CN115013821A - 一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能控制的技术领域，公开了一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法及系统，本发明采用在压缩段对中间推料器与两侧推料器设置不同的速度，令其在进入给料段前存在预设的位置差，从而不需要在给料段为了制造位置差进行额外的速度设置，避免了产生推料器震荡导致的给料不平稳；并且，通过获取上一轮的推料器在给料段的平均速度，对下一轮进入给料段的推料器进行速度设置，以及根据两侧推料器的速度对两侧推料器进行实时调整以确保两侧推料器的速度一致，令给料过程更加平稳。

Description

一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法及系统

技术领域

本发明涉及智能控制的技术领域，尤其是一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法及系统。

背景技术

在垃圾焚烧的过程中，先由抓斗式吊车从垃圾贮坑中抓出垃圾并装入给料斗溜槽，垃圾给料斗位于给料斗溜槽下方，在垃圾给料斗溜槽中靠自身的重力落入给料平台上，由推料器推动垃圾进入焚烧炉中。

推料器推送垃圾的路程分为压缩段和给料段，推料器在压缩段采用高速运动，能对垃圾实现压缩效果，推料器在给料段的速度较慢，用于将垃圾推送至焚烧炉中，推料器从压缩段的快速转为给料段的慢速，特别是当焚烧炉负荷较低时，给料段的速度将远远低于压缩段速度，会产生推料器速度震荡的情况，使得焚烧炉给料存在不平稳的问题。

在现有技术中，推料器分为中间推料器与两侧推料器，由于在焚烧炉中两侧的垃圾比中间的垃圾燃烧得快，因此在推送垃圾时两侧推料器位置比中间推料器靠前；在压缩段运行时，中间推料器与两侧推料器速度一致且没有位移差，在给料段运行时，中间推料器速度与两侧推料器速度一致但位置稍落后于两侧推料器，即中间推料器或两侧推料器在从压缩段的快速转为给料段的慢速时需要进行更多的速度设置，使得推料器速度的震荡更加严重，使得焚烧炉给料更加不平稳。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法、装置及设备，旨在解决现有技术中给料不平稳的问题。

本发明是这样实现的，第一方面，本发明提供一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法，包括：

当两侧推料器与中间推料器位于压缩段起点时，发出驱动所述两侧推料器与所述中间推料器的信号；其中，所述两侧推料器包括第一侧推料器和第二侧推料器，所述第一侧推料器和所述第二侧推料器设置在所述中间推料器的两侧，所述第一侧推料器与所述第二侧推料器速度一致，且快于所述中间推料器；

当所述两侧推料器与所述中间推料器运行至给料段时，发出对所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置的信号；所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置后保持速度一致；

检测所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的相对速度；

当所述检测结果超过预设值时，将所述第一侧推料器的速度与所述第二侧推料器的速度进行交换。

在其中一个实施例中，所述发出驱动所述两侧推料器与所述中间推料器的信号，包括：

发出驱动所述两侧推料器的信号，且所述两侧推料器速度一致；

发出驱动所述中间推料器的信号，所述中间推料器慢于所述两侧推料器；

当所述两侧推料器运行至给料段时，所述两侧推料器与所述中间推料器存在预设的位移差，且此时所述中间推料器也运行至给料段；所述中间推料器的给料段与所述两侧推料器的给料段相比提前所述预设的位移差。

在其中一个实施例中，所述当所述两侧推料器运行至给料段时，发出对所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置的信号，包括：

对所述两侧推料器与所述中间推料器的位置进行检测；

当所述检测结果为给料段时，发出对所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置的信号。

在其中一个实施例中，所述对所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置，包括：

所述两侧推料器与所述中间推料器第一次运行时，将所述两侧推料器与所述中间推料器的速度设置为预设速度；

所述两侧推料器与所述中间推料器第二次及以后运行时，将所述两侧推料器与所述中间推料器的速度设置为上一次所述两侧推料器与所述中间推料器在给料段运行的平均速度。

在其中一个实施例中，当所述两侧推料器与所述中间推料器的速度接近所述平均速度时，所述两侧推料器与所述中间推料器的速度将根据给料段状况进行自动调整。

在其中一个实施例中，所述检测所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的相对速度，包括：

检测所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的相对位置；

检测所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的运行时间；

根据所述相对位置与所述运行时间实时计算获取所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的相对速度。

在其中一个实施例中，所述当所述检测结果超过预设值时，将所述第一侧推料器的速度与所述第二侧推料器的速度进行交换，包括：

将所述检测结果与所述预设值进行比较；

当所述检测结果大于所述预设值时，将所述第一侧推料器的速度设置为所述第二侧推料器的速度；

当所述检测结果大于所述预设值时，将所述第二侧推料器的速度设置为所述第一侧推料器的速度。

在其中一个实施例中，当所述检测结果未超过所述预设值时，所述两侧推料器与所述中间推料器的速度由各自的PID控制器完成控制。

第二方面，本发明提供一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制装置，包括：

驱动单元；所述驱动单元用于当所述两侧推料器与所述中间推料器位于压缩段起点时，发出驱动所述两侧推料器与所述中间推料器的信号；

调整单元；所述调整单元用于当所述两侧推料器运行至给料段时，发出对所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置的信号；

检测单元；所述检测单元用于检测所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的相对速度；

交换单元；所述交换单元用于当所述检测结果超过预设值时，将所述第一侧推料器的速度与所述第二侧推料器的速度进行交换。

第三方面，本发明提供一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制系统，其特征在于，包括：两侧推料器、中间推料器、位置传感器以及终端，所述终端能实现如上所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法。

与现有技术相比，本发明采用在压缩段对中间推料器与两侧推料器设置不同的速度，令其在进入给料段前存在预设的位置差，从而不需要在给料段为了制造位置差进行额外的速度设置，避免了产生推料器震荡导致的给料不平稳；并且，通过获取上一轮的推料器在给料段的平均速度，对下一轮进入给料段的推料器进行速度设置，以及根据两侧推料器的速度对两侧推料器进行实时调整以确保两侧推料器的速度一致，令给料过程更加平稳。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法具体流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法步骤S1具体流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法步骤S2具体流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法步骤S22具体流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法步骤S3具体流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法步骤S4具体流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制装置具体流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

参照图1所示，图1为本发明提供较佳实施例。

图1是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法具体流程示意图：

步骤S1：当两侧推料器与中间推料器位于压缩段起点时，发出驱动两侧推料器与中间推料器的信号。

具体地，推料器用于将落在给料平台上的垃圾推至焚烧炉中，更具体地，这个过程分为两段路程：压缩段和给料段，推料器在压缩段的速度较快，能对垃圾实现压缩效果，推料器在给料段的速度较慢，用于将垃圾推送至焚烧炉中。

更具体地，推料器分为中间推料器与两侧推料器，中间推料器用于推送中间位置的垃圾，两侧推料器用于推送两侧的垃圾，两侧推料器包括第一侧推料器和第二侧推料器，第一侧推料器和第二侧推料器设置在所述中间推料器的两侧；更具体地，中间推料器与两侧推料器均由数个炉排组成，且组成中间推料器与两侧推料器的炉排数量不受限制，可以通过调整来改变组成中间推料器与两侧推料器的炉排数量。

可以理解的是，在焚烧炉中两侧的垃圾比中间的垃圾燃烧得快，出于燃烧效率的考虑，在推送垃圾时两侧推料器位置比中间推料器靠前。

更具体地，中间推料器与两侧推料器在压缩段速度快，在给料段速度慢，且在给料段时两侧推料器的位置要比中间推料器靠前，即两侧推料器与中间推料器在给料段运行时存在固定的位移差，并且，若两侧推料器与中间推料器进入给料段后再实现位移差，会造成两侧推料器与中间推料器速度改变次数更多，会造成两侧推料器与中间推料器的速度震荡，使得给料的不平稳，因此，本实施例在压缩段实现两侧推料器与中间推料器的位移差。

