CN115049792B - 一种高精度地图构建处理方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种高精度地图构建处理方法及系统，涉及地图构建技术领域。在本发明中，针对初始三维地图包括的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像；针对每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息；基于每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到初始三维地图对应的目标三维地图。基于上述方法，可以改善现有技术中构建的地图的精度不佳的问题。
Description
技术领域
本发明涉及地图构建技术领域，具体而言，涉及一种高精度地图构建处理方法及系统。
背景技术
在地图构建技术领域中，基于不同的应用需求对地图的精度需求不同，使得不同的地图一般具有不同的精度。其中，在现有技术中，地图的精度需求一般仅聚焦于道路是否具有高精度，如此，使得即便是具有较高精度的道路的地图，也在整体上存在精度不佳的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种高精度地图构建处理方法及系统，以改善现有技术中构建的地图的精度不佳的问题。
为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：
一种高精度地图构建处理方法，应用于地图数据管控服务器，所述地图数据管控服务器通信连接有多个图像采集终端设备，所述高精度地图构建处理方法包括：
获取预先构建形成的初始三维地图，并针对所述初始三维地图包括的多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息；
基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图。
在一些优选的实施例中，在上述高精度地图构建处理方法中，所述获取预先构建形成的初始三维地图，并针对所述初始三维地图包括的多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤，包括：
获取预先构建形成的初始三维地图，并获取所述初始三维地图中的每一个三维建筑物模型，得到所述初始三维地图对应的多个三维建筑物模型；
针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，确定该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息，并基于该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息确定该三维建筑物模型是否属于目标三维建筑物模型；
针对每一个所述目标三维建筑物模型，在所述多个图像采集终端设备中，确定出该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像。
在一些优选的实施例中，在上述高精度地图构建处理方法中，所述针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，确定该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息，并基于该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息确定该三维建筑物模型是否属于目标三维建筑物模型的步骤，包括：
针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，确定该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息，并基于该模型轮廓信息确定该三维建筑物模型的模型形状是否属于预先配置的规则形状；
针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，若该三维建筑物模型的模型形状属于所述规则形状，则确定该三维建筑物模型不属于目标三维建筑物模型，或者，若该三维建筑物模型的模型形状不属于所述规则形状，则确定该三维建筑物模型属于目标三维建筑物模型。
在一些优选的实施例中，在上述高精度地图构建处理方法中，所述针对每一个所述目标三维建筑物模型，在所述多个图像采集终端设备中，确定出该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤，包括：
针对所述多个图像采集终端设备中的每一个图像采集终端设备，确定该图像采集终端设备当前的位置，得到该图像采集终端设备对应的设备位置信息，其中，所述图像采集终端设备属于无人机搭载的图像采集设备；
针对每一个所述目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型的位置，得到该目标三维建筑物模型对应的模型位置信息；
基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑物模型对应的模型位置信息，确定出每一个目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并针对每一个所述目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像。
在一些优选的实施例中，在上述高精度地图构建处理方法中，所述基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑物模型对应的模型位置信息，确定出每一个目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并针对每一个所述目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤，包括：
基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑物模型对应的模型位置信息，确定出每一个所述图像采集终端设备与每一个所述目标三维建筑物体之间的位置距离；
基于所述图像采集终端设备的移动距离最小的原则和每一个所述图像采集终端设备与每一个所述目标三维建筑物体之间的位置距离，确定出每一个所述目标三维建筑物体对应的目标图像采集终端设备；
