CN115023303A - 传送机器 - Google Patents

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CN115023303A
CN115023303A CN202180010282.1A CN202180010282A CN115023303A CN 115023303 A CN115023303 A CN 115023303A CN 202180010282 A CN202180010282 A CN 202180010282A CN 115023303 A CN115023303 A CN 115023303A
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朱塞佩·威可
马蒂亚·费扎尔迪
克劳迪奥·格拉齐奥利
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Grazioli Cesare Ltd
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Grazioli Cesare Ltd
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Abstract

本发明涉及一种用于至少一个管状型材的冷塑性变形和/或排屑处理的传送机器(1)。这种传送机器包括基座(11)、安装台(12)、转台(13)和多个机电工作单元(2；3；4；5)。机电工作单元(2；3；4；5)安装在所述安装台(12)上。每个机电工作单元(2；3；4；5)包括第一推进组(21；31；41；51)，该第一推进组进而包括第一推进马达(22；32；42；52)、第一推进再循环滚珠螺杆(23；33；43；53)、第一推进螺母(24；34；44；54)和第一管状杆件(25；35；45；55)。再循环滚珠螺杆(23；33；43；53)由第一推进马达移动。第一推进螺母(24；34；44；54)与第一推进再循环滚珠螺杆接合。第一管状杆件接合到第一推进螺母并与其成一体，并且限定第一工具保持器元件(36；46；56)的推进和/或定位。

Description

传送机器
本发明涉及传送机器的领域；具体地，本发明涉及一种用于至少一个管状型材的冷塑性变形和/或排屑处理的传送机器。这样的加工过的管状型材随后旨在用于技术汽车领域或热工液压领域。
现有技术中已知用于使用气动或流体动力致动的工作单元来冷成型管状型材的传送机器。实际上，现有技术的传送机器通过使用气动或流体动力致动器获得了用于对具有可变直径和厚度的管状型材进行冷塑性变形所需的推力。
使用混合致动工作单元(即，部分机电和部分气动/流体动力)的传送机器也是已知的。这种传送机器需要用至少一个气动和/或流体动力致动器来代替机电致动器，至少一个气动和/或流体动力致动器能够在变形过程期间产生足够的推力以使管状型材变形。
无论传送机器是完全由加压流体供给的致动器致动还是具有集成了机电和气动/流体动力致动器的混合致动，在上述两种情况下仍然需要存在用于加压流体的供应回路。
已知的是用于供给加压流体的导管或供应回路的存在使传送机器的设计和组装复杂化。在WO2018/172952A1中描述了根据现有技术的用于机械加工的传送机器的示例。
不利的是，包括用于加压流体的回路的传送机器不仅结构复杂而且危险。实际上，输送加压流体的机械部件需要较高的安全标准、持续监控和频繁维护。遵守这些安全标准将导致较高的成本以确保传送机器的正确且安全的运行。
本发明的目的在于提出一种用于冷塑性变形和/或排屑处理的传送机器，该传送机器能够至少部分地避免上述与根据现有技术的传送机器有关的缺点。
所述目的通过根据权利要求1的用于冷塑性变形和/或排屑处理的传送机器来实现。从属权利要求描述了本发明的优选实施例。
根据本发明的传送机器的特征和优点将从以下描述中显而易见，该描述参考附图以指示性、非限制性示例的方式示出了优选实施例，附图中：
-图1示出了根据本发明的传送机器的透视图；
-图2示出了图1中传送机器的另一透视图；
-图3示出了根据另一实施例的机电工作单元；
-图4示出了根据另一实施例的机电工作单元；
