CN115034731A - 一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，是无人自主经营餐厅餐具收集设备及系统和清洗及消毒为一体的设备及系统相结合的设备，解决了无人自主经营餐厅使用餐具后达到无人化的作业，使智能产业的发展应用到餐饮行业中，使日常生活中使用的餐具更加卫生和更加安全并减少人员作业的辛苦，减少了成本，使其更易被应用在无人自主经营的餐厅里。

Description

一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统

技术领域

本发明涉及自动清洁领域，尤其涉及一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，科学家将人工智能加入到餐具清洁的领域中，并开发研制出了履带拔齿式全自动洗碗机，蓝传式全自动洗碗机等自动化，智能化餐具清洁设备。其中，履带拔齿式全自动洗碗机操作相对方便快捷，只要直接将脏的餐具无序摆放在拔齿上面即可进行除渣、粗细、清洗、精洗、消毒烘干，无须装框和卸框这两个过程，省时省力，满足用户需求。

但是，所开发出的餐具清洁设备没有完全实现自动化，智能化。比如履带拔齿式全自动洗碗机，需要人工将餐桌上的餐具进行分类，手动放入洗碗机中，并手动取出已清洁的餐具，所以，现阶段技术存在以下问题：

（1）需要人工对餐具进行分类；

（2）需要人工将餐具放入清洁设备；

（3）需要人工取出已清洁的餐具；

（4）清洗方式单一，不够全面，大部分清洁设备只包含清水漂洗和洗洁精清洗。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述问题，提供了一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，通过将无人自主经营餐厅餐具收集设备及系统和清洗、消毒的设备及系统相结合，可使无人自主经营餐厅使用餐具后达到无人化的清洗作业，使智能产业的发展应用到餐饮行业中，使日常生活中使用的餐具更加卫生和更加安全，并减少了人员作业的辛苦，减少了成本，便于应用。

一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，包括有无人自主经营餐厅及餐厅内的自动清洗设备及系统，自动清洗设备及系统能进行自动清洗餐桌及餐具，将所述的自动清洗设备及系统放置在智能行走的设备上，智能行走的设备为餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人，在无人自主经营餐厅的布局中有一个或多个自动行走的清洗餐具及收集餐具并可以消毒放置一体的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人能进行自动行驶或自动移动或自动行走，所述的自动清洗设备及系统设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人上为一体的多功能化的设备，设备中有餐具收入设备、餐具清洗设备、餐具消毒设备、餐具存放设备及自动桌面清洁装置，所述无人自主经营餐厅中的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人能在餐厅中进行固定线路行走和自主导航行走，有驱动动力、有电力能源、电力能源为电池或直供电能，所述餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人中有与餐厅系统连接的后台服务器系统总平台、控制模块、主控模块及分项控制模块、所述主控模块及分项控制模块受控于控制模块或后台服务器系统总平台，有通讯模块与后台服务器系统总平台建立通讯连接，有一个或多个的摄像头摄像识别餐具或记上餐具所在的柜号、识别餐具与智能终端或APP、小程序及其他软件及自主开发软件的使用与应用达到自动收集并清洗餐具，并与后台服务器系统总平台的连接与数据交互后共享达到及时收集餐具、清洗餐具、摆放餐具等作用，这些功能由餐厅智能终端操作，还可在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人的显示屏上操作，这些系统在本地显示屏操作，由控制模块或主控模块系统储存在餐厅前端终端里更加的便捷于应用，达到无人快捷清理餐厅、餐具、摆放餐具结果。

进一步的，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人在餐厅内固定线路行走中还包括路径规划，路径规划是根据无人自主经营餐厅或无人餐馆或无人饭馆及其他经营餐食或食堂或其他经营餐食场所而定的经营面积大小，确定的经营性餐桌的数量，每个桌位的尺寸大小，也考虑人座的椅子和人的活动空间，还考虑餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人与无人自主经营餐厅中正在使用的其他餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人之间行走的间距，所有在无人自主经营餐厅中经营性使用的智能设备及工具都是属于固定性摆放到合适的位置上，在系统里及各智能设备包括移动或行走的其他智能设备及餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人前端有储存各种设备的信息在前端系统里，并且有些区域可将无人自主经营餐厅的全景地图构建，确定了在前端系统里或后台服务器系统总平台里有固定线路行走或以智能行走设备所自由行走的位置实时上传，并且每个设备的行动均由系统调配及时间点在位置交互点及线路行驶不会受到干预及行走或作业，当在无人自主经营餐厅有进入的顾客用餐时，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人有避障功能及停止前进等功能的配合，避障功能还覆盖高度空间障碍物的识别，高度空间避障采用激光雷达高度探测覆盖及摄像头加算法的识别及其他探测光源加算法均可识别高度障碍物的探测；所述高度障碍物的探测全部进入系统配合应用在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人在无人自主经营的餐厅中自动行驶或移动或行走的过程中对所有物品的高度进行探测，嵌入算法对探测到的避障物进行判断为移动避障物或固定避障物，在移动障碍物的物体或生物中，还可对移动的物体或生物进行温度探测进行判断，实现还包括其他方法的组合及未来发展的技术均可采用在避障上；并可在低速中行驶或行走，并可根据系统的设定及场景的配合与餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人的驱动装置的配合可实现让餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人实现启动行走、减速、加速、停止、刹车、转向、调头或旋转等功能的到达餐厅区域的目的地位置；所述小型自动行驶餐厅清洁车或自动行驶或行走的餐厅清洁机器人，这些智能终端可以说成其他名词，智能自动行驶装置或设备，智能行走设备或装置，有各种叫法，无法一一说明；所述的餐具收入设备固定在清洁车车身或顶部或清洁机器人的身体支架或顶部，支撑架和设置于支撑架顶部的平面支撑板上，所述餐具收入设备为机械手或餐具收入专用工具一个或多个用于定位餐具，清理餐桌，并将餐具放入餐具清洗设备中，所述的餐具收入设备采用自动抓取机械臂，所述自动抓取机械臂设置有定位模块，用于对餐桌和餐桌上的待洗餐具进行定位，所述的定位模块，包括一个或多个摄像头识别设备，能识别餐桌上的小件餐具和大件餐具；定位模块，还包括RFID卡阅读器，在收捡时通过阅读器读取对应餐具内设置的RFID卡，识别不同餐具的大小；所述的餐具清洗设备设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人内置空间中或与连接餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人一体的其他外部设备上，内置空间中或其他外部设备上还根据设计需求设计有餐具消毒设备和餐具存放设备，餐具存放设备用于存放清洗后的餐具，并将新餐具放在清洁后的桌面上进行摆盘；还有一垃圾回收装置设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人的底端，用于整理、清洁餐桌时装置顾客在餐桌上的垃圾残留物，垃圾回收装置中分为干类垃圾箱和湿类垃圾箱，干类垃圾箱中用于装置废纸巾、鱼刺骨头、饮料瓶、固体干类残留餐食类等，湿类垃圾箱中用于装置餐食残留物中的液体、流体类等；

所述无论是清洁设备还是餐厅的设备在运行中均可以实现智能化运行，实现在经营餐厅中达到无人化清洁、清洗；所述的无人自主经营餐厅还可使用自由规划地图和导航，只要有桌位目标识或工作目标点的描述在地图上的记忆，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人可实现无人自主经营餐厅内的全区域地图进行导航，地图可由智能终端自动采用激光雷达构建及以地面仪器探测、以坐标点算法、四周墙边为界限确定餐厅的面积并将设备、餐桌及固定的设备均为障碍物、空间为行走线路，工作为固定位置及桌位位置为固定工作点，标线等多种方法植入到系统里放置在服务器或智能前端里，可以进行固定线路行走，还可以达到自动规划路径行走，室内构建地图及路径规划还有其他很多种方法如蓝牙、光源探测、UWB等均可达到路径规划及设备定位；所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人及其他智能行走设备具备自动构建地图的设备与算法，嵌入式储存在智能运行设备的前端运行器及集成电力及系统里，可在运行时实现现场自主规划路径，识别移动及排除障碍物达到接受指令时在任何位置去接受工作，到达作业起点位置时，将餐具挪起或抬起或端起放到对应的位置，餐具中包含待清洁的脏餐具或清洁后需要摆放餐桌的干净餐具，所述的脏餐具对应放置在清洗餐具的设备中，干净餐具是从餐具存放设备中将干净的餐具挪起或抬起或端起送到客人所需的位置处，所需位置包括客人在无人自主经营的餐厅中临时所需要的或提前所预定的位置，这些需要均由系统确认的并有执行及作业计划的方可去工作，工作后并由系统自动记录着餐桌清洗后的编号由系统发送指令给其他智能机器人或其他执行放置将干净的餐具摆放在此餐桌上；编号后录入后台服务器系统总平台，由收入餐具、清洗餐具、消毒餐具、放置餐具、摆放餐具及其他方法的移动餐具的一种或多种方法可采用多名词及多种方法及将餐具运送到目的地一个或多个的目的及结果；所述的无人自主经营餐厅也可阐述为无人自主经营的饭馆，也可说成无人自主经营餐馆或食堂或餐食店或餐饮店或饭店及部队企事业、学校的食堂及其他经营性餐食场所均可采用类似的设备及系统，此设备及系统还可应用到家庭用途中；所述的无人自主经营餐厅不代表全部无人，有维修员、食材供给员、管理员，自主经营的目的是减少人在制作餐食或清洗、清洁设备及餐具时造成的餐食与人接触的卫生问题，并可通过系统实现标准化的无人制作餐食或无人清洗、清洁设备减少人为不确定造成在制作餐食或清洗、清洁设备的情绪化带来的餐食隐患及口感不一等问题。

进一步的，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人在顾客在无人自主经营餐厅使用完餐食后买单结账离开后，系统根据买单人的情况餐厅清洁车或机器人的摄像头一个或多个进行扫描识别判断顾客是否离开，若顾客已离开餐桌后餐厅清洁车或机器人自动行驶或行走到需要整理、清洁的餐桌旁，定好位置，位置包括高度、距离、探测桌子的大小尺寸定位好后再由餐厅清洁车或机器人的自动抓取机械臂或收餐食专用工具开始清理收入餐桌上的残留物及顾客使用过的餐具、残留物及不能使用的骨刺类及调料类及其他未用完的剩汤剩饭剩菜等，将摄像识别的待清洗餐具放入清洗餐具设备装置中，桌上的垃圾进行分干类和湿类的放置在干类垃圾箱和湿类垃圾相中，清洗的餐具包括碗、筷、盘、碟、杯、勺及西餐的刀、叉、汤锅等及其他的餐具类的工具进行清理，并将残留物与餐具可自动分开，所述的餐具清洗设备中包括大件餐具清洗仓、筛选仓、中餐具清洗仓、小餐具清洗仓，将待洗的餐具放入餐具清洗设备后进入餐具分类系统，大件餐具清洗仓将餐具识别设备识别出的大件餐具进行清洗，中件餐具清洗仓将餐具识别设备识别出的中件餐具进行清洗，筛选仓将餐具识别设备识别出的小件餐具放入小餐具清洗仓后进行清洗，在分类过程中将开始分类清洗；所述的筛选仓中还包括高压水枪清洗装置和磁吸工具，高压水枪清洗装置将放入的小餐具通过筛选仓中的磁吸工具吸起放入小餐具清洗仓后进行高压水枪冲洗，并将清洗后的垃圾通过筛选仓底部冲入垃圾处理仓；磁吸工具利用磁力将带有磁性的小餐具吸入小餐具清洗仓，所述的大件餐具清洗仓、中件餐具清洗仓和小餐具清洗仓中均包括一个或多个的高压水枪清洗装置、超声波清洗设备、清水清洗设备和紫外线烘干设备；所述的清洗方法有多种，餐具分类还可根据大中下的网格栏进行分类，网格栏以餐具大小尺寸不能往下掉落为准，将中小餐具掉落到下一网格栏中，中餐具的网格栏以中餐具的尺寸不能掉落的尺寸为准，将小餐具掉落到小餐具网格栏中，小餐具的网格栏以小餐具的尺寸不能掉落的尺寸为准， 网格栏中的餐具掉落以后，将餐具运转到清洗仓中进行水中清洗、网格型漏水喷水清洗，网格型转动或非转动均可清洗，餐具分离可在清洗前分离，也可在清洗后分离，还可合并清洗的方式进行清洗，清洗可采用多样化，可采用水仓超声波方式清洗、水仓食用清洁剂方式清洗，水仓还可用微波方式清洗、高压泵气雾方式清洗，高压水仓方式清洗、还可采用其他多种清洗方法，清洗方法可一种或多种融合，均根据设计而定，餐具清洗的方式或多样化无技术壁垒，根据设计方案而定， 所述的自动桌面清洁装置在自动行驶的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人上设置一个或多个清洁桌面垃圾的机械手或专用装置，此清洁餐具残留物机械手及清洁残留物专用装置能上下左右、前后移动及伸缩折叠平行移动，在清理已食用完且顾客已走后由系统告知清理餐桌的位置，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人自动根据线路自动找到该桌位，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人找到该桌位方法有多种，还可根据系统里储存的无人自主经营餐厅里平面地图或坐标系或定位点如UWB、蓝牙及其他定位点及其他标示点均可，还可编上号或其他命名均可，清洁机器车找到该餐桌后根据桌面上的情况开始作业，首先根据清理餐桌的高度及餐桌的形状进行升高或降低餐具收入设备或对应着餐桌的高度及宽度后，自动抓取机械臂将餐桌上残留物及其他餐具抓/拿/夹取后向自身内侧靠近后，自动行驶清洁车上放置废物和餐具的放置盒或仓或柜内或空间或抽屉或箱全部一并从清洁车往里移出来到餐桌桌面板下面贴近或与桌面水平面对且其无缝隙成一条直线，当与桌面下面贴近但有一定高度距离或空间的一定的位置时，可将桌面残留物通过自动抓取手臂抓取后扔至在垃圾回收装置中，也可将待洗的脏的餐具通过自动抓取手臂抓取/挪取/夹取/拿取后放置在餐具清洗设备中，但餐具清洗设备离桌面有一定的高度距离，需保证餐具是金属制品不易碎餐具，如是易碎餐具，还可采用自动抓取手臂可采取在桌面进行直接推或拉动待洗餐具至餐具清洗设备中，餐具进入清洗设备装置中，装置里有防碰碎易碎装置，装置里有喇叭口，里下口面有关闭及松开装置，当餐具进入时，里面防碰碎易碎装置松开后供餐具流动慢速进入清洗仓，并非掉落，确保了餐具不易破碎，防破碎的装置还有很多方式或方法，在此不一一阐述；首先将垃圾分离残留物带渍水和干类残物的进行分离，分离的方式在垃圾残留物进入垃圾回收装置中用滤网的方式将干类垃圾和带水的湿类垃圾进行分类，待洗的餐具进入清洗餐具设备中后，餐具清洗设备中有筛选仓，及餐具清洗设备将用筛选仓中滤网的方式将脏餐具和残留物进行分离，一些残留物大于或等于脏餐具时采用多道翻滚将餐具与残留物分离，分离的方式还可采用机械手或其他挪刷专用工具在桌面时采用摄像头图像算法先将餐具直接的挪起放到餐具清洗设备里去，并将分离出在放置脏餐具时将留在餐具中的残留物倒入垃圾回收装置中，所述的筛选仓中也有高压水枪清洗装置和磁吸工具，高压水枪清洗装置将筛选后的小件餐具进行高压水枪冲洗，并将清洗后的垃圾通过筛选仓底部冲入垃圾回收装置中；磁吸工具利用磁力将带有磁性的小餐具吸入小餐具清洗仓；大餐具放置在大件餐具清洗盘，将清洗后的餐具进行紫外消毒后烘干放置在餐具存放设备中，将脏餐具和残留物分离开后再去将桌面上的污渍、油污或有部分残留物或废物将采用机械手将其清洁干净，清洁干净可采用直接将少量的放在桌面的残留物或废物采用扒的方式将扒入垃圾回收装置中再去清洁桌面，清洁桌面采用多种多次清洁，清洁时机械手一个或多个或清洁专用工具多次配合并在清洁时根据桌面的脏和清洁的关系采用加水或加清洁剂吸干或擦干，再把干净的餐具一套或多套通过机械手从餐具存放设备中取出放在桌位上，按桌位全部或部分放置；所述的脏餐具在桌面还可采用专用带有磁性的方法，采用对应的带磁性的清洁机械手或清洁挪刷专用工具在需要使用时打开磁吸走或吸取脏餐具的清洁或清洗车的装置中，餐具还分大小，小餐具分类抓挪都不复杂，大餐具放上在餐桌上时由于餐食尚未使用完毕这些残留汤水挪的时候采用夹具加升降的方法将一个及多个的餐具挪出或夹出放置到脏餐具放置装置箱或柜中进行清洗；所述的清洗设备与清洁设备或自动行驶清洁车可为一体，可为分体，也可为两个独立的设备，所述的清洗设备一个或多个，一套或多套进行污渍或粘物一次或多次在高压清洗或冲洗一次或多次再进行冲洗或采用超声波的清洗方法进行清洗，清洗干净后再进行将餐具输送到消毒，消毒可采用高温及物理化学消毒均可，消毒后进行烘干仓中烘干放置在餐具存放设备中，后将干净的餐具从餐具存放设备中采用机器人或机器车或送餐机器人送到桌面，这些清洗、消毒、烘干餐具的技术已经很成熟，在设计中加入及配和即可完成，清洗餐具也可分类后再清洗均可达到；所述的自动清洗设备及系统可安装在餐桌下面，也可设计在自动行驶清洁车或清洁机器人上，均为全封闭使用，清洗后的污水、污渍排放到政府管道即可；所述的倒掉盛装餐食装置的残留物还可采用餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人的机械手或清洁端、挪、夹或其他装置的专用装置，在顾客用完餐离开后将其倒在智能餐桌的废物残留物的放置装置中；所述这些作业均非用餐时间作业，餐桌还可设计成恒温及制冷装置供调节温度所用；所述智能餐桌的自动清洗设备及系统和桌面和餐桌的自动化系统均受控于无人自主经营餐厅的整体系统，也有分项本地系统均受控于控制模块与各机构的执行模块，经过通讯与后台服务器系统总平台数据传输、指令接收及信息反馈等配合，或餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人的工作及其他工作的配合。

