CN115052267A - 微观仿真车路协同数据交互系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出微观仿真车路协同数据交互系统，属于交通仿真技术领域。微观仿真车路协同数据交互系统，包括构建RSU管理模块和OBU管理模块，所述RSU管理模块包括多个RSU模型，所述OBU管理模块包括多个OBU模型；所述OBU或RSU模型包括多个消息队列；所述RSU模型用于接收、存储和发布用户配置的消息队列发出的消息；所述OBU模型用于接收和存储来自RSU模型或其他OBU模型消息队列发出消息，还用于发布基于搭载车辆状态产生的自车BSM消息；解决现有技术中存在的仿真速度慢，难以满足大规模交通仿真速度要求的技术问题，提高了仿真速度；提供大规模车路设备之间的距离判定方法，提升仿真速度。

Description

微观仿真车路协同数据交互系统

技术领域

本申请涉及一种微观仿真车路协同数据交互系统，属于交通仿真技术领域。

背景技术

随着智能交通的发展，交通元素更加复杂，未来城市道路的交通流将包括普通车辆、网联车辆、非网联自动驾驶车辆和网联自动驾驶车辆以及丰富的路侧传感设备和通信设备，车路协同成为了未来交通的必然趋势。目前传统的微观交通仿真，主要针对非网联车辆进行仿真，难以应对未来混合车流对于城市交通的影响评估需求，因此迫切需要拓展提升微观仿真的网联车辆的仿真能力。在网联车辆的仿真中，一个重要的方向就是车路协同之间的信息交互，即车辆与车辆之间的车辆状态数据交互与车辆与路侧设备之间的数据交互。目前提出的车路协同数据交互测试方法，主要基于网络通信，能够较好的模拟数据在网络中的传输、丢包、延迟等，主要应用于单车或者小规模车辆的车路协同通讯测试，大规模车路协同仿真时，由于需要同时对海量数据进行网络通信，存在仿真速度慢的缺陷，难以满足大规模交通仿真的速度要求。

针对上述问题研发人员提供了以下方案：

现有技术一：公开号为CN103117889A的一种车路协同信息交互仿真系统及方法，该系统由控制台模块和车路协同信息交互网络仿真模块组成。控制台模块实现外部数据接收、OPNET数据交换和数据信息显示，车路协同信息交互网路仿真模块实现车辆网络与路侧设备的信息传输与共享，其中包括数据转换、网络及协议配置和仿真结果分析等功能。该系统能够仿真车路协同数据在无线网络的中传输和接收过程，统计传输的延迟和网络的负载能力。

现有技术二：公开号为CN113660050A的一种车联网无线信道V2X仿真方法及存储介质，构建基于车路协同的V2X通信模型,对核心通信节点进行建模，生成V2X传播模型、丢包率模型和延迟模型。仿真分别在视距及非视距环境下，受路径损耗和大型建筑物、车辆遮挡所带来的阴影衰落的影响，丢包率模型采用BPSK调制方式编码，延迟模型包括信道竞争时延和接收响应时延，使用载波监听多路复用机制来避免多个邻节点同时发送信息而产生碰撞。充分利用V2X融合通信的优势，可为车联网移动通信模型的仿真验证提供借鉴和参考。

现有技术三：公开号为CN114095966A的一种车路协同仿真测试实现方案，包括一种“拉距式”的V2X端到端时延、丢包率测试实现方案、测试设备，基于注入录制数据实现场景回放功能的测试实现方案，移动端APP接入OBU实现可视化V2X场景测试实现方案以及前端可实时编辑V2X消息的JSON文件发送给OBU模拟触发不同V2I场景的测试实现方案四大模块，可分别进行 V2X端到端时延、丢包率测试，对录制的V2X数据实现场景回放，OBU消息可视化展示及通过发送基于JSON文件解析的V2X消息车辆V2I场景测试。

而对上述方案进行分析研究，还存在以下缺点：

现有技术一：仿真过程中，车路协同数据通过计算机网络进行传输，受限于计算机的网络通信能力，因此难以快速高效的进行大规模车辆车路协同仿真需求。

现有技术二：模型计算复杂，模型的计算量大，在大规模车路协同仿真的情况下无法摆脱仿真慢的缺陷。

现有技术三： 数据的发送端和接收端分别使用单线程处理数据，在大规模车路协同仿真中，可能数十万辆网联车辆和路侧设备参与，车辆和路侧设备既是发送端又是接收端，理论上计算机系统需要维持数十万甚至上百万个线程，因此技术实现难度和硬件成本都非常的大。

