CN115045586A - 基于超声波的尾门开闭方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于超声波的尾门开闭方法、系统、设备及存储介质，方法包括：将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；在目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在密码域上的当前位置；在当前位置满足预设位置时，记录合法人在密码域上的时空轨迹；在时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭目标车辆的尾门。本发明通过将超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域，从而使得合法人可以通过密码域进行轨迹密钥输入，进而使得合法人在无须接触后备箱的情况下，通过简单的移动即可实现后备箱的开启或关闭操作，大大的提高了后备箱控制的便捷性，提升了用户体验。

Description

基于超声波的尾门开闭方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车尾门控制技术领域，更具体地，涉及一种基于超声波的尾门开闭方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

汽车后备箱是位于汽车尾部用于短暂存放物品的汽车部位，由于后备箱的短暂存放特性，导致后备箱的后备箱尾门需要频繁开关，而现有的后备箱门控制分为两种：机械锁式尾门和电动尾门。机械锁式尾门需要使用者在汽车钥匙解锁车辆后用手按下后备箱门的物理按键进行解锁从而打开后备箱；电动尾门需要使用者按下遥控钥匙上的电动尾门按键或驾驶座旁的电动尾门按键。

随着科技水平的快速发展，人们对于日常生活中操作便捷性的要求日益提升，因此，如何进一步提高汽车后备箱开闭的便捷性是亟待解决的问题。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于超声波的尾门开闭方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决如何进一步提高汽车后备箱开闭的便捷性的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于超声波的尾门开闭方法，包括：

将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；

在所述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在所述密码域上的当前位置；

在所述当前位置满足预设位置时，记录所述合法人在所述密码域上的时空轨迹；

在所述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭所述目标车辆的尾门。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述合法人的判断方法，包括：

获取所述目标车辆周边行人在所述密码域上的第一位置；

获取所述目标车辆的感应钥匙在所述密码域上的第二位置；

在所述第一位置和所述第二位置重合时，将所述行人设定为合法人。

可选的，所述基于超声波的尾门开闭方法，还包括：

在所述第一位置和所述第二位置不重合时，将所述行人设定为非法人。

可选的，所述记录所述合法人的时空轨迹的步骤，包括：

获取所述合法人的当前位置，并以所述当前位置对应的密码区块为起点；

连续获取所述合法人出现的预设数量的密码区块；

将所述预设数量的密码区块连接，并设定为所述合法人的时空轨迹。

可选的，所述基于超声波的尾门开闭方法，还包括，轨迹密钥初始化的步骤：

根据获取到的密钥初始化指令获取合法人开启目标车辆尾门时的第一移动轨迹或者关闭目标车辆尾门时的第二移动轨迹；

根据获取到的初始化结束指令，将所述第一移动轨迹设定为开启尾门轨迹密钥和将所述第二移动轨迹设定为关闭尾门轨迹密钥，并存储在预设存储器中。

可选的，所述在所述时空轨迹与预设轨迹密钥一致时，开启或关闭所述目标车辆的尾门的步骤，还包括：

在所述时空轨迹与预设轨迹密钥不一致时，不控制所述目标车辆的尾门并发送密钥错误警报。

可选的，所述预设位置为预设开启尾门轨迹密钥或关闭尾门轨迹密钥的第一个密码区块对应的位置。

根据本发明的第二方面，提供一种基于超声波的尾门开闭系统，包括：

区块划分模块，用于将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；

位置获取模块，用于在所述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在所述密码域上的当前位置；

轨迹获取模块，用于在所述当前位置满足预设位置时，记录所述合法人在所述密码域上的时空轨迹；

尾门开关模块，用于在所述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭所述目标车辆的尾门。

可选的，所述基于超声波的尾门开闭系统，还包括：

钥匙获取模块，用于获取所述目标车辆周边行人在所述密码域上的第一位置；

行人位置模块，用于获取所述目标车辆的感应钥匙在所述密码域上的第二位置；

合法判断模块，用于在所述第一位置和所述第二位置重合时，将所述行人设定为合法人，在所述第一位置和所述第二位置不重合时，将所述行人设定为非法人。

根据本发明的第三方面，提供了一种设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第一方面中任一基于超声波的尾门开闭方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一基于超声波的尾门开闭方法的步骤。