更具体地，在压缩段中，两侧推料器速度一致，且快于中间推料器，可以理解的是，压缩段的长度是固定的，两侧推料器与中间推料器的速度差是固定的，所以当两侧推料器与中间推料器进入给料段时两者间的位移差也是固定的。

步骤S2：当两侧推料器与中间推料器运行至给料段时，发出对两侧推料器与中间推料器进行速度设置的信号。

具体地，两侧推料器的速度大于中间推料器的速度，因此两侧推料器运行至给料段时，与中间推料器存在预设的位移差，更具体地，两侧推料器运行至给料段时，中间推料器也运行至给料段，即中间推料器的给料段与两侧推料器的给料段相比提前预设的位移差。

可以理解的是，推料器在给料段的运行比在压缩段的运行慢，因此需要对将进入给料段的两侧推料器与中间推料器的速度进行设置。

更具体地，对速度的设置是将进入给料段的两侧推料器与中间推料器的初始速度进行设置，当两侧推料器与中间推料进入了给料段后，需要根据给料段上垃圾的具体情况进行速度的实时调整。

步骤S3：检测第一侧推料器与第二侧推料器的相对速度。

具体地，两侧推料器包括第一侧推料器与第二侧推料器，第一侧推料器与第二侧推料器设置在中间推料器两侧，在推送垃圾的过程中，对第一侧推料器与第二侧推料器有着速度一致位置一致的要求，因此需要对第一侧推料器与第二侧推料器进行相对速度的检测，并根据检测结果对其进行调整。

更具体地，第一侧推料器与第二侧推料器设置有位置传感器，可以通过位置传感器来获取第一侧推料器与第二侧推料器的位置信息，并且以两侧推料器开始运行计算时间，可以理解的是，速度等于路程除时间，因此可以通过位置信息和运行时间来计算获取第一侧推料器与第二侧推料器的速度差。

步骤S4：当检测结果超过预设值时，将第一侧推料器的速度与第二侧推料器的速度进行交换。

具体地，若第一侧推料器与第二侧推料器之间的速度差在一个可以接收的范围内，对垃圾给料平稳的影响小，则不比对第一侧推料器与第二侧推料器的速度进行调整。

更具体地，对第一侧推料器与第二侧推料器的速度调整方式为将第一侧推料器与第二侧推料器的速度进行交换，可以理解的是，原本快速的推料器将变慢，原本慢速的推料器将变快，并且这种调整是即时的、多次的，通过多次即时调整，两侧推料器的速度将达到一致。

参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法步骤S1具体流程示意图。

步骤S11：发出驱动两侧推料器的信号，且两侧推料器速度一致。

具体地，两侧推料器包括第一侧推料器与第二侧推料器，第一侧推料器与第二侧推料器设置在中间推料器两侧，在推送垃圾的过程中，为了确保焚烧炉垃圾给料的稳定性，两侧推料器的速度是一致的。

步骤S12：发出驱动中间推料器的信号，且中间推料器慢于两侧推料器。

具体地，中间推料器设置在两侧推料器之间，中间推料器在压缩段的速度慢于两侧推料器，是为了在中间推料器与两侧推料器进入给料段时能形成固定的位移差。

步骤S13：当两侧推料器运行至给料段时，两侧推料器与中间推料器存在预设的位移差，且此时中间推料器也运行至给料段。

具体地，两侧推料器的速度与中间推料器的速度分别预设了固定的数值，因此，当两侧推料器运行至给料段时，两侧推料器与中间推料器存在预设的位移差。

更具体地，在焚烧炉中，两侧的垃圾焚烧速度比中间的垃圾焚烧速度要快，因此两侧推料器的位置要比中间推料器的位置靠前。

可以理解的是，推料器在压缩段速度快，在给料段速度慢，推料器从压缩进入给料段存在速度变化的过程，若不提前产生中间推料器与两侧推料器的位移差，便需要在中间推料器与两侧推料器从压缩段进入给料段时再产生，此时需要更多次的速度变化，即推料器会产生更多的速度震荡，使得垃圾给料的不平稳，因此需要在压缩段进行中间推料器与两侧推料器的位移差。