针对每一个所述目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体，控制该目标三维建筑物体对应的目标图像采集终端设备移动至该目标三维建筑物体，并控制该目标图像采集终端设备对该目标三维建筑物体进行图像采集，得到对应的多帧建筑物体图像，以及，控制该目标图像采集终端设备将采集得到的多帧建筑物体图像发送给所述地图数据管控服务器。
在一些优选的实施例中，在上述高精度地图构建处理方法中，所述针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息的步骤，包括：
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像进行轮廓提取处理，得到每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息，进行轮廓融合处理，得到该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息。
在一些优选的实施例中，在上述高精度地图构建处理方法中，所述针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像进行轮廓提取处理，得到每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息的步骤，包括：
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像进行线段识别处理，得到每一帧建筑物体图像对应的线段集合，其中，每一个所述线段集合包括对应的建筑物体图像中的至少一条图像线段，且所述图像线段属于直线线段或曲线线段；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于所述图像线段之间在对应的所述建筑物体图像中的位置关系，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像对应的线段集合中的图像线段进行线段拼接处理，得到每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息。
在一些优选的实施例中，在上述高精度地图构建处理方法中，所述基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图的步骤，包括：
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，计算该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与该目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型对应的轮廓相似度与预先配置的轮廓相似度阈值之间的相对大小关系，并在该轮廓相似度小于该轮廓相似度阈值时，将该目标三维建筑物模型确定为待更新三维建筑物模型；
在所述初始三维地图中，分别基于每一个所述待更新三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对每一个所述待更新三维建筑物模型的模型轮廓进行更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图。
在一些优选的实施例中，在上述高精度地图构建处理方法中，所述针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，计算该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与该目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度的步骤，包括：
a，对所述目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息进行线段拆分处理，得到对应的第一拆分线段集合，并对所述目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息进行线段拆分处理，得到对应的第二拆分线段集合，其中，所述第一拆分线段集合包括多条第一轮廓线段，每一条所述第一轮廓线段属于直线轮廓线段或曲线轮廓线段，所述第二拆分线段集合包括多条第二轮廓线段，每一条所述第二轮廓线段属于直线轮廓线段或曲线轮廓线段；
b，在所述第一拆分线段集合中确定出任意数量的至少一条第一轮廓线段作为候选第一轮廓线段，并针对每一条所述第一轮廓线段，分别计算该第一轮廓线段与每一条所述候选第一轮廓线段之间的线段相似度，并将该第一轮廓线段加入至具有最大值的线段相似度对应的候选第一轮廓线段对应的第一预设集合中，以及，针对每一个所述第一预设集合，确定该第一预设集合包括的每两条第一轮廓线段之间的线段相似度是否大于或等于预先配置的线段相似度阈值，并在每一个所述第一预设集合包括的每两条第一轮廓线段之间的线段相似度大于或等于所述线段相似度阈值时，基于当前得到的每一个第一预设集合构成形成对应的第一集合簇；
c，在所述第二拆分线段集合中确定出任意数量的至少一条第二轮廓线段作为候选第二轮廓线段，并针对每一条所述第二轮廓线段，分别计算该第二轮廓线段与每一条所述候选第二轮廓线段之间的线段相似度，并将该第二轮廓线段加入至具有最大值的线段相似度对应的候选第二轮廓线段对应的第二预设集合中，以及，针对每一个所述第二预设集合，确定该第二预设集合包括的每两条第二轮廓线段之间的线段相似度是否大于或等于预先配置的线段相似度阈值，并在每一个所述第二预设集合包括的每两条第二轮廓线段之间的线段相似度大于或等于所述线段相似度阈值时，基于当前得到的每一个第二预设集合构成形成对应的第二集合簇；
d，在多次执行步骤b以得到对应的多个第一集合簇、多次执行步骤c以得到对应的多个第二集合簇之后，分别统计所述多个第一集合簇中每一个第一集合簇包括的第一预设集合的数量，得到每一个所述第一集合簇对应的第一统计数量，并分别统计所述多个第二集合簇中每一个第二集合簇包括的第二预设集合的数量，得到每一个所述第二集合簇对应的第二统计数量，以及，将对应的第一统计数量和第二统计数量相同的每一组第一集合簇和第二集合簇，确定为具有相对关系的第一集合簇和第二集合簇；
e，针对具有相对关系的每一组第一集合簇和第二集合簇，计算该第一集合簇包括的每一个第一预设集合和该第二集合簇包括的每一个第二预设集合之间的集合相似度的平均值，得到该组第一集合簇和第二集合簇对应的相似度均值，并基于每一组第一集合簇和第二集合簇对应的第一统计数量或第二统计数量，对每一组第一集合簇和第二集合簇对应的相似度均值进行加权求和计算，得到所述目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度。
