CN115009354B - 车辆转向系统的故障诊断方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆转向系统的故障诊断方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，属于车辆技术领域。本发明在监测到转向事件时，通过收集多项数据以对电机运行时的数据进行信号推算得到预测数据，并将预测数据和采样数据进行对比，直至转向事件结束后，根据转向事件存在期间得出的多个对比结果进行分析，即在转向事件存在期间内及时获知EPS系统是否存在故障，如存在故障则能够向车辆驾驶员发出警示信息，使得车辆驾驶员能够及时对EPS系统进行检修和维护，降低了因EPS系统故障而导致的行车安全事故的发生几率，为用户提供了更安全的行车保障，同时也降低了车辆的电机和其他与转向系统相关的机械结构的损坏几率。

Description

车辆转向系统的故障诊断方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆转向系统的故障诊断方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

转向系统作为车辆中最重要的子系统之一，目前正广泛应用的是电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)。电动助力转向系统使用车身蓄电池给电机提供能源输出动力驱动转向器辅助驾驶员调整转向，提高车辆的转向性能。

然而，在EPS系统发生故障的情况下，车辆可能会立即变得非常难以转向，特别是在低速行驶时，EPS系统的故障引起的车辆性能的间歇性变化会导致驾驶员的驾驶行为飘乎不定。此外，EPS系统不仅为驾驶员提供转向辅助，而且还是目前开发的车辆的主动安全功能(例如车道保持和变道辅助)的执行器。因此，为了提高车辆的可靠性和安全性以及减少离车步行的情况，EPS系统的故障检测、诊断和预测变得越来越重要。

综上，EPS系统的可靠运行是影响向驾驶员提供适当的转向辅助的能力的基础因素，而EPS系统的不可靠运行将对车辆转向性能和安全性产生直接影响。但目前很少有诊断系统可以监控EPS系统的运行状况，甚至可以适应于ESP系统的故障检测。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆转向系统的故障诊断方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决如何对EPS系统进行失效诊断，以避免转向系统失效给用户造成安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆转向系统的故障诊断方法，所述车辆转向系统的故障诊断方法包括以下步骤：

当监测到转向事件发生时，动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数；

根据所述车辆特征参数进行信号推算，得到预测数据；

根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果；

当监测到所述转向事件结束后，根据所述每一时刻的各所述数据对比结果判断所述车辆转向系统是否出现故障。

可选地，所述当监测到转向事件发生时，动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数的步骤之前，所述车辆转向系统的故障诊断方法还包括：

在车辆行驶过程中，动态监测所述车辆是否发生转向事件。

可选地，所述车辆特征参数包括：输入信号参数、预设转向特征参数和电机反馈参数；

所述根据所述车辆特征参数进行信号推算，得到预测数据的步骤之前，所述车辆转向系统的故障诊断方法还包括：

根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数和所述电机反馈参数确定电机控制参数。

可选地，所述根据所述车辆特征参数进行信号推算，得到预测数据的步骤，包括：

根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数以及所述电机控制参数进行信号推算，得到预测数据。

可选地，所述根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果的步骤，包括：

获取所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据的差值，将所述差值作为数据对比结果。

可选地，所述预测数据包括预测电性数据；

所述根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数以及所述电机控制参数进行信号推算，得到预测数据的步骤，包括：

对所述电机控制参数进行分析，推算出电机产生的电性数据的参数范围；

在所述参数范围中基于所述输入信号参数和所述预设转向特征参数进行推算，得到所述预测电性数据。

可选地，所述预测数据包括预测扭力数据；

所述根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数以及所述电机控制参数进行信号推算，得到预测数据的步骤，还包括：

对所述预设转向特征参数和所述电机控制参数进行预测推算，得到方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围；

将所述输入信号参数结合所述方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围进行转向分析，得到所述预测扭力数据。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆转向系统的故障诊断装置，所述车辆转向系统的故障诊断装置包括：

获取模块，所述获取模块用于当监测到转向事件发生时，动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数；

推算模块，所述推算模块用于根据所述车辆特征参数进行信号推算，得到预测数据；

对比模块，所述对比模块用于根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果；

诊断模块，所述诊断模块用于当监测到所述转向事件结束后，根据所述每一时刻的各所述数据对比结果判断所述车辆转向系统是否出现故障。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆转向系统的故障诊断程序，所述车辆转向系统的故障诊断程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆转向系统的故障诊断方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆转向系统的故障诊断程序，所述车辆转向系统的故障诊断程序被处理器执行时实现如上所述的车辆转向系统的故障诊断方法的步骤。