进一步的，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人有自动行驶的底盘桥梁支架，有驱动动力，有驱动能源，有室内地图自动构建和室内自动规划路径行走及固定线路行走，有自动避障功能，在进行自动行走去进行清理餐桌、餐具时，确保在安全下行驶，并有室内自动规划路径进行避障和餐厅内道路辨别功能，通过系统的指令进行直行、停靠、向左、向右、向前、调头或旋转等方向行动到达无人餐厅内餐桌的目的地；所述餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人及行驶系统中还包括避障设备及系统，避障设备及系统可为摄像头加算法及激光线外探测雷达等及其他探测型的设备均可，只要嵌入算法对探测到的餐厅内的避障物进行判断为移动或固定避障物，在移动的物体或生物中，还可对移动的物体或生物进行温度探测进行判断，探测还采用餐厅路面的宽度或距离反馈进行探测，实现还包括其他方法的组合及未来发展的技术均可采用在避障上；并可在低速中行驶或行走，并可根据系统的设定及场景的配合与餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人的驱动装置的配合实现让餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人实现启动行走、减速、加速、停止、转向、调头或旋转等功能，行驶系统中还包括对餐厅环境进行室内地图构建，地图构建采用室内单线或多线雷达加算法或自建地图等，这些地图构建在行驶还得采用UWB、蓝牙配合及其他设备的组合加上算法距离阻挡物、空间距离及餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人的准确定位，确定位置可达到精准的路径规划查找目的地，芯片达到记忆，补充地图构建的完整性及到达目的地后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人以定位餐桌位置将餐具送达目的地后根据路径可自动返回自动归位的目的及功能的实现，上述这些模块及功能实现均采用集成电路电子及各种运行器可采用控制模块或主控模块一个或多个来实现；模块中还包括通讯模块，采用本地通讯、组网通讯、有线通讯、无线通讯相结合或独立一种或多种通讯，根据需求设定配置；在电器运行中采用低压电源供给，驱动采用中等电压或备用电供给；所述室内地图构建还可采用智能地图构建器或地图构建专用软件预先采用地图扫地面等进行进行扫图，进行一片一片一块一块的合并为专用地图储存在控制模块或后台服务器中，可实现餐厅内区域性的自动规划路径，自动导航，点位及目的地在无人餐厅内区域性范围内均可自由到达；还可采用线路点通过通讯由后台服务器系统总平台建立路径行走的规划及目的地点，后台服务器系统总平台将上述这些功能储存服务器中，在设备中可减轻餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人中在前端主控模块或分项控制模块的压力或成本中的增加及运行速度及计算能考虑将全部功能，算法地图、图像识别、室内路径规划、避障算法全部及部分功能由后台服务器系统总平台的交互，也可直接发送指令给主控模块或分项控制模块，也可同时并存在主控模块或分项控制模块中，主控模块或分项控制模块安置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人中，主控模块或分项控制模块除功能交互和数据交互、行走交互、客户端交互、其他交互接受指令反馈指令，还将向执行模块下发指令，所有设备的动力行动均为执行指令并全部受控于主控模块或分项控制模块，这些功能与各种标准均达到国家对餐厅内的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人的标准行驶要求的配置与速度行驶要求行驶；

所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人有驱动动力一组或多组与转动轮一个或多个转动轮，一个或两个转动轮有独立平衡装置，两个转动轮以上为自行平衡装置，以设计而定，驱动动力装置与转动轮为一体或分体连接转动，安装在车架的上面或下面，有与动力源连接装置供驱动所用，与车身或送餐机器人身体可为一体或分体连接，连接可采用焊接螺杆、卡扣等其他方式进行连接，也可采用一种或多种组合相连接；动力源为电池一只或多只或一组或多组，有顺变压和逆变压装置及稳压装置一个或多个或一组或多组，可按设备及运行集成电器信号反馈等要求的使用电压变成可用安全的低电压等及也可逆变成行驶动力及制冷供气的电压，也可根据设计时的电压要求配置同等级电压的电池，确保各种设备运行时电源的供给，各种电源电压通过电源线连接各种对应设备使用，电源有外部连接的直充电装置对单一的或多种的电能源进行补充电能，也可采用智能无人自动充电装置，将自动充电装置安装在一个点位或多个点位上，并将电源充电点的位置储存在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人系统里，并在对应的点位上装上自动充电装置，待餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人电能不足时即可提前到电能充电的自动充电装置处补充电能即可，补充电能到满后即可离开到固定位置或作业位置，补充电能的装置平时为无电装置待室内送餐机器车或室内送餐机器人到达后正负极对应后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人发送讯号给电源供给站，电源供给站接通电源供给装置进行供电补充电源，充电满后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人离开系统即刻断开供电装置，供电装置采用备用电源220V及以下供电，并按电力安全装置配备，达到安全自充电或人工直供电，自供电的技术已无任何技术壁垒，无需一一表述，只需位置固定，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人找到位置对接上即可；电源还可采用模块化，采用电池更换的方式进行人工更换室内送餐机器车或室内送餐机器人的电池，电池还有电量管理及报警到管理员及后台供管理员及经营人更换及维修所用。

进一步的，所述的清洁机械手一个或多个有伸缩装置，有上下移动、左右移动、前后移动、平行移动及装有吸灰，吸杂物装置，也可有吸残留物装置，有清水喷雾化装置一个或多个或擦干一个或多个、烘干一个或多个装置，在清洁桌面时相互配合所用，达到桌面废料残留物、垃圾及灰尘清洁所用，达到整洁卫生的标准，方可无人自主营业的标准；所述的自动行驶清洁车有清水仓一个或多个，有存放废水仓一个或多个，有流水线一道或多道，流水线作业包括清洗餐具、去污渍、洗刷、冲刷、消毒烘干等一种或多种，这些都要根据设计要求和使用量大小而定；

所述的清理桌面的残留物及餐具后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人根据系统设计要求到指定的清洗、清洁作业点进行清洗、消毒、烘干，在清洗时还将与有电动控制的水源连接，开始作业；所述清洁后的餐具送到桌位后，由机械手采用夹具的方式用抬或拿或抓或夹的方式将所装置的餐具从餐具存放设备中放在餐桌的桌面处，方式很多，根据配置选择最合适的一种，根据设计而定；所述的桌面放餐具处可为固定点，也可为随便放置，若是固定点则有个位置识别装置，随意放置可以摄像头加图像算法识别即可完成或专用餐具放置，将固定点位置设置定位器或识别装置，餐食盛装专用工具可以选择的专用几种规格，即可按餐食盛装专用工具的规格做成对应的夹具能夹起餐食盛装专用工具，再对应的将餐具放到餐桌上；所述的餐具放置位置还可根据餐桌的大小而定，大桌子餐具一般放桌子沿边往里一定距离比较合适以没等边旋转的餐具桌面进行放置，未旋转的桌面应该为座位进去合适的位置进行放置，合适的位置为放小盘、筷子、小勺及刀叉放置位置及桌面托手位置就是比较合适的位置，所述的餐食位置放置区可设计为放餐食旋转区，也可不旋转设计，放餐食旋转区和桌面可为整体，也可为分体连接安装在桌面独立旋转放餐具区域供方便放菜所用，旋转区也可与餐桌中心区旋转，旋转均有动力机械结构控制旋转，在需要放餐具及使用餐具时均可运转，放过餐食的以重量探测和图像识别或其他光源等识别的方式确定放餐食的位置是否已经放有餐食，并可按照放置餐食的数量或餐食的品种、数量确定放餐食的间隔位置，这些均由系统计算与调配，若在用餐食时旋转即可采用语音或按钮或自由旋转即可，旋转还可进行速度调节；所述的餐桌可以做成智能化的餐桌，可设计成可大、可小、可低、可高，一般为适合人体高度使用舒服的设计为好，还根据用餐人数确定大小，餐桌有能源供给，能源一般为直供电，还可为备用电，可以为炒菜餐食及火锅餐食合用和独立均可，按动力控制装置配合系统及配合餐食清洁设备及抬餐、端餐食智能设备所用，餐桌旋转盘与餐桌座位有对应装置及功能在旋转位置有记录及记忆，旋转放餐食位置可以为内侧全部或合适放餐位置够放大的盛装餐食工具放得下即可，餐桌旋转盘的中心里部有旋转柱与餐桌面进行活动固定，还可采用餐桌面在放餐食处下方有旋转装置，也可在桌面上方放置餐食装置面的下方有旋转装置，供放置餐食旋转方便用餐所用；餐桌还可设计有餐具清洗清洁功能的装置，餐桌里有清水供给装置和污水及残留物排出装置，有清洁、清洗、消毒、烘干装置并可以对餐具进行分类及翻转，将已清洁消毒好的餐具以放麻将放置桌面的方法将餐具放到桌面上，清洗方法在顾客使用餐食后，请顾客将桌面的废物在食用时放入装废物装置中或用餐废物放置处放在专用的放置位置，专用放置位置为与餐桌一体或分体有排废物及残留物装置及渍水及污水装置中，在顾客离开后将开始作业，将大于不能往废物管道排放的进行一些粉碎后放在废料放置装置中，并在满后即可打包清理或按每次或按定时、不定时的进行打包后由收取废物的或清洁清洗自动行驶车或机器人进行发送指令会自动打开餐桌中或其他区域存放废物的装置的门，供挪、抓废物到清洁或清洗自动行驶车或机器人的载放处中，将其运走放到集中存放处或废物收入处送到政府批准的集中处置中心进行集中处置，可将污水和垃圾进行分离将其污水、渍水直接排放入市政排污管道后直接排入，后由市政管道将废物、残留物、垃圾自动输送到本餐厅的垃圾收集站采用小型输送的方式或输送装置进行输送，有废物集中站集中后由专用符合国家标准的垃圾运输车进行送到废物或垃圾集中处置中心进行处置；无人自主经营餐厅中有餐具清洗设备一个或多个，一套或多套进行污渍或粘物一次或多次在高压清洗或冲洗一次或多次再进行冲洗或采用超声波的清洗方法进行清洗，清洗干净后再进行将餐具输送到消毒，消毒可采用高温及物理化学消毒均可，消毒后进行烘干后将餐具从烘干仓中通过机器人或机器车送到桌面，这些清洗、消毒、烘干餐具的技术已经很成熟，在设计中加入及配合即可完成，清洗餐具也可分类后再清洗均可达到；所述的清洗机构可安装在餐桌下面，也可设计在自动行驶清洁车上，均为全封闭使用，清洗后的污水、污渍排放到政府管道即可；所述的倒掉盛装餐食装置的残留物还可采用自动行驶清洁车的机械手或清洁端、挪、夹或其他装置的专用装置，在顾客用完餐离开后将其倒在智能餐桌的废物残留物的放置装置中；所述这些作业均非用餐时间作业，餐桌还可设计成恒温及制冷装置供调节温度所用；所述智能餐桌的清洗系统和桌面和餐桌的自动化系统均受控于无人自主经营餐厅的整体系统，也有分项本地系统均受控于控制模块与各机构的执行模块，所述自动行驶清洁车或清洁机器人有本地运行的系统，能经过通讯与后台服务器系统总平台数据传输、指令接收及信息反馈等配合，自动清洁机器人或自动行驶车及清洁车的工作及其他工作的配合。