-图5示出了根据又一实施例的机电工作单元，以及
-图6示出了根据另一实施例的机电工作单元。
在所述附图中，根据本发明的传送机器整体由附图标记1表示。
在总体实施例中，提出了一种用于至少一个管状型材的冷塑性变形和/或排屑处理的传送机器1。这种传送机器包括基座11、安装台12、转台13和多个机电工作单元2；3；4；5。基座11允许搁置在基座表面B上。安装台12被固定并布置成正交于基座表面B。转台13面对安装台。机电工作单元2；3；4；5安装在所述安装台12上。
转台13包括多个工作站131，其中所述多个工作站中的每个工作站包括用于夹持管状型材的台钳132。
根据一个实施例，台钳132包括半爪对，其中所述半爪对的第一半爪是固定的，并且第二半爪是可移动的。
有利地，可移动的半爪适于待加工的管状型材的直径的可能变化，使得传送机器相对于各种类型的管状型材具有灵活性。
根据本发明的一个方面，多个壳体座121形成在安装台12中，并且这样的多个壳体座121中的每个壳体座面对各自的工作站。每个壳体座进一步适于容纳所述多个机电工作单元中的一个机电工作单元。
每个机电工作单元2；3；4；5包括第一推进组21；31；41；51。这样的第一推进组进而包括第一推进马达22；32；42；52、第一推进再循环滚珠螺杆23；33；43；53、第一推进螺母24；34；44；54和第一管状杆件25；35；45；55。
根据一个实施例，第一推进马达22；32；42；52是电动的。
根据本发明的一个方面，第一推进再循环滚珠螺杆23；33；43；53由第一推进马达移动并沿着基本正交于安装台12的第一推进螺杆轴线V'延伸。第一推进螺母24；34；44；54与第一推进再循环滚珠螺杆接合并且可以沿着第一推进螺杆轴线V'平移。第一管状杆件25；35；45；55在第一杆件近端端部25'；35'；45'；55'和第一杆件远端端部25"；35"；45"；55"之间延伸。第一杆件近端端部接合到第一推进螺母并与第一推进螺母成一体，而第一杆件远端端部适于限定第一工具保持器元件36；46；56的推进和/或定位。
在本讨论中，术语“近端”表示接近或朝向通用马达构件延伸的元件。相反，术语“远端”表示远离或与通用马达构件成一距离的元件。
根据一个实施例，至少一个管状型材由属于钢或铝合金族的材料制成。
根据附图3、附图4和附图6所示的实施例，第一推进马达22；32；52、第一推进再循环滚珠螺杆23；33；53、第一推进螺母24；34；54和第一管状杆件25；35；55共轴。
根据图3所示的实施例，机电工作单元2具有150mm的最大线性行程。
根据附图4和附图5所示的实施例，至少一个机电工作单元3；4进一步包括旋转组311；411。所述旋转组311；411包括旋转马达321；421、第一工具保持器元件36；46和旋转运动传动系统323；423。旋转马达321；421进而包括旋转马达轴322；422，该旋转马达轴沿着平行于第一推进螺杆轴线V'的旋转马达轴线M”延伸。第一工具保持器元件36；46设置有工具保持器元件毂(tool holder element hub)327；427。旋转运动传动系统323；423包括适用于将旋转马达321；421连接到工具保持器元件毂327；427的传动装置。特别地，工具保持器元件毂327；427限定第一工具保持器元件36；46围绕工具保持器元件旋转轴线R的旋转，该工具保持器元件旋转轴线与第一推进螺杆轴线V'平行或共轴。
根据附图4和附图5，传动装置包括旋转驱动滑轮324；424、旋转从动滑轮325；425和旋转传动带326；426。旋转驱动滑轮324；424接合到旋转驱动轴322；422。旋转传动带326；426允许将旋转运动从旋转驱动滑轮324；424传递到旋转从动滑轮325；425。详细地，工具保持器元件毂327；427接合到旋转从动滑轮325；425并与旋转从动滑轮成一体。
根据图4所示的实施例，机电工作单元3适用于产生旋转平移运动。特别地，第一推进马达32产生最大行程为150mm的轴向推力运动，而旋转马达321限定第一工具保持器元件36的旋转。工具保持器元件毂327进一步键合到第一工具保持器元件36上，以限定所述第一工具保持器元件36围绕工具保持器元件旋转轴线R的旋转。