本发明提供的一种基于超声波的尾门开闭方法、系统、设备及存储介质，本发明方法通过将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；在上述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在上述密码域上的当前位置；在上述当前位置满足预设位置时，记录上述合法人在上述密码域上的时空轨迹；在上述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭上述目标车辆的尾门。本发明通过将超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域，从而使得可以在上述密码域中将合法人的时空轨迹与预设的开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥进行匹配，并在上述匹配结果一致时，开启或关闭上述目标车辆的尾门，从而使得合法人在无须接触后备箱的情况下，通过简单的移动即可实现后备箱的开启或关闭操作，大大的提高了后备箱控制的便捷性，提升了用户体验。

附图说明

图1为本发明提供的一种基于超声波的尾门开闭方法流程图；

图2为本发明提供的目标车辆车身周边密码区块的示意图；

图3为本发明提供的一种基于超声波的尾门开闭系统第一结构示意图；

图4为本发明提供的一种基于超声波的尾门开闭系统第二结构示意图；

图5为本发明提供的一种可能的设备的硬件结构示意图；

图6为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1为本发明提供的一种基于超声波的尾门开闭方法流程图，如图1所示，方法包括：

步骤S100：将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；

需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信及程序运行功能的计算机终端设备，例如：电脑、车载电脑等；也可以是具有相同相似功能的服务器设备，还可以是具有相似功能的云服务器，本实施例对此不做限制。为了便于理解，本实施例及下述各实施例将以车载电脑为例进行说明。

可以理解的是，上述超声波雷达通常也称为倒车雷达，它的工作原理是通过超声波发射装置向外发射超声波(是一种机械波不是电磁波)，同时利用接收装置来接收反射波通过计算发出超声波与接收反射波的时间差来测算距离。上述超声波雷达可以是目标车辆原装自带的超声波雷达，也可以是为了实现本发明实施例进行安装的，上述超声波雷达的数量可以是根据不同的定位准确度要求和实际用户需求进行选配的，本实施对此不做限制。

应理解的是，常用的超声波雷达一般的工作频率为：40kHz、48kHz和58kHz三种，其中频率越高其灵敏度越高，但是水平与垂直方向的探测角度就越小，故而，上述超声波雷达可以根据用户的实际需求进行选配，本实施例对此不作限制。

还可以理解的是，上述超声波雷达辐射区域可以是超声波雷达的可探测范围，通常情况下汽车上的超声波雷达探测范围在0.1～3米之间，精度较高。

在具体实现中，车载电脑根据目标车辆上的超声波雷达数量，合理的将目标车辆的超声波雷达可探测区域划分为若干个密码区域，上述若干个密码区块组成密码域。

步骤S200：在所述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在所述密码域上的当前位置；

需要说明的是，本发明实施例的基于超声波的尾门开闭方法为了提高行车安全以及降低车辆的用电损耗，只有在目标车辆处于制动状态且停止时才会被开启，故而，本发明实施先获取目标车辆的车辆状态，再获取合法人的位置。

可以理解的是，上述合法人可以是目标车辆通过钥匙与行人的位置进行匹配判定的目标行人，也可以是通过车载摄像头进行人脸识别判定的目标行人，本实施例对此不作限制。

在具体实现中，车载电脑先获取目标车辆的车辆状态，在所述车辆状态为制动状态且车速为0时，获取当前时间合法人在对应密码域上的密码区块位置。

步骤S300：在所述当前位置满足预设位置时，记录所述合法人在所述密码域上的时空轨迹；

需要说明的是，上述预设位置可以是轨迹密钥的起始位置，也可以是用户单独设定的一个位置用于开启轨迹采集流程，本实施例对此不作限制。

可以理解的是，上述时空轨迹可以是合法人在一段时间内的移动轨迹，上述一段时间可以是合法人到达指定的预设位置开始，在合法人于一个密码区块上停留超过一定时长为结束，上述一定时长可以是系统初始化时读取配置文件中得到的，也可以是用户根据自身需求设定的，本实施例对此不作限制。

在具体实现中，当合法人的当前位置与预设位置重合时，在接下来的一段时间内记录合法人在密码域上的时空轨迹。

步骤S400：在所述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭所述目标车辆的尾门。

需要说明的是，上述预设开启尾门轨迹和上述预设关闭尾门轨迹可以是在系统初始化时读取系统配置文件中获取的，也可以是合法人通过汽车的中控显示屏设定的，还可以是合法人通过汽车钥匙发送密码设定指令后记录合法人的移动轨迹设定的，本实施例对此不作限制。