进一步的，所述的无人自主经营餐厅中的智能餐椅有自动行驶移动的装置以便于清洁车或清洁机器人在清洁整理餐桌时，自动行驶移动在一边不挡住清洁车或清洁机器人进行清理的作业，智能餐椅中内置电机驱动装置，餐椅底部脚架处有驱动轮可进行转向或固定行驶移动，能进行构建地图、自动规划线路和识别装置中能进行自动避障，所述的智能化餐桌中有系统储存的餐桌编号及编码，有控制餐椅归位的遥控按钮，所述餐椅有和餐桌有相匹配对应的编号及编码实施配套，当有顾客前来无人自主经营的餐厅中的餐桌处时，与餐桌配套的餐椅如果不在餐桌下，顾客按餐桌上控制餐椅的遥控按钮后，餐椅会根据餐桌在餐厅中的位置自动构建餐厅的地图后，继续进行规划线路的到达餐桌所在的位置，给顾客提供座位，所述的餐椅的两侧有电动推杆进行伸出与缩回，可以实现餐椅座面骨架的上升与下降，餐椅的靠背后也有电动推杆伸出与缩回，可以调节餐椅靠背与座面之间的角度，满足不同使用者的需求，同时也满足在清洗设备进行清洗、清洁餐桌或餐具时，餐椅能自动下降高度和缩回餐椅靠背的角度而缩减空间后自动移开行驶至无人自主经营餐厅休闲娱乐的一旁，顾客可在餐厅休闲娱乐的一旁坐上餐椅，调整餐椅合适的上升或下降的高度或靠背的角度或躺下休息，以不挡住清洗设备清洗、清洁而更有利于清洗设备快速的清洗餐桌或餐具，所述的清洗设备在清洗餐桌时，所述的餐椅还有按摩、加热、驱蚊功能、音乐播放的装置，在顾客等待清洗设备清洗餐桌或餐具的过程中，可躺在餐椅上进行身心放松的听音乐，当使用人感觉疲劳可开启靠背上的按摩装置，当夜晚时可开启驱蚊装置和清香装置，在冬天时间可开启恒温，加热装置，夏天还可开户凉风装置，当人烦躁时也可开启音乐；这些装置均可乘用语音加编码就可实现；所述的餐椅还有电源开关，有通讯系统，采用触摸式或语音加编码的方式开启或关闭，或加远程开启或关闭，后可长期待机常态，探测到人后直接工作；通讯系统采用WIFI、ZIGBEE、蓝牙、由ZIGBEE组网到集中器再由WIFI向外发出连接外网或直接由WIFI路由集中通过对外连接，4G模块；所述电源采用备用电池，可供一天以上使用时间；一种方案：无电后可自动固定行驶到固定地点自动充电，有电量管理装置，在不低于10%以上的电量无人座的情况下，自动前往餐厅充电处补充电源，所述的餐厅清洁车或餐厅机器人或餐椅所用的电能源还可以在餐厅地面的充电接口取得或上挂的充电接口取得，电源不足时，提供向管理人上报，电弱报警功能，报警到管理人或区域天台里，由人工到后处理充电。

进一步的，所述的通讯模块包括本地联网通讯、组网通讯、有线无线通讯，通讯模块采用4G\5G\GPRS\LORA\WIFI\NB-IoT\BLE\ZIGBEE无线通讯或CAN\485\以太网有线通讯和GPRS定位系统，通讯模块还设计了蓝牙、WIFI、ZIGEB通讯模块，还包括其他的有线无线通讯，通讯模块还可兼容未来发展的无线及有线通讯的通讯接口，还包括其他国家的通讯；所述主控模块或分项控制模块还包括多个分项控制模块，主控模块与分项控制模块可融合为一体，多个分项控制模块任何一个均可代替主控模块；所述主控模块包括多个分项控制模块根据系统的设定均可直接与后台服务器系统总平台信息交互、数据共享、接收指令、发送指令等，可实现餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人自动清理餐厅及清洗餐具，还可完成和配合后台服务器系统总平台，与顾客对接，完成餐具配送及餐食摆放作业。

进一步的，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人上的摄像头一个或多个，防止车辆或机器人为认为损坏，同时配合识别物体、餐具和供避障使用，所述机械手包括旋转关节，所述旋转关节包括舵机旋转关节一个或多个，舵机还包括有步进电机一个或多个，所述舵机旋转关节能够进行圆周360°自由度旋转，还可实现平行转动可达到上下移动，前后移动、平行移动，所述机械手中还内置有控制器，配合算法可以实现进行任意角度旋转，实现取、拿、抓、挪、夹商品食材等动作；所述的机械手或挪装专用工具一个或多个可安装在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人车身或机器人身的支梁架的外部、左右侧及上方或顶部的支撑架或立柱上，机器人的手臂为机械手，机械手或挪放专用工具可上下移动、左右移动，机械手的挪放机械手腕或装挪专用工具可实行多自由度的调整或弯曲，采用舵机或珠形、齿轮旋转及链轮及其他方式的装置将挪到的餐食食品放置到对应餐食储存装置的仓盒、柜及其他放置装置里，并根据餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人放置的餐食处的上方根据系统打开时将配送的餐食自动放入到餐食储存装置所述的柜体或仓体或抽屉或其他放置餐食储存装置里，放好后若无其他餐食将其关闭;所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人有自动清洗功能，清洗的区域包括装餐具的仓或柜或抽屉或其他装餐具的装置，自动清洗的方法采用高压冲洗和专用设备进行洗刷的方法，自动冲洗对设备防水有保护作用；所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人设备及系统有洗的方式还可采用人工的方式进行清洗，人工还可将餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人的清洁清洗设备及系统设计成模块化的方法，很容易的进行拆装，一般在很短的时间内将其拆装后清洗，拆装只局限于餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人的仓或柜或抽屉或其他装餐具的装置或可拆设备等，拆装后的设备快速清洗；所述的装餐具的仓或柜或抽屉或其他装餐具的装置装过食材后一次清洗，都以自动清洗为主，其他设备等一般一天一清洗，所述的自动清洗和人工清洗或模块化清洗的方法均可根据设计而定，所述清洗采用人工或自动转动清刷的方式将其清理干净。

进一步的，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人系统还包括和餐厅智能终端进行连接及与系统的后台服务器系统总平台交互，所述的后台处理服务器系统还包括服务器系统、数据库系统和云计算系统，所述后台处理服务器系统可以自建或租用华为或阿里服务器的后台处理服务器系统或国家或政府机构商业用途并且对外开放的后台处理服务器系统或一台或多台根据业务需求而定，可无限扩张，服务器的通讯具备智能应用终端一个或多个一家或多家，根据需求并进行分个或分家或分区域可任意进行分布设置和根据业务需求任意扩张及扩大布置及容纳等这些已无技术壁垒，只需系统编辑代码、流程程序，编辑即可实现所有相同不相同的资料、程序、软件布置的内容编辑、分类并储存，所述服务器系统包括数据控制与采集模块、数据交互与分类模块、通信系统配合模块、餐具管理模块、餐具清洗清洁模块、餐具存放模块、餐具摆放模块、软件系统模块、数据分析模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、APP或小程序软件及其他专用软件编辑模块、数据统计模块、设备故障维护模块、语音接收解释发送模块、餐厅地图构建模块、餐厅区域管理模块和服务运行模块，所述数据库系统用于存储上述模块运行的业务数据，数据储存调取系统模块、时间内输入储存系统模块、所述云计算系统用于为上述模块提供运算支持永久储存，年度储存其他时间储存及其他业务所需的业务器编辑排列号储存包括使用的时间段及名次；所述的后台处理服务器系统用于存储一个或多个程序；服务器中通过布局与算法建设后台总系统模块；后台服务器系统还连接自动行驶中的导航设备、避障设备、自动行驶设备等，餐厅授权区域内实现自主行驶、固定线路行驶、自动避障、自动规划路径、在低速下可自动行走、自动到达目的地、自动加速、减速、速度限制、餐厅中运行区域授权等动作及功能，作业后自动返回自动归位、室内地图构建、指令下发及接收、行驶设备定位、电能管理、餐厅区域内授权，与主控模块、通讯模块、控制模块交互、客户定位；所述后台服务器系统总平台还包括数据控制与采集、餐具清洗管理模块、餐具存放数量管理模块、数据记录与查询模块、财务管理模块、餐具价格模块、经营计算模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、APP运营模块、数据统计模块和设备故障维护模块以及区域管理模块和服务运行模块，还可实现其他管理及计算方法、储存方法，还可实现智能终端及APP小程序及其他专用软件连接管理，还包括所述自动行驶清洁车和清洁机器人与后台服务器系统总平台采用通讯连接方法与所有在运行的清洁车或清洁机器人连接，单清洁车或清洁机器人的行驶记录，一些管理及功能的系统还可在自动行驶清洁车和清洁机器人设备及系统或自动清洗设备及系统在主控模块或分项控制模块及后台服务器系统总平台各自储存、布置、管理、执行，所述主控模块或分项控制模块还可以其他内容的功能布置及储存、数据交换。

本发明的有益效果：可使无人自主经营餐厅使用餐具后达到无人化的清洗作业，使智能产业的发展应用到餐饮行业中，使日常生活中使用的餐具更加卫生和更加安全，并减少了人员作业的辛苦，减少了成本，便于应用。

附图说明

图1是本发明清洗设备系统的主视结构示意图；

图2是本发明清洗设备系统的侧视结构示意图；

图3是本发明清洗设备系统的内部结构示意图；

图4是本发明清洗设备系统的小餐具清洗仓结构示意图；

图5是本发明清洗设备系统的大件餐具清洗盘结构示意图；

图6是本发明清洗设备系统的筛选仓结构示意图。

图中：1-无人自主经营餐厅；2-餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人；3-自动清洗设备；31-定位模块；311-摄像头；4-餐具清洗设备；41-大件餐具清洗盘；411-高压水枪清洗装置；412-超声波清洗设备；413-清水清洗设备；414-紫外线烘干设备；42-筛选仓；422-磁吸工具；43-小餐具清洗仓；44-垃圾回收装置；5-餐具存放设备；6-机械臂；7-消毒设备；8-驱动动力装置；9-后台服务器系统总平台；10-主控模块或分项控制模块；11-通讯模块；12-显示屏。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

如图1-6所示，在本实施案例中，一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，包括有无人自主经营餐厅1及餐厅内的自动清洗设备3及系统，自动清洗设备3及系统能进行自动清洗餐桌及餐具，将所述的自动清洗设备3及系统放置在智能行走的设备上，智能行走的设备为餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2，在无人自主经营餐厅1的布局中有一个或多个自动行走的清洗餐具及收集餐具并可以消毒放置一体的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2能进行自动行驶或自动移动或自动行走，所述的自动清洗设备3及系统设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2上为一体的多功能化的设备，设备中有餐具收入设备、餐具清洗设备4、餐具消毒设备7、餐具存放设备5及自动桌面清洁装置，所述无人自主经营餐厅1中的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2能在餐厅中进行固定线路行走和自主导航行走，有驱动动力、有电力能源、电力能源为电池或直供电能，所述餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2中有与餐厅系统连接的后台服务器系统总平台9、控制模块、主控模块及分项控制模块、所述主控模块及分项控制模块受控于控制模块或后台服务器系统总平台9，有通讯模块11与后台服务器系统总平台9建立通讯连接，有一个或多个的摄像头311摄像识别餐具或记上餐具所在的柜号、识别餐具与智能终端或APP、小程序及其他软件及自主开发软件的使用与应用达到自动收集并清洗餐具，并与后台服务器系统总平台9的连接与数据交互后共享达到及时收集餐具、清洗餐具、摆放餐具等作用，这些功能由餐厅智能终端操作，还可在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2的显示屏12上操作，这些系统在本地显示屏12操作，由控制模块或主控模块系统储存在餐厅前端终端里更加的便捷于应用，达到无人快捷清理餐厅、餐具、摆放餐具结果。