根据一个实施例，第一管状杆件35包括第一杆件第一部分和第一杆件第二部分。第一杆件第一部分从第一杆件近端端部35'延伸并且第一杆件第二部分终止于第一杆件远端端部35”。第一杆件第一部分的截面尺寸不同于第二杆件第二部分的截面尺寸。此外，第一杆件第一部分通过杆件连接凸缘连接到第一杆件第二部分。
根据图5所示的实施例，机电工作单元4适于产生旋转平移运动。特别地，第一推进马达42产生最大行程为100mm的轴向位置运动，而旋转马达421限定第一工具保持器元件46的旋转。工具保持器元件毂427进一步键合到第一工具保持器元件46上，以限定所述第一工具保持器元件46围绕工具保持器元件旋转轴线R的旋转。
根据图6所示的实施例，至少一个机电工作单元5进一步包括第二推进组511。所述第二推进组511包括第二推进马达521、第二推进再循环滚珠螺杆531、第二推进螺母541、第二推进凸缘542和第二管状杆件551。
第二推进再循环滚珠螺杆531沿着平行于第一推进螺杆轴线V'的第二推进螺杆轴线V"延伸。此外，这样的第二推进再循环滚珠螺杆由第二推进马达521移动。第二推进螺母541与第二推进再循环滚珠螺杆531接合并且可以沿着第二推进螺杆轴线V”平移。第二推进凸缘542接合到第二推进螺母541并与第二推进螺母成一体。第二管状杆件551在第二杆件近端端部551'和第二杆件远端端部551"之间延伸。第二杆件近端端部接合到第二推进凸缘542并与第二推进凸缘成一体，而第二杆件远端端部适于限定第二工具保持器元件的推进和/或定位。特别地，第二管状杆件551与第一管状杆件55共轴。
图6所示的机电工作单元5适于产生两个相互独立的轴向运动。详细地，第一轴向推力运动借助第一管状杆件55产生，而第二轴向推力运动借助第二管状杆件551产生。值得注意的是，两个轴向运动的执行顺序是可逆的，即，第一管状杆件55的推力可以先于第二管状杆件551的推力，反之亦然。
根据图6所示的实施例，机电工作单元5适于产生两个独立的轴向运动以对管状型材执行两个不同的变形过程，例如，管状型材的外部变形和内部变形。详细地，第一管状杆件55和/或第二管状杆件551的行程从最小49mm变化到最大160mm。
根据一个实施例，第一推进螺母24；34；44；54基本是在推进螺母近端端部24'；34'；44'；54'与第一推进螺母远端端部24”；34”；44”；54”之间延伸的中空柱体。第一推进螺母24；34；44；54进一步设置有第一衬圈240；340；440；540，第一衬圈径向向外突出并形成在第一推进螺母近端端部(图3和图5)或第一推进螺母处远端端部(图4和图6)处。换句话说，当第一衬圈从第一推进螺母远端端部突出时，第一推进螺母基本上反向安装。
有利地，当第一推进螺母倒置地安装时，可以减小机电工作单元的轴向尺寸。
此外，第一衬圈240；340；440；540限定用于第一杆件近端端部25'或用于第一推进凸缘350；450；550的接合表面，该接合表面接合到第一推进螺母24；34；44；54和第一杆件近端端部35'；45'；55'两者并与其成一体。
根据图4和图6所示的实施例，第一推进凸缘350；550是轴向对称的。特别地，第一凸缘孔3500；5500与第一推进再循环滚珠螺杆33；53接合并居中地形成在第一推进凸缘350；550中。所述第一凸缘孔3500；5500包括阶梯倒角3501；5501，该阶梯倒角适于将第一推进凸缘350；550接合到第一推进螺母34；54并使第一推进凸缘与第一推进螺母一体。第一推进凸缘350；550进一步由第一凸缘周缘区域3502；5502界定，该第一凸缘周缘区域适于将第一推进凸缘350；550接合到第一杆件近端端部35'；55'并使第一推进凸缘与第一杆件近端端部成一体。
根据一个实施例，第一工具保持器座25”；35”；45”存在于第一杆件远端端部260；360；460处。
根据附图3，第一工具保持器座260适于容纳塑性变形单元或排屑单元。例如，塑性变形单元是滚动单元，或者是压头、倒圆或饰面单元。
根据附图4和附图5，第一工具保持器座360；460适于容纳第一工具保持器元件36；46。这样的第一工具保持器元件36；46适合于可移除地配备用于管状型材的冷塑性变形或排屑的至少一个工具。
根据图4和图5所示的实施例，第一工具保持器元件36；46是轴，工具座361；461居中形成在该轴中，以适于容纳成形单元或排屑单元。
