CN115052716B - 臂模块、机器人臂及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种主动臂模块(25)、一种模块化机器人臂(20)和一种工业机器人(10)，其中，所述主动臂模块(25)具有第一壳体(60)、热交换器(355)、驱动装置(240)和包括第一连接板(95)且布置在所述第一连接板(95)上的第一流体接触装置(130)的第一连接侧(40)。所述第一连接板(40)能够与所述机器人臂(20)的另一臂模块(18)或机器人基座(15)机械连接，以传输驱动力和支撑力，其中，所述第一壳体(60)沿着旋转轴线(Ran)延伸并且限定容纳所述驱动装置(240)的内部空间(235)，其中，能够通过所述第一流体接触装置(130)与所述另外的臂模块(18)或所述机器人基座(15)交换流体(51)。所述热交换器(355)至少局部地容纳所述驱动装置(240)并且与所述驱动装置(240)热耦合，其中，所述热交换器(355)具有至少一个热交换器流体通道(380)，其中，所述热交换器流体通道(380)能够填充有流体(51)以用于与所述第一流体接触装置(130)交换所述流体(51)，其中，所述热交换器(355)被构造用于在所述驱动装置(240)和所述流体(51)之间交换热量。

Description

臂模块、机器人臂及工业机器人

技术领域

本发明涉及一种根据本发明所述的主动臂模块、一种根据本发明所述的机器人臂和一种根据本发明所述的工业机器人。

本专利申请要求德国专利申请DE 10 2020 103 058.4的优先权，其公开内容通过引用并入本文。

背景技术

自动化技术的技术学科的任务是使包括工业机器人和/或设备在内的机器自动化，也就是说，能够独立地并且在没有人的参与的情况下运行机器。自动化系统中的自动化程度越高，设备中的相应机器和/或相关设备越独立于人的干预。

自动化技术的目标是减轻人的危险、艰苦和/或单调活动的负担，通过技术设备提高所生产货物的质量，通过设备提高设备的效率和降低成本。通过在自动化系统内的机器、信号检测、信号处理和/或部件的通信方面的普遍进步，与现有技术相比，可以显著提高现有设备或新设备的自动化程度。

特定应用的工业机器人是这种自动化设备的一个组成部分。工业机器人是用于处理、装配和/或加工工件的可编程机器。工业机器人通常包括机器人基座，具有多个相对彼此可枢转和/或可转动的近端和远端臂元件的机器人臂、末端执行器、局部控制器/调节器以及必要时全局控制器/调节器。工业机器人通常配备不同的传感器。工业机器人被编程为能够自主地执行工作流程或根据来自传感器的信息改变任务的执行。

因此，例如US 2018/0111275 A1示出了一种模块化机器人臂。该模块化机器人臂具有一组相互连接的模块化机器人部件。为了将模块化机器人部件相互连接，分别设置有环形区段。在该设计方案中，高力作用在两个机器人部件之间的连接上。

因此，例如US 2018/0111275 A1示出了一种模块化机器人臂。该模块化机器人臂具有一组相互连接的模块化机器人部件。为了将模块化机器人部件相互连接，分别设置有环形区段。在该设计方案中，高力作用在两个机器人部件之间的连接上。

此外，DE 10 2016 004 847 A1公开了一种用于冷却机器人的机器人冷却系统。该机器人具有形成热源并待冷却的驱动马达、机器人变速器或电驱动的施加构件以及初级冷却回路，初级冷却剂在该初级冷却回路中循环以冷却该驱动马达。进一步地，该机器人具有次级冷却回路，在该次级冷却回路中流动有次级冷却剂，该次级冷却系统将热量从该初级冷却回路导出。

由DE 10 2015 009 214 A1已知一种用于用涂覆剂涂覆构件，尤其是机动车车身构件的涂覆设备。涂覆设备具有第一涂覆设备部件和第二涂覆设备部件，该第一涂覆设备部件在运行中作为副产物产生废热并且形成热源，该第二涂覆设备部件在运行中被加热并且形成热沉。第一涂覆设备部件的废热被输送给第二涂覆设备部件以进行加热。

由DE 20 2007 016 161 U1已知一种用于将流体冷却的接合工具可围绕纵向轴线转动地固定在接合机器人的机器人臂上的机器人支架。

由DE 103 57 609A1已知一种多轴工业机器人，尤其是用于在污染危险的环境中使用的多轴工业机器人，该多轴工业机器人具有在操纵设备的驱动单元的区域中的多个可加载冲洗介质的冲洗空间。

由DE 100 33 224C1已知一种机器人，其具有分布布置的驱动电子装置、伺服放大器、逆变器，其中，每个驱动电子装置相对于机器人结构热绝缘地布置并且设有冷却装置。

由DE 40 33 331 A1已知一种工业机器人。该工业机器人具有机器人主体，该机器人主体具有用于收容电动马达的多个马达室，并且具有用于驱动该机器人主体的多个电动马达，每个马达收容于这些多个马达室中的一个。此外，工业机器人具有用于将保护气体引入到多个马达室中的多个引导通道和用于将保护气体引出的多个排出通道。每个排出通道形成在多个马达室中的一个中。此外，该工业机器人具有气体输送装置，该气体输送装置用于以预先确定的压力将保护气体输送到这些多个引导通道中，其中，该预先确定的压力高于环境压力。

此外，US 4 678 952 A公开了一种密封接头，其具有两个相邻的、轴向取向的衬套，该衬套通过旋转的密封件分开，其中一个接头相对于另一个接头是可移动的。接头包括由马达和谐波驱动器包围的管状通道。转速表和制动器用于控制马达，位置传感器测量衬套之间的旋转运动。所有部件都以相对于衬套的外侧密封的方式装配。可密封的开口与用于每个衬套的管状通道的内部连接，使得控制线缆和液体管路可以通过一个开口引导到连接部中，沿着管状通道并且从另一个开口中引导出来。

发明内容

本发明的目的是，提供一种用于模块化机器人臂的特别高效、紧凑且轻便的主动臂模块，一种特别简单且灵活地装配的机器人臂以及一种特别快速且精确的工业机器人。

该目的借助于根据本发明所述的臂模块、根据本发明所述的模块化机器人臂和根据本发明所述的工业机器人来实现。有利的实施方式在从属实施方式中给出。

已经认识到，可以通过以下方式提供改进的主动臂模块：主动臂模块具有第一壳体、热交换器、驱动装置、包括第一连接板的第一连接侧和布置在第一连接板上的第一流体接触装置。第一连接板能够与机器人臂的另一臂模块或与机器人臂的机器人基座机械连接，以传输驱动力和支撑力。第一壳体沿着旋转轴线延伸并且限定容纳驱动装置的内部空间，其中，流体能够通过第一流体接触装置与另外的臂模块或机器人基座交换。热交换器至少局部地容纳驱动装置并且与驱动装置热耦合，其中，热交换器具有至少一个热交换器流体通道。热交换器流体通道能够填充有流体以用于与第一流体接触装置交换流体。热交换器被构造用于在驱动装置和流体之间交换热量。

该设计方案具有的优点是，通过利用流体通过热交换器冷却驱动装置避免了驱动装置在热学方面过热。由此，驱动装置的热过载保持得较低，从而驱动装置以及与此相关的主动臂模块具有特别长的使用寿命。此外，尤其驱动装置的转子的永磁体的持续高的热负荷保持得较低。在此尤其避免了转子的永磁体的白色区的重新定向，该重新定向尤其在高温下出现。也可以通过冷却规避高的损耗功率，从而驱动模块是特别温度稳定的。

在此，主动臂模块既可以构造在工业机器人内部，也可以被构造为工业机器人的末端执行器。

在另一实施方式中，臂模块具有第二连接侧，其中，第二连接侧与第一壳体机械抗扭地连接。第二连接侧具有第二流体接触装置，其中，热交换器的热交换器流体通道布置在第二流体接触装置和第一流体接触装置之间，并且热交换器流体通道被构造用于在第一流体接触装置和第二流体接触装置之间交换流体。通过将热交换器布置在第一和第二流体接触装置之间，不需要额外的流体来冷却驱动装置，而是可以使用在第一和第二连接侧之间交换的流体。由此可以将主动臂模块保持得特别紧凑。

在另一实施方式中，热交换器中的热交换器流体通道围绕驱动装置曲折地延伸地构造。附加地或替选地，热交换器流体通道构造成至少局部地螺旋形地以至少一匝、优选至少以两匝围绕旋转轴线围绕驱动装置延伸。该设计方案具有以下优点：确保了流体与驱动装置之间的均匀热交换，并且此外可以通过均匀冷却避免驱动装置的局部过热。

在另一实施方式中，主动臂模块具有转动传输器，其中，第一连接侧围绕旋转轴线可转动地支承。转动传输器将第一流体接触装置与热交换器流体通道连接，其中，转动传输器被构造用于在第一连接侧的旋转中在热交换器的热交换器流体通道与第一流体接触装置之间交换流体。由此，一方面确保了第一连接侧相对于第一壳体的基本上不受限的可扭转性，另一方面确保了热交换器的足够的流体供应。

在另一实施方式中，驱动装置具有转子和定子，其中，转子扭矩锁合地与第一连接侧耦合并且被构造用于使第一连接侧围绕旋转轴线旋转。热交换器至少局部地容纳定子。此外，热交换器至少局部地贴靠在定子上。由此，在主动臂模块运行时通过热交换器确保定子的均匀冷却，从而可以避免定子的局部过热，尤其是定子的各个绕组或绕组区段的局部过热。尤其在这种情况下特别有利的是，驱动装置被构造为无刷电机，尤其被构造为无刷直流电机。特别有利的是，驱动装置被构造为内转子。

在另一实施方式中，热交换器具有至少一个第一热交换器区段，其中，第一热交换器区段被构造成空心圆柱形地围绕旋转轴线延伸。此外，第一热交换器区段与驱动装置热连接并且在径向外侧包围驱动装置。第一热交换器区段至少局部地被构造成热交换器流体通道。此外，第一热交换器区段被构造用于在流体和驱动装置之间交换热量。

该设计方案具有的优点是，热交换器和第一壳体可以特别快速和简单地以铸造方法制造。此外，在此有利的是，热交换器具有导电材料，尤其是铝材料。此外，第一热交换器区段可以与第一壳体一件式地并且材料统一地构造，或者第一壳体和第一热交换器区段的两件式的设计方案是可能的。

在另一实施方式中，热交换器流体通道具有第二通道区段。第二通道区段槽形地构造并且围绕旋转轴线引导。第二通道区段布置在热交换器的，尤其第一热交换器区段的第二外周侧上。第一壳体在第三内周侧上具有热交换器容纳部，其中，热交换器至少局部地接合到热交换器容纳部中。热交换器容纳部的第三内周侧在外侧限定第二通道区段。由此可以特别简单地制造和密封第二通道区段。替选地，第二通道区段布置在热交换器的，尤其第一热交换器区段的第一热交换器端侧上，其中，第二通道区段弧形地构造成围绕旋转轴线延伸。该设计方案具有的优点是，第二通道区段可以在简单的切削方法中借助于指状铣刀或槽铣刀引入到第一热交换器区段中。替代地，第二通道区段可以借助于铸模在第一热交换器区段的铸造中成形。

热交换器的两件式设计方案能够实现特别简单且成本低廉的制造。尤其地，例如热交换器可以通过铸造方法和切削方法的组合特别简单且成本有利地制造。

有利地，第二热交换器区段和转动传输器的第三壳体一件式地并且材料统一地构造。

在另一实施方式中，热交换器贴靠在转动传输器上，并且热交换器流体通道具有第一通道区段。第一通道区段沿着旋转轴线的方向延伸并且与旋转轴线间隔开地孔状地延伸地构造。第一通道区段在一侧通入第二通道区段中并且在另一侧与转动传输器连接。第一通道区段被构造用于在转动传输器和第二通道区段之间交换流体。

例如特别有利的是，第一通道区段被构造为贯通开口，尤其被构造为孔。

在另一实施方式中，热交换器具有第二热交换器区段，其中，第二热交换器区段被构造成空心圆柱形地围绕旋转轴线延伸。第二热交换器区段与转动传输器的第三壳体连接，其中，第一热交换器区段在背离第一连接侧的第三热交换器端侧上贴靠在第二热交换器区段的第四热交换器端侧上。第一通道区段穿过第二热交换器区段。该设计方案具有的优点是，热交换器可特别简单且成本低廉地制造。

在另一实施方式中，热交换器具有轴向地布置在第一热交换器区段旁边的第二热交换器区段。第二热交换器区段被构造成空心圆柱形地围绕旋转轴线延伸。热交换器流体通道在第一热交换器区段和第二热交换器区段中交替地布置。第二热交换器区段在端侧贴靠在第一热交换器区段上并且与第一热交换器区段热连接。优选地，第二热交换器区段和转动传输器的第三壳体一件式地并且材料统一地构造。由此，热交换器流体通道特别长，并且在热交换器流体通道中引导的流体能够与热交换器交换特别多的热量。

在另一实施方式中，主动臂模块具有第一流体管路，第一流体管路孔状地构造在第一壳体中。第一流体管路在相对于旋转轴线的径向方向上局部地延伸并且在内侧通入热交换器流体通道中。第一流体管路在径向外部与第二流体接触装置连接。第一流体管路被构造用于在第二通道区段与热交换器流体通道之间交换流体。该设计方案具有的优点是，可以省去主动臂模块中的软管管路，并且由此可以特别简单地装配主动臂模块。