本实施案例中，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2在餐厅内固定线路行走中还包括路径规划，路径规划是根据无人自主经营餐厅1或无人餐馆或无人饭馆及其他经营餐食或食堂或其他经营餐食场所而定的经营面积大小，确定的经营性餐桌的数量，每个桌位的尺寸大小，也考虑人座的椅子和人的活动空间，还考虑餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2与无人自主经营餐厅1中正在使用的其他餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2之间行走的间距，所有在无人自主经营餐厅1中经营性使用的智能设备及工具都是属于固定性摆放到合适的位置上，在系统里及各智能设备包括移动或行走的其他智能设备及餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2前端有储存各种设备的信息在前端系统里，并且有些区域可将无人自主经营餐厅1的全景地图构建，确定了在前端系统里或后台服务器系统总平台9里有固定线路行走或以智能行走设备所自由行走的位置实时上传，并且每个设备的行动均由系统调配及时间点在位置交互点及线路行驶不会受到干预及行走或作业，当在无人自主经营餐厅1有进入的顾客用餐时，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2有避障功能及停止前进等功能的配合，避障功能还覆盖高度空间障碍物的识别，高度空间避障采用激光雷达高度探测覆盖及摄像头311加算法的识别及其他探测光源加算法均可识别高度障碍物的探测；所述高度障碍物的探测全部进入系统配合应用在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2在无人自主经营的餐厅中自动行驶或移动或行走的过程中对所有物品的高度进行探测，嵌入算法对探测到的避障物进行判断为移动避障物或固定避障物，在移动障碍物的物体或生物中，还可对移动的物体或生物进行温度探测进行判断，实现还包括其他方法的组合及未来发展的技术均可采用在避障上；并可在低速中行驶或行走，并可根据系统的设定及场景的配合与餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2的驱动装置的配合可实现让餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2实现启动行走、减速、加速、停止、刹车、转向、调头或旋转等功能的到达餐厅区域的目的地位置；所述小型自动行驶餐厅清洁车或自动行驶或行走的餐厅清洁机器人，这些智能终端可以说成其他名词，智能自动行驶装置或设备，智能行走设备或装置，有各种叫法，无法一一说明；所述的餐具收入设备固定在清洁车车身或顶部或清洁机器人的身体支架或顶部，支撑架和设置于支撑架顶部的平面支撑板上，所述餐具收入设备为机械手或餐具收入专用工具一个或多个用于定位餐具，清理餐桌，并将餐具放入餐具清洗设备4中，所述的餐具收入设备采用自动抓取机械臂6，所述自动抓取机械臂6设置有定位模块31，用于对餐桌和餐桌上的待洗餐具进行定位，所述的定位模块31，包括一个或多个摄像头311识别设备，能识别餐桌上的小件餐具和大件餐具；定位模块31，还包括RFID卡阅读器，在收捡时通过阅读器读取对应餐具内设置的RFID卡，识别不同餐具的大小；所述的餐具清洗设备4设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2内置空间中或与连接餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2一体的其他外部设备上，内置空间中或其他外部设备上还根据设计需求设计有餐具消毒设备7和餐具存放设备5，餐具存放设备5用于存放清洗后的餐具，并将新餐具放在清洁后的桌面上进行摆盘；还有一垃圾回收装置44设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2的底端，用于整理、清洁餐桌时装置顾客在餐桌上的垃圾残留物，垃圾回收装置44中分为干类垃圾箱和湿类垃圾箱，干类垃圾箱中用于装置废纸巾、鱼刺骨头、饮料瓶、固体干类残留餐食类等，湿类垃圾箱中用于装置餐食残留物中的液体、流体类等；

所述无论是清洁设备还是餐厅的设备在运行中均可以实现智能化运行，实现在经营餐厅中达到无人化清洁、清洗；所述的无人自主经营餐厅1还可使用自由规划地图和导航，只要有桌位目标识或工作目标点的描述在地图上的记忆，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2可实现无人自主经营餐厅1内的全区域地图进行导航，地图可由智能终端自动采用激光雷达构建及以地面仪器探测、以坐标点算法、四周墙边为界限确定餐厅的面积并将设备、餐桌及固定的设备均为障碍物、空间为行走线路，工作为固定位置及桌位位置为固定工作点，标线等多种方法植入到系统里放置在服务器或智能前端里，可以进行固定线路行走，还可以达到自动规划路径行走，室内构建地图及路径规划还有其他很多种方法如蓝牙、光源探测、UWB等均可达到路径规划及设备定位；所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2及其他智能行走设备具备自动构建地图的设备与算法，嵌入式储存在智能运行设备的前端运行器及集成电力及系统里，可在运行时实现现场自主规划路径，识别移动及排除障碍物达到接受指令时在任何位置去接受工作，到达作业起点位置时，将餐具挪起或抬起或端起放到对应的位置，餐具中包含待清洁的脏餐具或清洁后需要摆放餐桌的干净餐具，所述的脏餐具对应放置在清洗餐具的设备中，干净餐具是从餐具存放设备5中将干净的餐具挪起或抬起或端起送到客人所需的位置处，所需位置包括客人在无人自主经营的餐厅中临时所需要的或提前所预定的位置，这些需要均由系统确认的并有执行及作业计划的方可去工作，工作后并由系统自动记录着餐桌清洗后的编号由系统发送指令给其他智能机器人或其他执行放置将干净的餐具摆放在此餐桌上；编号后录入后台服务器系统总平台9，由收入餐具、清洗餐具、消毒餐具、放置餐具、摆放餐具及其他方法的移动餐具的一种或多种方法可采用多名词及多种方法及将餐具运送到目的地一个或多个的目的及结果；所述的无人自主经营餐厅1也可阐述为无人自主经营的饭馆，也可说成无人自主经营餐馆或食堂或餐食店或餐饮店或饭店及部队企事业、学校的食堂及其他经营性餐食场所均可采用类似的设备及系统，此设备及系统还可应用到家庭用途中；所述的无人自主经营餐厅1不代表全部无人，有维修员、食材供给员、管理员，自主经营的目的是减少人在制作餐食或清洗、清洁设备及餐具时造成的餐食与人接触的卫生问题，并可通过系统实现标准化的无人制作餐食或无人清洗、清洁设备减少人为不确定造成在制作餐食或清洗、清洁设备的情绪化带来的餐食隐患及口感不一等问题。

本实施案例中，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2在顾客在无人自主经营餐厅1使用完餐食后买单结账离开后，系统根据买单人的情况餐厅清洁车或机器人的摄像头311一个或多个进行扫描识别判断顾客是否离开，若顾客已离开餐桌后餐厅清洁车或机器人自动行驶或行走到需要整理、清洁的餐桌旁，定好位置，位置包括高度、距离、探测桌子的大小尺寸定位好后再由餐厅清洁车或机器人的自动抓取机械臂6或收餐食专用工具开始清理收入餐桌上的残留物及顾客使用过的餐具、残留物及不能使用的骨刺类及调料类及其他未用完的剩汤剩饭剩菜等，将摄像识别的待清洗餐具放入清洗餐具设备装置中，桌上的垃圾进行分干类和湿类的放置在干类垃圾箱和湿类垃圾相中，清洗的餐具包括碗、筷、盘、碟、杯、勺及西餐的刀、叉、汤锅等及其他的餐具类的工具进行清理，并将残留物与餐具可自动分开，所述的餐具清洗设备4中包括大件餐具清洗仓、筛选仓42、中餐具清洗仓、小餐具清洗仓43，将待洗的餐具放入餐具清洗设备4后进入餐具分类系统，大件餐具清洗仓将餐具识别设备识别出的大件餐具进行清洗，中件餐具清洗仓将餐具识别设备识别出的中件餐具进行清洗，筛选仓42将餐具识别设备识别出的小件餐具放入小餐具清洗仓43后进行清洗，在分类过程中将开始分类清洗；所述的筛选仓42中还包括高压水枪清洗装置411和磁吸工具422，高压水枪清洗装置411将放入的小餐具通过筛选仓42中的磁吸工具422吸起放入小餐具清洗仓43后进行高压水枪冲洗，并将清洗后的垃圾通过筛选仓42底部冲入垃圾处理仓；磁吸工具422利用磁力将带有磁性的小餐具吸入小餐具清洗仓43，所述的大件餐具清洗仓、中件餐具清洗仓和小餐具清洗仓43中均包括一个或多个的高压水枪清洗装置411、超声波清洗设备412、清水清洗设备413和紫外线烘干设备414；所述的清洗方法有多种，餐具分类还可根据大中下的网格栏进行分类，网格栏以餐具大小尺寸不能往下掉落为准，将中小餐具掉落到下一网格栏中，中餐具的网格栏以中餐具的尺寸不能掉落的尺寸为准，将小餐具掉落到小餐具网格栏中，小餐具的网格栏以小餐具的尺寸不能掉落的尺寸为准， 网格栏中的餐具掉落以后，将餐具运转到清洗仓中进行水中清洗、网格型漏水喷水清洗，网格型转动或非转动均可清洗，餐具分离可在清洗前分离，也可在清洗后分离，还可合并清洗的方式进行清洗，清洗可采用多样化，可采用水仓超声波方式清洗、水仓食用清洁剂方式清洗，水仓还可用微波方式清洗、高压泵气雾方式清洗，高压水仓方式清洗、还可采用其他多种清洗方法，清洗方法可一种或多种融合，均根据设计而定，餐具清洗的方式或多样化无技术壁垒，根据设计方案而定， 所述的自动桌面清洁装置在自动行驶的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2上设置一个或多个清洁桌面垃圾的机械手或专用装置，此清洁餐具残留物机械手及清洁残留物专用装置能上下左右、前后移动及伸缩折叠平行移动，在清理已食用完且顾客已走后由系统告知清理餐桌的位置，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2自动根据线路自动找到该桌位，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2找到该桌位方法有多种，还可根据系统里储存的无人自主经营餐厅1里平面地图或坐标系或定位点如UWB、蓝牙及其他定位点及其他标示点均可，还可编上号或其他命名均可，清洁机器车找到该餐桌后根据桌面上的情况开始作业，首先根据清理餐桌的高度及餐桌的形状进行升高或降低餐具收入设备或对应着餐桌的高度及宽度后，自动抓取机械臂6将餐桌上残留物及其他餐具抓/拿/夹取后向自身内侧靠近后，自动行驶清洁车上放置废物和餐具的放置盒或仓或柜内或空间或抽屉或箱全部一并从清洁车往里移出来到餐桌桌面板下面贴近或与桌面水平面对且其无缝隙成一条直线，当与桌面下面贴近但有一定高度距离或空间的一定的位置时，可将桌面残留物通过自动抓取手臂抓取后扔至在垃圾回收装置44中，也可将待洗的脏的餐具通过自动抓取手臂抓取/挪取/夹取/拿取后放置在餐具清洗设备4中，但餐具清洗设备4离桌面有一定的高度距离，需保证餐具是金属制品不易碎餐具，如是易碎餐具，还可采用自动抓取手臂可采取在桌面进行直接推或拉动待洗餐具至餐具清洗设备4中，餐具进入清洗设备装置中，装置里有防碰碎易碎装置，装置里有喇叭口，里下口面有关闭及松开装置，当餐具进入时，里面防碰碎易碎装置松开后供餐具流动慢速进入清洗仓，并非掉落，确保了餐具不易破碎，防破碎的装置还有很多方式或方法，在此不一一阐述；首先将垃圾分离残留物带渍水和干类残物的进行分离，分离的方式在垃圾残留物进入垃圾回收装置44中用滤网的方式将干类垃圾和带水的湿类垃圾进行分类，待洗的餐具进入清洗餐具设备中后， 餐具清洗设备4中有筛选仓42，及餐具清洗设备4将用筛选仓42中滤网的方式将脏餐具和残留物进行分离，一些残留物大于或等于脏餐具时采用多道翻滚将餐具与残留物分离，分离的方式还可采用机械手或其他挪刷专用工具在桌面时采用摄像头311图像算法先将餐具直接的挪起放到餐具清洗设备4里去，并将分离出在放置脏餐具时将留在餐具中的残留物倒入垃圾回收装置44中，所述的筛选仓42中也有高压水枪清洗装置411和磁吸工具422，高压水枪清洗装置411将筛选后的小件餐具进行高压水枪冲洗，并将清洗后的垃圾通过筛选仓42底部冲入垃圾回收装置44中；磁吸工具422利用磁力将带有磁性的小餐具吸入小餐具清洗仓43；大餐具放置在大件餐具清洗盘41，将清洗后的餐具进行紫外消毒后烘干放置在餐具存放设备5中，将脏餐具和残留物分离开后再去将桌面上的污渍、油污或有部分残留物或废物将采用机械手将其清洁干净，清洁干净可采用直接将少量的放在桌面的残留物或废物采用扒的方式将扒入垃圾回收装置44中再去清洁桌面，清洁桌面采用多种多次清洁，清洁时机械手一个或多个或清洁专用工具多次配合并在清洁时根据桌面的脏和清洁的关系采用加水或加清洁剂吸干或擦干，再把干净的餐具一套或多套通过机械手从餐具存放设备5中取出放在桌位上，按桌位全部或部分放置；所述的脏餐具在桌面还可采用专用带有磁性的方法，采用对应的带磁性的清洁机械手或清洁挪刷专用工具在需要使用时打开磁吸走或吸取脏餐具的清洁或清洗车的装置中，餐具还分大小，小餐具分类抓挪都不复杂，大餐具放上在餐桌上时由于餐食尚未使用完毕这些残留汤水挪的时候采用夹具加升降的方法将一个及多个的餐具挪出或夹出放置到脏餐具放置装置箱或柜中进行清洗；所述的清洗设备与清洁设备或自动行驶清洁车可为一体，可为分体，也可为两个独立的设备，所述的清洗设备一个或多个，一套或多套进行污渍或粘物一次或多次在高压清洗或冲洗一次或多次再进行冲洗或采用超声波的清洗方法进行清洗，清洗干净后再进行将餐具输送到消毒，消毒可采用高温及物理化学消毒均可，消毒后进行烘干仓中烘干放置在餐具存放设备5中，后将干净的餐具从餐具存放设备5中采用机器人或机器车或送餐机器人送到桌面，这些清洗、消毒、烘干餐具的技术已经很成熟，在设计中加入及配和即可完成，清洗餐具也可分类后再清洗均可达到；所述的自动清洗设备3及系统可安装在餐桌下面，也可设计在自动行驶清洁车或清洁机器人上，均为全封闭使用，清洗后的污水、污渍排放到政府管道即可；所述的倒掉盛装餐食装置的残留物还可采用餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2的机械手或清洁端、挪、夹或其他装置的专用装置，在顾客用完餐离开后将其倒在智能餐桌的废物残留物的放置装置中；所述这些作业均非用餐时间作业，餐桌还可设计成恒温及制冷装置供调节温度所用；所述智能餐桌的自动清洗设备3及系统和桌面和餐桌的自动化系统均受控于无人自主经营餐厅1的整体系统，也有分项本地系统均受控于控制模块与各机构的执行模块，经过通讯与后台服务器系统总平台9数据传输、指令接收及信息反馈等配合，或餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2的工作及其他工作的配合。