根据图6的实施例，第一工具保持器元件56通过干涉或螺栓连接变形单元而形成可释放的耦接装置561，例如形状耦接器。
根据图6所示的实施例，第一杆件远端端部55"接合到推进凸缘工具保持器元件543并与推进凸缘工具保持器元件成一体。容纳第一工具保持器元件56的盲工具保持器元件(blind tool holder element)5430存在于工具保持器元件543的推进凸缘中。
有利地，工具元件座5430促进第一工具元件56相对于工具保持器元件推进凸缘543的定中心。
工具保持器元件推进凸缘543进一步与第一工具保持器元件56成一体并且设置有定心柄部(centering tang)5431，定心柄部沿着第一推进螺杆轴线V'朝第一推进马达52向近端突出。所述定心柄部5431至少部分地容纳在存在于第一推进再循环滚珠螺杆53中的凹部530中。所述凹部530由凹部壁周向地界定并且定心柄部5431从不与所述凹部壁接触。换句话说，凹部530只是用于容纳定心柄部5431的凹口，并且定心柄部5431与凹部壁之间没有接触。
根据图6所示的实施例，第二推进马达521通过波纹管接合件571接合到第二推进再循环滚珠螺杆531。
有利地，波纹管接合件允许校正第二推进马达和第二推进再循环滚珠螺杆之间可能的错位。因此，波纹管接合件有利于机电工作单元的组装。
根据进一步的有利方面，波纹管接合件改善了在第二推进马达和第二推进再循环滚珠螺杆之间的界面处的抗扭性。
根据附图6，第二推进螺母541设置有第二衬圈5410，该第二衬圈适于接合第二推进螺母541并使第二推进螺母与第二推进凸缘542成一体。
根据图6所示的实施例，适于容纳第二工具保持器元件的第二工具保持器座560存在于第二杆件远端端部551"处。这样的第二工具保持器元件可移除地配备有用于对管状型材进行塑性变形或排屑的至少一个工具。
根据图5所示的实施例，传送机器进一步包括第一旋转运动传动系统413。这样的第一旋转运动传动系统413包括第一旋转驱动滑轮414、第一旋转从动滑轮415和第一旋转传动带416。第一旋转驱动滑轮414与第一推进马达42的第一旋转驱动轴411接合。第一旋转传动带416将运动从第一旋转驱动滑轮414传递到第一旋转从动滑轮415。此外，第一旋转从动滑轮415与第一推进再循环滚珠螺杆43接合并与第一推进再循环滚珠螺杆一体成型。第一旋转驱动轴411沿着与第一推进螺杆轴线V'平行或重合的第一推进马达轴线M'延伸。
根据附图4所示的实施例，第一工具保持器元件36设置有第一定心柄部3431，该第一定心柄部沿着第一推进螺杆轴线V'朝向第一推进马达32向近端突出。所述第一定心柄部3431至少部分地容纳在存在于第一推进再循环滚珠螺杆33中的第一凹部330中。所述第一凹部330由第一凹部壁周向地界定并且第一定心柄部3431从不与所述第一凹部壁接触。换句话说，第一凹部330只是用于容纳第一定心柄部3431的凹口，并且第一定心柄部3431与第一凹部壁之间没有接触。
根据一个实施例，每个机电工作单元2；3；4；5包括由阳极氧化铝(例如，7000系列铝)制成的外部覆盖框架200；300；400；500。特别地，外部覆盖框架由硬阳极氧化铝制成。硬阳极氧化工艺使得可以得到深度在20至35微米之间的硬化表面层。
有利地，由铝制成的外部覆盖框架允许获得这样的机电工作单元，其足够轻从而悬臂式地安装在安装台的壳体中。
根据进一步的有利方面，由阳极氧化铝制成的外部覆盖框架允许在表面硬度和轻质之间获得良好的折衷。
根据附图3、附图4和附图6所示的实施例，第一推进马达22；32；52是中空轴马达。
根据一个实施例，每个机电工作单元2；3；4；5包括在近端框架部分200'；300'；400'；500'和远端框架部分200”；300”；400”；500”之间延伸的外部覆盖框架200；300；400；500。远端框架部分200”；300”；400”；500”包括外部柱状表面201；301；401；501，该外部柱状表面在近端由肩部210；310；410；510或间隔件界定，并且在远端由锁定环形螺母220；320；420；520界定。在肩部210；310；410；510或间隔件与锁定环形螺母220；320；420；520之间延伸的空间区域适于被容纳在安装台12的多个容纳座121中的一个容纳座中。特别地，锁定环形螺母220；320；420；520被旋拧到外部柱状表面201；301；401；501上，直到该锁定环形螺母与安装台12的面对转台13的表面接触。相反，肩部210；310；410；510抵靠在安装台12的与面对转台13的表面相对的表面上。这样，每个机电工作单元被安装并锁定在多个壳体座121中的一个壳体座中。