在另一实施方式中，主动臂模块具有带有至少一个第二流体管路的管路块，其中，第二流体管路通道状地，尤其孔状地构造在管路块中。在管路块的面向第二连接侧的一侧上，第二流体接触装置的第六流体接触部固定在管路块上。在管路块的背离第二连接侧的一侧上，管路块贴靠在转动传输器上。第二流体管路被构造用于在转动传输器和第二流体接触装置之间交换流体。该设计方案具有的优点是，可以省去在主动臂模块中的另外的软管管路，并且由此可以特别简单地装配主动臂模块。此外，避免了软管管路上的泄漏。

在另一实施方式中，第一壳体具有在相对于旋转轴线的径向方向上向内延伸的第一凸肩，第一凸肩具有在端侧布置在第一凸肩上的第一凸肩面。第一凸肩面相对于旋转轴线倾斜地布置。热交换器在面向第一连接侧的一侧上具有第二凸肩面，其中，在第一凸肩面和第二凸肩面之间至少局部地布置有第一密封元件，尤其是第一密封环。第一密封元件贴靠在第一凸肩面上并且被构造用于密封热交换器流体通道以防流体流出。该设计方案具有的优点是，主动臂模块的第一密封平面特别简单地构造。

在另一实施方式中，第一壳体具有围绕旋转轴线环绕地构造的第二凹部。此外，热交换器具有围绕旋转轴线环绕地构造的第三凸肩，第三凸肩在关于旋转轴线的径向方向上径向向外延伸并且在面向第一连接侧的一侧上具有第三凸肩面，第三凸肩面倾斜于旋转轴线取向。第三凸肩至少局部地接合到第二凹部中。在第三凸肩面中或在第二凹部中布置有第二密封槽。在第二密封槽中布置有第二密封元件，尤其是第二密封环。第二热交换器流体通道轴向地至少局部地布置在热交换器端侧和第三凸肩之间。第二密封元件被构造用于密封热交换器以防流体从热交换器流体通道中流出。由此可以特别简单地密封热交换器。

在另一实施方式中，热交换器流体通道具有至少一个第三通道区段，其中，第三通道区段沿着旋转轴线的方向延伸并且与旋转轴线间隔开地延伸地构造。第三通道区段在周向方向上相对于第一通道区段错开地布置。第二通道区段将第一通道区段与第三通道区段连接。

在另一实施方式中，热交换器流体通道具有至少一个第四通道区段，其中，第四通道区段在转动传输器中布置在转动传输器的第二热交换器端侧上并且槽形地构造。第四通道区段围绕旋转轴线延伸地构造。第三通道区段在第四通道区段处通入。第一热交换器区段贴靠在第二热交换器端侧上并且封闭第四通道区段。该设计方案具有的优点是，第四通道区段可以特别简单地借助于切削过程引入到第二热交换器区段中。也可以借助于铸模在第二热交换器区段中成形出第四通道区段。

在另一实施方式中，主动臂模块具有变速器，其中，变速器在输入侧抗扭地与驱动装置连接并且在输出侧抗扭地与第一连接侧连接。变速器在端侧贴靠在热交换器上并且封闭第二通道区段。由此，主动臂模块在轴向方向上特别紧凑地构造。附加地，密封器件可以布置在变速器和第一热交换器端侧之间，用于流体密封地密封第二通道区段。密封器件例如可以是硬化的液体密封件。

在另一实施方式中，转动传输器具有第一接口和槽形地围绕旋转轴线延伸的第一取用通道，其中，热交换器流体通道将第一接口与第一取用通道连接，用于在第一取用通道与第一接口之间交换流体。第一接口借助于第一流体管路与第二流体接触装置连接。第一接口与第二流体接触装置流体连接。该设计方案具有的优点是，可以省去附加的通道和/或管路，尤其是软管管路，从而构件数量特别少。

一种特别有利的机器人臂可以通过以下方式提供：机器人臂具有主动臂模块和臂模块或机器人基座，其中，主动臂模块如上所述地构造。臂模块具有至少一个第二连接侧，其中，主动臂模块的第一连接侧与臂模块或机器人基座的第二连接侧机械连接，用于在主动臂模块与臂模块之间传输支撑力和/或驱动力。通过主动臂模块和臂模块或机器人基座的相互连接的第一和第二连接侧可更换流体。由此，尤其在主动臂模块的第一壳体的外侧省去附加的管路引导部。由此避免了例如末端执行器在机器人臂上卡住。

可以通过以下方式提供一种特别温度稳定且精确的工业机器人，该工业机器人尤其适用于拾取和放置任务，即，该工业机器人具有上述的机器人臂和机器人基座。臂模块的第一连接侧面向机器人基座，其中，流体可通过臂模块的第一连接侧、臂模块的第二连接侧和主动臂模块的第一连接侧在机器人基座和主动臂模块之间传输。

附图说明

下面根据附图更详细地解释本发明。示出：

图1示出用于自动化系统的工业机器人的透视图；

图2示出根据第一实施方式的在图1中示出的主动臂模块的透视图；

图3示出在图1和2中示出的第一主动臂模块的第一连接侧的放大透视图；

图4示出在图1至3中示出的主动臂模块的第二连接侧的俯视图；

图5示出穿过在图2中示出的主动臂模块的透视纵截面；

图6示出在图2中示出的主动臂模块的热交换器的热交换器流体通道的透视图；

图7示出在图1至3中示出的主动臂模块的第一壳体的侧视图；

图8示出在图2中示出的主动臂模块的转动传输器和热交换器流体通道的透视图；

图9示出沿着在图7中示出的剖面X-X穿过在图7中示出的主动臂模块的剖视图；

图10示出在图2中示出的主动臂模块的透视图；

图11示出在图2中示出的主动臂模块的侧视图；

图12示出沿着在图11中示出的剖面A-A的剖视图；

图13示出沿着在图11中示出的剖面B-B的剖视图；

图14示出沿着在图11中示出的剖面C-C的剖视图；

图15示出根据第一实施方式的主动臂模块的在图11中示出的视图的侧视图；

图16示出穿过根据第二实施方式的主动臂模块的透视纵截面；

图17示出在图16中示出的主动臂模块的侧视图；

图18示出沿着在图17中示出的剖面D-D穿过在图17中示出的主动臂模块的剖视图的局部；

图19示出在图16中示出的主动臂模块的在图18中示出的第一热交换器区段的侧视图；

图20示出穿过在图19中示出的第一热交换器区段的纵截面；

图21示出穿过主动臂模块的在图18中示出的剖面的在图18中标记的局部E；

图22示出根据第二实施方式的在图16至18中示出的主动臂模块的透视图；

图23示出沿着在图17中示出的剖面F-F穿过根据第二实施方式的主动臂模块的剖视图。

具体实施方式

图1示出了用于自动化系统的工业机器人10的透视图。

工业机器人10指的是用于自动化技术的具有多个自由度(在图1中示例性地为六个旋转自由度)的(自动的)机器，该机器能够通过预先编程的控制器/调节器在工作环境中以(受条件影响的)自身功率执行不同的功能。工业机器人10包括机器人基座15、机器人臂20和优选可更换的末端执行器(在图1中未示出)，该末端执行器也可称为机器人手，该末端执行器具有例如：工具、夹持器等，该工具、夹持器设置在机器人臂20的自由端部上。

工业机器人10的当前的机器人臂20尤其由具有多个臂模块18的模块组件模块化地构造。臂模块18可以示例性地被构造为主动臂模块25或被动臂模块30或末端执行器。模块组件还可以具有另外的(臂和/或端部)模块。原则上，具有主动臂模块25和被动臂模块30的机器人臂20的结构可任意选择并且仅在臂模块18的最大承载能力方面受到限制。

在图1中对主动臂模块25进行编号，其中，在图1中从机器人基座15朝向末端执行器进行编号。为了更好地区分，被动臂模块30也被编号。因此，例如第三被动臂模块30.3在一端与机器人基座15连接，并且在另一端与第一主动臂模块25.1连接。第一主动臂模块25.1在其第二端部处连接有第二主动臂模块25.2。在第二主动臂模块25.2和第三主动臂模块25.3之间设置有第一被动臂模块30.1。第三主动臂模块25.3在背离第一被动臂模块30.1的一侧上与第四主动臂模块25.4连接，第四主动臂模块在背离第三主动臂模块25.3的一侧上与第二被动臂模块30.2连接。第二被动臂模块30.2连接有第五主动臂模块25.5，在背离第二被动臂模块30.2的一侧上布置有第六主动臂模块25.6，在第六主动臂模块上在背离第五主动臂模块25.5的第一连接侧40.6上布置有末端执行器。因此，第六主动臂模块25.6的第一连接侧40.6构成末端执行器连接侧35，末端执行器可以连接在该末端执行器连接侧上。

主动臂模块25分别具有驱动装置，借助于该驱动装置能够使可连接在其上的另一主动臂模块25或被动臂模块30围绕主动臂模块25的所配属的旋转轴线Ra_n旋转。

与此类似地，在被动臂模块30中省去驱动装置。因此，其构成为一种延长部件。

机器人臂20根据主动臂模块25的数量也包括相应数量的旋转轴线Ra_n。也就是说，优选地，机器人臂20的相关的主动臂模块25在优选两个周向方向Ura_n上沿着相关的旋转轴线Ra_n执行任意数量的整圈旋转。

此外，下面的解释涉及各一个主动臂模块25的极坐标系。该极坐标系分别具有旋转轴线Ra_n，该旋转轴线总体上并且不指向特定的主动臂模块25。主动臂模块25的轴向方向Ara_n沿着旋转轴线Ra_n延伸。相应的主动臂模块25的径向方向Rra_n相对于相应的旋转轴线Ra_n垂直向外延伸。相应的主动臂模块25的周向方向Ura_n在围绕主动臂模块25的旋转轴线Ra_n的(圆形)轨道上延伸。通用命名法用于大体上解释主动臂模块25的构造。

具体地，在图1中根据其编号来表示相应的主动臂模块25的旋转轴线Ra_n、轴向方向Ara_n和周向方向Ura_n。因此，例如第一主动臂模块25.1的第一旋转轴线Ra₁作为在n的位置处的索引承载索引1。第二主动臂模块25.2的第二旋转轴线Ra₂相应地在图1中标注。类似地，相应地也示出主动臂模块25的轴向方向Ara_n、径向方向Rra_n和周向方向Ura_n。在图1中，为了清楚起见，仅示出了用于第一主动臂模块25.1的所有方向说明(第一旋转轴线Ra₁、第一轴向方向Ara₁和第一周向方向Ura₁)。

此外，下面的解释涉及分别一个被动臂模块30的另一极坐标系。该另一极坐标系分别具有纵向轴线La_n。相应的被动臂模块30的轴向方向Arp_n沿着纵向轴线La_n延伸。

优选地，力和/或转矩传感器以及必要时各一个主动臂模块25的第一和/或第二传感器装置与主动臂模块25的相应的旋转轴线Ra_n所配属，利用该力和/或转矩传感器能够检测作用到主动臂模块25上的力和/或转矩以及主动臂模块25相对于旋转轴线Ra_n的位置。旋转轴线Ra_n例如被构造为多元件的或优选模块化构造的机器人臂20例如相对于机器人基座15的理想的“关节”(旋转关节、转动关节和/或枢转关节)。

对于相应的旋转轴线Ra_n可以设置力、转矩和/或位置传感器，用于监控在机器人臂20上出现的力和/或转矩和/或臂模块18相对于彼此的相对位置。这也可以限于机器人臂20的一个区段。

当前，用于机器人臂20的特定模块组件具有至少一种类型的例如I形、J形、L形或T形构造的主动臂模块25，并且优选地具有至少一种类型的例如I形、J形、L形或T形构造的被动臂模块30。示例性地，在图1中，主动臂模块25被构造为J形或L形，而被动臂模块30被构造为I形。

在图1中，优选地，用于机器人臂20的模块组件的所有臂模块18这样被构造，使得臂模块18中的每个臂模块分别具有至少两个第一、第二、第三和/或第四连接侧40，45，50，55。臂模块18的第一至第四连接侧40，45，50，55可以相互对应并且可以相互连接。在此，每个主动臂模块25例如具有第一连接侧40和第二连接侧45。每个被动臂模块30具有第三连接侧50和第四连接侧55。然而也可行的是，每个主动臂模块25具有两个第一连接侧40或两个第二连接侧45。类似地，每个被动臂模块30也可以具有两个第三连接侧50或两个第四连接侧55。

为了明确地识别相应的第一至第四连接侧40，45，50，55，第一至第四连接侧40，45，50，55的配属对应于主动臂模块25或被动臂模块30的编号。因此，第一主动臂模块25.1的第一连接侧在图1中用附图标记40.1表示。

第一连接侧40、第二连接侧45、第三连接侧50和第四连接侧55彼此对应地构造。也就是说，主动臂模块25的每个第一连接侧40上可以连接另一主动臂模块25的第二连接侧45或被动臂模块30的第三连接侧50。同样地，主动臂模块25的每个第二连接侧45上可以连接另一主动臂模块25的第一连接侧40或被动臂模块30的第四连接侧55。

在图1中，第三被动臂模块30.3的第四连接侧55.3示例性地与机器人基座15连接。除了将第三被动臂模块30.3的第四连接侧55.3机械连接以将来自机器人臂20的力和转矩支撑在机器人基座15上之外，通过第三被动臂模块30.3的第四连接侧55.3向机器人臂20供应流体51，流体通过第三被动臂模块30.3的第四连接侧55.3导入到机器人臂20中。

流体51在引入时具有低的第一温度T1。第一温度T1例如可以为20℃。流体51也可以是预冷却的并且例如具有第一温度T1＝4℃。替代地，流体51可以被加热并且具有60℃的第一温度。

此外，机器人基座15可以在输入侧通过第一流体供应管路520与流体存储器510连接。流体存储器510被构造用于存储流体51并且例如可以被构造为罐或压力存储器。

此外，机器人基座15可以通过第二流体供应管路525在输出侧与输送泵515的输入侧连接。第三流体供应管路530可以将输送泵515的输出侧连接到流体储存器510。

除非另有说明，在输送泵515的运行期间，输送泵515吸入流体51并在机器人基座15上产生负压。被吸入的流体51通过第三流体供应管路530被输送回到流体储存器510中。通过第一流体供应管路520，流体51可以从流体储存器510流到机器人基座15。在图10至14的范围内详细讨论流体51在工业机器人10内的流动。

在所示的工业机器人10的一个改进方案中，流体51可以被施加压力地提供给机器人基座15，并且例如在提供给机器人基座15时具有2bar至200bar的压力。在此，输送泵515可以在输出侧连接到机器人基座15并且在输入侧连接到流体储存器510。代替上述设计方案，输送泵515将流体51泵送至机器人基座30。流体51也可以被施加压力地存储在流体存储器510中，从而可以省去在机器人基座15和流体存储器515之间的输送泵515。

因为流体51相应于前面的描述根据工业机器人10的实施方式可以在第一至第三流体供应管路520，525，530中沿着不同的流动方向流动或被抽吸或泵送，所以借助于双箭头示出流体51的流动方向。这相应地也适用于其他附图中的流体51的流动方向。即使对于工业机器人10的各个实施方式仅应说明，流体51沿着一个方向流动或输送或抽吸，那么在没有明确说明的情况下也一起公开了，流体51当然也可以沿着相反的方向流动或输送或抽吸。这也在各个附图中借助于双箭头示出。

此外，通过第三被动臂模块30.3的第四连接侧55.3，机器人臂20与电能量源52在功率技术上电连接并且与数据网络53在数据技术上连接。

第一主动臂模块25.1的第二连接侧45.1与第二主动臂模块25.2的第一连接侧40.2连接。在第二主动臂模块25.2的第二连接侧45.2与第三主动臂模块25.3的第二连接侧45.3之间布置有第一被动臂模块30.1，其中，第一被动臂模块30.1的第四连接侧55.1与第二主动臂模块25.2的第二连接侧45.2在一端处连接，并且第一被动臂模块30.1的另一第四连接侧55.1与第三主动臂模块25.3的第二连接侧45.3在另一端处连接。因此，在该实施方式中，第一被动臂模块30.1的两个连接侧示例性地被构造为第一被动臂模块30.1的第四连接侧55.1，并且因此与第二主动臂模块25.2的第二连接侧45.2和第三主动臂模块25.3的第二连接侧45.3对应地和/或互补地构造。由此，第二主动臂模块25.2的第二连接侧45.2能够以简单的方式与第三主动臂模块25.3的第二连接侧45.3间隔开地布置，并且能够以简单的方式实现机器人臂20的预定义的设计。示例性地，在图1中，第三主动臂模块25.3的第一连接侧40.3与第四主动臂模块25.4的第二连接侧45.4连接。

第二被动臂模块30.2例如在模块组件中与第一被动臂模块30.1不同地构造。在第二被动臂模块30.2的轴向方向上，第二被动臂模块30.2被构造成比第一被动臂模块30.1短。此外，第二被动臂模块30.2的第三连接侧50.2与第四主动臂模块25.4的第二连接侧45.4相同地构造，并且第二被动臂模块30.2的第四连接侧55.2与第五主动臂模块25.5的第二连接侧45.5对应地和/或互补地构造并且因此与第五主动臂模块25.5的第一连接侧40.5相同地构造。因此，与第一被动臂模块30.1不同，第二被动臂模块30.2在其端部上分别具有第二被动臂模块30.2的第三连接侧50.2和第四连接侧55.2，其彼此不同。

在第五主动臂模块25.5的第一连接侧40.5上，第五主动臂模块25.5与第六主动臂模块25.6的第二连接侧45.6连接。第六主动臂模块25.6的第一连接侧40.6与末端执行器连接。

通过臂模块18及其第一至第四连接侧40，45，50，55，末端执行器如下面还将详细描述的那样被供给流体51，并且与电能量源52电连接并且与数据网络53在数据技术上连接。同样地，主动和被动臂模块25，30通过其第一至第四连接侧40，45，50，55与数据网络53，例如与现场总线或EtherCAT网络在数据技术上连接并且与电能量源52在功率技术上连接。

主动臂模块25中的每个具有第一壳体60，其中，第一壳体60中的每个分别在内侧限定第一壳体内部空间65。在第一壳体60的一个端部上分别布置有第一连接侧40。第一连接侧40围绕旋转轴线Ra_n相对于第一壳体60可转动地支承并且可控地通过相应的主动臂模块25的驱动装置驱动。第二连接侧45例如倾斜地，优选垂直于第一连接侧40取向并且抗扭地与第一壳体60连接。在第一壳体内部空间65中布置有用于将第一连接侧40与第二连接侧45流体地、电气地和数据技术地连接的器件，在稍后的位置中详细地讨论该器件。在此，流体连接广义地理解为，器件被构造用于输送和/或引导和/或交换流体51。

在激活主动臂模块25的驱动装置时，驱动装置使第一连接侧40相对于第一壳体60扭转。因此，根据机器人臂20的设计方案，驱动装置使主动臂模块25除了自身的第一连接侧40之外围绕所配属的旋转轴线Ra_n枢转，或者仅使第一连接侧40围绕所配属的旋转轴线Ra_n枢转。

在图1中，例如第一主动臂模块25.1的驱动装置使第一主动臂模块25.1和进一步固定在第一主动臂模块25.1的第二连接侧45.1上的臂模块18和末端执行器围绕第一旋转轴线Ra₁枢转。第六主动臂模块25.6示例性地相对于第一主动臂模块25.1相同地取向地装配。第六主动臂模块25.6的驱动装置例如驱动第一连接侧40.6并且使固定在第六主动臂模块25.6的第一连接侧40.6上的末端执行器旋转。在此，第六主动臂模块25.6的第一壳体60和第二连接侧45.6是位置固定的。

在图1中示出的机器人臂20中，第一旋转轴线Ra₁示例性地不受限制，即，机器人臂10可持续地沿着相同的周向方向Ura₁旋转。由此，可以借助于图1中所示的臂模块18构造任意构造的机器人臂20，该机器人臂可以描绘许多常见的运动学。

当然可行的是，相应的旋转轴线Ra_n也仅被构造为枢转轴线，也就是说，相关的主动臂模块25的运动被限制在确定的角度上，例如限制在小于：720°、540°、360°、270°、180°、90°或45°的角度上。在图1中，优选地，例如，第二旋转轴线Ra₂被限制到例如180°的预定义的角度，以便防止机器人臂20撞击机器人基座15。也可以这样限制主动臂模块25的运动，使得臂模块18不彼此碰撞。这种限制可以机械地或控制技术地，尤其软件技术地进行。

被动臂模块30分别具有第二壳体70，其中，第二壳体70空心体状地构造并且沿着纵向轴线La_n在轴向方向Arp_n上延伸。在图1中，第二壳体70示例性地构造成截锥形的，具有圆形的横截面。被动臂模块30的第三连接侧50与第二壳体70抗扭地布置在第二壳体70的端侧端部上并且抗扭地与第二壳体70连接。在第二壳体70的另一端侧端部上布置被动臂模块30的第四连接侧55并且抗扭地与第二壳体70连接。在此，通过第二壳体70的空心体状的设计方案，第二壳体70具有特别高的弯曲和扭转刚度，从而被动臂模块30能够传输高的负载。

在模块组件中，臂模块18可以具有不同的尺寸。尤其地，第一或第二壳体60，70可以具有第一至第四连接侧40，45，50，55的不同长度和/或不同横截面积，以便在由模块组件组合臂模块18时以简单的方式获得机器人臂20的期望的几何设计。

在此，模块组件可以这样被设计，使得臂模块18分别属于不同的组件，该组件具有不同的几何设计，但是在功能上彼此相同地构造。

在该实施方式中，第一主动臂模块25.1和第二主动臂模块25.2相同地构造并且在结构设计中具有相同的几何设计。在图1中，第一主动臂模块25.1和第二主动臂模块25.2属于第一组件，该第一组件在几何上具有最大设计方案和最大延伸。

第三主动臂模块25.3和第四主动臂模块25.4在几何上在结构设计上比第一和第二主动臂模块25.1，25.2更小地构造，由此减小用于第一和第二主动臂模块25.1和25.2的力矩和力。其属于第二组件。同样地，第五主动臂模块25.5和第六主动臂模块25.6属于具有最小设计方案的第三组件。由于臂模块18随着与机器人基座15的距离的增加而属于较小的组件，连接在机器人基座15上的被动臂模块30，在该实施方式中的第三被动臂模块30.3被机械地卸载。

模块组件的上述设计方案具有以下优点：能够以简单的方式借助于各个主动臂模块25和必要时至少一个被动臂模块30根据模块组件的主动或被动臂模块25，30的需求单独地定制地组装多轴机器人臂20。

通过与机器人臂20无关地制造臂模块18，可以在特别短的时间内(在几分钟内)装配图1中所示的工业机器人10。在工业机器人10完成之后，工业机器人10也可以通过模块组件的其他(臂)模块灵活地适配并且必要时扩展或减少，以使工业机器人10适应于另一任务。因此，现有的具有四个旋转轴线Ra_n的机器人臂(未在图1中示出)可以通过两个附加地(必要时事后地)装配在末端执行器和现有的臂模块18之间的主动臂模块25例如改型为图1中示出的工业机器人10。

此外，通过流体51、电能的内侧引导和数据技术上的连接，可以省去在工业机器人10的外侧上的管路、线缆或其他连接器件的布置，从而可以避免工业机器人10的不期望的损坏。

图2示出根据第一实施方式的在图1中示出的主动臂模块25的透视图。

主动臂模块25也在组件上分别相同地构造，然而其中，不同地由此仅改变各个主动臂模块25的几何延伸。换言之，不同组件的主动的J形构造的主动臂模块25相对于彼此缩放地构造。

在该实施方式中，第一连接侧40布置在垂直于旋转轴线Ra_n的旋转平面中。第二连接侧45相对于旋转轴线Ra_n在径向外部布置并且倾斜地，优选垂直于第一连接侧40取向。

图3示出在图1和2中示出的主动臂模块25的第一连接侧40的放大透视图。

第一连接侧40具有连接板95，其中，连接板95基本上(在其主延伸中)在垂直于旋转轴线Ra_n的旋转平面中延伸。连接板95具有第一端侧100。连接板95具有外螺纹110。在径向外部邻接于外螺纹110，在第一端侧100上布置有第一端齿部115，其中，第一端齿部115例如构造为Hirth齿部。

连接板95在径向内侧具有连接区段120。连接区段120沿着径向方向Rra_n与第一端齿部115间隔开地布置。连接区段120具有第二端侧125，其中，第二端侧125平行于第一端侧100布置。连接区段120在后侧贴靠在第一端侧100上并且机械地与连接板95连接。

第一连接侧40在连接区段120上具有第一流体接触装置130，第一功率接触装置135和用于数据连接的第一接触装置145。

第一流体接触装置130围绕旋转轴线Ra_n同心地布置。第一功率接触装置135布置在第一流体接触装置130的径向内侧。在该实施方式中，第一流体接触装置130具有第一流体接触部150。第一流体接触部150被构造为衬套或母部。在示例性实施方式中，第一流体接触装置130除了第一流体接触部150之外还具有第二至第四流体接触部155，160，165。

第一至第四流体接触部150，155，160，165中的每一个与其他第一至第四流体接触部150，155，160，165流体分离。由此防止流体51在第一至第四流体接触部150，155，160，165之间的交换。第一至第四流体接触部150，155，160，165示例性地彼此相同地构造。在周向方向Ura_n上，第一至第四流体接触部150，155，160，165示例性地彼此错开90°地布置，并且示例性地与旋转轴线Ra_n具有相同的间距。

图4示出在图1至3中示出的主动臂模块25的第二连接侧45的俯视图。

第二连接侧45具有第二连接板170、第二流体接触装置175、第二接触装置180和第二功率接触装置185。

第二连接板170示例性地平行于旋转轴线取向。第二连接板170基本上在俯视图中具有圆形的设计方案。第二流体接触装置175、第二接触装置180和第二功率接触装置185固定在第二连接板170上。第二流体接触装置175、第二接触装置180和第二功率接触装置185沿着或平行于垂直于该旋转轴线取向的另一旋转轴线Ra_n+-1延伸。第二连接板170借助于固定器件195，优选多个在关于另一旋转轴线Ra_n+-1的周向方向上彼此错开地布置的固定器件195抗扭地与第一壳体60连接。

在周侧，第二连接板170被主动臂模块25的固定环200包围。固定环200具有内螺纹，该内螺纹与第一连接侧的外螺纹对应地或至少互补地构造。固定环200与第一壳体60轴向固定设置。然而，固定环200可围绕另一旋转轴线Ra_n+-1相对于第一壳体60扭转。