更具体地，中间推料器的给料段与两侧推料器的给料段相比提前预设的位移差，因此，当两侧推料器运行至给料段时，中间推料器也运行至给料段。

参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法步骤S2具体流程示意图。

步骤S21：对两侧推料器与中间推料器的位置进行检测。

具体地，两侧推料器与中间推料器进入给料段时需要进行速度设置，且两侧推料器的位置比中间推料器的位置靠前，即当两侧推料器进入给料段时，中间推料器与两侧推料器产生了预定的位移差，此时中间推料器也进入了给料段，此时开始对两侧推料器与中间推料器进行速度设置，因此，需要对两侧推料器与中间推料器的位置进行检测，以作为对两侧推料器和中间推料器的速度进行设置的时间判断。

步骤S22：当检测结果为给料段时，发出对两侧推料器与中间推料器进行速度设置的信号。

具体地，当检测结果为给料段时，代表两侧推料器进入了给料段，并且两侧推料器与中间推料器之间产生了预定的位移差。

更具体地，压缩段用于对垃圾进行压缩，因此两侧推料器与中间推料器在压缩段的运行速度快，给料段用于推送垃圾进入焚烧炉中进行焚烧，因此两侧推料器与中间推料器在给料段的速度慢，可以理解的是，两侧推料器与中间推料器从压缩段进入给料段时需要进行速度设置。

参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法步骤S22具体流程示意图。

步骤S221：两侧推料器与中间推料器第一次运行时，将两侧推料器与中间推料器的速度设置为预设速度。

具体地，通过预估与计算，为两侧推料器与中间推料器预设一个给料段初始速度，当两侧推料器与中间推料器第一次运行时，在两侧推料器进入给料段时，将两侧推料器与中间推料器的速度设置为这一预设速度。

步骤S222：两侧推料器与中间推料器第二次及以后运行时，将两侧推料器与中间推料器的速度设置为上一次两侧推料器与中间推料器在给料段运行的平均速度。

具体地，两侧推料器与中间推料器完成第一次对垃圾的推送后，两侧推料器与中间推料器将后退至初始位置，并进行下一次垃圾推送以对焚烧炉进行给料。

更具体地，两侧推料器与中间推料器在给料段对垃圾进行推送时，将会根据垃圾的阻力进行即时的调整以保证焚烧炉给料的平稳。

更具体地，在两侧推料器与中间推料器第一次运行后，可以获取两侧推料器与中间推料器在给料段的平均速度，这个平均速度反映了两侧推料器与中间推料器在给料段平稳运行时的速度，因此，在第二次的运行中，将两侧推料器与中间推料器进入给料段的初始速度设置为这一平均速度。

可以理解的是，每一次运行获取的平均速度是会变化的，因此上一次获取的平均速度将运用到下一次中，以确保给料的平稳运行。

在一些实施例中，当两侧推料器与中间推料器的速度接近平均速度时，两侧推料器与中间推料器的速度将根据给料段状况进行自动调整。

具体地，在两侧推料器与中间推料器的速度接近平均速度时，推料器本身的运行已达到平稳，此时需要根据给料段状况来进行进一步的自动调整以确保给料的平稳。

更具体地，给料段状况包括压缩后的垃圾的料层阻力以及焚烧炉的燃烬度，更具体地，当料层阻力大时，代表垃圾更易推动，此时应减缓速度以保持给料的平稳，当焚烧炉燃烬度高时，代表焚烧炉燃烧状况更佳，此时应提升速度以送入更多的垃圾进入焚烧炉中以维持给料的平稳。