本发明提出一种车辆转向系统的故障诊断方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，克服了现有技术中难以获知EPS系统是否会出现故障的技术问题。在所述具车辆转向系统的故障诊断方法中，当监测到转向事件发生时，首先会动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数；之后根据所述车辆特征参数进行信号推算，得到预测数据；然后根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果；最后，当监测到所述转向事件结束后，根据所述每一时刻的各所述数据对比结果判断所述车辆转向系统是否出现故障。本发明在监测到转向事件时，通过收集多项数据以对电机运行时的数据进行信号推算得到预测数据，并将预测数据和采样数据进行对比，直至转向事件结束后，根据转向事件存在期间得出的多个对比结果进行分析，即可得知在转向事件存在期间内及时获知EPS系统是否存在故障，若存在故障则能够向车辆驾驶员发出警示信息，使得车辆驾驶员能够及时对EPS系统进行检修和维护，降低了因EPS系统故障而导致的行车安全事故的发生几率，为用户提供了更安全的行车保障，同时也降低了车辆的电机和其他与转向系统相关的机械结构的损坏几率。

附图说明

图1为本发明车辆转向系统的故障诊断方法一实施例的流程示意图；

图2为本发明车辆转向系统的故障诊断装置一实施例的功能模块示意图；

图3为本发明实施例方案涉及的车辆的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种车辆转向系统的故障诊断方法，参照图1，图1为本发明车辆转向系统的故障诊断方法一实施例的流程示意图。

需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中，所述车辆转向系统的故障诊断方法包括：

步骤S10，当监测到转向事件发生时，动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数；

需要说明的是，在本实施例中，执行主体为具备电动助力转向系统的车辆，当车辆驾驶员转动方向盘试图改变车辆的行驶方向时，即视为发生转向事件，当方向盘位置回正时，即视为转向事件结束，从转向事件发生到转向事件结束之间的这段时间，即视为转向事件存在的时间段，该时间段中的每一时刻，都会通过车辆中预设的各类信号采集模块采集转向过程中的车辆相关信息，而这些实时采集的车辆相关信息以及预设的一些特性曲线或特征参数共同组成了车辆特征参数。

基于此，在一些可行的实施例中，上述的步骤S10之前，本发明车辆转向系统的故障诊断方法可以包括：

步骤S01，在车辆行驶过程中，动态监测所述车辆是否发生转向事件。

可以理解的是，方向盘是否被转动可以通过车辆中的电控单元进行监控，例如监控车辆的转向角传感器，转向角传感器是用来检测方向盘的转动角度和转向方向的，方向盘左转或右转都会被转向角传感器检测到，从而使车辆电控单元发出正确的转向指令，而方向盘的转动角度是为车辆实现转向幅度提供依据，使车辆按照驾驶员的转向意图行驶。转向角传感器由光电耦合元件、开孔槽板等组成，光电耦合元件为发光二极管和光敏晶体管，开孔槽板置于发光二极管和光敏晶体管之间，开孔槽板有许多小孔。当方向盘转动时，开孔槽板会跟随转动，光敏晶体管依据穿过开孔槽板的光线来动作，并且会输出数字脉冲信号，车辆电控单元会以此信号来辨认方向盘的转向角度、转动方向和转速。

步骤S20，根据所述车辆特征参数进行信号推算，得到预测数据；

本实施例中，车辆的转向系统中包括信号推算模块，该信号推算模块能够根据获取到的车辆特征参数进行预测推算，得出表征转向系统的转向控制是否有效以及转向控制过程中是否有异常的预测数据。

进一步地，在一些可行的实施例中，所述车辆特征参数可以包括：输入信号参数、预设转向特征参数和电机反馈参数；上述的步骤S20之前，本发明车辆转向系统的故障诊断方法可以包括：

步骤S11，根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数和所述电机反馈参数确定电机控制参数。

需要说明的是，本实施例中的车辆包括用于采集输入信号参数的输入信号采集模块、用于存储预设转向特征参数的转向特征参数模块以及用于采集电机反馈参数的驱动反馈采集模块；其中，输入信号参数可以包括方向盘的转动角度、转动速度、方向盘相对转向器的扭力大小、行车速度和蓄电池电压等信息；预设转向特征参数可以包括电机特性曲线、各速度下的助力参数以及方向盘的角度扭力曲线参数等信息；电机反馈参数可以包括驱动电机的H桥(H桥是一个典型的直流电机控制电路)母线两端的电流、电机两端的电压、驱动温度和电机温度等信息。