创新地，根据本发明的传送机器符合预期目的；实际上，其包括完全机电的工作单元，这些工作单元不会受到由于上述气动或流体动力致动器的存在产生的不利影响。换句话说，根据本发明的传送机器适于通过机电致动的工作单元使管状型材塑性变形，而不需要气动或流体动力致动的致动器。由机电工作单元产生的力足以消除加压流体和相应控制单元的存在。
此外，传送机器是安全的，因为它仅包括能够产生足够推力以使管状型材变形的机电工作单元。换句话说，机电工作单元不需要额外存在气动/流体动力致动器，或者在任何情况下，不需要存在经受加压流体作用的部件。
第二个优点在于由于工作单元是完全机电的，因此传送机器允许降低成本。由于机电工作单元未配备油或流体压力罐、控制单元或油/流体回收系统，因此简化了传送机器的结构。成本的进一步降低可归因于以下事实：通过使用机电工作单元而无需处理产生的废油，并且与完全气动或流体动力致动的传送机器相比，该传送机器需要较少的监控和维护。
在进一步有利的方面，该机电工作单元适用于产生高达7000kg的变形推力。
本领域的技术人员在不脱离所附权利要求的保护范围的情况下可以对根据本发明的传送机器的实施例进行改变和调整，或者可以用功能等效的其他元件替换元件，以满足可能的需要。上述的属于一个可能实施例的所有特征可以独立于其他描述的实施例来实施。

Claims (17)

1.一种传送机器(1)，用于至少一个管状型材的冷塑性变形和/或排屑处理，包括：
-基座(11)，用于搁置在基座表面(B)上；
-安装台(12)，正交地固定并布置到基座表面(B)；
-转台(13)，面对所述安装台，以及
-多个机电工作单元(2；3；4；5)，安装在所述安装台(12)上，
其中，所述转台(13)包括多个工作站(131)，其中，所述多个工作站中的每个工作站包括用于夹持所述管状型材的台钳(132)，
多个壳体座(121)形成在所述安装台(12)中，其中，所述多个壳体座(121)中的每个壳体座面对相应的工作站，并且适于容纳所述多个机电工作单元中一个机电工作单元，每个所述机电工作单元(2；3；4；5)包括第一推进组(21；31；41；51)，其中，所述第一推进组包括：
-第一推进马达(22；32；42；52)，其中，所述第一推进马达(22；32；42；52)是电动的；
-第一推进再循环滚珠螺杆(23；33；43；53)，由所述第一推进马达移动并沿着与所述安装台(12)基本正交的第一推进螺杆轴线(V')延伸；
-第一推进螺母(24；34；44；54)，与所述第一推进再循环滚珠螺杆接合并能沿着所述第一推进螺杆轴线(V')平移，以及
-第一管状杆件(25；35；45；55)，在第一杆件近端端部(25'；35'；45'；55')和第一杆件远端端部(25”；35”；45”；55”)之间延伸，所述第一杆件近端端部接合到所述第一推进螺母并与该第一推进螺母成一体，所述第一杆件远端端部适于限定第一工具保持器元件(36；46；56)的推进和/或定位，
其特征在于，所述第一推进马达(22；32；52)为中空轴马达。
2.根据权利要求1所述的传送机器(1)，其中，所述第一推进马达(22；32；52)、所述第一推进再循环滚珠螺杆(23；33；53)、所述第一推进螺母(24；34；54)和所述第一管状杆件(25；35；55)共轴。
3.根据前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，至少一个所述机电工作单元(3；4)进一步包括旋转组(311；411)，所述旋转组包括：
-旋转马达(321；421)，包括沿着平行于所述第一推进螺杆轴线(V')的旋转马达轴线(M")延伸的旋转马达轴(322；422)；
-第一工具保持器元件(36；46)，设置有工具保持器元件毂(327；427)，以及
