过锁紧螺母25进行固定。

凸轮盘15通过挡圈23和挡圈固定螺钉24安装在铣磨机构盘22上，松开挡圈固定螺钉24时，凸轮盘可以绕着铣磨机构盘22的中心旋转，相对于铣磨机构盘22旋转凸轮盘，带动铣刀杆和磨刀杆沿着导槽滑动，在调整到位后，通过锁紧螺母17将铣刀杆和磨刀杆与凸轮盘进行固定。

第四动力源为驱动电机26，铣磨装置盘与驱动电机轴之间通过键连接，驱动电机26与超声振动发生器27连接，实现超声铣削功能，改善管道内壁的铣削和磨削加工性，提高清理和预处理效率。

本实施例中，切削和磨削组合机构的超声振动发生器通过夹持机构安装于柔性架，柔性架的一端同支架连接，柔性架为一镂空架，柔性架的一端通过螺栓同支架的一端连接，驱动电机穿过柔性架的另一端设置；

驱动电机26通过销轴中心轴安装在柔性架的电机套上，可以绕销轴中心轴在电机套中旋转，在与销轴中心轴垂直的方向上电机套通过销轴螺钉安装在柔性架上，电机套可以绕销轴中心轴在柔性电机架中旋转，这样可以自动调节铣磨机构盘旋转中心的位置，保证铣削过程的稳定性。

夹持机构包括中部空心的夹持机构盘28，参考图7所示，夹持机构盘28的一侧面设置多处移动槽，移动槽为燕尾槽，具体共设置六处移动槽，每一移动槽内卡合设置凸块，凸块33的形状与燕尾槽相适配，相邻两凸块之间通过连杆29连接，这样凸块与连杆连接后整体形成环形的六边形，相邻两凸块33之间通过弹性件连接，弹性件具体为拉伸弹簧32，通过拉伸弹簧为凸块提供拉力，保证所有凸块以相同的速度移动，实现自定心夹持，保证电机和超声波振动发生器的稳定性。

需要说明地是，移动槽沿着夹持机构盘的径向方向设置，凸块设置开孔，连杆穿过开孔设置，而且连杆的一侧设置圆杆，圆杆一端插入夹持机构盘的长圆孔处。

另外，需要解释地是，切削和磨削组合机构Ⅲ和夹持机构Ⅳ安装在柔性架Ⅱ上，柔性架Ⅱ、移动支撑装置Ⅰ和无损检测机构Ⅵ均安装在主体框架Ⅴ上。

另外，本实施例中，夹持机构在夹持机构盘28的一侧安装有摄像机和照明灯，实现管道内情况的实时观察，可以对管道内部进行检测。

可以理解地是，超声波探伤传感器、第三动力源和第四动力源分别与控制单元连接，控制单元与摄像机和照明灯分别连接，控制单元具体为PLC控制器或其他类型的控制器。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种管道内移动支撑装置，其特征在于，包括：

支架；

行走机构，行走机构分为至少两组，每一组行走机构均包括多处行走单元，每一行走单元安装于连杆机构，连杆机构中一处连杆的一端固定于支架；

第一动力源，第一动力源与主轴连接，第一动力源、主轴固定于支架，主轴与行走机构中连杆机构中主动连杆的一端连接；

第二动力源，第二动力源固定于支架，第二动力源与丝杠滑块机构连接，丝杠滑块机构包括丝杠和两处滑块，丝杠穿过行走机构中部设置，两处滑块之间间隔设定距离，滑块分别与一处行走机构中连杆机构的主动连杆连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道内移动支撑装置，其特征在于，每一组所述行走机构均包括三处行走单元，三处行走单元圆周对称布置；

行走单元为履带式行走单元，履带式行走单元包括两间隔设定距离设置的同步带轮，同步带绕过同步带轮设置，所述连杆机构中的第二连杆的两端分别与同步带轮连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道内移动支撑装置，其特征在于，所述第一动力源通过蜗杆蜗轮传动-链传动与所述行走单元实现动力传输，链传动中链轮通过所述支架支撑。

4.根据权利要求1所述的一种管道内移动支撑装置，其特征在于，所述连杆机构为平行四边形连杆机构；

所述主动连杆设置压力传感器，压力传感器与控制单元连接，控制单元与所述的第一动力源、第二动力源分别连接。

5.根据权利要求4所述的一种管道内移动支撑装置，其特征在于，所述支架为主体框架，主体框架为圆柱型，主体框架包括多根沿着圆柱型主体框架母线方向设置的连接杆，连接杆之间具有空间，所述连杆机构固定于连接杆，所述行走机构超出主体框架设置，连接杆的两端分别连接有固定盘，所述控制单元固定于一处固定盘。

6.根据权利要求1所述的一种管道内移动支撑装置，其特征在于，还包括无损检测机构，无损检测机构可拆卸安装于所述支架的一端。

7.根据权利要求6所述的一种管道内移动支撑装置，其特征在于，所述无损检测机构包括检测机构盘，检测机构盘可转动安装于检测机构架，检测机构盘的一侧设置至少两处卡槽，齿条可滑动安装于卡槽处，检测机构架支撑第三动力源，第三动力源与第一齿轮连接，第一齿轮与检测机构盘啮合，并通过传动部件与齿条连接；

所述齿条远离检测机构盘的一端安装有超声波探伤传感器。

8.根据权利要求7所述的一种管道内移动支撑装置，其特征在于，所述传动部件包括在检测机构盘一侧安装的能够绕检测机构盘转动的内齿圈，内齿圈与第二齿轮啮合，第二齿轮与所述齿条啮合；

检测机构盘设置第一电磁铁以在通电时吸附内齿圈，检测机构架设置第二电磁铁以在通电时吸附检测机构盘。

9.一种管道清理设备，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的一种管道内移动支撑装置，在支架的一端安装有切削和磨削组合机构。

10.根据权利要求9所述的一种管道清理设备，其特征在于，所述切削和磨削组合机构包括铣磨机构盘，铣磨机构盘径向设置多条直线导槽，铣刀杆和磨刀杆交替布置于对应的导槽处，铣磨机构盘的一侧可转动设置凸轮盘，铣磨机构盘与第四动力源连接以带动铣磨机构盘的转动，第四动力源被夹持于所述支架；

凸轮盘设置多条弧形槽，铣刀杆和磨刀杆均设置带螺纹的杆，带螺纹的杆从弧形槽突出，锁紧件锁紧带螺纹的杆；铣刀杆和磨刀杆的端部分别安装有对应的刀具；

第四动力源与超声振动发生器连接。

11.根据权利要求9或10所述的一种管道清理设备，其特征在于，所述切削和磨削组合机构通过夹持机构安装于柔性架，柔性架的一端同所述支架连接；

夹持机构包括中部空心的夹持机构盘，夹持机构盘的一侧面设置多处移动槽，每一移动槽内卡合设置凸块，相邻两凸块之间通过连杆连接，相邻两凸块之间通过弹性件连接。

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