本实施例中的车辆还包括电机控制算法模块，该电机控制算法模块能够从转向特征参数模块中获取预设电机特性曲线、助力曲线和方向盘的转动速度扭力曲线，结合来自输入信号采集模块的车辆实时信息和驱动反馈采集模块采集的H桥母线两端电流、电机两端电压、驱动温度以及电机温度信息，计算出控制助力电机的频率、占空比、驱动电流和驱动电压的参数，即电机控制参数，电机控制算法模块在计算出电机控制参数后，会将电机控制参数传输到电机驱动模块以驱动电机运转，进而为车辆提供转向助力，同时还会将电机控制参数输出到信号推算模块中以供信号推算模块得出更加精确的预测数据。

进一步地，在一些可行的实施例中，步骤S20，具体可以包括：

步骤S21，根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数以及所述电机控制参数进行信号推算，得到预测数据。

本实施例中，信号推算模块并未直接利用车辆特征参数中来自驱动反馈采集模块的电机反馈参数，而是利用了电机控制算法模块依据电机反馈参数进行处理后得到的电机控制参数，信号推算模块利用输入信号采集模块采集的车辆信息和电机控制算法模块输出的用于控制电机的参数信息，依据转向特征参数模块提供的曲线参数进行预测推算，得出表示转向控制是否有效以及转向控制过程中是否有异常的预测数据。

进一步地，在一些可行的实施例中，所述预测数据可以包括预测电性数据；步骤S21，具体可以包括：

步骤S211，对所述电机控制参数进行分析，推算出电机产生的电性数据的参数范围；

步骤S212，在所述参数范围中基于所述输入信号参数和所述预设转向特征参数进行推算，得到所述预测电性数据。

本实施例中，信号推算模块包括电性数据推算单元，电性数据推算单元能够利用电机控制算法模块输出到电机驱动模块的参数推算出驱动反馈采集模块应该采集到的参数范围，进而结合来自输入信号采集模块的输入信号参数和来自转向特征参数模块的预设转向特征参数即可得出预测电性数据，将预测电性数据与驱动反馈采集模块采集的实际电性数据对比即可对转向助力系统是否失效进行诊断。

进一步地，在一些可行的实施例中，所述预测数据可以包括预测扭力数据；步骤S21，具体可以包括：

步骤S213，对所述预设转向特征参数和所述电机控制参数进行预测推算，得到方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围；

步骤S214，将所述输入信号参数结合所述方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围进行转向分析，得到所述预测扭力数据。

本实施例中，信号推算模块包括扭力数据推算单元，扭力数据推算单元能够利用电机控制算法模块输出到电机驱动模块的参数结合转向特征参数模块的曲线参数推算出方向盘扭力的变化速率及对应的扭力范围，进而结合来自输入信号采集模块的输入信号参数和已推算出的方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围确定预测扭力数据，将预测扭力数据与输入信号采集模块获取的信息进行整个转向过程的分析，即可对转向助力系统是否失效进行诊断。

步骤S30，根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果；

本实施例中，车辆还包括故障诊断模块，故障诊断模块包括数据对比单元，数据对比单元对转向事件中每一时刻的来自信号推算模块的预测数据和来自驱动反馈采集模块的采样数据进行数据对比，得到每一时刻的对比结果。

进一步地，在一些可行的实施例中，步骤S30，具体可以包括：

步骤S31，获取所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据的差值，将所述差值作为数据对比结果。

本实施例中，并不对具体的数据对比方式进行限制，此处可以提供一种易于理解的数据对比方式，即获取预测数据和采样数据的差值，若差值位于预设阈值区间范围内，则认定当前时刻转向系统运行正常，若差值位于预设阈值区间范围外，则认定当前时刻转向系统运行异常；而转向系统是否故障的最终结论由转向事件存在的各时刻的数据对比结果进行综合判定。作为一个示例，该预测数据可以根据是来自电机控制算法模块的用于驱动电机的参数和来自输入信号采集模块的参数推算出的参数的预测改变量，该采样数据可以是驱动反馈采集模块采集到的参数的实际改变量，预测数据和采样数据的差值即预测改变量和实际改变量的差值。

步骤S40，当监测到所述转向事件结束后，根据所述每一时刻的各所述数据对比结果判断所述车辆转向系统是否出现故障。

应理解的是，本实施例会结合从转向事件开始到结束的整个转向过程进行判断，即结合转向事件中每一时刻的电性数据对比结果和/或扭力数据对比结果进行综合的判断分析，最后得出车辆转向系统是否出现故障的结论。