本实施案例中，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2有自动行驶的底盘桥梁支架，有驱动动力，有驱动能源，有室内地图自动构建和室内自动规划路径行走及固定线路行走，有自动避障功能，在进行自动行走去进行清理餐桌、餐具时，确保在安全下行驶，并有室内自动规划路径进行避障和餐厅内道路辨别功能，通过系统的指令进行直行、停靠、向左、向右、向前、调头或旋转等方向行动到达无人餐厅内餐桌的目的地；所述餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2及行驶系统中还包括避障设备及系统，避障设备及系统可为摄像头311加算法及激光线外探测雷达等及其他探测型的设备均可，只要嵌入算法对探测到的餐厅内的避障物进行判断为移动或固定避障物，在移动的物体或生物中，还可对移动的物体或生物进行温度探测进行判断，探测还采用餐厅路面的宽度或距离反馈进行探测，实现还包括其他方法的组合及未来发展的技术均可采用在避障上；并可在低速中行驶或行走，并可根据系统的设定及场景的配合与餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2的驱动装置的配合实现让餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2实现启动行走、减速、加速、停止、转向、调头或旋转等功能，行驶系统中还包括对餐厅环境进行室内地图构建，地图构建采用室内单线或多线雷达加算法或自建地图等，这些地图构建在行驶还得采用UWB、蓝牙配合及其他设备的组合加上算法距离阻挡物、空间距离及餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2的准确定位，确定位置可达到精准的路径规划查找目的地，芯片达到记忆，补充地图构建的完整性及到达目的地后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2以定位餐桌位置将餐具送达目的地后根据路径可自动返回自动归位的目的及功能的实现，上述这些模块及功能实现均采用集成电路电子及各种运行器可采用控制模块或主控模块一个或多个来实现；模块中还包括通讯模块11，采用本地通讯、组网通讯、有线通讯、无线通讯相结合或独立一种或多种通讯，根据需求设定配置；在电器运行中采用低压电源供给，驱动采用中等电压或备用电供给；所述室内地图构建还可采用智能地图构建器或地图构建专用软件预先采用地图扫地面等进行进行扫图，进行一片一片一块一块的合并为专用地图储存在控制模块或后台服务器中，可实现餐厅内区域性的自动规划路径，自动导航，点位及目的地在无人餐厅内区域性范围内均可自由到达；还可采用线路点通过通讯由后台服务器系统总平台9建立路径行走的规划及目的地点，后台服务器系统总平台9将上述这些功能储存服务器中，在设备中可减轻餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2中在前端主控模块或分项控制模块10的压力或成本中的增加及运行速度及计算能考虑将全部功能，算法地图、图像识别、室内路径规划、避障算法全部及部分功能由后台服务器系统总平台9的交互，也可直接发送指令给主控模块或分项控制模块10，也可同时并存在主控模块或分项控制模块10中，主控模块或分项控制模块10安置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2中，主控模块或分项控制模块10除功能交互和数据交互、行走交互、客户端交互、其他交互接受指令反馈指令，还将向执行模块下发指令，所有设备的动力行动均为执行指令并全部受控于主控模块或分项控制模块10，这些功能与各种标准均达到国家对餐厅内的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2的标准行驶要求的配置与速度行驶要求行驶；

所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2有驱动动力一组或多组与转动轮13一个或多个转动轮13，一个或两个转动轮13有独立平衡装置，两个转动轮13以上为自行平衡装置，以设计而定，驱动动力装置8与转动轮13为一体或分体连接转动，安装在车架的上面或下面，有与动力源连接装置供驱动所用，与车身或送餐机器人身体可为一体或分体连接，连接可采用焊接螺杆、卡扣等其他方式进行连接，也可采用一种或多种组合相连接；动力源为电池一只或多只或一组或多组，有顺变压和逆变压装置及稳压装置一个或多个或一组或多组，可按设备及运行集成电器信号反馈等要求的使用电压变成可用安全的低电压等及也可逆变成行驶动力及制冷供气的电压，也可根据设计时的电压要求配置同等级电压的电池，确保各种设备运行时电源的供给，各种电源电压通过电源线连接各种对应设备使用，电源有外部连接的直充电装置对单一的或多种的电能源进行补充电能，也可采用智能无人自动充电装置，将自动充电装置安装在一个点位或多个点位上，并将电源充电点的位置储存在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2系统里，并在对应的点位上装上自动充电装置，待餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2电能不足时即可提前到电能充电的自动充电装置处补充电能即可，补充电能到满后即可离开到固定位置或作业位置，补充电能的装置平时为无电装置待室内送餐机器车或室内送餐机器人到达后正负极对应后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2发送讯号给电源供给站，电源供给站接通电源供给装置进行供电补充电源，充电满后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2离开系统即刻断开供电装置，供电装置采用备用电源220V及以下供电，并按电力安全装置配备，达到安全自充电或人工直供电，自供电的技术已无任何技术壁垒，无需一一表述，只需位置固定，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2找到位置对接上即可；电源还可采用模块化，采用电池更换的方式进行人工更换室内送餐机器车或室内送餐机器人的电池，电池还有电量管理及报警到管理员及后台供管理员及经营人更换及维修所用。

本实施案例中，所述的清洁机械手一个或多个有伸缩装置，有上下移动、左右移动、前后移动、平行移动及装有吸灰，吸杂物装置，也可有吸残留物装置，有清水喷雾化装置一个或多个或擦干一个或多个、烘干一个或多个装置，在清洁桌面时相互配合所用，达到桌面废料残留物、垃圾及灰尘清洁所用，达到整洁卫生的标准，方可无人自主营业的标准；所述的自动行驶清洁车有清水仓一个或多个，有存放废水仓一个或多个，有流水线一道或多道，流水线作业包括清洗餐具、去污渍、洗刷、冲刷、消毒烘干等一种或多种，这些都要根据设计要求和使用量大小而定；

所述的清理桌面的残留物及餐具后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2根据系统设计要求到指定的清洗、清洁作业点进行清洗、消毒、烘干，在清洗时还将与有电动控制的水源连接，开始作业；所述清洁后的餐具送到桌位后，由机械手采用夹具的方式用抬或拿或抓或夹的方式将所装置的餐具从餐具存放设备5中放在餐桌的桌面处，方式很多，根据配置选择最合适的一种，根据设计而定；所述的桌面放餐具处可为固定点，也可为随便放置，若是固定点则有个位置识别装置，随意放置可以摄像头311加图像算法识别即可完成或专用餐具放置，将固定点位置设置定位器或识别装置，餐食盛装专用工具可以选择的专用几种规格，即可按餐食盛装专用工具的规格做成对应的夹具能夹起餐食盛装专用工具，再对应的将餐具放到餐桌上；所述的餐具放置位置还可根据餐桌的大小而定，大桌子餐具一般放桌子沿边往里一定距离比较合适以没等边旋转的餐具桌面进行放置，未旋转的桌面应该为座位进去合适的位置进行放置，合适的位置为放小盘、筷子、小勺及刀叉放置位置及桌面托手位置就是比较合适的位置，所述的餐食位置放置区可设计为放餐食旋转区，也可不旋转设计，放餐食旋转区和桌面可为整体，也可为分体连接安装在桌面独立旋转放餐具区域供方便放菜所用，旋转区也可与餐桌中心区旋转，旋转均有动力机械结构控制旋转，在需要放餐具及使用餐具时均可运转，放过餐食的以重量探测和图像识别或其他光源等识别的方式确定放餐食的位置是否已经放有餐食，并可按照放置餐食的数量或餐食的品种、数量确定放餐食的间隔位置，这些均由系统计算与调配，若在用餐食时旋转即可采用语音或按钮或自由旋转即可，旋转还可进行速度调节；所述的餐桌可以做成智能化的餐桌，可设计成可大、可小、可低、可高，一般为适合人体高度使用舒服的设计为好，还根据用餐人数确定大小，餐桌有能源供给，能源一般为直供电，还可为备用电，可以为炒菜餐食及火锅餐食合用和独立均可，按动力控制装置配合系统及配合餐食清洁设备及抬餐、端餐食智能设备所用，餐桌旋转盘与餐桌座位有对应装置及功能在旋转位置有记录及记忆，旋转放餐食位置可以为内侧全部或合适放餐位置够放大的盛装餐食工具放得下即可，餐桌旋转盘的中心里部有旋转柱与餐桌面进行活动固定，还可采用餐桌面在放餐食处下方有旋转装置，也可在桌面上方放置餐食装置面的下方有旋转装置，供放置餐食旋转方便用餐所用；餐桌还可设计有餐具清洗清洁功能的装置，餐桌里有清水供给装置和污水及残留物排出装置，有清洁、清洗、消毒、烘干装置并可以对餐具进行分类及翻转，将已清洁消毒好的餐具以放麻将放置桌面的方法将餐具放到桌面上，清洗方法在顾客使用餐食后，请顾客将桌面的废物在食用时放入装废物装置中或用餐废物放置处放在专用的放置位置，专用放置位置为与餐桌一体或分体有排废物及残留物装置及渍水及污水装置中，在顾客离开后将开始作业，将大于不能往废物管道排放的进行一些粉碎后放在废料放置装置中，并在满后即可打包清理或按每次或按定时、不定时的进行打包后由收取废物的或清洁清洗自动行驶车或机器人进行发送指令会自动打开餐桌中或其他区域存放废物的装置的门，供挪、抓废物到清洁或清洗自动行驶车或机器人的载放处中，将其运走放到集中存放处或废物收入处送到政府批准的集中处置中心进行集中处置，可将污水和垃圾进行分离将其污水、渍水直接排放入市政排污管道后直接排入，后由市政管道将废物、残留物、垃圾自动输送到本餐厅的垃圾收集站采用小型输送的方式或输送装置进行输送，有废物集中站集中后由专用符合国家标准的垃圾运输车进行送到废物或垃圾集中处置中心进行处置；无人自主经营餐厅1中有餐具清洗设备4一个或多个，一套或多套进行污渍或粘物一次或多次在高压清洗或冲洗一次或多次再进行冲洗或采用超声波的清洗方法进行清洗，清洗干净后再进行将餐具输送到消毒，消毒可采用高温及物理化学消毒均可，消毒后进行烘干后将餐具从烘干仓中通过机器人或机器车送到桌面，这些清洗、消毒、烘干餐具的技术已经很成熟，在设计中加入及配合即可完成，清洗餐具也可分类后再清洗均可达到；所述的清洗机构可安装在餐桌下面，也可设计在自动行驶清洁车上，均为全封闭使用，清洗后的污水、污渍排放到政府管道即可；所述的倒掉盛装餐食装置的残留物还可采用自动行驶清洁车的机械手或清洁端、挪、夹或其他装置的专用装置，在顾客用完餐离开后将其倒在智能餐桌的废物残留物的放置装置中；所述这些作业均非用餐时间作业，餐桌还可设计成恒温及制冷装置供调节温度所用；所述智能餐桌的清洗系统和桌面和餐桌的自动化系统均受控于无人自主经营餐厅1的整体系统，也有分项本地系统均受控于控制模块与各机构的执行模块，所述自动行驶清洁车或清洁机器人有本地运行的系统，能经过通讯与后台服务器系统总平台9数据传输、指令接收及信息反馈等配合，自动清洁机器人或自动行驶车及清洁车的工作及其他工作的配合。

本实施案例中，所述的无人自主经营餐厅1中的智能餐椅有自动行驶移动的装置以便于清洁车或清洁机器人在清洁整理餐桌时，自动行驶移动在一边不挡住清洁车或清洁机器人进行清理的作业，智能餐椅中内置电机驱动装置，餐椅底部脚架处有驱动轮可进行转向或固定行驶移动，能进行构建地图、自动规划线路和识别装置中能进行自动避障，所述的智能化餐桌中有系统储存的餐桌编号及编码，有控制餐椅归位的遥控按钮，所述餐椅有和餐桌有相匹配对应的编号及编码实施配套，当有顾客前来无人自主经营的餐厅中的餐桌处时，与餐桌配套的餐椅如果不在餐桌下，顾客按餐桌上控制餐椅的遥控按钮后，餐椅会根据餐桌在餐厅中的位置自动构建餐厅的地图后，继续进行规划线路的到达餐桌所在的位置，给顾客提供座位，所述的餐椅的两侧有电动推杆进行伸出与缩回，可以实现餐椅座面骨架的上升与下降，餐椅的靠背后也有电动推杆伸出与缩回，可以调节餐椅靠背与座面之间的角度，满足不同使用者的需求，同时也满足在清洗设备进行清洗、清洁餐桌或餐具时，餐椅能自动下降高度和缩回餐椅靠背的角度而缩减空间后自动移开行驶至无人自主经营餐厅1休闲娱乐的一旁，顾客可在餐厅休闲娱乐的一旁坐上餐椅，调整餐椅合适的上升或下降的高度或靠背的角度或躺下休息，以不挡住清洗设备清洗、清洁而更有利于清洗设备快速的清洗餐桌或餐具，所述的清洗设备在清洗餐桌时，所述的餐椅还有按摩、加热、驱蚊功能、音乐播放的装置，在顾客等待清洗设备清洗餐桌或餐具的过程中，可躺在餐椅上进行身心放松的听音乐，当使用人感觉疲劳可开启靠背上的按摩装置，当夜晚时可开启驱蚊装置和清香装置，在冬天时间可开启恒温，加热装置，夏天还可开户凉风装置，当人烦躁时也可开启音乐；这些装置均可乘用语音加编码就可实现；所述的餐椅还有电源开关，有通讯系统，采用触摸式或语音加编码的方式开启或关闭，或加远程开启或关闭，后可长期待机常态，探测到人后直接工作；通讯系统采用WIFI、ZIGBEE、蓝牙、由ZIGBEE组网到集中器再由WIFI向外发出连接外网或直接由WIFI路由集中通过对外连接，4G模块；所述电源采用备用电池，可供一天以上使用时间；一种方案：无电后可自动固定行驶到固定地点自动充电，有电量管理装置，在不低于10%以上的电量无人座的情况下，自动前往餐厅充电处补充电源，所述的餐厅清洁车或餐厅机器人或餐椅所用的电能源还可以在餐厅地面的充电接口取得或上挂的充电接口取得，电源不足时，提供向管理人上报，电弱报警功能，报警到管理人或区域天台里，由人工到后处理充电。

本实施案例中，所述的通讯模块11包括本地联网通讯、组网通讯、有线无线通讯，通讯模块11采用4G\5G\GPRS\LORA\WIFI\NB-IoT\BLE\ZIGBEE无线通讯或CAN\485\以太网有线通讯和GPRS定位系统，通讯模块11还设计了蓝牙、WIFI、ZIGEB通讯模块11，还包括其他的有线无线通讯，通讯模块11还可兼容未来发展的无线及有线通讯的通讯接口，还包括其他国家的通讯；所述主控模块或分项控制模块10还包括多个分项控制模块，主控模块与分项控制模块可融合为一体，多个分项控制模块任何一个均可代替主控模块；所述主控模块包括多个分项控制模块根据系统的设定均可直接与后台服务器系统总平台9信息交互、数据共享、接收指令、发送指令等，可实现餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2自动清理餐厅及清洗餐具，还可完成和配合后台服务器系统总平台9，与顾客对接，完成餐具配送及餐食摆放作业。