参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法步骤S3具体流程示意图。

步骤S31：检测第一侧推料器与第二侧推料器的相对位置。

具体地，两侧推料器包括第一侧推料器与第二侧推料器，并且第一侧推料器与第二侧推料器在运行中应保证速度一致。

可以理解的是，在实际运行中，存在着第一侧推料器与第二侧推料器速度不一致的状况，该状况会影响焚烧炉给料的不平稳，因此需要对第一侧推料器与第二侧推料器的相对速度进行检测，更具体地，速度等于路程除时间，因此需要检测第一侧推料器与第二侧推料器的相对位置来进行第一侧推料器与第二侧推料器的相对速度的计算。

更具体地，第一侧推料器与第二侧推料器设置有位置传感器，通过位置传感器可以获取第一侧推料器与第二侧推料器的位置，由此可以计算得出两者之间的相对位置。

步骤S32：检测第一侧推料器与第二侧推料器的运行时间。

具体地，从第一侧推料器与第二侧推料器由初始位置开始推送垃圾进行时间记录，并且每当第一侧推料器与第二侧推料器回到初始位置开始重新记录。

步骤S33：根据相对位置与运行时间实时计算获取第一侧推料器与第二侧推料器的相对速度。

具体地，速度等于路程除时间，在本实施例中，路程等于第一侧推料器与第二侧推料器的相对位置，时间为第一侧推料器与第二侧推料器的运行时间，通过第一侧推料器与第二侧推料器的相对位置与运行时间可以实时计算得出第一侧推料器与第二侧推料器的相对速度。

参阅图6，图6是本发明实施例提供的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法步骤S4具体流程示意图。

步骤S41：将检测结果与预设值进行比较。

具体地，检测结果代表第一侧推料器与第二侧推料器的相对速度，更具体地，通过预估与计算获取一个预设值，当第一侧推料器与第二侧推料器的相对速度小于该预设值时，则表明第一侧推料器与第二侧推料器两者的速度在允许的范围内，无需对第一侧推料器与第二侧推料器进行速度的调整。

步骤S42：当检测结果大于预设值时，将第一侧推料器的速度设置为第二侧推料器的速度。

具体地，当第一侧推料器与第二侧推料器的相对速度大于预设值时，代表两者间的速度差距已经对焚烧炉给料的平稳造成了负面影响，因此需要对其进行调整。

更具体地，调整的方式是将第一侧推料器与第二侧推料器的速度进行交换，可以理解的是，在交换后，原先速度快的会速度变慢，原先速度慢的会速度变快，并且速度的交换是一个多次的过程，在多次的交换中，第一侧推料器与第二侧推料器的速度将趋于一致，从而使得对焚烧炉的给料平稳进行。

更具体地，将第一侧推料器的速度设置为第二侧推料器的速度。

步骤S43：当检测结果大于预设值时，将第二侧推料器的速度设置为第一侧推料器的速度。

具体地，将第一侧推料器与第二侧推料器的速度进行交换以使得两者的速度在交换中趋于一致，更具体地，将第二侧推料器的速度设置为第一侧推料器的速度。

在一些实施例中，当检测结果未超过预设值时，两侧推料器与中间推料器的速度由各自的PID控制器完成控制。

具体地，当检测结果未超过检测值时，代表两侧推料器与中间推料器的速度的误差在一个允许的范围内，此时不需要进行两者间的速度交换，此时两侧推料器与中间推料器的速度由各自的PID控制器完成控制，可以理解的是，将两侧推料器与中间推料器的控制分开进行，有利于推料过程的平稳进行。

本发明提供一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制设备，包括：

驱动单元；用于当两侧推料器与中间推料器位于压缩段起点时，发出驱动两侧推料器与中间推料器的信号；

调整单元；用于当两侧推料器运行至给料段时，发出对两侧推料器与中间推料器进行速度设置的信号；

检测单元；用于检测第一侧推料器与第二侧推料器的相对速度；

交换单元；用于当所检测结果超过预设值时，将第一侧推料器的速度与第二侧推料器的速度进行交换。

本发明提供一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制系统，包括：两侧推料器、中间推料器、位置传感器以及终端，终端能实现如上所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法。