本实施例提出了一种车辆转向系统的故障诊断方法，克服了现有技术中难以获知EPS系统是否会出现故障的技术问题。在所述具车辆转向系统的故障诊断方法中，当监测到转向事件发生时，首先会动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数；之后根据所述车辆特征参数进行信号推算，得到预测数据；然后根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果；最后，当监测到所述转向事件结束后，根据所述每一时刻的各所述数据对比结果判断所述车辆转向系统是否出现故障。本实施例在监测到转向事件时，通过收集多项数据以对电机运行时的数据进行信号推算得到预测数据，并将预测数据和采样数据进行对比，直至转向事件结束后，根据转向事件存在期间得出的多个对比结果进行分析，即可得知在转向事件存在期间EPS系统是否生效，进而及时获知EPS系统是否存在故障，进而能够向车辆驾驶员展示警示信息，使得车辆驾驶员能够及时对EPS系统进行检修和维护，降低了因EPS系统故障而导致的行车安全事故的发生几率，为用户提供了更安全的行车保障，同时也降低了车辆的电机和其他与转向系统相关的机械结构的损坏几率。

相对于现有技术而言，本实施例采用了复合多重检测方法，能够更精准提前预警故障异常，在故障发生前就扼杀处理。目前的一般检测方法是对电机H桥母线的单端进行电流检测，本实施例对H桥母线两端都进行电流检测，实现对电机电流的检测范围更加精准，可靠性提高。目前的一般检测方法没有对输出进行一个闭环的检测，只是对电机电流判定是否过载或者电流不足，并不能知道输出的驱动助力是否已经有效辅助驾驶员进行转向。本实施例的创新点在于增加了信号推算模块以对整个系统进行闭环检测，可以完善现有技术中的不足。

本实施例还采用了纵横深度检测方法，可以提前知道整个转向系统是否有问题，预测故障范围更大，提供安全保障更全面。目前的一般方法是对电机某一瞬时的状态进行检测判断，本实施例中车辆的信号推算模块从转向开始到转向结束都一直在推算运行。信号推算模块利用电机控制算法模块输出到电机驱动模块的参数推算出驱动反馈采集模块应该采集到的参数范围，与驱动反馈采集模块采集的实际数据对比可以对助力系统是否失效进行诊断。信号推算模块利用电机控制算法模块输出到电机驱动模块的参数结合转向特征参数模块的曲线参数推算出方向盘扭力的变化速率及对应的扭力范围，与输入信号采集模块获取的信息进行整个转向过程的分析，也可以对助力系统是否失效进行诊断。

此外，本发明实施例还提出一种车辆转向系统的故障诊断装置，参照图2，图2为本发明一种车辆转向系统的故障诊断装置一实施例的功能模块示意图。

在本实施例中，所述车辆转向系统的故障诊断装置包括：

获取模块10，所述获取模块10用于当监测到转向事件发生时，动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数；

推算模块20，所述推算模块20用于根据所述车辆特征参数进行信号推算，得到预测数据；

对比模块30，所述对比模块30用于根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果；

诊断模块40，所述诊断模块40用于当监测到所述转向事件结束后，根据所述每一时刻的各所述数据对比结果判断所述车辆转向系统是否出现故障。

可选地，所述车辆转向系统的故障诊断装置还包括：

监测模块，所述监测模块用于在车辆行驶过程中，动态监测所述车辆是否发生转向事件。

可选地，所述车辆特征参数包括：输入信号参数、预设转向特征参数和电机反馈参数；所述车辆转向系统的故障诊断装置还包括：

电机控制算法模块，所述电机控制算法模块用于根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数和所述电机反馈参数确定电机控制参数。

可选地，所述推算模块20还用于根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数以及所述电机控制参数进行信号推算，得到预测数据。

可选地，所述对比模块30包括：

数据对比单元，所述数据对比单元用于获取所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据的差值，将所述差值作为数据对比结果。

可选地，所述预测数据包括预测电性数据；所述推算模块20包括：

电性数据推算单元，所述电性数据推算单元用于对所述电机控制参数进行分析，推算出电机产生的电性数据的参数范围；

所述电性数据推算单元还用于在所述参数范围中基于所述输入信号参数和所述预设转向特征参数进行推算，得到所述预测电性数据。

可选地，所述预测数据包括预测扭力数据；所述推算模块20包括：

扭力数据推算单元，所述扭力数据推算单元用于对所述预设转向特征参数和所述电机控制参数进行预测推算，得到方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围；