本实施案例中，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2上的摄像头311一个或多个，防止车辆或机器人为认为损坏，同时配合识别物体、餐具和供避障使用，所述机械手包括旋转关节，所述旋转关节包括舵机旋转关节一个或多个，舵机还包括有步进电机一个或多个，所述舵机旋转关节能够进行圆周360°自由度旋转，还可实现平行转动可达到上下移动，前后移动、平行移动，所述机械手中还内置有控制器，配合算法可以实现进行任意角度旋转，实现取、拿、抓、挪、夹商品食材等动作；所述的机械手或挪装专用工具一个或多个可安装在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2车身或机器人身的支梁架的外部、左右侧及上方或顶部的支撑架或立柱上，机器人的手臂为机械手，机械手或挪放专用工具可上下移动、左右移动，机械手的挪放机械手腕或装挪专用工具可实行多自由度的调整或弯曲，采用舵机或珠形、齿轮旋转及链轮及其他方式的装置将挪到的餐食食品放置到对应餐食储存装置的仓盒、柜及其他放置装置里，并根据餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2放置的餐食处的上方根据系统打开时将配送的餐食自动放入到餐食储存装置所述的柜体或仓体或抽屉或其他放置餐食储存装置里，放好后若无其他餐食将其关闭;所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2有自动清洗功能，清洗的区域包括装餐具的仓或柜或抽屉或其他装餐具的装置，自动清洗的方法采用高压冲洗和专用设备进行洗刷的方法，自动冲洗对设备防水有保护作用；所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2设备及系统有洗的方式还可采用人工的方式进行清洗，人工还可将餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2的清洁清洗设备及系统设计成模块化的方法，很容易的进行拆装，一般在很短的时间内将其拆装后清洗，拆装只局限于餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2的仓或柜或抽屉或其他装餐具的装置或可拆设备等，拆装后的设备快速清洗；所述的装餐具的仓或柜或抽屉或其他装餐具的装置装过食材后一次清洗，都以自动清洗为主，其他设备等一般一天一清洗，所述的自动清洗和人工清洗或模块化清洗的方法均可根据设计而定，所述清洗采用人工或自动转动清刷的方式将其清理干净。

本实施案例中，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人2系统还包括和餐厅智能终端进行连接及与系统的后台服务器系统总平台9交互，所述的后台处理服务器系统还包括服务器系统、数据库系统和云计算系统，所述后台处理服务器系统可以自建或租用华为或阿里服务器的后台处理服务器系统或国家或政府机构商业用途并且对外开放的后台处理服务器系统或一台或多台根据业务需求而定，可无限扩张，服务器的通讯具备智能应用终端一个或多个一家或多家，根据需求并进行分个或分家或分区域可任意进行分布设置和根据业务需求任意扩张及扩大布置及容纳等这些已无技术壁垒，只需系统编辑代码、流程程序，编辑即可实现所有相同不相同的资料、程序、软件布置的内容编辑、分类并储存，所述服务器系统包括数据控制与采集模块、数据交互与分类模块、通信系统配合模块、餐具管理模块、餐具清洗清洁模块、餐具存放模块、餐具摆放模块、软件系统模块、数据分析模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、APP或小程序软件及其他专用软件编辑模块、数据统计模块、设备故障维护模块、语音接收解释发送模块、餐厅地图构建模块、餐厅区域管理模块和服务运行模块，所述数据库系统用于存储上述模块运行的业务数据，数据储存调取系统模块、时间内输入储存系统模块、所述云计算系统用于为上述模块提供运算支持永久储存，年度储存其他时间储存及其他业务所需的业务器编辑排列号储存包括使用的时间段及名次；所述的后台处理服务器系统用于存储一个或多个程序；服务器中通过布局与算法建设后台总系统模块；后台服务器系统还连接自动行驶中的导航设备、避障设备、自动行驶设备等，餐厅授权区域内实现自主行驶、固定线路行驶、自动避障、自动规划路径、在低速下可自动行走、自动到达目的地、自动加速、减速、速度限制、餐厅中运行区域授权等动作及功能，作业后自动返回自动归位、室内地图构建、指令下发及接收、行驶设备定位、电能管理、餐厅区域内授权，与主控模块、通讯模块11、控制模块交互、客户定位；所述后台服务器系统总平台9还包括数据控制与采集、餐具清洗管理模块、餐具存放数量管理模块、数据记录与查询模块、财务管理模块、餐具价格模块、经营计算模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、APP运营模块、数据统计模块和设备故障维护模块以及区域管理模块和服务运行模块，还可实现其他管理及计算方法、储存方法，还可实现智能终端及APP小程序及其他专用软件连接管理，还包括所述自动行驶清洁车和清洁机器人与后台服务器系统总平台9采用通讯连接方法与所有在运行的清洁车或清洁机器人连接，单清洁车或清洁机器人的行驶记录，一些管理及功能的系统还可在自动行驶清洁车和清洁机器人设备及系统或自动清洗设备3及系统在主控模块或分项控制模块10及后台服务器系统总平台9各自储存、布置、管理、执行，所述主控模块或分项控制模块10还可以其他内容的功能布置及储存、数据交换。

本发明通过将无人自主经营餐厅餐具收集设备及系统和清洗、消毒的设备及系统相结合，使无人自主经营餐厅使用餐具后达到无人化的清洗作业，使智能产业的发展应用到餐饮行业中，使日常生活中使用的餐具更加卫生和更加安全，并减少了人员作业的辛苦，减少了成本，便于应用。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，包括有无人自主经营餐厅（1）及餐厅内的自动清洗设备（3）及系统，自动清洗设备（3）及系统能进行自动清洗餐桌及餐具，将所述的自动清洗设备（3）及系统放置在智能行走的设备上，智能行走的设备为餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2），在无人自主经营餐厅（1）的布局中有一个或多个自动行走的清洗餐具及收集餐具并可以消毒放置一体的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2），所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）能进行自动行驶或自动移动或自动行走，所述的自动清洗设备（3）及系统设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）上为一体的多功能化的设备，设备中有餐具收入设备、餐具清洗设备（4）、餐具消毒设备（7）、餐具存放设备（5）及自动桌面清洁装置，所述无人自主经营餐厅（1）中的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）能在餐厅中进行固定线路行走和自主导航行走，有驱动动力、有电力能源、电力能源为电池或直供电能，所述餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）中有与餐厅系统连接的后台服务器系统总平台（9）、控制模块、主控模块及分项控制模块、所述主控模块及分项控制模块受控于控制模块或后台服务器系统总平台（9），有通讯模块（11）与后台服务器系统总平台（9）建立通讯连接，有一个或多个的摄像头（311）摄像识别餐具或记上餐具所在的柜号、识别餐具与智能终端或APP、小程序及其他软件及自主开发软件的使用与应用达到自动收集并清洗餐具，并与后台服务器系统总平台（9）的连接与数据交互后共享达到及时收集餐具、清洗餐具、摆放餐具等作用，这些功能由餐厅智能终端操作，还可在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的显示屏（12）上操作，这些系统在本地显示屏（12）操作，由控制模块或主控模块系统储存在餐厅前端终端里更加的便捷于应用，达到无人快捷清理餐厅、餐具、摆放餐具结果。

2.根据权利要求1所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）在餐厅内固定线路行走中还包括路径规划，路径规划是根据无人自主经营餐厅（1）或无人餐馆或无人饭馆及其他经营餐食或食堂或其他经营餐食场所而定的经营面积大小，确定的经营性餐桌的数量，每个桌位的尺寸大小，也考虑人座的椅子和人的活动空间，还考虑餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）与无人自主经营餐厅（1）中正在使用的其他餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）之间行走的间距，所有在无人自主经营餐厅（1）中经营性使用的智能设备及工具都是属于固定性摆放到合适的位置上，在系统里及各智能设备包括移动或行走的其他智能设备及餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）前端有储存各种设备的信息在前端系统里，并且有些区域可将无人自主经营餐厅（1）的全景地图构建，确定了在前端系统里或后台服务器系统总平台（9）里有固定线路行走或以智能行走设备所自由行走的位置实时上传，并且每个设备的行动均由系统调配及时间点在位置交互点及线路行驶不会受到干预及行走或作业，当在无人自主经营餐厅（1）有进入的顾客用餐时，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）有避障功能及停止前进等功能的配合，避障功能还覆盖高度空间障碍物的识别，高度空间避障采用激光雷达高度探测覆盖及摄像头（311）加算法的识别及其他探测光源加算法均可识别高度障碍物的探测；所述高度障碍物的探测全部进入系统配合应用在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）在无人自主经营的餐厅中自动行驶或移动或行走的过程中对所有物品的高度进行探测，嵌入算法对探测到的避障物进行判断为移动避障物或固定避障物，在移动障碍物的物体或生物中，还可对移动的物体或生物进行温度探测进行判断，实现还包括其他方法的组合及未来发展的技术均可采用在避障上；并可在低速中行驶或行走，并可根据系统的设定及场景的配合与餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的驱动装置的配合可实现让餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）实现启动行走、减速、加速、停止、刹车、转向、调头或旋转等功能的到达餐厅区域的目的地位置；所述小型自动行驶餐厅清洁车或自动行驶或行走的餐厅清洁机器人，这些智能终端可以说成其他名词，智能自动行驶装置或设备，智能行走设备或装置，有各种叫法，无法一一说明；所述的餐具收入设备固定在清洁车车身或顶部或清洁机器人的身体支架或顶部，支撑架和设置于支撑架顶部的平面支撑板上，所述餐具收入设备为机械手或餐具收入专用工具一个或多个用于定位餐具，清理餐桌，并将餐具放入餐具清洗设备（4）中，所述的餐具收入设备采用自动抓取机械臂（6），所述自动抓取机械臂（6）设置有定位模块（31），用于对餐桌和餐桌上的待洗餐具进行定位，所述的定位模块（31），包括一个或多个摄像头（311）识别设备，能识别餐桌上的小件餐具和大件餐具；定位模块（31），还包括RFID卡阅读器，在收捡时通过阅读器读取对应餐具内设置的RFID卡，识别不同餐具的大小；所述的餐具清洗设备（4）设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）内置空间中或与连接餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）一体的其他外部设备上，内置空间中或其他外部设备上还根据设计需求设计有餐具消毒设备（7）和餐具存放设备（5），餐具存放设备（5）用于存放清洗后的餐具，并将新餐具放在清洁后的桌面上进行摆盘；还有一垃圾回收装置（44）设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的底端，用于整理、清洁餐桌时装置顾客在餐桌上的垃圾残留物，垃圾回收装置（44）中分为干类垃圾箱和湿类垃圾箱，干类垃圾箱中用于装置废纸巾、鱼刺骨头、饮料瓶、固体干类残留餐食类等，湿类垃圾箱中用于装置餐食残留物中的液体、流体类等；所述无论是清洁设备还是餐厅的设备在运行中均可以实现智能化运行，实现在经营餐厅中达到无人化清洁、清洗；所述的无人自主经营餐厅（1）还可使用自由规划地图和导航，只要有桌位目标识或工作目标点的描述在地图上的记忆，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）可实现无人自主经营餐厅（1）内的全区域地图进行导航，地图可由智能终端自动采用激光雷达构建及以地面仪器探测、以坐标点算法、四周墙边为界限确定餐厅的面积并将设备、餐桌及固定的设备均为障碍物、空间为行走线路，工作为固定位置及桌位位置为固定工作点，标线等多种方法植入到系统里放置在服务器或智能前端里，可以进行固定线路行走，还可以达到自动规划路径行走，室内构建地图及路径规划还有其他很多种方法如蓝牙、光源探测、UWB等均可达到路径规划及设备定位；所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）及其他智能行走设备具备自动构建地图的设备与算法，嵌入式储存在智能运行设备的前端运行器及集成电力及系统里，可在运行时实现现场自主规划路径，识别移动及排除障碍物达到接受指令时在任何位置去接受工作，到达作业起点位置时，将餐具挪起或抬起或端起放到对应的位置，餐具中包含待清洁的脏餐具或清洁后需要摆放餐桌的干净餐具，所述的脏餐具对应放置在清洗餐具的设备中，干净餐具是从餐具存放设备（5）中将干净的餐具挪起或抬起或端起送到客人所需的位置处，所需位置包括客人在无人自主经营的餐厅中临时所需要的或提前所预定的位置，这些需要均由系统确认的并有执行及作业计划的方可去工作，工作后并由系统自动记录着餐桌清洗后的编号由系统发送指令给其他智能机器人或其他执行放置将干净的餐具摆放在此餐桌上；编号后录入后台服务器系统总平台（9），由收入餐具、清洗餐具、消毒餐具、放置餐具、摆放餐具及其他方法的移动餐具的一种或多种方法可采用多名词及多种方法及将餐具运送到目的地一个或多个的目的及结果；所述的无人自主经营餐厅（1）也可阐述为无人自主经营的饭馆，也可说成无人自主经营餐馆或食堂或餐食店或餐饮店或饭店及部队企事业、学校的食堂及其他经营性餐食场所均可采用类似的设备及系统，此设备及系统还可应用到家庭用途中；所述的无人自主经营餐厅（1）不代表全部无人，有维修员、食材供给员、管理员，自主经营的目的是减少人在制作餐食或清洗、清洁设备及餐具时造成的餐食与人接触的卫生问题，并可通过系统实现标准化的无人制作餐食或无人清洗、清洁设备减少人为不确定造成在制作餐食或清洗、清洁设备的情绪化带来的餐食隐患及口感不一等问题。