本发明实施例还提供一种高精度地图构建处理系统，应用于地图数据管控服务器，所述地图数据管控服务器通信连接有多个图像采集终端设备，所述高精度地图构建处理系统包括：
图像获取模块，用于获取预先构建形成的初始三维地图，并针对所述初始三维地图包括的多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像；
轮廓确定模块，用于针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息；
地图更新模块，用于基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图。
本发明实施例提供的一种高精度地图构建处理方法及系统，可以先针对初始三维地图包括的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，然后，可以针对每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息，使得可以基于每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到初始三维地图对应的目标三维地图，如此，通过对目标三维建筑物模型进行模型进行更新处理，可以使得目标三维地图中的维建筑物的精度也可以较高，相较于专注于道路的精度的常规技术方案，可以使得构建的地图的精度更高，从而改善地图精度不佳的问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
图1为本发明实施例提供的地图数据管控服务器的结构框图。
图2为本发明实施例提供的高精度地图构建处理方法包括的各步骤的流程示意图。
图3为本发明实施例提供的高精度地图构建处理系统包括的各模块的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供了一种地图数据管控服务器。其中，所述地图数据管控服务器可以包括存储器和处理器。
详细地，所述存储器和处理器之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述存储器中可以存储有至少一个可以以软件或固件（firmware）的形式，存在的软件功能模块（计算机程序）。所述处理器可以用于执行所述存储器中存储的可执行的计算机程序，从而实现本发明实施例（如后文所述）提供的高精度地图构建处理方法。
举例来说，在一种可能的实施方式中，所述存储器可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，PROM），可擦除只读存储器（ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM）等。
举例来说，在一种可能的实施方式中，所述处理器可以是一种通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）、片上系统(System on Chip，SoC)等；还可以是数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
并且，图1所示的结构仅为示意，所述地图数据管控服务器还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或具有与图1所示不同的配置，例如，可以包括用于与其它设备进行信息交互的通信单元。
结合图2，本发明实施例还提供一种高精度地图构建处理方法，可应用于上述地图数据管控服务器。其中，所述高精度地图构建处理方法有关的流程所定义的方法步骤，可以由所述地图数据管控服务器实现。并且，所述地图数据管控服务器通信连接有多个图像采集终端设备。
下面将对图2所示的具体流程，进行详细阐述。
步骤S110，获取预先构建形成的初始三维地图，并针对所述初始三维地图包括的多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像。
在本发明实施例中，所述地图数据管控服务器可以取预先构建形成的初始三维地图，并针对所述初始三维地图包括的多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像。
步骤S120，针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息。
在本发明实施例中，所述地图数据管控服务器可以针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息。
步骤S130，基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图。
在本发明实施例中，所述地图数据管控服务器可以基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图。
基于上述的高精度地图构建处理方法，可以先针对初始三维地图包括的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，然后，可以针对每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息，使得可以基于每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到初始三维地图对应的目标三维地图，如此，通过对目标三维建筑物模型进行模型进行更新处理，可以使得目标三维地图中的维建筑物的精度也可以较高，相较于专注于道路的精度的常规技术方案，可以使得构建的地图的精度更高，从而改善地图精度不佳的问题。
举例来说，在一种可能的实施方式中，步骤S110可以包括以下步骤：
首先，获取预先构建形成的初始三维地图，并获取所述初始三维地图中的每一个三维建筑物模型，得到所述初始三维地图对应的多个三维建筑物模型；
其次，针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，确定该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息，并基于该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息确定该三维建筑物模型是否属于目标三维建筑物模型；
然后，针对每一个所述目标三维建筑物模型，在所述多个图像采集终端设备中，确定出该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像。