综上，目前提出的车路协同数据交互测试方法，主要应用于单车或者小规模车辆的车路协同通讯测试，大规模车路协同仿真时，由于需要同时对海量数据进行网络通信，存在仿真速度慢的缺陷，难以满足大规模交通仿真的速度要求。

发明内容

在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。

鉴于此，为解决现有技术中存在的仿真速度慢，难以满足大规模交通仿真速度要求的技术问题，本发明提供微观仿真车路协同数据交互系统。

方案一：微观仿真车路协同数据交互系统，包括构建RSU管理模块和OBU管理模块，所述RSU管理模块包括多个RSU模型，所述OBU管理模块包括多个OBU模型；所述OBU或RSU模型包括多个消息队列；所述RSU模型用于接收、存储和发布用户配置的消息队列发出的消息；所述OBU模型用于接收和存储来自RSU模型或其他OBU模型消息队列发出消息，还用于发布基于搭载车辆状态产生的自车BSM消息；

所述消息队列包括RSI消息队列、RSM消息队列、SPAT 消息队列和MAP消息队列；其中RSU模型还包括BSM消息队列，OBU模型还包括自车BSM消息队列和它车BSM消息队列。

方案二：微观仿真车路协同数据交互方法，包括以下步骤：

S1.微观仿真模块初始化；

S2.RSU管理模块初始化；

S3.OBU管理模块初始化；

S4.RSU管理模块更新；

S5.OBU管理模块更新；

S6.微观仿真模块时步计算车辆运动，更新车辆位置和速度等状态；

S7.判断是否仿真结束，若到达结束仿真的条件则结束仿真，否则进入下一时步，返回S4；

优选的，所述仿真结束条件为达到用户设定的仿真时间或者用户下达停止仿真指令。

优选的，所述微观仿真模块初始化包括读取路网文件、信号文件和微观车辆路径文件加载至内存中，并根据道路行驶规则，计算车辆运动状态。

优选的，所述RSU管理模块初始化包括读取并解析RSU配置文件、初始化RSU模型实例容器、生成RSU模型实例和解析RSU预设消息并插入对应的消息队列。

优选的，所述OBU管理模块初始化包括读取OBU配置文件并加载到内存中和初始化OBU模型实例容器。

优选的，所述RSU管理模块更新包括获取OBU管理模块中OBU模型容器中各OBU模型，计算OBU模型与RSU模型的欧式距离、依次获取RSU模型中各消息队列的消息，判断是否满足用户设定的时间段是否过时和是否满足消息的发送间隔和将OBU自车BSM消息队列的BSM消息，复制存储到RSU的BSM消息队列中。

优选的，所述OBU管理模块更新包括获取当前时步微观仿真模块的发出车辆和达到车辆ID、对于仍然在仿真世界中的OBU，通过搭载车辆ID从微观仿真模型中获取车辆位置并更新OBU模型坐标、获取OBU管理模块中OBU模型容器中各OBU模型，计算OBU模型与其他OBU模型的欧式距离、依次获取OBU模型中自车BSM消息队列的消息，判断是否满足用户设定的时间段是否过时和是否满足消息的发送间隔。

优选的，所述欧式距离的计算方法是，使用基于Rtree的空间搜索算法，对通信范围内的RSU或者OBU模型进行搜索，具体包括以下步骤：

S41.获取RSU模型和OBU模型位置和ID，初始化Rtree；

S42.依次获取RSU或OBU模型位置及其通信范围；

S43.以RSU模型或OBU模型的位置为基准，通信范围为附加搜条件，对Rtree进行查找，快速返回符合搜素条件的ID列表，即为通信范围内的模型ID列表，通过ID便可以获取模型容器中对应的模型。

方案三：一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，所述的处理器执行所述计算机程序时实现方案二所述的微观仿真车路协同数据交互方法的步骤。

方案四：一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现方案二所述的微观仿真车路协同数据交互方法。

本发明的有益效果如下：本发明车路协同数据不通过网络传输，而通过RSU模型和OBU模型的距离计算是否在通讯范围内决定模型实例之间是否进行数据交互，车路协同消息直接在计算机系统内存之间传递，可大大减少数据网络传输，从而提高仿真速度；使用基于Rtree的空间搜索算法计算RSU模型和OBU模型的距离，能够大大提供大规模车路设备之间的距离判定，提升仿真速度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为系统结构示意图；