-旋转运动传动系统(323；423)，包括传动装置，适于将所述旋转马达(321；421)连接到所述工具保持器元件毂(327；427)，
所述工具保持器元件毂(327；427)限定所述第一工具保持器元件(36；46)围绕与所述第一推进螺杆轴线(V')平行或共轴的工具保持器元件旋转轴线(R)的旋转。
4.根据前一权利要求所述的传送机器，其中，所述传动装置包括旋转驱动滑轮(324；424)、旋转从动滑轮(325；425)和旋转传动带(326；426)，所述旋转驱动滑轮接合到所述旋转驱动轴(322；422)，所述旋转传动带用于将旋转运动从所述旋转驱动滑轮(324；424)传递到所述旋转从动滑轮(325；425)，
所述工具保持器元件毂(327；427)与所述旋转从动滑轮(325；425)接合并与该旋转从动滑轮成一体。
5.根据权利要求1所述的传送机器(1)，其中，至少一个所述机电工作单元(5)进一步包括第二推进组(511)，所述第二推进组包括：
-第二推进马达(521)；
-第二推进再循环滚珠螺杆(531)，沿着与所述第一推进螺杆轴线(V')平行的第二推进螺杆轴线(V”)延伸，所述第二推进再循环滚珠螺杆由所述第二推进马达(521)进一步移动；
-第二推进螺母(541)，与所述第二推进再循环滚珠螺杆(531)接合并能沿着所述第二推进螺杆轴线(V”)平移；
-第二推进凸缘(542)，与所述第二推进螺母(541)接合并与该第二推进螺母成一体，以及
-第二管状杆件(551)，在第二杆件近端端部(551')和第二杆件远端端部(551”)之间延伸，所述第二杆件近端端部接合到所述第二推进凸缘(542)并与该第二推进凸缘成一体，所述第二杆件远端端部适于限定第二工具保持器元件的推进和/或定位，所述第二管状杆件(551)进一步与所述第一管状杆件(55)共轴。
6.根据前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，所述第一推进螺母(24；34；44；54)基本是在第一推进螺母近端端部(24'；34'；44'；54')和第一推进螺母远端端部(24"；34"；44"；54")之间延伸的中空柱体，所述第一推进螺母(24；34；44；54)进一步设置有径向向外突出并存在于所述第一推进螺母近端端部处或所述第一推进螺母远端端部的远端处的第一衬圈(240；340；440；540)，所述第一衬圈(240；340；440；540)限定用于所述第一杆件近端端部(25')或用于第一推进凸缘(350；450；550)的接合表面，所述接合表面接合到所述第一推进螺母(24；34；44；54)和所述第一杆件近端端部(35'；45'；55')两者并与该第一推进螺母和该第一杆件近端端部成一体。
7.根据权利要求6所述的传送机器(1)，其中，所述第一推进凸缘(350；550)轴向对称，并且居中地存在于所述第一推进凸缘(350；550)中的第一凸缘孔(3500；5500)接合所述第一推进再循环滚珠螺杆(33；53)，所述第一凸缘孔(3500；5500)包括用于将所述第一推进凸缘(350；550)接合到所述第一推进螺母(34；54)并使该第一推进凸缘与第一推进螺母成一体的阶梯倒角(3501；5501)，所述第一推进凸缘(350；550)进一步由第一凸缘周缘区域(3502；5502)界定以接合所述第一推进凸缘(350；550)并使该第一推进凸缘与所述第一杆件近端端部(35'；55')成一体。
8.根据前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，第一工具保持器座(260；360；460)存在于所述第一杆件远端端部(25”；35”；45”)处，
所述第一工具保持器座(260)适于容纳塑性变形单元或排屑单元，或
所述第一工具保持器座(360；460)适于容纳所述第一工具保持器元件(36；46)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，所述第一工具保持器元件(36；46)是这样的轴，工具座(361；461)居中地存在于所述轴中，以适于容纳变形单元或排屑单元，或所述第一工具保持器元件(56)通过干涉或螺栓连接变形单元而形成能释放的耦接装置(561)，例如形状耦接器。
