CN115027476A - 矿用自卸车缓行自动控制装置及方法 - Google Patents

矿用自卸车缓行自动控制装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115027476A
CN115027476A CN202210820652.4A CN202210820652A CN115027476A CN 115027476 A CN115027476 A CN 115027476A CN 202210820652 A CN202210820652 A CN 202210820652A CN 115027476 A CN115027476 A CN 115027476A
Authority
CN
China
Prior art keywords
controller
control device
disc brake
vehicle speed
dump truck
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210820652.4A
Other languages
English (en)
Inventor
时维方
张珂
谢和平
宁冉
鹿飞
贾伟
翟许光
陈楚东
佟文豪
邰正一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xuzhou XCMG Mining Machinery Co Ltd
Original Assignee
Xuzhou XCMG Mining Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xuzhou XCMG Mining Machinery Co Ltd filed Critical Xuzhou XCMG Mining Machinery Co Ltd
Priority to CN202210820652.4A priority Critical patent/CN115027476A/zh
Publication of CN115027476A publication Critical patent/CN115027476A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T5/00—Vehicle modifications to facilitate cooling of brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

矿用自卸车缓行自动控制装置及方法，包括与矿用自卸车后轮连接的湿盘制动器，所述湿盘制动器由控制器通过比例控制装置控制，控制器连接有坡度传感器和车速传感器，湿盘制动器连接有散热器。控制器通过速度传感器获取当前车速信息，并与计算的当前最大允许车速vmax进行比较；若当前车速已超vmax，则控制器发出指令，比例控制装置对湿盘制动器进行缓行操作，直至车辆速度降至v1。本发明的矿用自卸车缓行自动控制装置及方法，根据坡度和规定的制动距离预先计算当前车辆的最大车速阈值，一旦车速达到阈值，控制器即发出指令启动制动器的缓行功能，使车辆在安全车速下运行。

Description

矿用自卸车缓行自动控制装置及方法
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，具体是矿用自卸车缓行自动控制装置及方法。
背景技术
矿用自卸车属于土方机械非公路自卸车一族，是露天矿山开采和大规模土方建设中重要的关键设备之一，在矿产资源露天开采中发挥了重要作用。而矿区道路路况复杂，坡度较大，对矿车的制动和缓行能力要求较高。特别是在满载下坡工况，为防止车辆失速产生安全问题，需要让车辆保持稳定的下坡速度。
常规的车辆在下坡控制车速的时候，一般使用制动踏板进行手动控制。如果车辆速度已经超过车辆的制动能力，此时车辆就不能在规定的制动距离内安全停车，会造成较大的安全隐患。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术之不足，提供一种结构简单、效果良好的矿用自卸车缓行自动控制装置及方法。
本发明是以如下技术方案实现的：矿用自卸车缓行自动控制装置，包括与矿用自卸车后轮连接的湿盘制动器，所述湿盘制动器由控制器通过比例控制装置控制，所述控制器连接有坡度传感器和车速传感器，所述湿盘制动器连接有散热器。
其进一步是：所述比例控制装置控制为比例控制阀。
包括如下步骤：
S1、设置制动距离s和速度阈值v1并输入到控制器；
S2、坡度传感器将坡度数据a传送到控制器；
S3、控制器根据坡度数据a和所规定的制动距离s计算当前最大允许车速
Figure BDA0003744202030000021
S4、车速传感器将当前车速v传送到控制器，控制器将v与vmax进行比较，若当前车速已超vmax，则控制器发出指令控制比例控制装置的输出压力，比例控制装置对湿盘制动器进行缓行操作，直至车辆速度降至速度阈值v1。
所述湿盘制动器为液压比例制动，液压压力p与湿盘制动器提供的制动力F成正比，即F＝k×p，其中k为比例系数。
所述v1小于vmax。
本发明具有以下优点：本发明的矿用自卸车缓行自动控制装置及方法，根据坡度和规定的制动距离预先计算当前车辆的最大车速阈值，一旦车速达到阈值，控制器即发出指令启动制动器的缓行功能，使车辆在安全车速下运行，湿盘制动器的自动缓行功能可始终保持车辆在规定的安全车速下运行，且提高车辆驾驶舒适性。
附图说明
图1是发明的整体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示的矿用自卸车缓行自动控制装置，包括与矿用自卸车后轮连接的湿盘制动器，所述湿盘制动器由控制器通过比例控制装置控制，所述控制器连接有坡度传感器和车速传感器，所述湿盘制动器连接有散热器。所述比例控制装置控制为比例控制阀。本发明的矿用自卸车缓行自动控制装置，设有坡度传感器和车速传感器，实时监测坡度和车速信号并传送到控制器，控制器根据两个传感器的输入信号进行运算和判断然后输出信号进行控制，控制器通过比例控制装置控制湿盘制动器动作，其中，比例控制装置为比例控制阀，控制器控制比例阀开启的角度，从而控制通过比例阀的油液流量，进而控制施加在湿盘制动器上的压力值，实现控制湿盘制动器输出制动力大小的目的；具体的控制器根据传感器信息计算当前最大允许车速vmax并进行判断；根据判断结果发出指令给比例控制装置，最终控制湿盘制动器进行相应的操作；湿盘制动器工作期间需要散热器进行散热。湿盘制动器的自动缓行功能可始终保持车辆在规定的安全车速下运行，且提高车辆驾驶舒适性。
矿用自卸车缓行自动控制方法，包括如下步骤：
S1、设置制动距离s和速度阈值v1并输入到控制器；
S2、坡度传感器将坡度数据a传送到控制器；
S3、控制器根据坡度数据a和所规定的制动距离s计算当前最大允许车速
Figure BDA0003744202030000041
S4、车速传感器将当前车速v传送到控制器，控制器将v与vmax进行比较，若当前车速已超vmax，则控制器发出指令控制比例控制装置的输出压力，比例控制装置对湿盘制动器进行缓行操作，直至车辆速度降至速度阈值v1。
其中，所述v1小于vmax，为防止缓行功能频繁开启和关闭，v1和vmax需保持一定的差距。根据当前车速和vmax的差值，可以控制湿盘制动器输出的制动力大小，防止制动力过大导致车辆颠簸或者制动力过小导致车速不能快速降至v1。
所述湿盘制动器为液压比例制动，液压压力p与湿盘制动器提供的制动力F成正比，即F＝k×p，其中k为比例系数。湿盘制动器可按指令调节输出的制动力大小，进行缓行操作。另外，湿盘制动器配备有散热器；在计算vmax的时候，要考虑散热器功率的制约。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包含的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合同样意味着处于本发明的保护范围之内并且形成不同的实施例。例如，在上面的实施例中，本领域技术人员能够根据获知的技术方案和本申请所要解决的技术问题，以组合的方式来使用。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (5)