第二流体接触装置175具有第五流体接触部210。附加地，第二流体接触装置175除了第五流体接触部210之外还可以具有第六至第八流体接触部215，220，225。由此，第二流体接触装置175具有与第一流体接触装置相同数量的流体接触部210，215，220，225。在此，第一流体接触装置和第二流体接触装置175彼此互补地布置。在该实施方式中，第五至第八流体接触部210，215，220，225示例性地彼此相同地构造。在此，第五流体接触部210管状地构造。第五流体接触部210平行于另一旋转轴线Ra_n+-1延伸。在此，第五流体接触部210的固定端部与第二连接板170的第三端侧230连接。第五流体接触部210可以在周侧被密封。

图5示出穿过在图2中示出的主动臂模块25的透视纵截面。为了更好地示出各个器件，截面未以阴影线示出。

主动臂模块25在第一壳体60的内部空间235中具有驱动装置240、转动传输器245、控制器250和至少一个转换器255。

驱动装置240具有电机260和变速器265。电机260具有转子270和定子275，其中，转子270围绕旋转轴线Ra_n可转动地支承。定子275抗扭地与第一壳体60连接。

在该实施方式中，电机260示例性地被构造为无刷直流电机。变速器265在输入侧抗扭地与转子270连接。变速器265在输出侧与第一连接侧40抗扭地连接。在电机260的运行中，电机260以马达转速驱动变速器265。变速器265优选以1：30至1：200的减速比将马达转速减速到从动转速。变速器265驱动第一连接侧40并且在此尤其驱动第一连接板95。变速器265关于旋转轴线Ra_n轴向地布置在电机260和第一连接侧40之间。

转动传输器245轴向地布置在驱动装置240的背离第一连接侧40的一侧上。在关于旋转轴线Ra_n的轴向方向上，控制器250布置在第一壳体60的与第一连接侧40对置的端部上。在图5中，在转动传输器245的上侧，即在面向第二连接侧45的一侧上布置有转换器255。

第一连接侧40还具有第一空心轴280。驱动装置240具有第二空心轴285。第二空心轴285将变速器265连接到转子270。因此，第二空心轴285以马达转速旋转，并且第一空心轴280以输出转速旋转。第二空心轴285在轴向方向上被构造成比第一空心轴280短。第一空心轴280穿过第二空心轴285以及驱动装置240和转动传输器245。为了将控制器250与第一接触装置145在第一空心轴280中在数据技术上连接，在第一空心轴280中居中地布置有光波导体(在图5中未示出)，光波导体在数据技术上与转换器255连接。转换器255本身可以在数据技术上与控制器250连接。此外，转换器255可以借助于未示出的第二光波导体与第二连接侧45的第二接触装置180在数据技术上连接。转换器255被构造用于将借助于第一光波导体传输的光信号转换成电数据信号并且将其提供给控制器250。也可以借助于转换器255将由控制器250提供的另外的电数据信号通过转换器255转换成光学数据信号并且传输给第一和/或第二接触装置145，180。控制器250和转换器255也可以集成地构造。也可以设置第一接触装置145与第二接触装置180之间的数据传输的另一设计方案。

转动传输器245具有至少一个滑环单元290。优选地，转动传输器245具有多个轴向并排布置的滑环单元290。第一功率接触装置的各一个功率接触部借助于布置在第一空心轴280中的电连接部与所配属的滑环单元290电连接。在输出侧，滑环单元290与第二连接侧45的第二功率接触装置电连接。滑环单元290即使在第一连接侧40围绕旋转轴线Ra_n旋转时也确保在第一功率接触装置和第二功率接触装置之间交换的电功率的传输。

控制器250通过在图5中未示出的第三电连接通过滑环单元290与第一功率接触装置和/或第二功率接触装置电连接。

对于第一至第四流体接触部，第一至第四轴流体通道295，305分别布置在第一空心轴280中，第一至第四轴流体通道例如在周向方向上错开90°地布置。第一至第四轴流体通道295，305中的每一个与所配属的流体接触部流体连接。在此，第一至第四轴流体通道295，305分别基本上沿着旋转轴线Ra_n带有相对于旋转轴线Ra_n的径向偏移地延伸。相应的第一至第四轴流体通道295，305通入相应所配属的第一至第四流体接触部处。

转动传输器245具有第三壳体315。第三壳体315具有孔状地构造的容纳部320，其中，第一空心轴280穿过容纳部320。第三壳体315具有至少一个槽形构造的第一取用通道325，其中，第一取用通道325环形地在内侧布置在容纳部320的第一内周侧330上。附加地，第三壳体315也还可以具有第二至第四取用通道335，340，345，第二至第四取用通道相对于旋转轴线Ra_n彼此轴向错开地布置。取用通道325，335，340，345分别借助于轴向密封件336相对于彼此和相对于内部空间235流体密封。由此防止流体51进入到内部空间235中。滑环单元290和取用通道325，335，340，345中的至少一个可以径向重叠地布置。在该实施方式中，滑环单元290局部地包围第三壳体315。

为了将第三轴流体通道305与第一取用通道325流体连接，在第一空心轴280中轴向地在第一取用通道325的高度上布置有第一孔350，该第一孔被构造为第一空心轴280中的贯通开口并且从径向外侧到径向内侧延伸至第三轴流体通道305。

同样地，第二至第四取用通道335，340，345可以分别通过布置在第一空心轴280中的第二至第四孔与分别所配属的第一至第四轴流体通道295流体连接。第二至第四孔在图5中被遮挡。

主动臂模块25具有热交换器355。

在关于旋转轴线Ra_n的轴向方向上，热交换器355在几何上布置在变速器265和转动传输器245之间。热交换器355具有热交换器流体通道380，其中热交换器流体通道380流体地布置在转动传输器245和第二流体接触装置175之间。在该实施方式中，仅设置唯一的热交换器流体通道380。热交换器355也可以具有多个热交换器流体通道380。热交换器流体通道380在一侧通入第一取用通道325中。

热交换器355示例性地具有第一热交换器区段360和第二热交换器区段365。第一热交换区段360形成为环形或空心圆柱形，并且可以与第一壳体60一件式地并且材料统一地构造。替选地，第一壳体60和第一热交换器区段360可以两件式地构造，其中，第一热交换器区段360于是在内侧例如贴靠在第一壳体60上并且固定在第一壳体60上。

第一热交换器区段360示例性地具有基本上环形的或空心圆柱形的基础结构，其中，第一热交换器区段360可以在第一热交换器区段360的第二内周侧370上阶梯式地构造。第二内周侧370的阶梯用于提供用于定子275的绕组371的径向结构空间。热交换器355在定子275上的第二内周侧370处，并且热耦合到定子275。

在内侧，定子275以定子芯372的第一外周侧375面状地贴靠在第二内周侧370上，从而定子275与第一热交换器区段360热耦合。在此，定子芯372可以被压入到第一热交换器区段360中以用于改进的面式贴靠。除了第一外周侧375与第一热交换器区段360之间的改进的热耦合之外，也可以设置导热器件，例如导热膏，尤其例如银膏。

第二热交换器区段365在图5中示例性地与转动传输器245的第三壳体315一件式地并且材料统一地构造。替代地，也可能的是，第二热交换器区段365和第三壳体315多件式地构造。

第一热交换器区段360和第二热交换器区段365都具有导热材料，尤其是金属，特别有利地是铝合金。

转动传输器245具有至少一个第一接口385，其中，第一接口385借助于第一流体管路390与第五流体接触部210流体连接。附加地，转动传输器245还具有第二接口395至第四接口。在图5中仅示出第二接口395，因为第三和第四接口位于截面之前。通常可以说，接口385，395的数量对应于取用通道325，335，340，345的数量以及分别对应于第一或第二流体接触装置130，175的流体接触部的数量。接口385，395示例性地布置在面向第二连接侧45的一侧上。类似于第一接口385，第二接口395借助于第二流体管路400与第六流体接触部215流体连接。第一流体管路390和/或第二流体管路400例如可以被构造为软管管路或金属管路。

图6以相对于图5转动的视图示出热交换器355的热交换器流体通道380的透视图。

为了清楚起见，在图6中基本上仅示出主动臂模块25的少数部件，以便解释热交换器流体通道380的设计方案。

热交换器流体通道380曲折形地沿周向方向Ura_n围绕定子延伸。该设计方案具有的优点是，热交换器流体通道380可特别简单地制造并且热交换器355可成本低廉地制造。

热交换器流体通道380具有至少一个第一通道区段405、第二通道区段410和第三通道区段415。附加地，热交换器流体通道380也可以具有第四至第十五通道区段420，435，440，442，443，444，446，447，448，449，451，452以及必要时具有流入通道区段425和回流通道区段430。也可以考虑热交换器流体通道380的另一设计方案。因此，第四至第十五通道区段420，435，440，442，443，444，446，447，448，449，451，452的数量例如可以如下地变化，即，使得热交换器流体通道具有六至十个绕组。

在该实施方式中，流入通道区段425可以局部地被构造为径向地从外向内延伸的孔，该孔布置在转动传输器245的第三壳体315和第二热交换器区段365中。在此，流入通道区段425可以相对于旋转轴线Ra_n切向地延伸地布置在第三壳体315和第二热交换器区段365中并且在内侧通入第一取用通道325处。流入通道区段425在外侧借助于第一封闭器件431封闭。第一封闭器件431例如可以是拧入到流入通道区段425中的封闭盖。在径向外侧，流入通道区段425与第一通道区段405流体连接。

在该实施方式中，第一、第三、第五、第七、第九、第十一、第十三和第十五通道区段405，415，435，442，444，447，449，452关于旋转轴线Ra_n在周向方向上彼此错开地布置。在此，第一、第三、第五、第七、第九、第十一、第十三和第十五通道区段405，415，435，442，444，447，449，452示例性地具有与旋转轴线Ra_n相同的径向间距r₁。第一、第三、第五、第七、第九、第十一、第十三和第十五通道区段405，415，435，442，444，447，449，452分别沿着旋转轴线Ra_n，优选平行于旋转轴线Ra_n延伸地构造。在此，第一、第三、第五、第七、第九、第十一、第十三和第十五通道区段405，415，435，442，444，447，449，452可以借助于切削方法或者已经例如在铸造第一热交换器区段360时引入到第一热交换器区段360中。第三、第五、第七、第九、第十一和第十三通道区段405，415，435，442，444，447，449，452在轴向方向Ara_n上具有比第一和第十五通道区段405，452更小的轴向延伸。

在与流入通道区段425对置的轴向侧上，热交换器流体通道380具有第二通道区段410，其中，第二通道区段410沿着周向方向延伸。在此，第二通道区段410可以部分环形地构造。第二通道区段410将第一通道区段405与第三通道区段415流体连接。

在面向转动传输器245的一侧上，第三通道区段415借助于第四通道区段420与第五通道区段435连接。第四通道区段420示例性地部分环形地构造并且在周向方向上延伸。在与第四通道区段420对置的轴向侧上(在面向第一连接侧的侧上)，在该实施方式中与第二通道区段410相同地构造的第六通道区段440将第五通道区段435与第七通道区段442连接。

在面向转动传输器245的一侧上，第七通道区段442借助于第八通道区段443与第九通道区段444连接，第八通道区段在实施方式中与第四通道区段420相同地构造。第八通道区段443示例性地部分环形地构造并且在周向方向上延伸。

在与第八通道区段443对置的轴向侧上(在面向第一连接侧的侧上)，在该实施方式中示例性地与第二通道区段410相同地构造的第十通道区段446将第九通道区段444与第十一通道区段447连接。

在面向转动传输器245的一侧上，第十一通道区段447借助于第十二通道区段448与第十三通道区段449连接，该第十二通道区段在该实施方式中与第四通道区段420相同地构造。第十二通道区段448示例性地部分环形地构造并且在周向方向上延伸。

在背离转动传输器245的轴向侧上(在面向第一连接侧的侧上)，在实施方式中与第二通道区段410相同地构造的第十四通道区段451将第十三通道区段449与第十五通道区段452连接。在此，第二、第六、第十和第十四通道区段410，440，446，451与旋转轴线Ra_n具有相同的径向间距r₁，并且布置在垂直于旋转轴线Ra_n的共同平面中。同样地，第四、第八和第十二通道区段420，443，448与旋转轴线Ra_n具有相同的径向间距r₁，并且布置在垂直于旋转轴线Ra_n的共同的另一平面中。第十五通道区段452在面向转动传输器245的一侧上通入回流通道区段430中。

第一至第十五通道区段405，410，415，420，435，440，442，443，444，446，447，448，449，451，452的布置在此如此确定尺寸，使得热交换器流体通道380围绕旋转轴线Ra_n和定子曲折地至少270°，优选330°地引导。第十五通道区段452在端侧通入回流通道区段430中。回流通道区段430与旋转轴线Ra_n切向地取向并且示例性地实施为盲孔。在径向外部，回流通道区段430通过第二封闭器件441封闭。第二封闭器件441可以与第一封闭器件431相同地构造。在径向内部，回流通道区段430通入第一接口385中。

该设计方案具有的优点是，热交换器流体通道380可以在热交换器355中的第一取用通道325与第一接口385之间具有特别长的通道长度，回流通道区段430在第一接口385处通入。在该实施方式中，例如仅热交换器流体通道380将第一取用通道325与第一接口385连接。由此避免了第一接口385与第一取用通道325之间的旁路流动。

第二取用通道335借助于在第三壳体315中延伸的短的连接通道445直接与第二接口395连接。与此类似地，第三和第四取用通道340，345也直接通过相应所配属的接口借助于分开的另外的连接通道与所配属的第三或第四接口连接。

图7示出根据第一实施方式的在图2至3中示出的主动臂模块25的第一壳体60的侧视图。

第二通道区段410和第六通道区段440在围绕旋转轴线Ra_n的共同的第一圆形轨道450上延伸地布置。第一通道区段405、第三通道区段415和第五通道区段435在围绕旋转轴线Ra_n的周向方向上以规则的间距布置，使得第三通道区段410和第六通道区段440在第一圆形轨道450的相同的角度区段上延伸。在此，第二和/或第六通道区段410，440可以弧形地构造。

特别有利的是，为了特别低成本地制造第一壳体60，在第一热交换器区段360的第一热交换器端侧455上，第二通道区段410，440和/或第六通道区段410，440槽形地构造。在此，第二和/或第六通道区段410，440在第一热交换器端侧455上是敞开的。第一热交换器端侧455垂直于旋转轴线Ra_n布置在第一热交换器区段360的面向第一连接侧40的一侧上。

通过第二、第六、第十和第十四通道区段410，440，444，451的槽形设计方案，第二、第六、第十和第十四通道区段410，440，444，451已经可以在铸造第一壳体60或第一热交换器区段360时一起成形。替代地，第二和/或第六和/或第十和/或第十四通道区段410，440，444，451可以切削地，例如利用铣削方法引入到第一热交换器端侧455中。第二和/或第六和/或第十和/或第十四通道区段410，440，444，451也可以一起铸造。

第二通道区段410在周向方向上的延伸在周向方向上如此选择，使得第一和第三通道区段405，415分别沿周向方向在第一通道区段410的相应的端部上通入。同样地，第六通道区段440在周向方向上的延伸在周向方向上如此选择，使得第五和第三通道区段435，415分别沿周向方向在第六通道区段440的相应的端部上通入。第二通道区段410和第六通道区段440在周向方向上彼此分离地形成。

图8示出在图2中示出的主动臂模块25的转动传输器245和热交换器流体通道380的透视图。

第二热交换器区段365可以(部分)环形地构造。第二热交换器区段365在该实施方式中示例性地与转动传输器245的第三壳体315一件式地并且材料统一地构造。例如，第四、第九和第十二通道区段420，443，448槽形地构造在第二热交换器区段365中并且邻接于第二热交换器区段365的第二热交换器端侧466地布置。第二热交换器端侧466垂直于旋转轴线Ra_n布置。第一热交换器端侧466面向第一连接侧。第四、第九和第十二通道区段420，443，448在第二热交换器端侧466上是敞开的。第四、第九和第十二通道区段420，443，448可以布置在围绕旋转轴线Ra_n延伸的第二圆形轨道上。在此，第一圆形轨道450(参见图7)和第二圆形轨道可以具有相同的直径。

在周向方向上，第四通道区段420仅如此宽地选择，使得第三通道区段和第五通道区段415，435分别在各一个第四通道区段420的端部处通入。以类似的方式构造第九和第十二通道区段443，448，其中第四、第九和第十二通道区段420，443，448在周向方向上在空间上彼此分开。

在上侧，可以在第三壳体315上布置第一凹部470，其中，第一凹部470从径向外侧向径向内侧延伸并且具有平坦的凹部底部475。在周向方向Ura_n上，第二热交换器区段365在第一凹部470的两侧邻接。在凹部底部475上布置有第一接口385至第四接口。在图8中，为了清楚起见，仅以虚线示出第一接口385。

图9示出沿着在图7中示出的剖面X-X穿过主动臂模块25的剖视图，其中，在图9中为了清楚起见仅示出了第一壳体60和转动传输器245。此外，在图9中未闭合地示出截面。

第二热交换器区段365以第二热交换器端侧466贴靠在第一热交换器区段360的第三热交换器端侧480上。第三热交换器端侧480布置在第一热交换器区段360的背离第一连接侧的一侧上并且与第一和第二热交换器端侧455，466一样在垂直于旋转轴线Ra_n的转动平面中延伸。

在周向侧，为了使第二热交换器区段365定心并且只要第三壳体315与第二热交换器区段365一件式地并且材料统一地构造，也使转动传输器245定心，可以在第一壳体60中设置定心凸肩485，第二热交换器区段365在周向侧在该定心凸肩上定心，从而限定地确定两个热交换器区段360，365相对于彼此在径向方向上的可靠的取向和对齐。

此外，可以附加地在第二和第三热交换器端侧466，480之间设置在图9中未示出的第一密封器件，以便相对于内部空间235流体地密封热交换器流体通道380。第一密封器件可以由硬化的液体密封件构成和/或可以具有一个或多个密封环。

在轴向面向第一连接侧的一侧上，布置在第一热交换器区段360中的第二、第六、第十和第十四通道区段410，440，444，451在端侧通过变速器265(示意性虚线示出)贴靠在第一热交换器端侧455上封闭。

为了将热交换器流体通道380流体地密封在第一热交换器端侧455上，第二密封器件(在图9中未示出)可以布置在变速器265和第一热交换器端侧455之间。第一和/或第二密封器件可以是液体密封件。

如上所述，输送装置515吸入流体51。这使得在图9中示出的主动臂模块25中，流体51从第一取用通道325通过流入通道区段425从第一取用通道325径向向外流动。在此，流体51冷却转动传输器245的第三壳体315和第二热交换器区段365，并且在此从第三壳体315吸收热量。在径向外部，流体51被第一封闭器件431阻止离开热交换器流体通道380。在流过流入通道区段425之后，流体51流入第一通道区段405中并且沿着轴向方向Ara_n被引导到第二通道区段410。

图10示出主动臂模块25的透视图，其中，为了清楚起见并且为了改进地阐述主动臂模块25的工作原理，省去了大量部件的图示。在此，结合图1和图6解释下面的图10，使得在图1、图6和图10中示出的附图标记用于更准确地解释机器人臂20的工作原理。

在机器人臂20的装配状态下，例如第一臂模块25.1的第二连接侧45.1和第二主动臂模块25.2的第一连接侧40.2彼此接合。

为了沿着轴向方向机械固定，固定环200旋拧到外螺纹110上，从而第一主动臂模块25.1的第二连接侧45.1的第二连接板170和第二主动臂模块25.2的第一连接侧40.2的第一连接板95彼此压紧。

为了抗扭的传输，第一端齿部115和第二端齿部191彼此接合。为了数据技术连接，第二主动臂模块25.2的第一接触装置145与第一主动臂模块25.1的第二接触装置180接触，从而控制器250通过与第一和第二接触装置145，180的数据技术连接与机器人基座15数据技术连接。

由此，数据信号能够从机器人基座15(参见图1)通过第三被动臂模块30.3传输到第一主动臂模块25.1。光信号可从第一主动臂模块25.1并且然后通过第一主动臂模块25.1的第二连接侧45.1和第二主动臂模块25.2的第一连接侧40.2传输到第二主动臂模块25.2。然后，光信号可以进一步在主动臂模块25中，例如在第二主动臂模块25.2中传输到第二主动臂模块25.2的第二连接侧45.2。然后，光学信号的传输进一步通过另外的主动和被动臂模块25，30朝向末端执行器连接侧35进行。借助于传输的光学信号可以操控连接在末端执行器连接侧35上的末端执行器。此外，可以借助于传输的光学信号来操控布置在机器人基座15与末端执行器连接侧35之间的被动和主动臂模块25，30。

同样，第一功率接触装置135与第二功率接触装置185接触。通过功率接触装置135，185传输的电功率在此可以用于运行电机260，尤其用于给定子275的绕组通电并且用于运行转换器和控制器250。电能由机器人基座15提供给所有臂模块18和末端执行器连接侧35提供电能。

因此，电能从机器人基座15至少部分地通过第一主动臂模块25.1的第二连接侧45.1和第二主动臂模块25.2的第一连接侧40.2传输到第二主动臂模块25.2。第二主动臂模块25.2通过第一功率接触装置135和第二功率接触装置185与第二主动臂模块25.2之间的电连接也在第二主动臂模块25.2的第二连接侧45.2上提供电能。

由此，通过主动臂模块25和被动臂模块30能够从机器人基座15出发朝向末端执行器连接侧35的方向通过第一和第二连接侧40，45传输电能。

为了将流体51从机器人基座15传输到末端执行器连接侧35，第一流体接触装置130分别接合到第二流体接触装置175中并且在第二主动臂模块25.2的第一连接侧40.2和第一主动臂模块25.1的第二连接侧45.1之间提供流体密封的连接。在此，例如第五流体接触部210接合到第一流体接触部150中。同样地，第二流体接触部155接合到第六流体接触部215中，第三流体接触部160接合到第七流体接触部220中并且第四流体接触部165接合到第八流体接触部225中并且在第二主动臂模块25.2的第一连接侧40.2和第一主动臂模块25.1的第二连接侧45.1之间分别构成流体密封的连接。

流体51通过第一主动臂模块25.1从第一连接侧40.1传输到第一主动臂模块25.1的第二连接侧45.1并且被吸入。在此，流体51以例如5℃至20℃的第一温度水平提供在机器人基座上。流体51从第三被动臂模块30.3通过第一流体接触装置130的第一流体接触部150(参见图5)通过第一轴流体通道295沿着轴向方向朝向转动传输器245流动。流体51通过第一孔350进入第一取用通道325中。通过在周向方向上围绕旋转轴线Ra_n环绕地构造的第一取用通道325，流体传输可以与第一主动臂模块25.1的第一连接侧40.1的取向无关地从第一轴流体通道295传输到抗扭地布置的转动传输器245上。

与将流体51泵送通过主动臂模块25相比，通过主动臂模块25抽吸流体51具有的优点是，在主动臂模块25内的流体通道不密封的情况下，没有流体51流入主动臂模块25及其包含在其中的电气和电子部件中，从而即使在泄漏的情况下也提供必要的安全性。

在驱动装置240运行或激活时，第二主动臂模块25.2相对于第一主动臂模块25.1围绕第二旋转轴线Ra₂扭转，并且转矩在第一主动臂模块25.1和第二主动臂模块25.2之间交换。由于连接在第二主动臂模块25.2上的另外的臂模块18朝向末端执行器，第二主动臂模块25.2的驱动装置240在连接在第二主动臂模块25.2上的另外的臂模块枢转时必须围绕另外的臂模块18围绕第二旋转轴线Ra₂施加非常高的转矩。高转矩要求第二主动臂模块25.2的驱动装置240的绕组371的高电流消耗。由于第二主动臂模块25.2的定子275的绕组371的电阻，定子275尤其在高电流的情况下强烈地升温。这可能导致定子275，尤其是定子275的绕组371的热损坏。

在工业机器人10的改进方案中，在工业机器人10运行时给机器人基座15供应施加压力流体51，优选压缩空气或冷却液。流体51可以在末端执行器连接侧上用于冷却切削过程。流体51借助于输送泵515泵入机器人基座15的流体管路中。流体51首先通过机器人基座15导入第三被动臂模块30.3中，然后通过第一主动臂模块25.1导入。

在该改进方案中，流体51也通过第一主动臂模块25.1从第一主动臂模块25.1的第一连接侧40.1传输和转发到第二连接侧45.1。在此，在机器人基座15处提供具有第一温度水平的流体51。流体51从第三被动臂模块30.3通过第一流体接触装置130的第一流体接触部150(参见图5)通过第一轴流体通道295沿着轴向方向朝向转动传输器245的方向流动。流体51通过第一孔350进入第一取用通道325中。通过在周向方向上围绕旋转轴线Ra_n环绕地构造的第一取用通道325，流体传输可以与第一主动臂模块25.1的第一连接侧40.1的取向无关地从第一轴流体通道295传输到抗扭地布置的转动传输器245上。

施加压力的流体51具有的优点是，可以确保流体51通过机器人臂20的高质量流。由此，能够确保机器人臂20的所有主动臂模块25的良好冷却。

图11示出主动臂模块25的侧视图。图12示出沿着在图11中示出的剖面A-A的剖视图。

通过热交换器355与定子275，尤其与定子芯372的热耦合，在定子275加热时热交换器355也被加热。热流在图12中借助于箭头象征性地示出。热交换器355具有导热材料并且朝向热交换器流体通道380传输热量。

图13示出沿着在图11中示出的剖面B-B穿过在图11中示出的主动臂模块25的剖视图。

流体51从第二热交换器区段通过第一通道区段405流入第二通道区段415中。在第二通道区段410中，流体51在周向方向上围绕旋转轴线Ra_n在面向第一连接侧的一侧上被引导。在流过第二通道区段410之后，流体51再次沿着轴向方向Axa_n朝向第二热交换器区段的方向流过第三通道区段415。如已经结合图6描述的那样，流体51随后在进一步的过程中流过第四至第十五通道区段420，435，440，442，443，444，446，447，448，449，451，452。在穿流第一至第十五通道区段405，410，415，420，435，440，442，443，444，446，447，448，449，451，452期间，流体51从第一热交换器区段360吸收热量并且冷却该第一热交换器区段。

图14示出沿着在图11中示出的剖面C-C穿过在图11中示出的主动臂模块25的剖视图。

之后，流体51流入第四通道区段420中。第四通道区段420沿着周向方向Ura_n沿着第二热交换器端侧引导流体51。第二热交换器区段365与第一热交换器区段360热耦合，从而在第四通道区段420中流体51冷却第一热交换器区段360和第二热交换器区段365或者吸收热量。在此，在第四通道区段420中，流体51进一步沿着周向方向Ura_n围绕旋转轴线Ra_n引导。这里针对第四通道区段420描述的特征以类似的方式适用于热交换器流体通道380的第八和第十二通道区段443，448。