图2为消息队列结构示意图；

图3为方法流程示意图；

图4为RSU管理模块更新流程示意图；

图5为OBU管理模块更新流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1、参照图1说明本实施方式，微观仿真车路协同数据交互系统，包括构建RSU管理模块（RSU：路侧单元）和OBU管理模块（OBU：车载单元），所述RSU管理模块包括多个RSU模型，所述OBU管理模块包括多个OBU模型；所述OBU或RSU模型包括多个消息队列；所述RSU模型用于接收、存储和发布用户配置的消息队列发出的消息；所述OBU模型用于接收和存储来自RSU模型或其他OBU模型消息队列发出消息，还用于发布基于搭载车辆状态产生的自车BSM消息（BSN:车辆基本安全消息）；

所述消息队列包括RSI消息队列(RSI:路侧单元发布的交通事件消息)、RSM消息队列(RSM：路侧单元发布的弱势交通参与者消息)、SPAT 消息队列（SPAT：信号灯消息）和MAP消息队列（MAP：地图）；其中RSU模型还包括BSM消息队列，OBU模型还包括自车BSM消息队列和它车BSM消息队列。

RSU模型主要用于接收、存储和发布用户配置的RSI消息队列、RSM消息队列、SPAT消息队列、MAP消息队列以及BSM消息队列发出的消息。所述RSU模型的主要属性有ID、位置、信范围以及消息队列。

OBU模型用于接收、存储来自RSU模型发布的RSI消息、RSM消息、SPAT消息、MAP消息和其他OBU模块发布的BSM消息，以及发布基于搭载车辆状态产生的自车BSM消息。OBU模型的主要属性由ID、搭载车辆ID、通信范围以及消息队列。

微观的车辆行为模型可通过获取对应消息队列的数据进行解析，获取超视距或者协同感知信息，从而执行对应的行为动作，提前应对事故、施工、拥堵等紧急事件。

实施例2、参照图2-图5说明本实施方式，微观仿真车路协同数据交互方法，包括以下步骤：

S1.微观仿真模块初始化，包括读取路网文件、信号文件和微观车辆路径文件加载至内存中。

S2.RSU管理模块初始化，包括读取并解析RSU配置文件、初始化RSU模型实例容器、生成RSU模型实例和解析RSU预设消息并插入对应的消息队列。

读取并解析RSU配置文件加载到内存中，RSU配置文件包括基础参数配置文件和RSU消息文件。

基础参数文件包括仿真场景中需要配置的各RSU的ID、通信距离、消息发布开始时间、消息发布结束时间和发布间隔以及发布消息的ID。

RSU消息文件主要包括发布消息的ID，消息类型，发布RSU ID以及其他消息内容；以RSI事件消息为例，还包括事件的ID、事件类型、事件发生位置、事件影响范围持续时间，具体参数可参考《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》。

解析加载到内存的RSU文件，通过map数据结构对同一个RSU的基础参数和发布消息进行存储到内存中。

RSU配置文件可以使用xml、json和csv文件格式进行描述。

初始化RSU模型实例容器，实例容器用于存储RSU模型实例，使用map或list的数据结构进行存储。

生成RSU模型实例，查找RSU参数map，分别读取ID、位置、通讯范围等参数，实例化RSU模型，完成RSI消息队列、RSM消息队列、SPAT消息队列、MAP消息队列的初始化。并将生成RSU模型实例插入RSU模型实例容器中。

解析RSU预设消息并插入对应的消息队列，将接收到的消息为标准车路协同标准规定的各类消息结构，并插入到对应的RSI、RSM、SPAT、MAP以及BSM消息队列中。

消息队列可采用map或者list数据结构进行存储。

可设置各消息队列长度和各类消息的存储时间。

S3.OBU管理模块初始化；所述OBU管理模块初始化包括读取OBU配置文件并加载到内存中和初始化OBU模型实例容器。

读取OBU配置文件并加载到内存中，OBU配置文件是基础参数配置文件。基础参数配置文件内容包括仿真场景中需要配置的各OBU的ID、搭载车辆ID、通信距离。

初始化OBU模型实例容器，用于存储OBU模型实例，可使用map或list的数据结构进行存储。

S4.RSU管理模块更新；所述RSU管理模块更新包括获取OBU管理模块中OBU模型容器中各OBU模型，计算OBU模型与RSU模型的欧式距离、依次获取RSU模型中各消息队列的消息，判断是否满足用户设定的时间段是否过时和是否满足消息的发送间隔和将OBU自车BSM消息队列的BSM消息，复制存储到RSU的BSM消息队列中。