举例来说，在一种可能的实施方式中，所述针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，确定该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息，并基于该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息确定该三维建筑物模型是否属于目标三维建筑物模型的步骤，可以包括以下步骤：
首先，针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，确定该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息，并基于该模型轮廓信息确定该三维建筑物模型的模型形状是否属于预先配置的规则形状（如圆形、矩形）；
其次，针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，若该三维建筑物模型的模型形状属于所述规则形状，则确定该三维建筑物模型不属于目标三维建筑物模型，或者，若该三维建筑物模型的模型形状不属于所述规则形状，则确定该三维建筑物模型属于目标三维建筑物模型。
举例来说，在一种可能的实施方式中，所述针对每一个所述目标三维建筑物模型，在所述多个图像采集终端设备中，确定出该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤，可以包括以下步骤：
首先，针对所述多个图像采集终端设备中的每一个图像采集终端设备，确定该图像采集终端设备当前的位置，得到该图像采集终端设备对应的设备位置信息，其中，所述图像采集终端设备属于无人机搭载的图像采集设备（如无人机搭载有摄像头等）；
其次，针对每一个所述目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型的位置，得到该目标三维建筑物模型对应的模型位置信息；
然后，基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑物模型对应的模型位置信息，确定出每一个目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并针对每一个所述目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像。
举例来说，在一种可能的实施方式中，所述基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑物模型对应的模型位置信息，确定出每一个目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并针对每一个所述目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤，可以包括以下步骤：
首先，基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑物模型对应的模型位置信息，确定出每一个所述图像采集终端设备与每一个所述目标三维建筑物体之间的位置距离；
其次，基于所述图像采集终端设备的（总的）移动距离最小的原则和每一个所述图像采集终端设备与每一个所述目标三维建筑物体之间的位置距离，确定出每一个所述目标三维建筑物体对应的目标图像采集终端设备；
然后，针对每一个所述目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体，控制该目标三维建筑物体对应的目标图像采集终端设备移动至该目标三维建筑物体，并控制该目标图像采集终端设备对该目标三维建筑物体进行图像采集，得到对应的多帧建筑物体图像，以及，控制该目标图像采集终端设备将采集得到的多帧建筑物体图像发送给所述地图数据管控服务器。
举例来说，在一种可能的实施方式中，步骤S120可以包括以下步骤：
首先，针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像进行轮廓提取处理，得到每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息；
其次，针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息，进行轮廓融合处理，得到该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息。
举例来说，在一种可能的实施方式中，所述针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像进行轮廓提取处理，得到每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息的步骤，可以包括以下步骤：
首先，针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像进行线段识别处理，得到每一帧建筑物体图像对应的线段集合，其中，每一个所述线段集合包括对应的建筑物体图像中的至少一条图像线段，且所述图像线段属于直线线段或曲线线段；
其次，针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于所述图像线段之间在对应的所述建筑物体图像中的位置关系，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像对应的线段集合中的图像线段进行线段拼接处理，得到每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息。
举例来说，在一种可能的实施方式中，步骤S130可以包括以下步骤：
首先，针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息；
其次，针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，计算该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与该目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度；
然后，针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型对应的轮廓相似度与预先配置的轮廓相似度阈值之间的相对大小关系，并在该轮廓相似度小于该轮廓相似度阈值时，将该目标三维建筑物模型确定为待更新三维建筑物模型；