图15示出主动臂模块25的在图11中示出的视图的侧视图。

在流过第四通道区段420之后，流体51进入到第五通道区段435中并且在轴向方向上相对于第一通道区段405错开地再次朝向第一连接侧40的方向被引导到第六通道区段440。在第六通道区段440中，流体51沿着周向方向Ura_n沿着与在第二通道区段410中相同的方向流动。在流过第六通道区段440之后，流体51被引导到第七通道区段442中。第七通道区段442将流体沿着轴向方向Axa_n朝向转动传输器245的方向引导。

下面一起解释图13至15。

在流过第七通道区段442之后，第八通道区段443(参见图14)将流体51沿着周向方向Ura_n引导到第九通道区段444(参见图13)。在第九通道区段444中，流体51沿着轴向方向Axa_n在第一连接侧40上被引导到第十通道区段446。第十通道区段446使流体51再次沿着周向方向Ura_n偏转，并且将流体51沿着周向方向Ura_n引导到第十一通道区段447。第十一通道区段447将流体51沿着轴向方向Axa_n引导到转动传输器245。在第十一通道区段447的末端处，流体51流入第十二通道区段448中。第十二通道区段448将流体51沿着周向方向Ura_n引导到第十三通道区段449。在第十三通道区段449中，流体51沿着轴向方向Axa_n流动到第十四通道区段451。第十四通道区段451将流体51沿着周向方向Ura_n引导到第十五通道区段452。第十五通道区段452用于沿着轴向方向Axa_n将流体51输送到回流通道区段430。

在热交换器流体通道380的末端处，流体51通过回流通道区段430朝向第一接口385流动。在第一接口385处，流体51从热交换器355或转动传输器245导出。

在流过各个第一至第十五通道区段405，410，415，420，435，440，442，443，444，446，447，448，449，451，452时，流体51随着在热交换器流体通道380中行进的距离的增加而加热。通过热交换器流体通道380的曲折的设计方案和流体51通过热交换器355在周向方向上几乎完全包围定子275，实现了定子275的特别好的冷却。在此，局部温度差通过热交换器355的导热材料来补偿。流体51在第一接口385处具有高于第一温度水平的第二温度水平。

流体51从第一连接部385通过第一流体管路390被引导到第五流体接触部，其中，第二流体接触装置175的第五流体接触部这样被布置，使得当第二连接侧45装配在第一连接侧上时，第五流体接触部与第一流体接触部接触。

下面参考图1、图6和图10。

经加热的流体51通过第二流体接触装置175导入到第一流体接触装置130中，导入到在第一臂模块25.1的第二连接侧45.1上连接到的第二主动臂模块25.2中。

通过第一至第六主动臂模块25.1至25.6在组件上的相同设计，流体51在机器人基座15和末端执行器连接侧35之间的路径上主动地并且与相应的第一至第六主动臂模块25.1至25.6是否恰好被激活无关地冷却分别布置在主动臂模块25中的驱动装置240，尤其是定子275，也就是说驱动装置240使得相应的第二连接侧45扭转或停用。这可能导致其他未激活的臂模块18，尤其是主动臂模块25从被加热的流体51吸收热量并且冷却流体51。这导致臂模块18作为热缓冲存储器起作用。

尤其地，即使在工业机器人10的冷的工作环境中，流体51也可以与热交换器355结合使用，以便尤其在工业机器人10长时间停止之后借助于预热的流体51使工业机器人10达到工作温度。在此，通过热交换器355的导热的设计方案，并且尤其是在第一壳体60与热交换器355的一件式且材料统一的设计方案中，第一壳体60的内部空间和布置在其中的部件，尤其是电子部件，例如转换器或控制器250能够被预热。由此例如可以避免在第一壳体60内形成冷凝物，尤其是在工业机器人10的冷的工作环境中。

流体51，尤其是当流体51被构造为液压流体时，再次通过臂模块18引导到机器人基座15。

回流的流体51通过第六流体接触部导入到第二连接侧45中。第六流体接触部与第二流体接触部对应地布置并且在机器人臂的装配状态下与第二流体接触部接触。在流体51的回流中，流体51从第二连接侧45通过第二流体管路流动到第二接口395处。第二接口395在短路径上(没有热交换器通道)与第二取用通道335连接，从而在绕过热交换器流体通道380的情况下回流的流体51被引导到第二取用通道335中。回流的流体51从第二取用通道335通过第二轴流体通道被引导到第一连接侧40的第一流体接触装置130的第二流体接触部。由此避免了被冷却的主动臂模块25被回流的被加热的流体51加热而不是被冷却。

在图1中阐述的工业机器人10的改进方案中(即当流体51被施加压力地引导到机器人基座30中时)，根据末端执行器的设计方案，流体51例如可以用于冷却和润滑铣削过程并且例如在末端执行器上喷射。如果流体51例如是压缩空气，则可以在末端执行器上将流体51输出到周围环境中。在末端执行器中的流体51也可以例如用于操纵压缩空气执行器并且在操纵之后输出到周围环境中。

在图1中示出的工业机器人10的改进方案中也可以考虑的是，流体51的流动方向与上述设计方案相反。例如，流体51可以在不流过热交换器355的情况下通过第二流体接触部、第二轴流体通道和第二接口被引导到臂模块中的第六流体接触部，从而流体51以第一温度水平被传输到末端执行器连接侧35。只有在流体51的回流中，流体51才从第五流体接触部和第一接口被引导通过热交换器。在此，流体51穿流热交换器355的初级侧并且在从末端执行器连接侧35朝向机器人基座15的返回路径上分别冷却主动臂模块25的定子275。在机器人基座15上，通过输送泵吸入回流的流体51，并且在输送泵的输出侧引导到流体存储器中，使得流体51在工业机器人10中的回路中循环。

当末端执行器连接侧35需要用于运行末端执行器的特别高的压力水平时，该设计方案是特别有利的。通过流体51的直接引导，在从机器人基座15朝向末端执行器连接侧35的方向上的压力损失特别小，因为在机器人基座15和末端执行器连接侧35之间用于流体51的管路长度特别短。

图16示出穿过根据第二实施方式的主动臂模块25的透视纵截面。

为了更好地示出在图16中示出的主动臂模块25的各个器件，接口未以阴影线示出。

根据第二实施方式的主动臂模块25(参见图16)基本上与在图2至15中示出的根据第一实施方式的主动臂模块25相同地构造。下面仅讨论在图16中示出的根据第二实施方式的主动臂模块25与在图2至15中示出的根据第一实施方式的主动臂模块25的区别。

与在图2至15中示出的第一实施方式相比，在图16中改进了主动臂模块25的热交换器355。附加地，图16中的主动臂模块25具有管路块535。此外，省去了在图5中示出的软管管路。在下面的附图中详细讨论根据第二实施方式的主动臂模块25的结构设计。

图17示出根据第二实施方式的在图16中示出的主动臂模块25的侧视图。

根据第二实施方式的主动臂模块25的第一连接侧40相对于在图2至15中示出的主动臂模块25的第一实施方式如下地改进，即，代替第一至第四流体接触部150，155，160，165，第一流体接触装置130在相对于旋转轴线Ra_n的周向方向上以不规则的间距相对于彼此布置。

附加地，第一数据接触装置145被构造成多极的并且用于电接触连接的，在此未示出的另一主动臂模块25的第二连接侧45的第二接触装置180，以便传输电数据信号。

第二连接侧45(在图17中被遮挡)相应地与第一连接侧40对应地构造，使得在第一主动臂模块25.1装配在第二主动臂模块25.2上的状态下，第一流体接触装置130接触第二流体接触装置175，以便通过第一和第二流体接触装置130，175传输流体51。同样，第一接触装置145与第二接触装置180电接触，以便在第一接触装置145与第二接触装置180之间传输电数据信号。

图18示出沿着在图17中示出的剖面D-D穿过根据第二实施方式的在图17中示出的主动臂模块25的剖视图的局部。

在图18中，热交换器355的第一热交换器区段360和第二热交换器区段365示例性地分别围绕旋转轴线Ra_n空心圆柱形地构造。第二热交换器区段365布置在第三壳体315的面向第一连接侧40(在图18中示意性示出)的一侧上并且径向外部布置在第三壳体315上。第三壳体315和第二热交换器区段365可以一件式地并且材料统一地构造。在此，第二热交换器区段365在端侧沿轴向朝向第一连接侧40的方向突出超过第三壳体315。

在第二热交换器区段365的面向第一连接侧40的一侧上，第一热交换器区段360连接到第二热交换器区段365上。在此，第一热交换器区段360在背离第一连接侧40的轴向侧上与第三热交换器端侧480优选面状地贴靠在第二热交换器区段365的第二热交换器端侧466上，第三热交换器端侧例如平坦地构造并且在相对于旋转轴线Ra_n的转动平面中延伸。由此，第一热交换器区段360和第二热交换器区段365彼此热耦合。优选地，第一热交换器区段360和第二热交换器区段365由导热材料制成，例如铝。驱动装置240布置在第一热交换器区段360的径向内侧。在此，第一热交换器区段360在径向方向上包围驱动装置240。

热交换器流体通道380与在图2至15中示出的设计方案不同地构造。热交换器流体通道380在其通道区段的数量上减少。在此，热交换器流体通道380的第二通道区段410示例性地布置在第一热交换器区段360的第二外周侧550上。第二通道区段410槽形地构造并且围绕旋转轴线Ra_n例如螺旋形地围绕旋转轴线Ra_n引导。

第一壳体60具有热交换器容纳部555。热交换器容纳部555在径向方向上通过第一壳体60的第三内周侧560限界。第三内周侧560可以圆柱形地围绕旋转轴线Ra_n延伸地成形。热交换器容纳部555在面向第三壳体315的轴向侧上并且因此在背离第一连接侧40的轴向侧上是敞开的。

在轴向方向上，热交换器容纳部555在面向第一连接侧40的一侧上通过在径向方向上从外向内延伸的第一凸肩565限界。第一凸肩565在背离第一连接侧40的一侧上具有第一凸肩面566，该第一凸肩面基本上在垂直于旋转轴线Ra_n的平面中延伸。在径向内侧，第一凸肩565限定贯通部567，贯通部在径向内侧连接到第一凸肩面566上。

此外，第一壳体60具有围绕旋转轴线Ra_n环绕地构造的第二凹部640。第二凹部640在背离第一连接侧40的轴向侧上连接到第一壳体60的轴向端部上，并且可以在围绕旋转轴线Ra_n的圆形轨道上延伸地构造。在面向第一连接侧40的一侧上，第二凹部640连接到热交换器容纳部555上(第二凹部640在图21中示出)。第二凹部640的凹部底部645(参见图21)基本上在垂直于旋转轴线Ra_n的转动平面中延伸并且是第三内周侧560的一部分。

第一通道区段405在该实施方式中示例性地孔状地构造并且平行于旋转轴线Ra_n不仅延伸穿过第一热交换器区段360而且延伸穿过第二热交换器区段365。在此，在面向第一连接侧40的一侧上，第一通道区段405通入第二通道区段410中。在背离第一连接侧40的一侧上，第一通道区段405通入转动传输器245的流入通道区段425中。在此，第一通道区段405在径向方向上相对于旋转轴线Ra_n径向向外错开地布置。

在轴向方向上，管路块535例如布置在第一壳体60与转动传输器245，尤其是第三壳体315之间。在此，管路块535相对于第一热交换器区段360和第二热交换器区段365布置在径向外侧。

此外，第一流体管路390布置在第一壳体60中。第一流体管路390替代在图2至15中示出的，构造为软管管路的第一流体管路390。第一流体管路390示例性地具有第一孔区段575和第二孔区段580。第一孔区段575在径向方向上向外延伸并且在径向内侧在第二通道区段410上通入。第二孔区段580平行于旋转轴线Ra_n从第一壳体60的背离第一连接侧40的轴向侧朝向第一孔区段575的方向延伸并且通入第一孔区段575中。第一孔区段575布置在第二通道区段410的径向外侧。

从径向外侧到径向内侧，螺纹孔585布置在第一壳体60中。第二连接侧45的第二流体接触装置175的第五流体接触部210拧入螺纹孔585中。第一孔区段575以及第二孔区段580分别向外封闭，从而防止流体51从第一孔区段575或第二孔区段580流出到第一壳体内部空间65中。第一流体管路390将第五流体接触部210与第二通道区段410连接，从而可以省去回流通道区段430和第一接口385。

图19示出在图18中示出的第一热交换器区段360的侧视图。

第一热交换器区段360具有第一子区域600、第二子区域605和第三子区域610。第一子区域600被构造成空心圆柱形的并且轴向地连接到第三热交换器端侧480上。第二子区域605在第一子区域600的背离第三热交换器端侧480的轴向侧上连接到第一子区域600上。第二子区域605也基本上空心圆柱形地构造并且可以具有比第一子区域600稍小的径向延伸。

在第二子区域605和第三子区域610之间，第一热交换器区段360具有第二凸肩面615。第二凸肩面615环形地并且在垂直于旋转轴线Ra_n的转动平面中延伸地构造。第二凸肩面615在第一热交换器区段360上的面向第一连接侧40的轴向侧上在第二子区域605和第三子区域610之间构成第二凸肩。

第三子区域610在第二凸肩面615的径向内侧在背离第一子区域600的一侧上沿着轴向连接到第二子区域605上。第三子区域610在其基本形状中锥形地构造。

第二通道区段410布置在第二子区域605上并且在围绕旋转轴线Ra_n延伸的至少一个包围至少300°的角度区段的匝590中构造。优选地，第二通道区段410以优选多个匝590围绕旋转轴线Ra_n螺旋形地在第二外周侧550上延伸地构造。