3.根据权利要求2所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）在顾客在无人自主经营餐厅（1）使用完餐食后买单结账离开后，系统根据买单人的情况餐厅清洁车或机器人的摄像头（311）一个或多个进行扫描识别判断顾客是否离开，若顾客已离开餐桌后餐厅清洁车或机器人自动行驶或行走到需要整理、清洁的餐桌旁，定好位置，位置包括高度、距离、探测桌子的大小尺寸定位好后再由餐厅清洁车或机器人的自动抓取机械臂（6）或收餐食专用工具开始清理收入餐桌上的残留物及顾客使用过的餐具、残留物及不能使用的骨刺类及调料类及其他未用完的剩汤剩饭剩菜等，将摄像识别的待清洗餐具放入清洗餐具设备装置中，桌上的垃圾进行分干类和湿类的放置在干类垃圾箱和湿类垃圾相中，清洗的餐具包括碗、筷、盘、碟、杯、勺及西餐的刀、叉、汤锅等及其他的餐具类的工具进行清理，并将残留物与餐具可自动分开，所述的餐具清洗设备（4）中包括大件餐具清洗仓、筛选仓（42）、中餐具清洗仓、小餐具清洗仓（43），将待洗的餐具放入餐具清洗设备（4）后进入餐具分类系统，大件餐具清洗仓将餐具识别设备识别出的大件餐具进行清洗，中件餐具清洗仓将餐具识别设备识别出的中件餐具进行清洗，筛选仓（42）将餐具识别设备识别出的小件餐具放入小餐具清洗仓（43）后进行清洗，在分类过程中将开始分类清洗；所述的筛选仓（42）中还包括高压水枪清洗装置（411）和磁吸工具（422），高压水枪清洗装置（411）将放入的小餐具通过筛选仓（42）中的磁吸工具（422）吸起放入小餐具清洗仓（43）后进行高压水枪冲洗，并将清洗后的垃圾通过筛选仓（42）底部冲入垃圾处理仓；磁吸工具（422）利用磁力将带有磁性的小餐具吸入小餐具清洗仓（43），所述的大件餐具清洗仓、中件餐具清洗仓和小餐具清洗仓（43）中均包括一个或多个的高压水枪清洗装置（411）、超声波清洗设备（412）、清水清洗设备（413）和紫外线烘干设备（414）；所述的清洗方法有多种，餐具分类还可根据大中下的网格栏进行分类，网格栏以餐具大小尺寸不能往下掉落为准，将中小餐具掉落到下一网格栏中，中餐具的网格栏以中餐具的尺寸不能掉落的尺寸为准，将小餐具掉落到小餐具网格栏中，小餐具的网格栏以小餐具的尺寸不能掉落的尺寸为准， 网格栏中的餐具掉落以后，将餐具运转到清洗仓中进行水中清洗、网格型漏水喷水清洗，网格型转动或非转动均可清洗，餐具分离可在清洗前分离，也可在清洗后分离，还可合并清洗的方式进行清洗，清洗可采用多样化，可采用水仓超声波方式清洗、水仓食用清洁剂方式清洗，水仓还可用微波方式清洗、高压泵气雾方式清洗，高压水仓方式清洗、还可采用其他多种清洗方法，清洗方法可一种或多种融合，均根据设计而定，餐具清洗的方式或多样化无技术壁垒，根据设计方案而定， 所述的自动桌面清洁装置在自动行驶的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）上设置一个或多个清洁桌面垃圾的机械手或专用装置，此清洁餐具残留物机械手及清洁残留物专用装置能上下左右、前后移动及伸缩折叠平行移动，在清理已食用完且顾客已走后由系统告知清理餐桌的位置，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）自动根据线路自动找到该桌位，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）找到该桌位方法有多种，还可根据系统里储存的无人自主经营餐厅（1）里平面地图或坐标系或定位点如UWB、蓝牙及其他定位点及其他标示点均可，还可编上号或其他命名均可，清洁机器车找到该餐桌后根据桌面上的情况开始作业，首先根据清理餐桌的高度及餐桌的形状进行升高或降低餐具收入设备或对应着餐桌的高度及宽度后，自动抓取机械臂（6）将餐桌上残留物及其他餐具抓/拿/夹取后向自身内侧靠近后，自动行驶清洁车上放置废物和餐具的放置盒或仓或柜内或空间或抽屉或箱全部一并从清洁车往里移出来到餐桌桌面板下面贴近或与桌面水平面对且其无缝隙成一条直线，当与桌面下面贴近但有一定高度距离或空间的一定的位置时，可将桌面残留物通过自动抓取手臂抓取后扔至在垃圾回收装置（44）中，也可将待洗的脏的餐具通过自动抓取手臂抓取/挪取/夹取/拿取后放置在餐具清洗设备（4）中，但餐具清洗设备（4）离桌面有一定的高度距离，需保证餐具是金属制品不易碎餐具，如是易碎餐具，还可采用自动抓取手臂可采取在桌面进行直接推或拉动待洗餐具至餐具清洗设备（4）中，餐具进入清洗设备装置中，装置里有防碰碎易碎装置，装置里有喇叭口，里下口面有关闭及松开装置，当餐具进入时，里面防碰碎易碎装置松开后供餐具流动慢速进入清洗仓，并非掉落，确保了餐具不易破碎，防破碎的装置还有很多方式或方法，在此不一一阐述；首先将垃圾分离残留物带渍水和干类残物的进行分离，分离的方式在垃圾残留物进入垃圾回收装置（44）中用滤网的方式将干类垃圾和带水的湿类垃圾进行分类，待洗的餐具进入清洗餐具设备中后， 餐具清洗设备（4）中有筛选仓（42），及餐具清洗设备（4）将用筛选仓（42）中滤网的方式将脏餐具和残留物进行分离，一些残留物大于或等于脏餐具时采用多道翻滚将餐具与残留物分离，分离的方式还可采用机械手或其他挪刷专用工具在桌面时采用摄像头（311）图像算法先将餐具直接的挪起放到餐具清洗设备（4）里去，并将分离出在放置脏餐具时将留在餐具中的残留物倒入垃圾回收装置（44）中，所述的筛选仓（42）中也有高压水枪清洗装置（411）和磁吸工具（422），高压水枪清洗装置（411）将筛选后的小件餐具进行高压水枪冲洗，并将清洗后的垃圾通过筛选仓（42）底部冲入垃圾回收装置（44）中；磁吸工具（422）利用磁力将带有磁性的小餐具吸入小餐具清洗仓（43）；大餐具放置在大件餐具清洗盘（41），将清洗后的餐具进行紫外消毒后烘干放置在餐具存放设备（5）中，将脏餐具和残留物分离开后再去将桌面上的污渍、油污或有部分残留物或废物将采用机械手将其清洁干净，清洁干净可采用直接将少量的放在桌面的残留物或废物采用扒的方式将扒入垃圾回收装置（44）中再去清洁桌面，清洁桌面采用多种多次清洁，清洁时机械手一个或多个或清洁专用工具多次配合并在清洁时根据桌面的脏和清洁的关系采用加水或加清洁剂吸干或擦干，再把干净的餐具一套或多套通过机械手从餐具存放设备（5）中取出放在桌位上，按桌位全部或部分放置；所述的脏餐具在桌面还可采用专用带有磁性的方法，采用对应的带磁性的清洁机械手或清洁挪刷专用工具在需要使用时打开磁吸走或吸取脏餐具的清洁或清洗车的装置中，餐具还分大小，小餐具分类抓挪都不复杂，大餐具放上在餐桌上时由于餐食尚未使用完毕这些残留汤水挪的时候采用夹具加升降的方法将一个及多个的餐具挪出或夹出放置到脏餐具放置装置箱或柜中进行清洗；所述的清洗设备与清洁设备或自动行驶清洁车可为一体，可为分体，也可为两个独立的设备，所述的清洗设备一个或多个，一套或多套进行污渍或粘物一次或多次在高压清洗或冲洗一次或多次再进行冲洗或采用超声波的清洗方法进行清洗，清洗干净后再进行将餐具输送到消毒，消毒可采用高温及物理化学消毒均可，消毒后进行烘干仓中烘干放置在餐具存放设备（5）中，后将干净的餐具从餐具存放设备（5）中采用机器人或机器车或送餐机器人送到桌面，这些清洗、消毒、烘干餐具的技术已经很成熟，在设计中加入及配和即可完成，清洗餐具也可分类后再清洗均可达到；所述的自动清洗设备（3）及系统可安装在餐桌下面，也可设计在自动行驶清洁车或清洁机器人上，均为全封闭使用，清洗后的污水、污渍排放到政府管道即可；所述的倒掉盛装餐食装置的残留物还可采用餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的机械手或清洁端、挪、夹或其他装置的专用装置，在顾客用完餐离开后将其倒在智能餐桌的废物残留物的放置装置中；所述这些作业均非用餐时间作业，餐桌还可设计成恒温及制冷装置供调节温度所用；所述智能餐桌的自动清洗设备（3）及系统和桌面和餐桌的自动化系统均受控于无人自主经营餐厅（1）的整体系统，也有分项本地系统均受控于控制模块与各机构的执行模块，经过通讯与后台服务器系统总平台（9）数据传输、指令接收及信息反馈等配合，或餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的工作及其他工作的配合。

4.根据权利要求1所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）有自动行驶的底盘桥梁支架，有驱动动力，有驱动能源，有室内地图自动构建和室内自动规划路径行走及固定线路行走，有自动避障功能，在进行自动行走去进行清理餐桌、餐具时，确保在安全下行驶，并有室内自动规划路径进行避障和餐厅内道路辨别功能，通过系统的指令进行直行、停靠、向左、向右、向前、调头或旋转等方向行动到达无人餐厅内餐桌的目的地；所述餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）及行驶系统中还包括避障设备及系统，避障设备及系统可为摄像头（311）加算法及激光线外探测雷达等及其他探测型的设备均可，只要嵌入算法对探测到的餐厅内的避障物进行判断为移动或固定避障物，在移动的物体或生物中，还可对移动的物体或生物进行温度探测进行判断，探测还采用餐厅路面的宽度或距离反馈进行探测，实现还包括其他方法的组合及未来发展的技术均可采用在避障上；并可在低速中行驶或行走，并可根据系统的设定及场景的配合与餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的驱动装置的配合实现让餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）实现启动行走、减速、加速、停止、转向、调头或旋转等功能，行驶系统中还包括对餐厅环境进行室内地图构建，地图构建采用室内单线或多线雷达加算法或自建地图等，这些地图构建在行驶还得采用UWB、蓝牙配合及其他设备的组合加上算法距离阻挡物、空间距离及餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的准确定位，确定位置可达到精准的路径规划查找目的地，芯片达到记忆，补充地图构建的完整性及到达目的地后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）以定位餐桌位置将餐具送达目的地后根据路径可自动返回自动归位的目的及功能的实现，上述这些模块及功能实现均采用集成电路电子及各种运行器可采用控制模块或主控模块一个或多个来实现；模块中还包括通讯模块（11），采用本地通讯、组网通讯、有线通讯、无线通讯相结合或独立一种或多种通讯，根据需求设定配置；在电器运行中采用低压电源供给，驱动采用中等电压或备用电供给；所述室内地图构建还可采用智能地图构建器或地图构建专用软件预先采用地图扫地面等进行进行扫图，进行一片一片一块一块的合并为专用地图储存在控制模块或后台服务器中，可实现餐厅内区域性的自动规划路径，自动导航，点位及目的地在无人餐厅内区域性范围内均可自由到达；还可采用线路点通过通讯由后台服务器系统总平台（9）建立路径行走的规划及目的地点，后台服务器系统总平台（9）将上述这些功能储存服务器中，在设备中可减轻餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）中在前端主控模块或分项控制模块（10）的压力或成本中的增加及运行速度及计算能考虑将全部功能，算法地图、图像识别、室内路径规划、避障算法全部及部分功能由后台服务器系统总平台（9）的交互，也可直接发送指令给主控模块或分项控制模块（10），也可同时并存在主控模块或分项控制模块（10）中，主控模块或分项控制模块（10）安置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）中，主控模块或分项控制模块（10）除功能交互和数据交互、行走交互、客户端交互、其他交互接受指令反馈指令，还将向执行模块下发指令，所有设备的动力行动均为执行指令并全部受控于主控模块或分项控制模块（10），这些功能与各种标准均达到国家对餐厅内的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的标准行驶要求的配置与速度行驶要求行驶；所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）有驱动动力一组或多组与转动轮（13）一个或多个转动轮（13），一个或两个转动轮（13）有独立平衡装置，两个转动轮（13）以上为自行平衡装置，以设计而定，驱动动力装置（8）与转动轮（13）为一体或分体连接转动，安装在车架的上面或下面，有与动力源连接装置供驱动所用，与车身或送餐机器人身体可为一体或分体连接，连接可采用焊接螺杆、卡扣等其他方式进行连接，也可采用一种或多种组合相连接；动力源为电池一只或多只或一组或多组，有顺变压和逆变压装置及稳压装置一个或多个或一组或多组，可按设备及运行集成电器信号反馈等要求的使用电压变成可用安全的低电压等及也可逆变成行驶动力及制冷供气的电压，也可根据设计时的电压要求配置同等级电压的电池，确保各种设备运行时电源的供给，各种电源电压通过电源线连接各种对应设备使用，电源有外部连接的直充电装置对单一的或多种的电能源进行补充电能，也可采用智能无人自动充电装置，将自动充电装置安装在一个点位或多个点位上，并将电源充电点的位置储存在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）系统里，并在对应的点位上装上自动充电装置，待餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）电能不足时即可提前到电能充电的自动充电装置处补充电能即可，补充电能到满后即可离开到固定位置或作业位置，补充电能的装置平时为无电装置待室内送餐机器车或室内送餐机器人到达后正负极对应后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）发送讯号给电源供给站，电源供给站接通电源供给装置进行供电补充电源，充电满后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）离开系统即刻断开供电装置，供电装置采用备用电源220V及以下供电，并按电力安全装置配备，达到安全自充电或人工直供电，自供电的技术已无任何技术壁垒，无需一一表述，只需位置固定，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）找到位置对接上即可；电源还可采用模块化，采用电池更换的方式进行人工更换室内送餐机器车或室内送餐机器人的电池，电池还有电量管理及报警到管理员及后台供管理员及经营人更换及维修所用。

5.根据权利要求3所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述的清洁机械手一个或多个有伸缩装置，有上下移动、左右移动、前后移动、平行移动及装有吸灰，吸杂物装置，也可有吸残留物装置，有清水喷雾化装置一个或多个或擦干一个或多个、烘干一个或多个装置，在清洁桌面时相互配合所用，达到桌面废料残留物、垃圾及灰尘清洁所用，达到整洁卫生的标准，方可无人自主营业的标准；所述的自动行驶清洁车有清水仓一个或多个，有存放废水仓一个或多个，有流水线一道或多道，流水线作业包括清洗餐具、去污渍、洗刷、冲刷、消毒烘干等一种或多种，这些都要根据设计要求和使用量大小而定；