搜索RSU工作范围内的OBU，获取OBU管理模块中OBU模型容器中各OBU模型，计算OBU模型与RSU模型的欧式距离；

若计算距离小于RSU模型的通信范围，则查找注册列表是否已存在该ID，若未存在则将OBU模型ID加入到RSU模型的注册ID列表中，同时将该RSU模型ID加入到OBU模型的注册列表中。

若计算距离大于RSU模型的通信距离，则查找注册列表中是否存在该ID，若存在，则将OBU模型ID从 RSU模型的注册ID列表中删除，同时将该RSU模型ID从OBU模型的注册列表中删除。

依次获取RSU模型中各消息队列的消息，判断是否满足用户设定的时间段是否过时和是否满足消息的发送间隔；

若不满足时间段要求或则距离上一次发布不满足时间间隔要求，则不做处理；若过时，则从消息队列中删除；若满足发送需求，则通过ID依次访问正向RSU模型注册的OBU模型，并将消息复制插入对应的消息队列中。

对于BSM消息，RSU模型转发的BSM消息插入到它车RSU消息对列。为避免各消息队列的长度过大，导致计算机设备内存有限无法满足超大规模的数据存储需求，可设置可消息队列的长度，超过该长度则无法插入消息队列，或根据优先级删除次优先级消息，再进行存储。

将OBU自车BSM消息队列的BSM消息，复制存储到RSU的BSM消息队列中。

S5.OBU管理模块更新；所述OBU管理模块更新包括获取当前时步微观仿真模块的发出车辆和达到车辆ID、对于仍然在仿真世界中的OBU，通过搭载车辆ID从微观仿真模型中获取车辆位置并更新OBU模型坐标、获取OBU管理模块中OBU模型容器中各OBU模型，计算OBU模型与其他OBU模型的欧式距离、依次获取OBU模型中自车BSM消息队列的消息，判断是否满足用户设定的时间段是否过时和是否满足消息的发送间隔。

获取当前时步微观仿真模块的发出车辆和达到车辆ID，读取OBU模型配置信息，通过发车车辆ID查找该车辆是否需搭载OBU，若需搭载OBU则在OBU管理模块中生成OBU模型实例，加入到模型容器中。通过发车车辆ID查找该车辆是否搭载OBU，若搭载OBU则在OBU管理模块的OBU模型容器中删除OBU模型实例，释放内存。

对于仍然在仿真世界中的OBU，通过搭载车辆ID从微观仿真模型中获取车辆位置并更新OBU模型坐标；

获取OBU管理模块中OBU模型容器中各OBU模型，计算OBU模型与其他OBU模型的欧式距离；

若计算距离小于OBU模型的通信范围，则查找注册列表是否已存在该ID，若未存在则将其他OBU模型ID加入到OBU模型的注册ID列表中，同时将该OBU模型ID加入到其它OBU模型的注册列表中。

若计算距离大于OBU模型的通信距离，则查找注册列表是否已存在该ID，若存在，则将其它OBU模型ID从 OBU模型的注册ID列表中删除，同时将该OBU模型ID从其它OBU模型的注册列表中删除。

依次获取OBU模型中自车BSM消息队列的消息，判断是否满足用户设定的时间段是否过时和是否满足消息的发送间隔。

若不满足时间段要求或则距离上一次发布不满足时间间隔要求，则不做处理；若过时，则从消息队列中删除；若满足发送需求，则通过ID依次访问正向OBU的注册其它OBU模型，并将消息复制插入对应的消息队列中。为避免各消息队列的长度过大，导致计算机设备内存有限无法满足超大规模的数据存储需求，可设置可消息队列的长度，超过该长度则无法插入消息队列，或根据优先级删除次优先级消息，再进行存储。

所述欧式距离的计算方法是，使用基于Rtree的空间搜索算法，对通信范围内的RSU或者OBU模型进行搜索，具体包括以下步骤：

S41.获取RSU模型和OBU模型位置和ID，初始化Rtree；

S42.依次获取RSU或OBU模型位置及其通信范围；

S43.以RSU模型或OBU模型的位置为基准，通信范围为附加搜条件，对Rtree进行查找，快速返回符合搜素条件的ID列表，通信范围内的模型ID列表。

S6.微观仿真模块时步计算车辆运动，更新车辆位置和速度的状态；

S7.判断是否仿真结束，若到达结束仿真的条件则结束仿真，否则进入下一时步，返回S3；所述仿真结束条件为达到用户设定的仿真时间或者用户下达停止仿真指令。实施例3、本发明的计算机装置可以是包括有处理器以及存储器等装置，例如包含中央处理器的单片机等。并且，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的基于CREO软件的可修改由关系驱动的推荐数据的推荐方法的步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