可以理解的是，当目标车辆的尾门处于关闭状态时，上述时空轨迹与关闭尾门轨迹密钥一致时，不会再次发送关闭指令，同时可以发送“汽车尾门已关闭”的语音提醒；当目标车辆的尾门处于开启状态时，上述时空轨迹与开启尾门轨迹密钥一致时，不会再次发送开启指令，同时可以发送“汽车尾门已开启”的语音提醒。

在具体实现中，当上述时空轨迹与预设的开启尾门轨迹密钥或预设的关闭尾门轨迹密钥一致时，发送开启或关闭指令来控制目标车辆的尾门进行开启或关闭操作。

可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种基于超声波的尾门开闭方法。本发明方法通过将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；在上述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在上述密码域上的当前位置；在上述当前位置满足预设位置时，记录上述合法人在上述密码域上的时空轨迹；在上述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭上述目标车辆的尾门。本发明通过将超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域，从而使得可以在上述密码域中将合法人的时空轨迹与预设的开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥进行匹配，并在上述匹配结果一致时，开启或关闭上述目标车辆的尾门，从而使得合法人在无须接触后备箱的情况下，通过简单的移动即可实现后备箱的开启或关闭操作，大大的提高了后备箱控制的便捷性，提升了用户体验。

在一种可能的实施例方式中，为了进一步提高合法人识别的准确率，所述合法人的判断方法包括：

步骤S201：获取所述目标车辆周边行人在所述密码域上的第一位置；

步骤S202：获取所述目标车辆的感应钥匙在所述密码域上的第二位置；

步骤S203：在所述第一位置和所述第二位置重合时，将所述行人设定为合法人。

本发明实施例，通过超声波雷达获取周边行人的位置与目标车辆的感应钥匙位置进行匹配，在匹配结果为重合时，将目标行人设定为合法人，从而简化了合法人的识别步骤，提高了合法人的识别效率，并且由于使用了行人位置与感应钥匙位置的双向匹配，进一步的提高了合法人判定的准确度。

在一种可能的实施例方式中，在所述第一位置和所述第二位置不重合时，将所述行人设定为非法人。

在具体实现中，当第一位置和第二位置不重合时，将行人设定为非法人，并且可以结合非法人的设定提高车辆安全性，例如：当目标车辆的轨迹密钥设定在目标车辆的前方时，系统获取到密码域范围内还有其他非法行人，可以进行非法人报警，从而避免由于合法人的视觉盲区导致的非法人可以乘机盗取目标车辆后备箱的财物。

本发明实施例，通过非法人的认定，从而减少了由于合法人的视觉盲区导致的财物损失，提高了合法人的安全性，进而提升了合法人使用车辆的用户体验。

在一种可能的实施例方式中，为了进一步清楚的说明上述时空轨迹的记录过程，所述记录所述合法人的时空轨迹的步骤，包括：

步骤S301：获取所述合法人的当前位置，并以所述当前位置对应的密码区块为起点；

步骤S302：连续获取所述合法人出现的预设数量的密码区块；

需要说明的是，上述预设数量的密码区块可以是根据上述预设轨迹密钥设定的，通常情况下为了提高密钥的安全性且不增加用户输入密钥的复杂度，上述数量一般设定为4个，当然也可以是根据用户需求设定的，本实施例对此不作限制。

在具体实现中，合法人通过在密码域内进行移动，车载电脑记录合法人移动时经过的密码区块，从而记录合法人输入的密码。

步骤S303：将所述预设数量的密码区块连接，并设定为所述合法人的时空轨迹。

本发明实施例，通过记录合法人的移动轨迹中的密码区块，从而得到合法人的时空轨迹，从而实现了通过简单的方式获取了合法人输入的密钥，降低了本发明方法的复杂度。

在一种可能的实施例方式中，还包括，轨迹密钥初始化的步骤：

步骤S500：根据获取到的密钥初始化指令获取合法人开启目标车辆尾门时的第一移动轨迹或者关闭目标车辆尾门时的第二移动轨迹；

需要说明的是，上述密钥初始化指令可以是合法人通过中央控制系统发出的，也可以是通过目标车辆的汽车钥匙发出的，本实施例对此不作限制。

可以理解的是，上述开启目标车辆尾门时的第一移动轨迹可以是合法人输入的目标车辆尾门开启密钥的轨迹密钥，上述关闭目标车辆尾门时的第二移动轨迹可以是合法人输入的目标车辆尾门关闭的轨迹密钥。