所述的清理桌面的残留物及餐具后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）根据系统设计要求到指定的清洗、清洁作业点进行清洗、消毒、烘干，在清洗时还将与有电动控制的水源连接，开始作业；所述清洁后的餐具送到桌位后，由机械手采用夹具的方式用抬或拿或抓或夹的方式将所装置的餐具从餐具存放设备（5）中放在餐桌的桌面处，方式很多，根据配置选择最合适的一种，根据设计而定；所述的桌面放餐具处可为固定点，也可为随便放置，若是固定点则有个位置识别装置，随意放置可以摄像头（311）加图像算法识别即可完成或专用餐具放置，将固定点位置设置定位器或识别装置，餐食盛装专用工具可以选择的专用几种规格，即可按餐食盛装专用工具的规格做成对应的夹具能夹起餐食盛装专用工具，再对应的将餐具放到餐桌上；所述的餐具放置位置还可根据餐桌的大小而定，大桌子餐具一般放桌子沿边往里一定距离比较合适以没等边旋转的餐具桌面进行放置，未旋转的桌面应该为座位进去合适的位置进行放置，合适的位置为放小盘、筷子、小勺及刀叉放置位置及桌面托手位置就是比较合适的位置，所述的餐食位置放置区可设计为放餐食旋转区，也可不旋转设计，放餐食旋转区和桌面可为整体，也可为分体连接安装在桌面独立旋转放餐具区域供方便放菜所用，旋转区也可与餐桌中心区旋转，旋转均有动力机械结构控制旋转，在需要放餐具及使用餐具时均可运转，放过餐食的以重量探测和图像识别或其他光源等识别的方式确定放餐食的位置是否已经放有餐食，并可按照放置餐食的数量或餐食的品种、数量确定放餐食的间隔位置，这些均由系统计算与调配，若在用餐食时旋转即可采用语音或按钮或自由旋转即可，旋转还可进行速度调节；所述的餐桌可以做成智能化的餐桌，可设计成可大、可小、可低、可高，一般为适合人体高度使用舒服的设计为好，还根据用餐人数确定大小，餐桌有能源供给，能源一般为直供电，还可为备用电，可以为炒菜餐食及火锅餐食合用和独立均可，按动力控制装置配合系统及配合餐食清洁设备及抬餐、端餐食智能设备所用，餐桌旋转盘与餐桌座位有对应装置及功能在旋转位置有记录及记忆，旋转放餐食位置可以为内侧全部或合适放餐位置够放大的盛装餐食工具放得下即可，餐桌旋转盘的中心里部有旋转柱与餐桌面进行活动固定，还可采用餐桌面在放餐食处下方有旋转装置，也可在桌面上方放置餐食装置面的下方有旋转装置，供放置餐食旋转方便用餐所用；餐桌还可设计有餐具清洗清洁功能的装置，餐桌里有清水供给装置和污水及残留物排出装置，有清洁、清洗、消毒、烘干装置并可以对餐具进行分类及翻转，将已清洁消毒好的餐具以放麻将放置桌面的方法将餐具放到桌面上，清洗方法在顾客使用餐食后，请顾客将桌面的废物在食用时放入装废物装置中或用餐废物放置处放在专用的放置位置，专用放置位置为与餐桌一体或分体有排废物及残留物装置及渍水及污水装置中，在顾客离开后将开始作业，将大于不能往废物管道排放的进行一些粉碎后放在废料放置装置中，并在满后即可打包清理或按每次或按定时、不定时的进行打包后由收取废物的或清洁清洗自动行驶车或机器人进行发送指令会自动打开餐桌中或其他区域存放废物的装置的门，供挪、抓废物到清洁或清洗自动行驶车或机器人的载放处中，将其运走放到集中存放处或废物收入处送到政府批准的集中处置中心进行集中处置，可将污水和垃圾进行分离将其污水、渍水直接排放入市政排污管道后直接排入，后由市政管道将废物、残留物、垃圾自动输送到本餐厅的垃圾收集站采用小型输送的方式或输送装置进行输送，有废物集中站集中后由专用符合国家标准的垃圾运输车进行送到废物或垃圾集中处置中心进行处置；无人自主经营餐厅（1）中有餐具清洗设备（4）一个或多个，一套或多套进行污渍或粘物一次或多次在高压清洗或冲洗一次或多次再进行冲洗或采用超声波的清洗方法进行清洗，清洗干净后再进行将餐具输送到消毒，消毒可采用高温及物理化学消毒均可，消毒后进行烘干后将餐具从烘干仓中通过机器人或机器车送到桌面，这些清洗、消毒、烘干餐具的技术已经很成熟，在设计中加入及配合即可完成，清洗餐具也可分类后再清洗均可达到；所述的清洗机构可安装在餐桌下面，也可设计在自动行驶清洁车上，均为全封闭使用，清洗后的污水、污渍排放到政府管道即可；所述的倒掉盛装餐食装置的残留物还可采用自动行驶清洁车的机械手或清洁端、挪、夹或其他装置的专用装置，在顾客用完餐离开后将其倒在智能餐桌的废物残留物的放置装置中；所述这些作业均非用餐时间作业，餐桌还可设计成恒温及制冷装置供调节温度所用；所述智能餐桌的清洗系统和桌面和餐桌的自动化系统均受控于无人自主经营餐厅（1）的整体系统，也有分项本地系统均受控于控制模块与各机构的执行模块，所述自动行驶清洁车或清洁机器人有本地运行的系统，能经过通讯与后台服务器系统总平台（9）数据传输、指令接收及信息反馈等配合，自动清洁机器人或自动行驶车及清洁车的工作及其他工作的配合。

6.根据权利要求4所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述的无人自主经营餐厅（1）中的智能餐椅有自动行驶移动的装置以便于清洁车或清洁机器人在清洁整理餐桌时，自动行驶移动在一边不挡住清洁车或清洁机器人进行清理的作业，智能餐椅中内置电机驱动装置，餐椅底部脚架处有驱动轮可进行转向或固定行驶移动，能进行构建地图、自动规划线路和识别装置中能进行自动避障，所述的智能化餐桌中有系统储存的餐桌编号及编码，有控制餐椅归位的遥控按钮，所述餐椅有和餐桌有相匹配对应的编号及编码实施配套，当有顾客前来无人自主经营的餐厅中的餐桌处时，与餐桌配套的餐椅如果不在餐桌下，顾客按餐桌上控制餐椅的遥控按钮后，餐椅会根据餐桌在餐厅中的位置自动构建餐厅的地图后，继续进行规划线路的到达餐桌所在的位置，给顾客提供座位，所述的餐椅的两侧有电动推杆进行伸出与缩回，可以实现餐椅座面骨架的上升与下降，餐椅的靠背后也有电动推杆伸出与缩回，可以调节餐椅靠背与座面之间的角度，满足不同使用者的需求，同时也满足在清洗设备进行清洗、清洁餐桌或餐具时，餐椅能自动下降高度和缩回餐椅靠背的角度而缩减空间后自动移开行驶至无人自主经营餐厅（1）休闲娱乐的一旁，顾客可在餐厅休闲娱乐的一旁坐上餐椅，调整餐椅合适的上升或下降的高度或靠背的角度或躺下休息，以不挡住清洗设备清洗、清洁而更有利于清洗设备快速的清洗餐桌或餐具，所述的清洗设备在清洗餐桌时，所述的餐椅还有按摩、加热、驱蚊功能、音乐播放的装置，在顾客等待清洗设备清洗餐桌或餐具的过程中，可躺在餐椅上进行身心放松的听音乐，当使用人感觉疲劳可开启靠背上的按摩装置，当夜晚时可开启驱蚊装置和清香装置，在冬天时间可开启恒温，加热装置，夏天还可开户凉风装置，当人烦躁时也可开启音乐；这些装置均可乘用语音加编码就可实现；所述的餐椅还有电源开关，有通讯系统，采用触摸式或语音加编码的方式开启或关闭，或加远程开启或关闭，后可长期待机常态，探测到人后直接工作；通讯系统采用WIFI、ZIGBEE、蓝牙、由ZIGBEE组网到集中器再由WIFI向外发出连接外网或直接由WIFI路由集中通过对外连接，4G模块；所述电源采用备用电池，可供一天以上使用时间；一种方案：无电后可自动固定行驶到固定地点自动充电，有电量管理装置，在不低于10%以上的电量无人座的情况下，自动前往餐厅充电处补充电源，所述的餐厅清洁车或餐厅机器人或餐椅所用的电能源还可以在餐厅地面的充电接口取得或上挂的充电接口取得，电源不足时，提供向管理人上报，电弱报警功能，报警到管理人或区域天台里，由人工到后处理充电。

7.根据权利要求1所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述的通讯模块（11）包括本地联网通讯、组网通讯、有线无线通讯，通讯模块（11）采用4G\5G\GPRS\LORA\WIFI\NB-IoT\BLE\ZIGBEE无线通讯或CAN\485\以太网有线通讯和GPRS定位系统，通讯模块（11）还设计了蓝牙、WIFI、ZIGEB通讯模块（11），还包括其他的有线无线通讯，通讯模块（11）还可兼容未来发展的无线及有线通讯的通讯接口，还包括其他国家的通讯；所述主控模块或分项控制模块（10）还包括多个分项控制模块，主控模块与分项控制模块可融合为一体，多个分项控制模块任何一个均可代替主控模块；所述主控模块包括多个分项控制模块根据系统的设定均可直接与后台服务器系统总平台（9）信息交互、数据共享、接收指令、发送指令等，可实现餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）自动清理餐厅及清洗餐具，还可完成和配合后台服务器系统总平台（9），与顾客对接，完成餐具配送及餐食摆放作业。

8.根据权利要求5所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）上的摄像头（311）一个或多个，防止车辆或机器人为认为损坏，同时配合识别物体、餐具和供避障使用，所述机械手包括旋转关节，所述旋转关节包括舵机旋转关节一个或多个，舵机还包括有步进电机一个或多个，所述舵机旋转关节能够进行圆周360°自由度旋转，还可实现平行转动可达到上下移动，前后移动、平行移动，所述机械手中还内置有控制器，配合算法可以实现进行任意角度旋转，实现取、拿、抓、挪、夹商品食材等动作；所述的机械手或挪装专用工具一个或多个可安装在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）车身或机器人身的支梁架的外部、左右侧及上方或顶部的支撑架或立柱上，机器人的手臂为机械手，机械手或挪放专用工具可上下移动、左右移动，机械手的挪放机械手腕或装挪专用工具可实行多自由度的调整或弯曲，采用舵机或珠形、齿轮旋转及链轮及其他方式的装置将挪到的餐食食品放置到对应餐食储存装置的仓盒、柜及其他放置装置里，并根据餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）放置的餐食处的上方根据系统打开时将配送的餐食自动放入到餐食储存装置所述的柜体或仓体或抽屉或其他放置餐食储存装置里，放好后若无其他餐食将其关闭;所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）有自动清洗功能，清洗的区域包括装餐具的仓或柜或抽屉或其他装餐具的装置，自动清洗的方法采用高压冲洗和专用设备进行洗刷的方法，自动冲洗对设备防水有保护作用；所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）设备及系统有洗的方式还可采用人工的方式进行清洗，人工还可将餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的清洁清洗设备及系统设计成模块化的方法，很容易的进行拆装，一般在很短的时间内将其拆装后清洗，拆装只局限于餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的仓或柜或抽屉或其他装餐具的装置或可拆设备等，拆装后的设备快速清洗；所述的装餐具的仓或柜或抽屉或其他装餐具的装置装过食材后一次清洗，都以自动清洗为主，其他设备等一般一天一清洗，所述的自动清洗和人工清洗或模块化清洗的方法均可根据设计而定，所述清洗采用人工或自动转动清刷的方式将其清理干净。

9.根据权利要求1所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）系统还包括和餐厅智能终端进行连接及与系统的后台服务器系统总平台（9）交互，所述的后台处理服务器系统还包括服务器系统、数据库系统和云计算系统，所述后台处理服务器系统可以自建或租用华为或阿里服务器的后台处理服务器系统或国家或政府机构商业用途并且对外开放的后台处理服务器系统或一台或多台根据业务需求而定，可无限扩张，服务器的通讯具备智能应用终端一个或多个一家或多家，根据需求并进行分个或分家或分区域可任意进行分布设置和根据业务需求任意扩张及扩大布置及容纳等这些已无技术壁垒，只需系统编辑代码、流程程序，编辑即可实现所有相同不相同的资料、程序、软件布置的内容编辑、分类并储存，所述服务器系统包括数据控制与采集模块、数据交互与分类模块、通信系统配合模块、餐具管理模块、餐具清洗清洁模块、餐具存放模块、餐具摆放模块、软件系统模块、数据分析模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、APP或小程序软件及其他专用软件编辑模块、数据统计模块、设备故障维护模块、语音接收解释发送模块、餐厅地图构建模块、餐厅区域管理模块和服务运行模块，所述数据库系统用于存储上述模块运行的业务数据，数据储存调取系统模块、时间内输入储存系统模块、所述云计算系统用于为上述模块提供运算支持永久储存，年度储存其他时间储存及其他业务所需的业务器编辑排列号储存包括使用的时间段及名次；所述的后台处理服务器系统用于存储一个或多个程序；服务器中通过布局与算法建设后台总系统模块；后台服务器系统还连接自动行驶中的导航设备、避障设备、自动行驶设备等，餐厅授权区域内实现自主行驶、固定线路行驶、自动避障、自动规划路径、在低速下可自动行走、自动到达目的地、自动加速、减速、速度限制、餐厅中运行区域授权等动作及功能，作业后自动返回自动归位、室内地图构建、指令下发及接收、行驶设备定位、电能管理、餐厅区域内授权，与主控模块、通讯模块（11）、控制模块交互、客户定位；所述后台服务器系统总平台（9）还包括数据控制与采集、餐具清洗管理模块、餐具存放数量管理模块、数据记录与查询模块、财务管理模块、餐具价格模块、经营计算模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、APP运营模块、数据统计模块和设备故障维护模块以及区域管理模块和服务运行模块，还可实现其他管理及计算方法、储存方法，还可实现智能终端及APP小程序及其他专用软件连接管理，还包括所述自动行驶清洁车和清洁机器人与后台服务器系统总平台（9）采用通讯连接方法与所有在运行的清洁车或清洁机器人连接，单清洁车或清洁机器人的行驶记录，一些管理及功能的系统还可在自动行驶清洁车和清洁机器人设备及系统或自动清洗设备（3）及系统在主控模块或分项控制模块（10）及后台服务器系统总平台（9）各自储存、布置、管理、执行，所述主控模块或分项控制模块（10）还可以其他内容的功能布置及储存、数据交换。

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