最后，在所述初始三维地图中，分别基于每一个所述待更新三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对每一个所述待更新三维建筑物模型的模型轮廓进行更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图。
举例来说，在一种可能的实施方式中，所述针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，计算该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与该目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度的步骤，可以包括以下步骤：
a，对所述目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息进行线段拆分处理，得到对应的第一拆分线段集合，并对所述目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息进行线段拆分处理，得到对应的第二拆分线段集合，其中，所述第一拆分线段集合包括多条第一轮廓线段，每一条所述第一轮廓线段属于直线轮廓线段或曲线轮廓线段，所述第二拆分线段集合包括多条第二轮廓线段，每一条所述第二轮廓线段属于直线轮廓线段或曲线轮廓线段；
b，在所述第一拆分线段集合中确定出任意数量的至少一条第一轮廓线段作为候选第一轮廓线段，并针对每一条所述第一轮廓线段，分别计算该第一轮廓线段与每一条所述候选第一轮廓线段之间的线段相似度，并将该第一轮廓线段加入至具有最大值的线段相似度对应的候选第一轮廓线段对应的第一预设集合中，以及，针对每一个所述第一预设集合，确定该第一预设集合包括的每两条第一轮廓线段之间的线段相似度是否大于或等于预先配置的线段相似度阈值，并在每一个所述第一预设集合包括的每两条第一轮廓线段之间的线段相似度大于或等于所述线段相似度阈值时，基于当前得到的每一个第一预设集合构成形成对应的第一集合簇；
c，在所述第二拆分线段集合中确定出任意数量的至少一条第二轮廓线段作为候选第二轮廓线段，并针对每一条所述第二轮廓线段，分别计算该第二轮廓线段与每一条所述候选第二轮廓线段之间的线段相似度，并将该第二轮廓线段加入至具有最大值的线段相似度对应的候选第二轮廓线段对应的第二预设集合中，以及，针对每一个所述第二预设集合，确定该第二预设集合包括的每两条第二轮廓线段之间的线段相似度是否大于或等于预先配置的线段相似度阈值，并在每一个所述第二预设集合包括的每两条第二轮廓线段之间的线段相似度大于或等于所述线段相似度阈值时，基于当前得到的每一个第二预设集合构成形成对应的第二集合簇；
d，在多次执行步骤b以得到对应的多个第一集合簇、多次执行步骤c以得到对应的多个第二集合簇之后，分别统计所述多个第一集合簇中每一个第一集合簇包括的第一预设集合的数量，得到每一个所述第一集合簇对应的第一统计数量，并分别统计所述多个第二集合簇中每一个第二集合簇包括的第二预设集合的数量，得到每一个所述第二集合簇对应的第二统计数量，以及，将对应的第一统计数量和第二统计数量相同的每一组第一集合簇和第二集合簇，确定为具有相对关系的第一集合簇和第二集合簇；
e，针对具有相对关系的每一组第一集合簇和第二集合簇，计算该第一集合簇包括的每一个第一预设集合和该第二集合簇包括的每一个第二预设集合之间的集合相似度（在计算所述第一预设集合和所述第二预设集合的集合相似度时，针对所述第一预设集合中的每一条第一轮廓线段，计算该第一轮廓线段与所述第二预设集合中的每一条第二轮廓线段之间的相似度，并将具有最大值的相似度确定为该第一轮廓线段对应的目标相似度，然后，计算每一条第一轮廓线段对应的目标相似度的平均值或加权均值，得到所述第一预设集合和所述第二预设集合的集合相似度）的平均值，得到该组第一集合簇和第二集合簇对应的相似度均值，并基于每一组第一集合簇和第二集合簇对应的第一统计数量或第二统计数量（如基于第一统计数量或第二统计数量确定出负相关的加权系数），对每一组第一集合簇和第二集合簇对应的相似度均值进行加权求和计算，得到所述目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度。
举例来说，在另一种可能的实施方式中，所述针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，计算该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与该目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度的步骤，也可以包括以下步骤：
a，基于所述目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息，确定出所述目标三维建筑物模型对应的模型轮廓三维空间区域，并对所述模型轮廓三维空间区域进行区域划分处理，得到所述模型轮廓信息对应的第一模型轮廓三维空间子区域和第二模型轮廓三维空间子区域，其中，所述第一模型轮廓三维空间子区域包括的轮廓线段的分布密度大于或等于预先配置的分布密度阈值（如分布密度大于所述分布密度的面积最大的一个子区域），所述第二模型轮廓三维空间子区域为所述模型轮廓三维空间区域中所述第一模型轮廓三维空间子区域以外的其它区域；
b，基于所述目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，确定出所述目标三维建筑物模型对应的物体轮廓三维空间区域，并对所述物体轮廓三维空间区域进行区域划分处理，得到所述物体轮廓信息对应的第一物体轮廓三维空间子区域和第二物体轮廓三维空间子区域，其中，所述第一物体轮廓三维空间子区域包括的轮廓线段的分布密度大于或等于预先配置的分布密度阈值（如分布密度大于所述分布密度的面积最大的一个子区域），所述第二物体轮廓三维空间子区域为所述物体轮廓三维空间区域中所述第一物体轮廓三维空间子区域以外的其它区域；
c，在预先构建的第一三维坐标空间中，对所述第一模型轮廓三维空间子区域和所述第一物体轮廓三维空间子区域的空间位置进行变更，直到所述第一模型轮廓三维空间子区域和所述第一物体轮廓三维空间子区域之间重合的轮廓线段的数量达到最大值，并在预先构建的第二三维坐标空间中，对所述第二模型轮廓三维空间子区域和所述第二物体轮廓三维空间子区域的空间位置进行变更，直到所述第二模型轮廓三维空间子区域和所述第二物体轮廓三维空间子区域之间重合的轮廓线段的数量达到最大值；