1.矿用自卸车缓行自动控制装置，其特征在于：包括与矿用自卸车后轮连接的湿盘制动器，所述湿盘制动器由控制器通过比例控制装置控制，所述控制器连接有坡度传感器和车速传感器，所述湿盘制动器连接有散热器。
2.如权利要求1所述的矿用自卸车缓行自动控制装置，其特征在于：所述比例控制装置控制为比例控制阀。
3.使用权利要求1所述的矿用自卸车缓行自动控制装置的方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、设置制动距离s和速度阈值v1并输入到控制器；
S2、坡度传感器将坡度数据a传送到控制器；
S3、控制器根据坡度数据a和所规定的制动距离s计算当前最大允许车速
Figure FDA0003744202020000011
S4、车速传感器将当前车速v传送到控制器，控制器将v与vmax进行比较，若当前车速已超vmax，则控制器发出指令控制比例控制装置的输出压力，比例控制装置对湿盘制动器进行缓行操作，直至车辆速度降至速度阈值v1。
4.如权利要求3所述的矿用自卸车缓行自动控制方法，其特征在于：所述湿盘制动器为液压比例制动，液压压力p与湿盘制动器提供的制动力F成正比，即F＝k×p，其中k为比例系数。
5.如权利要求3所述的矿用自卸车缓行自动控制方法，其特征在于：所述v1小于vmax。
CN202210820652.4A 2022-07-13 2022-07-13 矿用自卸车缓行自动控制装置及方法 Pending CN115027476A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210820652.4A CN115027476A (zh) 2022-07-13 2022-07-13 矿用自卸车缓行自动控制装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210820652.4A CN115027476A (zh) 2022-07-13 2022-07-13 矿用自卸车缓行自动控制装置及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115027476A true CN115027476A (zh) 2022-09-09

Family

ID=83129780

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210820652.4A Pending CN115027476A (zh) 2022-07-13 2022-07-13 矿用自卸车缓行自动控制装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115027476A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10576950B2 (en) Method and a system for controlling vehicle speed
US10647320B2 (en) Method and a system for controlling vehicle speed
US8386131B2 (en) Method and system for controlling a driving direction of an electric drive machine
US8733489B2 (en) Vehicle overspeed protection system
CN105300352A (zh) 估算挂车道路坡度
JPH0159135B2 (zh)
US8491064B2 (en) Method and a system for braking a vehicle
CN110121453A (zh) 用于控制车辆的系统和方法
JP2004050925A (ja) 駐車補助ブレーキ装置
EP1283341B1 (en) A vehicle speed control system
CN113696725A (zh) 一种电传动矿用自卸车自适应安全限速保护系统及方法
US11001261B2 (en) Method and a system for controlling a vehicle during a downhill start
CN103052546B (zh) 液压机动车制动器系统及其操作方法
CN115027476A (zh) 矿用自卸车缓行自动控制装置及方法
US9676280B2 (en) Braking management in a dual braking system
US10759443B2 (en) System and method for detecting parastic power circulation within a work vehicle
JPH06312655A (ja) 自動ブレーキ装置の制御方法
CN109291802B (zh) 一种用于电动轮自卸车的运行方向保护方法与系统
EP1441938A1 (en) A method and a system at a commercial vehicle
CN219382456U (zh) 车辆
JP2003094971A (ja) 油圧駆動車両の前後輪駆動力配分制御装置
JP5173894B2 (ja) 車両挙動制御装置
CN117098700A (zh) 用于操控自适应速度调节器的操控方法
JPH0573354U (ja) トルクコンバータのロックアップ制御装置
CN114183258A (zh) 一种采用闭式行走系统的车辆下坡制动方法及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination