CN115013033A - 一种地铁隧道智能洗扫设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种地铁隧道智能洗扫设备，包括前作业车、后作业车、洗扫装置、真空吸尘装置。前作业车与后作业车通过锁扣装置相连接。洗扫装置、真空吸尘装置分别设置在后作业车上。洗扫装置用于清洗和打扫地铁隧道内的灰尘。真空吸尘装置用于吸收洗扫装置清扫后的灰尘。前作业车用于储存洗扫装置进行清扫工作所需要的水以及真空吸尘装置所吸收的灰尘。该地铁隧道智能洗扫设备分为前作业车和后作业车，通过快速锁扣紧密连接，便于快速拆卸和组装，在工作完毕后可以快速拆卸，方便搬运及贮存。洗扫装置、真空吸尘装置自动进行灰尘清扫和收集，降低人工成本，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及环保机械技术领域，尤其涉及一种地铁隧道智能洗扫设备。
背景技术
地铁隧道内污染物主要是灰尘、粉尘等可吸入颗粒物。大量灰尘堆积不仅对地铁运行安全产生影响，对车内乘客及地铁工作人员也存在一定的健康隐患。
目前，地铁隧道清洁方式主要为人工清洁作业，其清洁效率低，且耗费大量人力资源。现有地铁隧道清洁设备主要是大型清洁车，其重量大，作业时间长，地铁隧道内高压线密布，易造成安全隐患。此外，设备过于庞大，操作、搬运困难，且成本非常昂贵。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提出了一种地铁隧道智能洗扫设备，以解决现有地铁隧道清洁方式耗费人力、效率低，设备庞大，操作、搬运困难的问题。
为了实现上述目的，本发明技术方案如下：
一种地铁隧道智能洗扫设备，包括前作业车、后作业车、洗扫装置、真空吸尘装置、工作模式调整单元、避障单元和自动行进单元。
前作业车与后作业车通过锁扣装置相连接。洗扫装置、真空吸尘装置分别设置在后作业车上。洗扫装置用于清洗和打扫地铁隧道内的灰尘。真空吸尘装置用于吸收洗扫装置清扫后的灰尘。前作业车用于储存洗扫装置进行清扫工作所需要的水以及真空吸尘装置所吸收的灰尘。工作模式调整单元、避障单元、自动行进单元分别设置在后作业车上。工作模式调整单元用于判断地铁隧道内的灰尘污染等级，并根据灰尘污染等级调整洗扫装置和真空吸尘装置的工作模式。避障单元用于测量洗扫装置与前方障碍物的距离，并在测量距离小于预设的阈值的情况下抬起洗扫装置。自动行进单元用于驱动后作业车的轮子转动。
可选地，洗扫装置包括增压泵、高压喷嘴、液压马达、扫盘和水箱。
水箱的出水口与增压泵的进水口相连接，增压泵的出水口与高压喷嘴相连接。高压喷嘴设置在后作业车底部。液压马达设置在后作业车内部。液压马达与扫盘相连接。液压马达用于驱动扫盘旋转。扫盘设置在后作业车底部。高压喷嘴位于扫盘的前方。水箱设置在前作业车内。
可选地，真空吸尘装置包括吹吸式吸尘口、过滤装置、负压风机、风机进口风道、正压风机、风机反吹风道、第一快接风管、第二快接风管、污物箱。
污物箱设置在前作业车内。污物箱包括过滤箱与净化箱。过滤装置设置在污物箱内。过滤装置将过滤箱与净化箱相分隔。风机进口风道、风机反吹风道分别设置在后作业车内。风机进口风道通过第一快接风管与过滤箱相连。风机反吹风道通过第二快接风管与净化箱相连。负压风机设置在风机进口风道内部。正压风机设置在风机反吹风道内部。吹吸式吸尘口设置在后作业车的底部。风机进口风道的进风口和风机反吹风道的出风口分别与吹吸式吸尘口相接。
可选地，第一快接风管包括母接头和子接头。
母接头包含母接头外圈和母接头内圈。母接头内圈的第一端与过滤箱的进风口相连接。母接头外圈外套在母接头内圈的第二端的侧壁上。母接头外圈内部设置有弹簧。弹簧的长度大于母接头外圈的长度。弹簧外套在母接头内圈的第二端的侧壁上。母接头内圈的外侧壁的腰部设置有凸沿。弹簧一端抵在母接头外圈内部，弹簧的另一端抵在凸沿上。
子接头包含子接头外圈和子接头内圈。子接头外圈外套在子接头内圈上。子接头内圈与母接头内圈相适配。子接头外圈与母接头外圈相适配。子接头内圈的第一端与风机进口风道相连接。子接头内圈的第二端用于与母接头内圈的第二端相对接。
可选地，工作模式调整单元包括摄像头、图像处理模块。
摄像头设置在前作业车前方。摄像头与图像处理模块电气连接。图像处理模块通过传输模块与控制模块电气连接。图像处理模块还通过传输模块与显示模块电气连接。控制模块分别与增压泵、液压马达、正压风机和负压风机电气连接。
可选地，避障单元包括测距传感器、距离信息处理模块和避障装置。
测距传感器安装在高压喷嘴上。测距传感器与距离信息处理模块电气连接。距离信息处理模块通过传输模块与控制模块电气连接。距离信息处理模块还通过传输模块与显示模块电气连接。控制模块与避障装置电气连接。避障装置设置在后作业车内部。避障装置分别与高压喷嘴、扫盘相连接。
可选地，自动行进单元包括动力电源和电动机。
动力电源与电动机电气连接。控制模块与电动机电气连接。电动机设置在后作业车内。电动机的转轴通过联动件与后作业车底部的轮子相连。
可选地，所述锁扣装置包括卡勾、U型卡环、扳手、扳手底座。卡勾与U型卡环相适配。 U型卡环的两端分别安装在扳手的两侧。扳手的一端可转动的安装在扳手底座上。
本发明的有益效果：
该地铁隧道智能洗扫设备分为前作业车和后作业车，通过快速锁扣紧密连接，便于快速拆卸和组装，在工作完毕后可以快速拆卸，方便搬运及贮存。洗扫装置、真空吸尘装置自动进行灰尘清扫和收集，降低人工成本，提高工作效率。工作模式调整单元实时监测地铁隧道内的灰尘等级，优化洗扫装置、真空吸尘装置清扫方案，避障单元实时监测地铁隧道内的障碍物，避免洗扫装置被撞坏。
附图说明
图1为本发明的局部剖面结构示意图。
图2为本发明的工作模式调整单元、避障单元的模块示意图。
图3为图1中第一快接风管50剖面结构示意图。
图4为本发明中锁扣装置的立体结构示意图。
图5为本发明中摄像头18的电路原理图
其中，图1至图5的附图标记为：前作业车100、后作业车200；负压风机2、上位机3、控制模块4、风机进口风道5、动力电源6、避障装置7、正压风机8、风机反吹风道9、自动行进单元10、吹吸式吸尘口11、液压马达12、扫盘13、增压泵14、高压喷嘴15、测距传感器16、过滤装置17、摄像头18；第一快接风管50、第二快接风管60、污物箱70；过滤箱 701、净化箱702；母接头501、子接头502；母接头外圈5011、母接头内圈5012；弹簧503、凸沿504；子接头外圈5021、子接头内圈5022；图像处理模块301、距离信息处理模块302、传输模块303、显示模块304；卡勾91、U型卡环92、扳手93、扳手底座94。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。
如图1所示，一种地铁隧道智能洗扫设备，包括前作业车100、后作业车200、洗扫装置、真空吸尘装置、工作模式调整单元、避障单元、自动行进单元10。
前作业车100与后作业车200通过锁扣装置(参见图4)相连接。洗扫装置、真空吸尘装置分别设置在后作业车200上。洗扫装置用于清洗和打扫地铁隧道内的灰尘。真空吸尘装置用于吸收洗扫装置清扫后的灰尘。前作业车100用于储存洗扫装置进行清扫工作所需要的水以及真空吸尘装置所吸收的灰尘。工作模式调整单元、避障单元、自动行进单元10分别设置在后作业车200上。工作模式调整单元用于判断地铁隧道内的灰尘污染等级，并根据灰尘污染等级调整洗扫装置和真空吸尘装置的工作模式。避障单元用于测量洗扫装置与前方障碍物的距离，并在测量距离小于预设的阈值的情况下抬起洗扫装置。自动行进单元10用于驱动后作业车200的轮子转动。前作业车100和后作业车200的主体为桁架结构。
该地铁隧道智能洗扫设备分为前作业车100和后作业车200，通过快速锁扣紧密连接，便于快速拆卸和组装，在工作完毕后可以快速拆卸，方便搬运及贮存。洗扫装置、真空吸尘装置自动进行灰尘清扫和收集，降低人工成本，提高工作效率。工作模式调整单元实时监测地铁隧道内的灰尘等级，优化洗扫装置、真空吸尘装置清扫方案，避障单元实时监测地铁隧道内的障碍物，避免洗扫装置被撞坏。
如图1所示，一些实施方式中，洗扫装置包括增压泵14、高压喷嘴15、液压马达12、扫盘13和水箱。
水箱的出水口与增压泵14的进水口相连接，增压泵14的出水口与高压喷嘴15相连接。高压喷嘴15设置在后作业车200底部。液压马达12设置在后作业车200内部。液压马达12与扫盘13相连接。液压马达12用于驱动扫盘13旋转。扫盘13设置在后作业车200底部。高压喷嘴15位于扫盘13的前方。水箱设置在前作业车100内。
可选地，高压喷嘴15有多个。较佳地，高压喷嘴15的数量为偶数且4个以上；高压喷嘴15在水平面上的投影呈V型分布。
洗扫装置启动后，水箱内的水通过水管、前水管接口和后水管接口(二者均为液压快速接头)流入增压泵14中，经增压泵14增压后的水流从高压喷嘴15喷向地铁隧道，实现第一次清洁；扫盘13在液压马达12驱动下高速旋转，对高压喷嘴15清洗后的区域进行第二次清洁。
如图1所示，一些实施方式中，真空吸尘装置包括吹吸式吸尘口11、过滤装置17、负压风机2、风机进口风道5、正压风机8、风机反吹风道9、第一快接风管50、第二快接风管60、污物箱70。
污物箱70设置在前作业车100内。污物箱70包括过滤箱701与净化箱702。过滤装置17设置在污物箱70内。过滤装置17将过滤箱701与净化箱702相分隔。风机进口风道5、风机反吹风道9分别设置在后作业车200内。风机进口风道5通过第一快接风管50与过滤箱 701相连。风机反吹风道9通过第二快接风管60与净化箱702相连。负压风机2设置在风机进口风道5内部。正压风机8设置在风机反吹风道9内部。吹吸式吸尘口11设置在后作业车 200的底部。风机进口风道5的进风口和风机反吹风道9的出风口分别与吹吸式吸尘口11相接。
可选地，过滤装置17包含多层过滤材料。
可选地，污物箱70的上半部分为过滤箱701，下半部分为净化箱702。
真空吸尘装置启动后，在负压风机2的抽吸下，污物箱、风机进口风道5内产生负压，并在吹吸式吸尘口11内产生高速气流，通过扫盘13把地铁隧道处积压的灰尘汇集在吹吸式吸尘口11的吸入范围内。在负压和气流的作用下，灰尘通过第一快接风管50进入过滤箱701，经过滤箱701内沉降、过滤装置17过滤后把灰尘留在过滤箱701中。含尘气流经过过滤装置 17除尘处理后变成干净的空气进入净化箱702，由风机反吹风道9产生的正压将干净的空气通过吹吸式吸尘口11吹向地铁隧道。在正压风机8与负压风机2的共同作用下，实现真空吸尘的功能。
具体地，如图3所示，第一快接风管50包括母接头501和子接头502。
母接头501包含母接头外圈5011和母接头内圈5012。母接头内圈5012的第一端与过滤箱701的进风口相连接；母接头外圈5011外套在母接头内圈5012的第二端的侧壁上。母接头外圈5011内部设置有弹簧503；弹簧503的长度大于母接头外圈5011的长度。弹簧503外套在母接头内圈5012的第二端的侧壁上。母接头内圈5012的外侧壁的腰部设置有凸沿504。弹簧503一端抵在母接头外圈5011内部，弹簧503的另一端抵在凸沿504上。
子接头502包含子接头外圈5021和子接头内圈5022。子接头外圈5021外套在子接头内圈5022上。子接头内圈5022与母接头内圈5012相适配。子接头外圈5021与母接头外圈5011 相适配。子接头内圈5022的第一端与风机进口风道5相连接；子接头内圈5022的第二端用于与母接头内圈的第二端相对接。
前作业车100与后作业车200对接时，压缩母接头外圈5011，弹簧503收缩。将子接头内圈5022与母接头内圈5012相对接后，松开母接头外圈5011，弹簧503复位。母接头外圈5011套住子接头内圈5022与母接头内圈5012的对接处。子接头外圈5021与母接头外圈5011封闭相连。内、外圈两次对接保证密封性。
如图2所示，一些实施方式中，工作模式调整单元包括摄像头18、图像处理模块301。
参见图1所示，摄像头18设置在前作业车100前方。
摄像头18与图像处理模块301电气连接。图像处理模块301通过传输模块303与控制模块4电气连接。图像处理模块301还通过传输模块303与显示模块304电气连接。控制模块 4分别与增压泵14、液压马达12、正压风机8和负压风机2电气连接。
摄像头18实时将采集到的地铁隧道图像通过无线传输方式传输至图像处理模块301中。图像处理模块301根据地铁隧道图像判断图像中地铁隧道的灰尘污染等级，再通过传输模块 303向控制模块4发送相应的模式指令。控制模块4接收该模式指令并根据模式指令调整洗扫装置中增压泵14的出水口压强、液压马达12的转速以及正压风机8、负压风机2的转速等参数，以最优化方式完成洗扫任务。
如图2所示，一些实施方式中，避障单元包括测距传感器16、距离信息处理模块302和避障装置7。
测距传感器16安装在高压喷嘴15上。测距传感器16与距离信息处理模块302电气连接。距离信息处理模块302通过传输模块303与控制模块4电气连接。距离信息处理模块302还通过传输模块303与显示模块304电气连接。控制模块4与避障装置7电气连接。避障装置 7设置在后作业车200内部。避障装置7分别与高压喷嘴15、扫盘13相连接。
测距传感器16实时测量高压喷嘴15与前方障碍物的距离，测量距离通过无线传输方式发送至距离信息处理模块302，距离信息处理模块302将测量距离与预设阈值进行比较，若测量距离小于预设的阈值，则通过传输模块303向控制模块4发出避障指令。控制模块4接收避障指令后，快速启动避障装置7。避障装置7将高压喷嘴15、扫盘13抬起，避开障碍物。避障装置7再根据实时的运行速度计算，延时数秒后向下移动高压喷嘴15与扫盘13，使洗扫车重新回到工作状态。
本实施例中，显示模块304实时显示洗扫车的各项工作参数。工作参数包括洗扫车行进轨迹、水箱水位、增压泵14出水口压强与流量、液压马达12的转速、正压风机8与负压风机2的压力和风量等。显示模块304上各项工作参数均可单独放大，每项工作参数放大后可显示该工作参数的历史数据记录，所有的数据将在洗扫车工作时同步传输至存储单元进行储存，保证工作人员能够通过历史数据记录了解洗扫车的工作情况，例如：故障发生的时间，故障发生前后各参数的变化情况。
本实施例中，启停按钮和急停开关设置于显示模块304上。按下急停开关，全车电路立即断路，洗扫装置、真空吸尘装置、工作模式调整单元、避障单元立即停止工作。当遇到紧急情况时，工作人员只需按下急停开关，洗扫车停止一切工作。保障工作人员安全。
图像处理模块301、距离信息处理模块302、传输模块303、显示模块304组成上位机3，如图1所示，上位机3安装在后作业车200上。
如图1所示，一些实施方式中，自动行进单元10包括动力电源6和电动机。
动力电源6与电动机电气连接。控制模块4与电动机电气连接。电动机设置在后作业车 200内。电动机的转轴通过联动件与后作业车200底部的轮子相连接。
动力电源6为电机提供动力。控制模块4控制电动机的启动和关停。电动机用于驱动后作业车200底部的轮子转动。动力电源6采用锂电池，锂电池体积小、重量轻、比能量大，符合地铁工作环境以及绿色低碳的要求。
如图4所示，一些实施方式中，所述锁扣装置包括卡勾91、U型卡环92、扳手93、扳手底座94。
卡勾91与U型卡环92相适配。U型卡环92的两端分别安装在扳手93的两侧。扳手93的一端可转动的安装在扳手底座上94。
可选地，卡勾91通过螺丝安装在前作业车100上。扳手底座94通过螺丝安装在后作业车200上。
前作业车100与后作业车200对接时，将扳手93抬起，然后将U型卡环92挂在卡勾91上。将扳手93按下，U型卡环92与卡勾91锁紧，实现前作业车100与后作业车200快速对接。
如图5所示，为摄像头18的电路原理图。3.3V直流电源经过稳压输出芯片U1的降压，输出2.8V直流电压。2.8V直流电压分三路：一路经过稳压输出芯片U2降压得到图像传感芯片U3所需的核电压DVDD；一路经过电阻R1分压、电容C1的稳压得到图像传感芯片U3所需的模拟电压AVDD；一路经过电阻R2分压、电容C10的稳压、电容C11的滤波得到图像传感芯片U3所需的输入/输出(I/O)电压DOVDD。可选地，稳压输出芯片U1的型号为PAM3101DAB28；稳压输出芯片U2的型号为PAM3101DAB180。图像传感芯片U3的型号为OV7670BGA，可提供单片VGA摄像头和影像处理器的所有功能，通过SCCB总线控制，可以输出整帧、子采样、取窗口等方式的各种分辨率8位影像数据，所有图像处理功能过程包括伽玛曲线、白平衡、饱和度、色度等都可以通过SCCB接口编程，通过减少或者消除光学或电子缺陷如固定图案噪声、托尾、浮散等，提高图像质量，得到清晰稳定的彩色图像。引脚D1和D2分别为图像传感芯片U3的信号输出端；引脚V1和V2分别为图像传感芯片U3的参考电压，分别经过滤波电容接地。
以上所述的仅是本发明的可选实施方式，本发明不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本发明的基本构思的前提下直接导出或联想到的其它改进和变化均应认为包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种地铁隧道智能洗扫设备，其特征在于：
包括前作业车(100)、后作业车(200)、洗扫装置、真空吸尘装置、工作模式调整单元、避障单元和自动行进单元(10)；
前作业车(100)与后作业车(200)通过锁扣装置相连接；
洗扫装置、真空吸尘装置分别设置在后作业车(200)上；
洗扫装置用于清洗和打扫地铁隧道内的灰尘；
真空吸尘装置用于吸收洗扫装置清扫后的灰尘；
前作业车(100)用于储存洗扫装置进行清扫工作所需要的水以及真空吸尘装置所吸收的灰尘；
工作模式调整单元、避障单元、自动行进单元(10)分别设置在后作业车(200)上；
工作模式调整单元用于判断地铁隧道内的灰尘污染等级，并根据灰尘污染等级调整洗扫装置和真空吸尘装置的工作模式；
避障单元用于测量洗扫装置与前方障碍物的距离，并在测量距离小于预设的阈值的情况下抬起洗扫装置；
自动行进单元(10)用于驱动后作业车(200)的轮子转动。
2.根据权利要求1所述的地铁隧道智能洗扫设备，其特征在于：
洗扫装置包括增压泵(14)、高压喷嘴(15)、液压马达(12)、扫盘(13)和水箱；
水箱的出水口与增压泵(14)的进水口相连接，增压泵(14)的出水口与高压喷嘴(15)相连接；高压喷嘴(15)设置在后作业车(200)底部；
液压马达(12)设置在后作业车(200)内部；液压马达(12)与扫盘(13)相连接；液压马达(12)用于驱动扫盘(13)旋转；扫盘(13)设置在后作业车(200)底部；
高压喷嘴(15)位于扫盘(13)的前方；
水箱设置在前作业车(100)内。
3.根据权利要求1所述的地铁隧道智能洗扫设备，其特征在于：
真空吸尘装置包括吹吸式吸尘口(11)、过滤装置(17)、负压风机(2)、风机进口风道(5)、正压风机(8)、风机反吹风道(9)、第一快接风管(50)、第二快接风管(60)、污物箱(70)；
污物箱(70)设置在前作业车(100)内；
污物箱(70)包括过滤箱(701)与净化箱(702)；过滤装置(17)设置在污物箱(70)内；过滤装置(17)将过滤箱(701)与净化箱(702)相分隔；
风机进口风道(5)、风机反吹风道(9)分别设置在后作业车(200)内；
风机进口风道(5)通过第一快接风管(50)与过滤箱(701)相连；
风机反吹风道(9)通过第二快接风管(60)与净化箱(702)相连；
负压风机(2)设置在风机进口风道(5)内部；
正压风机(8)设置在风机反吹风道(9)内部；
吹吸式吸尘口(11)设置在后作业车(200)的底部；
风机进口风道(5)的进风口和风机反吹风道(9)的出风口分别与吹吸式吸尘口(11)相接。
4.根据权利要求3所述的地铁隧道智能洗扫设备，其特征在于：
第一快接风管(50)包括母接头(501)和子接头(502)；
母接头(501)包含母接头外圈(5011)和母接头内圈(5012)；
母接头内圈(5012)的第一端与过滤箱(701)的进风口相连接；母接头外圈(5011)外套在母接头内圈(5012)的第二端的侧壁上；
母接头外圈(5011)内部设置有弹簧(503)；弹簧(503)的长度大于母接头外圈(5011)的长度；弹簧(503)外套在母接头内圈(5012)的第二端的侧壁上；
母接头内圈(5012)的外侧壁的腰部设置有凸沿(504)；
弹簧(503)一端抵在母接头外圈(5011)内部，弹簧(503)的另一端抵在凸沿(504)上；
子接头(502)包含子接头外圈(5021)和子接头内圈(5022)；
子接头外圈(5021)外套在子接头内圈(5022)上；
子接头内圈(5022)与母接头内圈(5012)相适配；
子接头外圈(5021)与母接头外圈(5011)相适配；
子接头内圈(5022)的第一端与风机进口风道(5)相连接；子接头内圈(5022)的第二端用于与母接头内圈(5012)的第二端相对接。
5.根据权利要求1所述的地铁隧道智能洗扫设备，其特征在于：
工作模式调整单元包括摄像头(18)、图像处理模块(301)；
摄像头(18)设置在前作业车(100)的前方；
摄像头(18)与图像处理模块(301)电气连接；
图像处理模块(301)通过传输模块(303)与控制模块(4)电气连接；
控制模块(4)分别与增压泵(14)、液压马达(12)、正压风机(8)和负压风机(2)电气连接。
6.根据权利要求1所述的地铁隧道智能洗扫设备，其特征在于：
避障单元包括测距传感器(16)、距离信息处理模块(302)和避障装置(7)；
测距传感器(16)安装在高压喷嘴(15)上；
测距传感器(16)与距离信息处理模块(302)电气连接；
距离信息处理模块(302)通过传输模块(303)与控制模块(4)电气连接；
控制模块(4)与避障装置(7)电气连接；
避障装置(7)设置在后作业车(200)内部；
避障装置(7)分别与高压喷嘴(15)、扫盘(13)相连接。
7.根据权利要求1所述的地铁隧道智能洗扫设备，其特征在于：
自动行进单元(10)包括动力电源(6)和电动机；
动力电源(6)与电动机电气连接；
控制模块(4)与电动机电气连接；
电动机设置在后作业车(200)内；
电动机的转轴通过联动件与后作业车(200)底部的轮子相连。
8.根据权利要求1所述的地铁隧道智能洗扫设备，其特征在于：
所述锁扣装置包括卡勾(91)、U型卡环(92)、扳手(93)、扳手底座(94)；
卡勾(91)与U型卡环(92)相适配；
U型卡环(92)的两端分别安装在扳手(93)的两侧；
扳手(93)的一端可转动的安装在扳手底座上(94)。
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