d，在所述第一模型轮廓三维空间子区域和所述第一物体轮廓三维空间子区域之间重合的轮廓线段的数量达到最大值时，确定出所述第一模型轮廓三维空间子区域和所述第一物体轮廓三维空间子区域之间的一个轮廓线段重合点（任意一个重合的轮廓线段的端点），作为对应的第一轮廓线段重合点，并在所述第二模型轮廓三维空间子区域和所述第二物体轮廓三维空间子区域之间重合的轮廓线段的数量达到最大值时，确定出所述第二模型轮廓三维空间子区域和所述第二物体轮廓三维空间子区域之间的一个轮廓线段重合点，作为对应的第二轮廓线段重合点；
e，在多次执行步骤d得到对应的多个第一轮廓线段重合点和对应的多个第二轮廓线段重合点之后，针对每一个所述第一轮廓线段重合点，以该第一轮廓线段重合点为起点，在所述第一三维坐标空间中进行直线游走，直到与所述第一模型轮廓三维空间子区域和所述第一物体轮廓三维空间子区域对应的轮廓线段不能形成新的线段交点，以得到对应的第一游走路径，并针对每一个所述第二轮廓线段重合点，以该第二轮廓线段重合点为起点，在所述第二三维坐标空间中进行直线游走，直到与所述第二模型轮廓三维空间子区域和所述第二物体轮廓三维空间子区域对应的轮廓线段不能形成新的线段交点，以得到对应的第二游走路径；
f，针对每一条所述第一游走路径，计算该第一游走路径的第一长度，并统计该第一游走路径与所述第一模型轮廓三维空间子区域和所述第一物体轮廓三维空间子区域对应的轮廓线段具有的共同线段交点的第一交点数量，以及，基于该第一交点数量确定出该第一游走路径对应的第一相似系数，其中，所述第一相似系数与所述第一交点数量之间具有正相关关系；
g，针对每一条所述第二游走路径，计算该第二游走路径的第二长度，并统计该第二游走路径与所述第二模型轮廓三维空间子区域和所述第二物体轮廓三维空间子区域对应的轮廓线段具有的共同线段交点的第二交点数量，以及，基于该第二交点数量确定出该第二游走路径对应的第二相似系数，其中，所述第二相似系数与所述第二交点数量之间具有正相关关系；
h，基于每一条所述第一游走路径对应的第一长度，每一条所述第一游走路径对应的第一相似系数进行加权求和计算（其中，加权求和计算的加权系数与所述第一长度之间可以具有负正相关关系），得到对应的第一相似系数加权值，并基于每一条所述第二游走路径对应的第二长度，每一条所述第二游走路径对应的第二相似系数进行加权求和计算，得到对应的第二相似系数加权值，以及，计算所述第一相似系数加权值和所述第二相似系数加权值的加权均值，得到所述目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度，其中，所述第一相似系数加权值对应的加权系数大于所述第二相似系数加权值对应的加权系数。
结合图3，本发明实施例还提供一种高精度地图构建处理系统，可应用于上述地图数据管控服务器。其中，所述高精度地图构建处理系统可以包括图像获取模块、轮廓确定模块和地图更新模块。
举例来说，在一种可能的实施方式中，所述图像获取模块，用于获取预先构建形成的初始三维地图，并针对所述初始三维地图包括的多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像。所述轮廓确定模块，用于针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息。所述地图更新模块，用于基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图。
综上所述，本发明提供的一种高精度地图构建处理方法及系统，可以先针对初始三维地图包括的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，然后，可以针对每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息，使得可以基于每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到初始三维地图对应的目标三维地图。通过对目标三维建筑物模型进行模型进行更新处理，可以使得目标三维地图中的维建筑物的精度也可以较高，相较于专注于道路的精度的常规技术方案，可以使得构建的地图的精度更高，从而改善地图精度不佳的问题。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种高精度地图构建处理方法，其特征在于，应用于地图数据管控服务器，所述地图数据管控服务器通信连接有多个图像采集终端设备，所述高精度地图构建处理方法包括：
获取预先构建形成的初始三维地图，并针对所述初始三维地图包括的多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息；
基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图；
其中，所述基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图的步骤，包括：
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，计算该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与该目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型对应的轮廓相似度与预先配置的轮廓相似度阈值之间的相对大小关系，并在该轮廓相似度小于该轮廓相似度阈值时，将该目标三维建筑物模型确定为待更新三维建筑物模型；
在所述初始三维地图中，分别基于每一个所述待更新三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对每一个所述待更新三维建筑物模型的模型轮廓进行更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图。
2.如权利要求1所述的高精度地图构建处理方法，其特征在于，所述获取预先构建形成的初始三维地图，并针对所述初始三维地图包括的多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤，包括：
获取预先构建形成的初始三维地图，并获取所述初始三维地图中的每一个三维建筑物模型，得到所述初始三维地图对应的多个三维建筑物模型；
针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，确定该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息，并基于该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息确定该三维建筑物模型是否属于目标三维建筑物模型；