相对于第二通道区段410轴向错开地，第二热交换器区段365在第一子区域600中具有管路引导部595。管路引导部595在轴向方向上在第三热交换器端侧480处开始。管路引导部595在第一引导区段596中被构造成槽状地在第二外周侧550中平行于旋转轴线Ra_n延伸。在面向第二子区域605的一侧上，管路引导部595在第二引导区段597中孔状地构造并且从第二外周侧550从径向外侧向内延伸并且在第一热交换器区段360的第二内周侧370处通入。

管路引导部595用于引导定子275的电连接管路穿过第一热交换器区段360。在此，管路引导部595与第一和第二通道区段405，410间隔开地布置。在此，管路引导部595相对于热交换器流体通道380密封，从而防止流体51进入管路引导部595中。

图20示出穿过在图19中示出的第一热交换器区段360的局部剖视图。图20的局部剖视图沿着平行于旋转轴线Ra_n延伸的剖面延伸。

在第二凸肩面615中例如布置有第一密封槽620。第一密封槽620围绕旋转轴线Ra_n环绕地构造。在此，第一密封槽620在面向第一连接侧40的一侧上敞开地构造。

在第二外周侧550上还布置有第三凸肩625。第三凸肩625布置在第一子区域600和第二子区域605之间的过渡部上。第三凸肩625从径向内侧向径向外侧延伸。第三凸肩625在面向第一连接侧40的轴向侧上具有第三凸肩面630，该第三凸肩面基本上在垂直于旋转轴线Ra_n的转动平面中延伸。附加地，在第三凸肩625中例如布置有第二密封槽635，其中，第二密封槽635可以被构造成径向向外并且轴向朝向第一连接侧40的方向敞开。第二密封槽635也可以相对于第三凸肩625的外端部径向向内错开地布置并且被构造成向外封闭的。第二通道区段410轴向地布置在第二凸肩面615和第三凸肩625之间。

图21示出穿过根据第二实施方式的主动臂模块25的在图18中示出的剖视图的在图18中标记的局部E。

在主动臂模块25的装配状态下，第三子区域610穿过贯通部567。此外，定子275在径向内侧贴靠在第二子区域605中的第二内周侧370上并且与第一热交换器区段360热连接。

第一热交换器区段360以第二子区域605接合到热交换器容纳部555中。在此，第三内周侧560在径向外部限定第二通道区段410。由此，第二通道区段410特别简单地构造。此外，第三凸肩625接合到第二凹部640中。

在第一密封槽620中例如局部地布置有第一密封元件650。第一密封元件650例如可以是第一密封环。在装配状态下，第一密封元件650贴靠在第一凸肩565的第一凸肩面566上并且被构成第一密封平面。通过第一密封元件650，热交换器流体通道380在面向第一连接侧40的一侧上流体密封地密封。

在第二密封槽635中例如局部地布置有第二密封元件655，第二密封元件能够被构造为第二密封环。第二密封元件655贴靠在凹部底部645上。附加地，第二密封元件655也可以通过第二密封槽635的向外敞开的设计方案贴靠在第二凹部640的第三内周侧560上。第二密封元件655与凹部底部645一起构成第二密封平面。在此，第二密封元件655在第二通道区段410的背离第一连接侧40的一侧上轴向地密封热交换器流体通道380。由此，在第二密封元件655上防止流体51从热交换器流体通道380，尤其是第二通道区段410中流出。

通过两个密封平面，可以在将第一热交换器区段360插入到第一壳体60中时确保可靠的，自动地在插入时出现的密封。此外，可以省去引入液体密封剂，使得密封特别可靠。

图22示出根据第二实施方式的在图16至18中示出的主动臂模块25的透视图。

为了清楚起见并且为了改进地阐述主动臂模块25的工作原理，省去了主动臂模块25的大量部件的图示。在此，结合图16至图21解释图22，使得在图16至图21中示出的附图标记一起用于更准确地解释机器人臂20的工作原理。

流体51以第一温度水平进入第一取用通道325中。流体51从取用通道325流入到流入通道区段425中并且从流入通道区段425径向向外引导。在径向外部，流体51从流入通道区段425转向到第一通道区段405中。在延伸穿过第一热交换器区段360和第二热交换器区段365两者的第一通道区段405中，流体51朝向第二通道区段410的方向被引导。通过第一热交换器区段360与第二热交换器区段365和第三壳体315的热耦合，流体51已经在流入通道区段425和第一通道区段405中从第三壳体315和第二热交换器区段365吸收热量。

在面向第一连接侧40的一侧上，第一通道区段405通入第二通道区段410中。流体51由第一通道区段405从轴向方向沿着周向方向转向，并且流体51以匝590优选多次围绕旋转轴线Ra_n围绕第一热交换器区段360引导。由此，第二通道区段410具有特别长的通道长度，并且在第二通道区段410中引导的流体51能够从第一热交换器区段360吸收特别多的热量。

由于第二通道区段410布置在第一热交换器区段360的第二子区域605中并且与定子275具有特别小的径向间距，因此确保了流体51与定子275之间的特别良好的热传输。尤其地，由此可以特别好地冷却定子275的绕组371。

在流体51穿流第二通道区段410的匝590之后，流体51径向向外引导到第一孔区段575中。在径向外部，流体51从第一孔区段575流入平行于旋转轴线Ra_n取向的第二孔区段580中。流体51从第一孔区段575通过第二孔区段580被引导到第二连接侧45的第五流体接触部210。

图23示出沿着在图17中示出的剖面F-F穿过根据第二实施方式的主动臂模块25的剖视图。

为了省去在图5中示出的构造为软管管路的第二至第四流体管路，在该实施方式中，管路块535布置在第二连接侧45与转动传输器245之间。根据第一和第二连接侧40，45的设计方案，管路块535具有相应数量的流体管路400减去在第一壳体60中引导的第一流体管路390。因此，在该实施方式中，第二至第四流体管路400形成在管路块535中。第三和第四流体管路未在图23中示出。然而，下文对第二流体管路400所阐述的同样适用于该流体管路。唯一的区别在于，第三流体管路和第四流体管路错开地并且流体分离地被引导到第二流体管路400。

在面向第二连接侧45的一侧上，第六至第八流体接触部215，220，225在管路块535中相对于第一壳体内部空间65流体密封地固定，例如拧入到管路块535上。

管路块535在剖视图中具有基本上L形的设计方案。在此，借助于布置在管路块535的背离第二连接侧45的一侧上并且例如布置在L形横截面的短侧上的支承面660，管路块535放置在转动传输器245的第一凹部470的凹部底部475上。在此，管路块535局部地接合到第一凹部470中。第一凹部470示例性地在图23中相对于旋转轴线Ra_n在径向方向上比在图8中示出的明显更平坦地构造。由此，用于转动传输器245的制造耗费能够保持特别低。

第二流体管路400具有第一管路区段665和第二管路区段670。第一管路区段665和第二管路区段670分别示例性地构造为管路块535中的孔。在此，第一管路区段665在支承面660上通入转动传输器245的第二接口395处。在此，第一管路区段665可以在关于旋转轴线Ra_n的切向平面中被引导。第一管路区段665从第二接口395径向向外延伸并且径向外侧通入第二管路区段670中。第二管路区段670平行于旋转轴线Ra_n延伸并且在背离第一管路区段665的轴向侧上通入第六流体接触部215中。

在第六流体接触部215与第二管路区段670之间的过渡部上，第二流体管路400分别借助于第三密封元件，例如借助于第三密封环密封，以便即使在对流体51施加高压力的情况下也确保流体51在管路块535上的可靠密封。

通过管路块535，流体51在第六至第八流体接触部215，220，225与转动传输器245之间交换并且分别在管路块535中流体分离地引导。由此可以省去如图5中所示的软管管路，以便将转动传输器245与第二流体接触装置175连接。此外，管路块535可以特别容易地装配。

此外，第二至第四接口395相对于第二流体接触装置175的轴向偏移和第六至第八流体接触部215，220，225的空间偏移布置通过管路块535实现并补偿。

在图1至23中描述的工业机器人10的设计方案具有的优点是，通过附加地冷却驱动装置240，驱动装置240也可以以更高的电流运行，而驱动装置240不会由此在热学方面过热。由此，驱动装置240在相同的结构尺寸的情况下提供更高的转矩。这导致主动臂模块25适合于承载比在未冷却的主动臂模块25的情况下更大的负载。

要指出的是，通过机器人基座15不仅可以提供流体51，而且还可以提供另一流体。另外的流体可以与流体51相同地选择，但是可以具有不同于流体51的温度和/或压力水平并且流体51具有不同的温度和/或压力水平。另外的流体可以通过每个主动臂模块25的第三和/或第四流体接触部、第三和/或第四轴流体通道、第三和/或第四取用通道以及第七和/或第八流体接触部在机器人基座15和末端执行器连接侧35之间传输。在此，借助于机器人基座15确定流体51和必要时另外的流体在机器人臂中的流体引导应如何进行。

通过借助于热交换器和流体51的冷却，确保了主动臂模块的各个第一壳体60仅略微膨胀。尤其是在图1中示出的工业机器人10由许多不同的单个臂模块18组成的情况下，主动臂模块25的轻微的热膨胀，例如尤其是主动臂模块25的伸长总体上明显地影响工业机器人10的定位和重复精度，从而当主动臂模块25的第一壳体的热膨胀保持得特别低时，由此例如在拾取和放置任务中可以提高工业机器人10的定位和重复精度。

此外，主动臂模块25基本上具有恒定的模块温度，由此可在长时间的拾取和放置任务上保持重复精度和绝对精度恒定。

附加地，通过冷却提高电子部件，例如控制器250和转换器255的使用寿命，因为电子部件的热负荷降低，使得在图1中示出的工业机器人10的使用寿命特别长。

上述工业机器人10由于其主动冷却驱动装置240而同样适合于在高的高度中，尤其例如在2000米以上，或者在特别热的区域中或者在使用条件下，例如在用于金属制造的大型工业设备中使用，因为通过主动冷却能够特别好地从工业机器人10中导出热量。

此外，如上所述，除了在连续运行中提高功率之外，还降低了使用寿命的缩短。主动臂模块25也具有特别好的降额曲线。

附图标记列表

10 工业机器人

15 机器人基座

18 臂模块

20 机器人臂

25 主动臂模块

25.1 第一主动臂模块

25.2 第二主动臂模块

25.3 第三主动臂模块

25.4 第四主动臂模块

25.5 第五主动臂模块

25.6 第六主动臂模块

25.7 第七主动臂模块

25.8 第八主动臂模块

30 被动臂模块

30.1 第一被动臂模块

30.2 第二被动臂模块

30.3 第三被动臂模块

35 末端执行器连接侧

40 第一连接侧

40.1第一主动臂模块的第一连接侧

40.2第二主动臂模块的第一连接侧

40.3第三主动臂模块的第一连接侧

40.4第四主动臂模块的第一连接侧

40.5第五主动臂模块的第一连接侧

40.6第六主动臂模块的第一连接侧

40.8第八主动臂模块的第一连接侧

45第二连接侧

45.1第一主动臂模块的第二连接侧

45.2第二主动臂模块的第二连接侧

45.3第三主动臂模块的第二连接侧

45.4第四主动臂模块的第二连接侧

45.5第五主动臂模块的第二连接侧

45.6第六主动臂模块的第二连接侧

50第三连接侧

50.1第一被动臂模块的第三连接侧

50.2第二被动臂模块的第三连接侧

50.3第三被动臂模块的第三连接侧

51 流体

52 电能量源

53 数据网络

55 第四连接侧

55.1第一被动臂模块的第四连接侧

55.2第二被动臂模块的第四连接侧

55.3第三被动臂模块的第四连接侧

60 第一壳体

65 第一壳体内部空间

70 第二壳体

75 第二壳体内部空间

80 第一壳体区段

85 第二壳体区段

90 侧面

95 第一连接板

100 第一端侧

110 外螺纹

115 第一端齿部

120 连接区段

125 第二端侧

130 第一流体接触装置

135 第一功率接触装置

145 第一接触装置

150 第一流体接触部

155 第二流体接触部

160 第三流体接触部

165 第四流体接触部

170 第二连接板

175 第二流体接触装置

180 第二接触装置

185 第二功率接触装置

190 第二接触侧

191 第二端齿部

195 固定器件

200 固定环

210 第五流体接触部

215 第六流体接触部

220 第七流体接触部

225 第八流体接触部

230 第三端侧

235 内部空间

240 驱动装置

245 转动传输器

250 控制器

255 转换器

260 电机

265 变速器

270 转子

275 定子

280 第一空心轴

285 第二空心轴

290 滑环单元

295 第一轴流体通道

300 第二轴流体通道

305 第三轴流体通道

310 第四轴流体通道

315 第三壳体

320 容纳部

325 第一取用通道

330 第一内周侧

335 第二取用通道

336 轴向密封件

340 第三取用通道

345 第四取用通道

350 第一孔

355 热交换器

360 第一热交换器区段

365 第二热交换器区段

370 第二内周侧

371 绕组

372 定子芯

375 第一外周侧

380 热交换器流体通道

385 第一接口

390 第一流体管路

395 第二接口

400 第二流体管路

405 第一通道区段

410 第二通道区段

415 第三通道区段

420 第四通道区段

425 流入通道区段

430 回流通道区段

431 第一封闭器件

435 第五通道区段

440 第六通道区段

441 第二封闭器件

442 第七通道区段

443 第八通道区段

444 第九通道区段

445 连接通道

446 第十通道区段

447 第十一通道区段

448 第十二通道区段

449 第十三通道区段

450 第一圆形轨道

451 第十四通道区段

452 第十五通道区段

455 第一热交换器端侧

460 第二圆形轨道

466 第二热交换器端侧

470 第一凹部

475 凹部底部

480 第三热交换器端侧

485 定心凸肩

510 流体存储器

515 输送泵

520 第一流体供应管路

525 第二流体供应管路

530 第三流体供应管路

535 管路块

550 第二外周侧

555 热交换器容纳部

560 第三内周侧

565 第一凸肩

566 第一凸肩面

567 贯通部

575 第一孔区段

580 第二孔区段

585 螺纹孔

590 匝

595 管路引导部

596 第一引导区段

597 第二引导区段

600 第一子区域

605 第二子区域

610 第三子区域

615 第二凸肩面

620 第一密封槽

625 第三凸肩

630 第三凸肩面

635 第二密封槽

640 第二凹部

645 凹部底部

650 第一密封元件

655 第二密封元件

660 支承面

665 第一管路区段

670 第二管路区段

Claims (19)