两侧推料器与中间推料器用于对垃圾进行推送，位置传感器用于对两侧推料器与中间推料器进行位置检测，终端用于实现如上所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。。

Claims (10)

1.一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法，其特征在于，包括：

当两侧推料器与中间推料器位于压缩段起点时，发出驱动所述两侧推料器与所述中间推料器的信号；其中，所述两侧推料器包括第一侧推料器和第二侧推料器，所述第一侧推料器和所述第二侧推料器设置在所述中间推料器的两侧，所述第一侧推料器与所述第二侧推料器速度一致，且快于所述中间推料器；

当所述两侧推料器与所述中间推料器运行至给料段时，发出对所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置的信号；所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置后保持速度一致；

检测所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的相对速度；

当所述检测结果超过预设值时，将所述第一侧推料器的速度与所述第二侧推料器的速度进行交换。

2.如权利要求1所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法，其特征在于，所述发出驱动所述两侧推料器与所述中间推料器的信号，包括：

发出驱动所述两侧推料器的信号，且所述两侧推料器速度一致；

发出驱动所述中间推料器的信号，所述中间推料器慢于所述两侧推料器；

当所述两侧推料器运行至给料段时，所述两侧推料器与所述中间推料器存在预设的位移差，且此时所述中间推料器也运行至给料段；所述中间推料器的给料段与所述两侧推料器的给料段相比提前所述预设的位移差。

3.如权利要求1所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法，其特征在于，所述当所述两侧推料器运行至给料段时，发出对所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置的信号，包括：

对所述两侧推料器与所述中间推料器的位置进行检测；

当所述检测结果为给料段时，发出对所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置的信号。

4.如权利要求3所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法，其特征在于，所述对所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置，包括：

所述两侧推料器与所述中间推料器第一次运行时，将所述两侧推料器与所述中间推料器的速度设置为预设速度；

所述两侧推料器与所述中间推料器第二次及以后运行时，将所述两侧推料器与所述中间推料器的速度设置为上一次所述两侧推料器与所述中间推料器在给料段运行的平均速度。

5.如权利要求4所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法，其特征在于，当所述两侧推料器与所述中间推料器的速度接近所述平均速度时，所述两侧推料器与所述中间推料器的速度将根据给料段状况进行自动调整。

6.如权利要求1所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法，其特征在于，所述检测所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的相对速度，包括：

检测所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的相对位置；

检测所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的运行时间；

根据所述相对位置与所述运行时间实时计算获取所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的相对速度。

7.如权利要求1所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法，其特征在于，所述当所述检测结果超过预设值时，将所述第一侧推料器的速度与所述第二侧推料器的速度进行交换，包括：

将所述检测结果与所述预设值进行比较；

当所述检测结果大于所述预设值时，将所述第一侧推料器的速度设置为所述第二侧推料器的速度；

当所述检测结果大于所述预设值时，将所述第二侧推料器的速度设置为所述第一侧推料器的速度。

8.如权利要求1所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法，其特征在于，还包括：

当所述检测结果未超过所述预设值时，所述两侧推料器与所述中间推料器的速度由各自的PID控制器完成控制。

9.一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制装置，其特征在于，包括：

驱动单元；所述驱动单元用于当所述两侧推料器与所述中间推料器位于压缩段起点时，发出驱动所述两侧推料器与所述中间推料器的信号；

调整单元；所述调整单元用于当所述两侧推料器运行至给料段时，发出对所述两侧推料器与所述中间推料器进行速度设置的信号；

检测单元；所述检测单元用于检测所述第一侧推料器与所述第二侧推料器的相对速度；

交换单元；所述交换单元用于当所述检测结果超过预设值时，将所述第一侧推料器的速度与所述第二侧推料器的速度进行交换。

10.一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制系统，其特征在于，包括：两侧推料器、中间推料器、位置传感器以及终端，所述终端能实现权利要求1-6任意所述的一种基于平衡控制的垃圾焚烧炉推料器控制方法。

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