针对每一个所述目标三维建筑物模型，在所述多个图像采集终端设备中，确定出该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像。
3.如权利要求2所述的高精度地图构建处理方法，其特征在于，所述针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，确定该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息，并基于该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息确定该三维建筑物模型是否属于目标三维建筑物模型的步骤，包括：
针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，确定该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息，并基于该模型轮廓信息确定该三维建筑物模型的模型形状是否属于预先配置的规则形状；
针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型，若该三维建筑物模型的模型形状属于所述规则形状，则确定该三维建筑物模型不属于目标三维建筑物模型，或者，若该三维建筑物模型的模型形状不属于所述规则形状，则确定该三维建筑物模型属于目标三维建筑物模型。
4.如权利要求2所述的高精度地图构建处理方法，其特征在于，所述针对每一个所述目标三维建筑物模型，在所述多个图像采集终端设备中，确定出该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤，包括：
针对所述多个图像采集终端设备中的每一个图像采集终端设备，确定该图像采集终端设备当前的位置，得到该图像采集终端设备对应的设备位置信息，其中，所述图像采集终端设备属于无人机搭载的图像采集设备；
针对每一个所述目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型的位置，得到该目标三维建筑物模型对应的模型位置信息；
基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑物模型对应的模型位置信息，确定出每一个目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并针对每一个所述目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像。
5.如权利要求4所述的高精度地图构建处理方法，其特征在于，所述基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑物模型对应的模型位置信息，确定出每一个目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，并针对每一个所述目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤，包括：
基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑物模型对应的模型位置信息，确定出每一个所述图像采集终端设备与每一个所述目标三维建筑物体之间的位置距离；
基于所述图像采集终端设备的移动距离最小的原则和每一个所述图像采集终端设备与每一个所述目标三维建筑物体之间的位置距离，确定出每一个所述目标三维建筑物体对应的目标图像采集终端设备；
针对每一个所述目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体，控制该目标三维建筑物体对应的目标图像采集终端设备移动至该目标三维建筑物体，并控制该目标图像采集终端设备对该目标三维建筑物体进行图像采集，得到对应的多帧建筑物体图像，以及，控制该目标图像采集终端设备将采集得到的多帧建筑物体图像发送给所述地图数据管控服务器。
6.如权利要求1所述的高精度地图构建处理方法，其特征在于，所述针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息的步骤，包括：
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像进行轮廓提取处理，得到每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息，进行轮廓融合处理，得到该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息。
7.如权利要求6所述的高精度地图构建处理方法，其特征在于，所述针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像进行轮廓提取处理，得到每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息的步骤，包括：
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像进行线段识别处理，得到每一帧建筑物体图像对应的线段集合，其中，每一个所述线段集合包括对应的建筑物体图像中的至少一条图像线段，且所述图像线段属于直线线段或曲线线段；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于所述图像线段之间在对应的所述建筑物体图像中的位置关系，分别对该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像中的每一帧建筑物体图像对应的线段集合中的图像线段进行线段拼接处理，得到每一帧建筑物体图像对应的物体部分轮廓信息。
8.如权利要求1所述的高精度地图构建处理方法，其特征在于，所述针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，计算该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与该目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度的步骤，包括：
a，对所述目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息进行线段拆分处理，得到对应的第一拆分线段集合，并对所述目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息进行线段拆分处理，得到对应的第二拆分线段集合，其中，所述第一拆分线段集合包括多条第一轮廓线段，每一条所述第一轮廓线段属于直线轮廓线段或曲线轮廓线段，所述第二拆分线段集合包括多条第二轮廓线段，每一条所述第二轮廓线段属于直线轮廓线段或曲线轮廓线段；