10.根据前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，所述第一杆件远端端部(55")接合到工具保持器元件推进凸缘(543)并与该工具保持器元件推进凸缘成一体，容纳第一工具保持器元件(56)的盲工具保持器元件(5430)存在于所述工具保持器元件推进凸缘中，所述工具保持器元件推进凸缘(543)与所述第一工具保持器元件(56)成一体并设置有定心柄部(5431)，所述定心柄部沿着所述第一推进螺杆轴线(V')朝向所述第一推进马达(52)向近端突出，所述定心柄部(5431)至少部分地容纳在存在于所述第一推进再循环螺杆(53)中的凹部(530)中。
11.根据从属于权利要求5的前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，所述第二推进马达(521)通过波纹管接合件(571)接合到所述第二推进再循环滚珠螺杆(531)。
12.根据从属于权利要求5的前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，所述第二推进螺母(541)设置有第二衬圈(5410)以接合所述第二推进螺母(541)，并使该第二推进螺母与所述第二推进凸缘(542)成一体。
13.根据从属于权利要求5的前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，第二工具保持器座(560)存在于所述第二杆件远端端部(551")处，所述第二工具保持器座适于容纳所述第二工具保持器元件，所述第二工具保持器元件能移除地设置有用于对管状型材进行塑性变形或排屑的至少一个工具。
14.根据前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，进一步包括第一旋转运动传动系统(413)，所述第一旋转运动传动系统包括第一旋转驱动滑轮(414)、第一旋转从动滑轮(415)和第一旋转传动带(416)，所述第一旋转驱动滑轮接合到所述第一推进马达(42)的第一旋转马达轴(411)，所述第一旋转传动带用于将运动从所述第一旋转驱动滑轮(414)传递到所述第一旋转从动滑轮(415)，所述第一旋转从动滑轮(415)接合到所述第一推进再循环滚珠螺杆(43)并与该第一推进再循环滚珠螺杆成一体，所述第一旋转驱动轴(411)沿着与所述第一推进螺杆轴线(V')平行或重合的第一推进马达轴线(M')延伸。
15.根据从属于权利要求3的前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，所述第一工具保持器元件(36)设置有第一定心柄部(3431)，所述第一定心柄部沿着所述第一推进螺杆轴线(V')朝向所述第一推进马达(32)向近端突出，所述第一定心柄部(3431)至少部分地容纳在存在于所述第一推进再循环滚珠螺杆(33)中的第一凹部(330)中。
16.根据前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，每个所述机电工作单元(2；3；4；5)包括外部覆盖框架(200；300；400；500)，由例如7000系列铝的阳极氧化铝制成。
17.根据前述权利要求中任一项所述的传送机器(1)，其中，每个所述机电工作单元(2；3；4；5)包括在近端框架部分(200'；300'；400'；500')和远端框架部分(200"；300"；400"；500")之间延伸的外部覆盖框架(200；300；400；500)，所述远端框架部分(200"；300"；400"；500")包括外部柱状表面(201；301；401；501)，所述外部柱状表面在近端由肩部(210；310；410；510)或间隔件界定，并且在远端由锁定环形螺母(220；320；420；520)界定，在所述肩部(210；310；410；510)或所述间隔件与所述锁定环形螺母(220；320；420；520)之间延伸的空间区域适于被容纳在所述安装台(12)多个壳体座(121)中的一个壳体座中。
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