步骤S600：根据获取到的初始化结束指令，将所述第一移动轨迹设定为开启尾门轨迹密钥和将所述第二移动轨迹设定为关闭尾门轨迹密钥，并存储在预设存储器中。

需要说明的是，上述预设存储器可以是目标车辆中的内存，也可以是云端的服务器内存中，上述预设存储器为云端的服务器内存时，本发明基于超声波的尾门开闭系统可以部署于云端，目标车辆中的传感器都通过中控系统将数据发送至云端，在云端进行匹配后返回控制指令至目标车辆的中控系统，从而降低了中控系统的运算性能要求。

本发明实施中，通过提供合法人个性化定义开启汽车尾门或关闭汽车尾门的密钥，从而为合法人提供了个人定制化的用户体验，大大降低了轨迹密钥记录的复杂度，提升了用户体验。

在一种可能的实施例方式中，所述在所述时空轨迹与预设轨迹密钥一致时，开启或关闭所述目标车辆的尾门的步骤，还包括：

步骤S700：在所述时空轨迹与预设轨迹密钥不一致时，不控制所述目标车辆的尾门并发送密钥错误警报。

本发明实施例，通过在输入的时空轨迹与预设轨迹密钥不一致时，发送密钥错误警报，从而避免了合法人不知道密钥错误时，认为目标车辆故障的情况，大大的提升了用户体验。

在一种可能的实施例方式中，所述预设位置为预设开启尾门轨迹密钥或关闭尾门轨迹密钥的第一个密码区块对应的位置。

在一种可能的应用场景中，参见图2，图2为本发明提供的目标车辆车身周边密码区块的示意图，图2中a、b、c、d、e、f、g、h、i、j、k和m为目标车辆上自带的超声波雷达，其作用常用于倒车影像、侧后方车辆提醒以及前车防碰撞提醒，行人P为车身周边的行人，车辆A为目标车辆。

车载电脑中预设了汽车尾门的开启密钥轨迹为19 20 21 22 26 25 24 23，预设了汽车尾门的关闭密钥轨迹为22 21 20 19 23 24 25 26，当车辆A的车辆状态为制动状态且车速为0时，携带钥匙的行人P被认定为合法人，在合法人到达指定的密码区块19时，车载电脑开始记录合法人的时空轨迹，当合法人的移动轨迹是依次通过密码区域19 20 21 2226 25 24 23时，车载电脑发出汽车尾门开启指令，目标车辆的汽车尾门被打开。当车辆A的车辆状态为制动状态且车速为0时，携带钥匙的行人P被认定为合法人，在合法人到达指定的密码区块22时，车载电脑开始记录合法人的时空轨迹，当合法人的移动轨迹是依次通过密码区域22 21 20 19 23 24 25 26时，车载电脑发出汽车尾门关闭指令，目标车辆尾门被关闭。

图3为本发明实施例提供的一种基于超声波的尾门开闭系统第一结构图示意图，如图3所示，一种基于超声波的尾门开闭系统，包括：区块划分模块100、位置获取模块200、轨迹获取模块300和尾门开关模块400，其中：

区块划分模块100，用于将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；位置获取模块200，用于在所述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在所述密码域上的当前位置；轨迹获取模块300，用于在所述当前位置满足预设位置时，记录所述合法人在所述密码域上的时空轨迹；尾门开关模块400，用于在所述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭所述目标车辆的尾门。

图4为本发明实施例提供的一种基于超声波的尾门开闭系统第二结构图示意图，如图4所示，一种基于超声波的尾门开闭系统，还包括：钥匙获取模块001、行人位置模块002和合法判断模块003，其中：

钥匙获取模块001，用于获取所述目标车辆周边行人在所述密码域上的第一位置；行人位置模块002，用于获取所述目标车辆的感应钥匙在所述密码域上的第二位置；合法判断模块003，用于在所述第一位置和所述第二位置重合时，将所述行人设定为合法人，在所述第一位置和所述第二位置不重合时，将所述行人设定为非法人。