1.一种用于工业机器人(10)的模块化的机器人臂(20)的主动臂模块(25)，

-所述主动臂模块具有第一壳体(60)、热交换器(355)、驱动装置(240)和包括第一连接板(95)的第一连接侧(40)，

-其中，所述第一连接板(95)能够与所述机器人臂(20)的另一臂模块(18)或机器人基座(15)机械连接，以传输驱动力和支撑力，

-其中，所述第一壳体(60)沿着旋转轴线(Ra_n)延伸并且限定容纳所述驱动装置(240)的内部空间(235)，

-其中，所述热交换器(355)至少局部式地容纳所述驱动装置(240)并且与所述驱动装置(240)热耦合，

-其中，所述热交换器(355)具有至少一个热交换器流体通道(380)，

-其中，所述热交换器(355)被构造用于在所述驱动装置(240)和所述流体(51)之间交换热量，

其特征在于，

-布置在所述第一连接板(95)上的第一流体接触装置(130)，

-其中，能够通过所述第一流体接触装置(130)与所述另一臂模块(18)或所述机器人基座(15)交换流体(51)，

-其中，所述热交换器流体通道(380)能够填充有所述流体(51)以用于与所述第一流体接触装置(130)交换所述流体(51)。

2.根据权利要求1所述的主动臂模块(25)，

-所述主动臂模块具有第二连接侧(45)，

-其中，所述第二连接侧(45)与所述第一壳体(60)机械抗扭地连接，

-其中，所述第二连接侧(45)具有第二流体接触装置(175)，

-其中，所述热交换器(355)的所述热交换器流体通道(380)布置在所述第二流体接触装置(175)和所述第一流体接触装置(130)之间，并且所述热交换器流体通道(380)被构造用于在所述第一流体接触装置(130)和所述第二流体接触装置(175)之间交换所述流体(51)。

3.根据权利要求1或2所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述热交换器流体通道(380)围绕所述驱动装置(240)曲折地延伸地构造，

和/或

-其中，所述热交换器流体通道(380)至少局部地螺旋形地构造成以围绕所述旋转轴线(Ra_n)的至少一个匝(590)围绕所述驱动装置(240)延伸。

4.根据权利要求1所述的主动臂模块(25)，

-所述主动臂模块具有转动传输器(245)，

-其中，所述第一连接侧(40)围绕所述旋转轴线(Ra_n)能转动地支承，

-其中，所述转动传输器(245)将所述第一流体接触装置(130)与所述热交换器流体通道(380)连接，

-其中，所述转动传输器(245)被构造成在所述第一连接侧(40)的旋转中在所述热交换器(355)的所述热交换器流体通道(380)与所述第一流体接触装置(130)之间交换所述流体(51)。

5.根据权利要求1所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述驱动装置(240)具有转子(270)和定子(275)，

-其中，所述转子(270)扭矩锁合地与所述第一连接侧(40)耦合并且被构造用于使所述第一连接侧(40)围绕所述旋转轴线(Ra_n)旋转，

-其中，所述热交换器(355)至少局部地容纳所述定子(275)，并且所述热交换器(355)至少局部地贴靠在所述定子(275)上。

6.根据权利要求1所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述热交换器(355)具有至少一个第一热交换器区段(360)，

-其中，所述第一热交换器区段(360)被构造成空心圆柱形地围绕所述旋转轴线(Ra_n)延伸，

-其中，所述第一热交换器区段(360)与所述驱动装置(240)热连接并且在径向外侧包围所述驱动装置(240)，

-其中，所述第一热交换器区段(360)至少局部地形成所述热交换器流体通道(380)并且被构造用于在所述流体(51)和所述驱动装置(240)之间交换热量。

7.根据权利要求1所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述热交换器流体通道(380)具有第二通道区段(410)，

-其中，所述第二通道区段(410)槽形地构造并且围绕所述旋转轴线(Ra_n)引导，

-其中，所述第二通道区段(410)布置在所述热交换器(355)的第二外周侧(550)上，

-其中，所述第一壳体(60)在第三内周侧(560)上具有热交换器容纳部(555)，

-其中，所述热交换器(355)至少局部地接合到所述热交换器容纳部(555)中，

-其中，所述热交换器容纳部(555)的所述第三内周侧(560)在外侧限定所述第二通道区段(410)，

或

-其中，所述第二通道区段(410)布置在所述热交换器(355)的第一热交换器端侧(455)上，

-其中，所述第二通道区段(410)弧形地构造成围绕所述旋转轴线(Ra_n)延伸。

8.根据权利要求7所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述热交换器(355)贴靠在所述主动臂模块(25)的转动传输器(245)上，并且所述热交换器流体通道(380)具有第一通道区段(405)，

-其中，所述第一通道区段(405)沿着所述旋转轴线(Ra_n)的方向延伸并且与所述旋转轴线(Ra_n)间隔开地孔状地延伸地构造，

-其中，所述第一通道区段(405)在一侧通入所述第二通道区段(410)中并且在另一侧与所述转动传输器(245)连接，

-其中，所述第一通道区段(405)被构造用于在所述转动传输器(245)和所述第二通道区段(410)之间交换所述流体。

9.根据权利要求8所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述热交换器(355)具有至少一个第一热交换器区段(360)以及第二热交换器区段(365)，

-其中，所述第二热交换器区段(365)被构造成空心圆柱形地围绕所述旋转轴线(Ra_n)延伸，

-其中，所述第二热交换器区段(365)与所述转动传输器(245)的第三壳体(315)连接，

-其中，所述第一热交换器区段(360)在背离所述第一连接侧(40)的第三热交换器端侧(480)上贴靠在所述第二热交换器区段(365)的第四热交换器端侧(545)上，

-其中，所述第一通道区段(405)穿过所述第二热交换器区段(365)。

10.根据权利要求6所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述热交换器(355)具有轴向地布置在所述第一热交换器区段(360)旁边的第二热交换器区段(365)，

-其中，所述第二热交换器区段(365)被构造成空心圆柱形地围绕所述旋转轴线(Ra_n)延伸，

-其中，所述热交换器流体通道(380)在所述第一热交换器区段(360)和所述第二热交换器区段(365)中交替地布置，

-其中，所述第二热交换器区段(365)在端侧贴靠在所述第一热交换器区段(360)上并且与所述第一热交换器区段(360)热连接。

11.根据权利要求2所述的主动臂模块(25)，

-所述主动臂模块具有第一流体管路(390)，

-其中，所述第一流体管路(390)孔状地构造在所述第一壳体(60)中，

-其中，所述第一流体管路(390)在相对于所述旋转轴线(Ra_n)的径向方向上局部地延伸并且在内侧通入所述热交换器流体通道(380)中，

-其中，所述第一流体管路(390)在径向外部与所述第二流体接触装置(175)连接，

-其中，所述第一流体管路(390)被构造用于在所述热交换器流体通道(380)的第二通道区段(410)与所述热交换器流体通道(380)之间交换所述流体(51)。

12.根据权利要求4所述的主动臂模块(25)，

所述主动臂模块具有第二连接侧(45)和带有至少一个第二流体管路(400)的管路块(535)，

-其中，所述第二连接侧(45)与所述第一壳体(60)机械抗扭地连接，

-其中，所述第二连接侧(45)具有第二流体接触装置(175)，

-其中，所述热交换器(355)的所述热交换器流体通道(380)布置在所述第二流体接触装置(175)和所述第一流体接触装置(130)之间，并且所述热交换器流体通道(380)被构造用于在所述第一流体接触装置(130)和所述第二流体接触装置(175)之间交换所述流体(51)，

-其中，所述第二流体管路(400)通道状地构造在所述管路块中，

-其中，在所述管路块(535)的面向所述第二连接侧(45)的一侧上，所述第二流体接触装置(175)的第六流体接触部(215)固定在所述管路块(535)上，

-其中，在所述管路块(535)的背离所述第二连接侧(45)的一侧上，所述管路块(535)贴靠在所述转动传输器(245)上，

-其中，所述第二流体管路(400)被构造用于在所述转动传输器(245)和所述第二流体接触装置(175)之间交换所述流体(51)。

13.根据权利要求1所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述第一壳体(60)具有相对于所述旋转轴线(Ra_n)在径向方向上向内延伸的第一凸肩(565)，所述第一凸肩具有在端侧布置在所述第一凸肩(565)上的第一凸肩面(566)，

-其中，所述第一凸肩面(566)相对于所述旋转轴线(Ra_n)倾斜地布置，

-其中，所述热交换器(355)在面向所述第一连接侧(40)的一侧上具有第二凸肩面(615)，

-其中，在所述第一凸肩面(566)和所述第二凸肩面(615)之间至少局部地布置有第一密封元件(650)，

-其中，所述第一密封元件(650)贴靠在所述第一凸肩面(566)上并且被构造用于密封所述热交换器流体通道(380)以防止所述流体(51)流出。

14.根据权利要求13所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述第一壳体(60)具有围绕所述旋转轴线(Ra_n)环绕地构造的第二凹部(640)，

-其中，所述热交换器(355)具有围绕所述旋转轴线(Ra_n)环绕地构造的第三凸肩(625)，所述第三凸肩至少局部地接合到所述第二凹部(640)中，

-其中，所述第三凸肩(625)在关于所述旋转轴线(Ra_n)的径向方向上径向向外延伸并且在面向所述第一连接侧的一侧上具有第三凸肩面(630)，所述第三凸肩面倾斜于所述旋转轴线(Ra_n)取向，

-其中，在所述第三凸肩面(630)和所述第二凹部(640)的凹部底部(645)之间至少局部地布置有第二密封元件(655)，

-其中，所述热交换器流体通道(380)轴向地至少局部地布置在所述第二凸肩面(615)和所述第三凸肩(625)之间，

-其中，所述第二密封元件(655)被构造用于密封所述热交换器(355)以防流体(51)从所述热交换器流体通道(380)中流出。

15.根据权利要求8所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述热交换器流体通道(380)具有至少一个第三通道区段(415)，

-其中，所述第三通道区段(415)沿着所述旋转轴线(Ra_n)的方向延伸并且与所述旋转轴线(Ra_n)间隔开地延伸地构造，

-其中，所述第三通道区段(415)在周向方向上相对于所述第一通道区段(405)错开地布置，

-其中，所述第二通道区段(410)将所述第一通道区段(405)与所述第三通道区段(415)连接。

16.根据权利要求15所述的主动臂模块(25)，

-其中，所述热交换器流体通道(380)具有至少一个第四通道区段(420)，

-其中，所述第四通道区段(420)布置在第二热交换器区段(365)的第二热交换器端侧(466)上并且槽形地构造，

-其中，所述第四通道区段(420)围绕所述旋转轴线(Ra_n)延伸地构造，

-其中，所述第三通道区段(415)在所述第四通道区段(420)处通入，

-其中，第一热交换器区段(360)贴靠在所述第二热交换器端侧(466)上并且封闭所述第四通道区段(420)。

17.根据权利要求7所述的主动臂模块(25)，

-所述主动臂模块具有变速器(265)，

-其中，所述变速器(265)在输入侧抗扭地与所述驱动装置(240)连接并且在输出侧抗扭地与所述第一连接侧(40)连接，

-其中，所述变速器(265)在端侧贴靠在所述热交换器(355)上并且封闭所述第二通道区段(410)。

18.一种机器人臂(20)，

-所述机器人臂具有至少一个主动臂模块(25)和臂模块(18)或机器人基座(15)，

-其中，根据权利要求1至17中任一项构造的所述主动臂模块(25)，

-其中，所述臂模块(18)具有第一连接侧(40)和第二连接侧(45)，

-其中，所述主动臂模块(25)的所述第一连接侧(40)与所述臂模块(18)的所述第二连接侧(45)机械连接，用于在所述主动臂模块(25)与所述臂模块(18)之间传输支撑力和/或驱动力，

-其中，通过所述主动臂模块(25)和所述臂模块(18)或所述机器人基座(15)的相互连接的第一和第二连接侧(40，45)能够交换流体(51)。

19.一种工业机器人(10)，

-所述工业机器人具有根据权利要求18所述的机器人臂(20)和机器人基座(15)，

-其中，所述臂模块(18)的所述第一连接侧(40)面向所述机器人基座(15)，

-其中，通过所述臂模块(18)的第一连接侧(40)、所述臂模块(18)的第二连接侧(45)和所述主动臂模块(25)的第一连接侧(40)在所述机器人基座(15)和所述主动臂模块(25)之间能传输所述流体(51)。