实施例4、计算机可读存储介质实施例

本发明的计算机可读存储介质可以是被计算机装置的处理器所读取的任何形式的存储介质，包括但不限于非易失性存储器、易失性存储器、铁电存储器等，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当计算机装置的处理器读取并执行存储器中所存储的计算机程序时，可以实现上述的基于CREO软件的可修改由关系驱动的建模数据的建模方法的步骤。

所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

尽管根据有限数量的实施例描述了本发明，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本发明的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本发明的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本发明的范围，对本发明所做的公开是说明性的，而非限制性的，本发明的范围由所附权利要求书限定。

Claims (10)

1.微观仿真车路协同数据交互系统，其特征在于，包括构建RSU管理模块和OBU管理模块，所述RSU管理模块包括多个RSU模型，所述OBU管理模块包括多个OBU模型；所述OBU或RSU模型包括多个消息队列；所述RSU模型用于接收、存储和发布用户配置的消息队列发出的消息；所述OBU模型用于接收和存储来自RSU模型或其他OBU模型消息队列发出消息，还用于发布基于搭载车辆状态产生的自车BSM消息；

所述消息队列包括RSI消息队列、RSM消息队列、SPAT 消息队列和MAP消息队列；其中RSU模型还包括BSM消息队列，OBU模型还包括自车BSM消息队列和它车BSM消息队列。

2.微观仿真车路协同数据交互方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.微观仿真模块初始化；

S2.RSU管理模块初始化；

S3.OBU管理模块初始化；

S4.RSU管理模块更新；

S5.OBU管理模块更新；

S6.微观仿真模块时步计算车辆运动，更新车辆位置和速度的状态；

S7.判断是否仿真结束，若到达结束仿真的条件则结束仿真，否则进入下一时步，返回S4。

3.根据权利要求2所述的微观仿真车路协同数据交互方法，其特征在于，所述微观仿真模块初始化包括读取路网文件、信号文件和微观车辆路径文件加载至内存中，并根据道路行驶规则，计算车辆运动状态。

4.根据权利要求3所述的微观仿真车路协同数据交互方法，其特征在于，所述RSU管理模块初始化包括读取并解析RSU配置文件、初始化RSU模型实例容器、生成RSU模型实例和解析RSU预设消息并插入对应的消息队列。

5.根据权利要求4所述的微观仿真车路协同数据交互方法，其特征在于，所述OBU管理模块初始化包括读取OBU配置文件并加载到内存中和初始化OBU模型实例容器。

6.根据权利要求5所述的微观仿真车路协同数据交互方法，其特征在于，所述RSU管理模块更新包括获取OBU管理模块中OBU模型容器中各OBU模型，计算OBU模型与RSU模型的欧式距离、依次获取RSU模型中各消息队列的消息，判断是否满足用户设定的时间段是否过时和是否满足消息的发送间隔和将OBU自车BSM消息队列的BSM消息，复制存储到RSU的BSM消息队列中。

7.根据权利要求6所述的微观仿真车路协同数据交互方法，其特征在于，所述OBU管理模块更新包括获取当前时步微观仿真模块的发出车辆和达到车辆ID、对于仍然在仿真世界中的OBU，通过搭载车辆ID从微观仿真模型中获取车辆位置并更新OBU模型坐标、获取OBU管理模块中OBU模型容器中各OBU模型，计算OBU模型与其他OBU模型的欧式距离、依次获取OBU模型中自车BSM消息队列的消息，判断是否满足用户设定的时间段是否过时和是否满足消息的发送间隔。

8.根据权利要求7所述的微观仿真车路协同数据交互方法，其特征在于，所述欧式距离的计算方法是，使用基于Rtree的空间搜索算法，对通信范围内的RSU或者OBU模型进行搜索，具体包括以下步骤：

S41.获取RSU模型和OBU模型位置和ID，初始化Rtree；

S42.依次获取RSU或OBU模型位置及其通信范围；

S43.以RSU模型或OBU模型的位置为基准，通信范围为附加搜条件，对Rtree进行查找，快速返回符合搜素条件的ID列表，通信范围内的模型ID列表。

9.电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，所述的处理器执行所述计算机程序时实现权利要求2-8任一项所述的微观仿真车路协同数据交互方法的步骤。

10.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求2-8任一项所述的微观仿真车路协同数据交互方法。

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