可以理解的是，本发明提供的一种基于超声波的尾门开闭系统与前述各实施例提供的基于超声波的尾门开闭方法相对应，基于超声波的尾门开闭系统的相关技术特征可参考基于超声波的尾门开闭方法的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图5所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：

将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；在上述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在上述密码域上的当前位置；在上述当前位置满足预设位置时，记录上述合法人在上述密码域上的时空轨迹；在上述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭上述目标车辆的尾门。

请参阅图6，图6为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图6所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：

将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；在上述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在上述密码域上的当前位置；在上述当前位置满足预设位置时，记录上述合法人在上述密码域上的时空轨迹；在上述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭上述目标车辆的尾门。

本发明提供的一种基于超声波的尾门开闭方法、系统、设备及存储介质，本发明方法通过将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；在上述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在上述密码域上的当前位置；在上述当前位置满足预设位置时，记录上述合法人在上述密码域上的时空轨迹；在上述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭上述目标车辆的尾门。本发明通过将超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域，从而使得可以在上述密码域中将合法人的时空轨迹与预设的开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥进行匹配，并在上述匹配结果一致时，开启或关闭上述目标车辆的尾门，从而使得合法人在无须接触后备箱的情况下，通过简单的移动即可实现后备箱的开启或关闭操作，大大的提高了后备箱控制的便捷性，提升了用户体验。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于超声波的尾门开闭方法，其特征在于，所述方法包括：

将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；

在所述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在所述密码域上的当前位置；

在所述当前位置满足预设位置时，记录所述合法人在所述密码域上的时空轨迹；

在所述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭所述目标车辆的尾门。

2.根据权利要求1所述的基于超声波的尾门开闭方法，其特征在于，所述合法人的判断方法，包括：

获取所述目标车辆周边行人在所述密码域上的第一位置；

获取所述目标车辆的感应钥匙在所述密码域上的第二位置；

在所述第一位置和所述第二位置重合时，将所述行人设定为合法人。

3.根据权利要求2所述的基于超声波的尾门开闭方法，其特征在于，还包括：

在所述第一位置和所述第二位置不重合时，将所述行人设定为非法人。

4.根据权利要求1所述的基于超声波的尾门开闭方法，其特征在于，所述记录所述合法人的时空轨迹的步骤，包括：

获取所述合法人的当前位置，并以所述当前位置对应的密码区块为起点；

连续获取所述合法人出现的预设数量的密码区块；

将所述预设数量的密码区块连接，并设定为所述合法人的时空轨迹。

5.根据权利要求1所述的基于超声波的尾门开闭方法，其特征在于，还包括，轨迹密钥初始化的步骤：

根据获取到的密钥初始化指令获取合法人开启目标车辆尾门时的第一移动轨迹或者关闭目标车辆尾门时的第二移动轨迹；

根据获取到的初始化结束指令，将所述第一移动轨迹设定为开启尾门轨迹密钥和将所述第二移动轨迹设定为关闭尾门轨迹密钥，并存储在预设存储器中。

6.根据权利要求1所述的基于超声波的尾门开闭方法，其特征在于，所述在所述时空轨迹与预设轨迹密钥一致时，开启或关闭所述目标车辆的尾门的步骤，还包括：

在所述时空轨迹与预设轨迹密钥不一致时，不控制所述目标车辆的尾门并发送密钥错误警报。

7.根据权利要求1所述的基于超声波的尾门开闭方法，其特征在于，所述预设位置为预设开启尾门轨迹密钥或关闭尾门轨迹密钥的第一个密码区块对应的位置。

8.一种基于超声波的尾门开闭系统，其特征在于，包括

区块划分模块，用于将目标车辆的超声波雷达辐射区域划分成多个密码区块的密码域；

位置获取模块，用于在所述目标车辆的车辆状态为制动状态时，获取合法人在所述密码域上的当前位置；

轨迹获取模块，用于在所述当前位置满足预设位置时，记录所述合法人在所述密码域上的时空轨迹；

尾门开关模块，用于在所述时空轨迹与预设开启尾门轨迹密钥或预设关闭尾门轨迹密钥一致时，开启或关闭所述目标车辆的尾门。

9.一种设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-6任一项所述的基于超声波的尾门开闭方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的基于超声波的尾门开闭方法的步骤。

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