b，在所述第一拆分线段集合中确定出任意数量的至少一条第一轮廓线段作为候选第一轮廓线段，并针对每一条所述第一轮廓线段，分别计算该第一轮廓线段与每一条所述候选第一轮廓线段之间的线段相似度，并将该第一轮廓线段加入至具有最大值的线段相似度对应的候选第一轮廓线段对应的第一预设集合中，以及，针对每一个所述第一预设集合，确定该第一预设集合包括的每两条第一轮廓线段之间的线段相似度是否大于或等于预先配置的线段相似度阈值，并在每一个所述第一预设集合包括的每两条第一轮廓线段之间的线段相似度大于或等于所述线段相似度阈值时，基于当前得到的每一个第一预设集合构成形成对应的第一集合簇；
c，在所述第二拆分线段集合中确定出任意数量的至少一条第二轮廓线段作为候选第二轮廓线段，并针对每一条所述第二轮廓线段，分别计算该第二轮廓线段与每一条所述候选第二轮廓线段之间的线段相似度，并将该第二轮廓线段加入至具有最大值的线段相似度对应的候选第二轮廓线段对应的第二预设集合中，以及，针对每一个所述第二预设集合，确定该第二预设集合包括的每两条第二轮廓线段之间的线段相似度是否大于或等于预先配置的线段相似度阈值，并在每一个所述第二预设集合包括的每两条第二轮廓线段之间的线段相似度大于或等于所述线段相似度阈值时，基于当前得到的每一个第二预设集合构成形成对应的第二集合簇；
d，在多次执行步骤b以得到对应的多个第一集合簇、多次执行步骤c以得到对应的多个第二集合簇之后，分别统计所述多个第一集合簇中每一个第一集合簇包括的第一预设集合的数量，得到每一个所述第一集合簇对应的第一统计数量，并分别统计所述多个第二集合簇中每一个第二集合簇包括的第二预设集合的数量，得到每一个所述第二集合簇对应的第二统计数量，以及，将对应的第一统计数量和第二统计数量相同的每一组第一集合簇和第二集合簇，确定为具有相对关系的第一集合簇和第二集合簇；
e，针对具有相对关系的每一组第一集合簇和第二集合簇，计算该第一集合簇包括的每一个第一预设集合和该第二集合簇包括的每一个第二预设集合之间的集合相似度的平均值，得到该组第一集合簇和第二集合簇对应的相似度均值，并基于每一组第一集合簇和第二集合簇对应的第一统计数量或第二统计数量，对每一组第一集合簇和第二集合簇对应的相似度均值进行加权求和计算，得到所述目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度。
9.一种高精度地图构建处理系统，其特征在于，应用于地图数据管控服务器，所述地图数据管控服务器通信连接有多个图像采集终端设备，所述高精度地图构建处理系统包括：
图像获取模块，用于获取预先构建形成的初始三维地图，并针对所述初始三维地图包括的多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备，获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像；
轮廓确定模块，用于针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，基于该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像，确定该目标三维建筑物体对应的物体轮廓信息；
地图更新模块，用于基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图；
所述地图更新模块具体用于：
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，计算该目标三维建筑物模型对应的模型轮廓信息与该目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息之间的轮廓相似度；
针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型，确定该目标三维建筑物模型对应的轮廓相似度与预先配置的轮廓相似度阈值之间的相对大小关系，并在该轮廓相似度小于该轮廓相似度阈值时，将该目标三维建筑物模型确定为待更新三维建筑物模型；
在所述初始三维地图中，分别基于每一个所述待更新三维建筑物模型对应的物体轮廓信息，对每一个所述待更新三维建筑物模型的模型轮廓进行更新处理，得到所述初始三维地图对应的目标三维地图。
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- 2022-08-15 CN CN202210972117.0A patent/CN115049792B/zh active Active
Patent Citations (5)
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Denomination of invention: A high-precision map construction processing method and system Effective date of registration: 20230411 Granted publication date: 20221111 Pledgee: Bank of China Limited by Share Ltd. Guangzhou Panyu branch Pledgor: GUANGDONG XINHEDAO INFORMATION TECHNOLOGY CO.,LTD. Registration number: Y2023980037768 |
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Denomination of invention: A high-precision map construction processing method and system Granted publication date: 20221111 Pledgee: Bank of China Limited by Share Ltd. Guangzhou Panyu branch Pledgor: GUANGDONG XINHEDAO INFORMATION TECHNOLOGY CO.,LTD. Registration number: Y2024980010117 |
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