所述扭力数据推算单元还用于将所述输入信号参数结合所述方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围进行转向分析，得到所述预测扭力数据。

本发明车辆转向系统的故障诊断装置的具体实施方式的拓展内容与上述车辆转向系统的故障诊断方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

此外，本发明实施例还提出一种车辆，参照图3，图3为本发明实施例方案涉及的车辆的结构示意图。

如图3所示，所述车辆可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图3所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及车辆转向系统的故障诊断程序。

在图3所示的车辆中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本实施例中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆中，所述车辆通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆转向系统的故障诊断程序，并执行以下操作：

当监测到转向事件发生时，动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数；

根据所述车辆特征参数进行信号推算，得到预测数据；

根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果；

当监测到所述转向事件结束后，根据所述每一时刻的各所述数据对比结果判断所述车辆转向系统是否出现故障。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆转向系统的故障诊断程序，还执行以下操作：

在车辆行驶过程中，动态监测所述车辆是否发生转向事件。

进一步地，所述车辆特征参数包括：输入信号参数、预设转向特征参数和电机反馈参数；处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆转向系统的故障诊断程序，还执行以下操作：

根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数和所述电机反馈参数确定电机控制参数。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆转向系统的故障诊断程序，还执行以下操作：

根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数以及所述电机控制参数进行信号推算，得到预测数据。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆转向系统的故障诊断程序，还执行以下操作：

获取所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据的差值，将所述差值作为数据对比结果。

进一步地，所述预测数据包括预测电性数据；处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆转向系统的故障诊断程序，还执行以下操作：

对所述电机控制参数进行分析，推算出电机产生的电性数据的参数范围；

在所述参数范围中基于所述输入信号参数和所述预设转向特征参数进行推算，得到所述预测电性数据。

进一步地，所述预测数据包括预测扭力数据；处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆转向系统的故障诊断程序，还执行以下操作：

对所述预设转向特征参数和所述电机控制参数进行预测推算，得到方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围；

将所述输入信号参数结合所述方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围进行转向分析，得到所述预测扭力数据。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有车辆转向系统的故障诊断程序，该车辆转向系统的故障诊断程序被处理器执行时实现如上所述本发明车辆转向系统的故障诊断方法的步骤。

本发明车辆和计算机可读存储介质的各实施例，均可参照本发明车辆转向系统的故障诊断方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种车辆转向系统的故障诊断方法，其特征在于，所述车辆转向系统的故障诊断方法包括以下步骤：

当监测到转向事件发生时，动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数；所述车辆特征参数包括：输入信号参数、预设转向特征参数和电机反馈参数；

根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数和所述电机反馈参数确定电机控制参数；

根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数以及所述电机控制参数进行信号推算，得到预测数据；其中，所述预测数据包括预测电性数据，所述根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数以及所述电机控制参数进行信号推算，得到预测数据的步骤，包括：对所述电机控制参数进行分析，推算出电机产生的电性数据的参数范围；在所述参数范围中基于所述输入信号参数和所述预设转向特征参数进行推算，得到所述预测电性数据；

根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果；

当监测到所述转向事件结束后，根据所述每一时刻的各所述数据对比结果判断所述车辆转向系统是否出现故障。

2.如权利要求1所述的车辆转向系统的故障诊断方法，其特征在于，所述当监测到转向事件发生时，动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数的步骤之前，所述车辆转向系统的故障诊断方法还包括：

在车辆行驶过程中，动态监测所述车辆是否发生转向事件。

3.如权利要求1或2所述的车辆转向系统的故障诊断方法，其特征在于，所述根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果的步骤，包括：

获取所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据的差值，将所述差值作为数据对比结果。

4.如权利要求1所述的车辆转向系统的故障诊断方法，其特征在于，所述预测数据还包括预测扭力数据；

所述根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数以及所述电机控制参数进行信号推算，得到预测数据的步骤，还包括：

对所述预设转向特征参数和所述电机控制参数进行预测推算，得到方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围；

将所述输入信号参数结合所述方向盘的扭力变化速率及对应的扭力范围进行转向分析，得到所述预测扭力数据。

5.一种车辆转向系统的故障诊断装置，其特征在于，所述车辆转向系统的故障诊断装置包括：

获取模块，所述获取模块用于当监测到转向事件发生时，动态获取所述转向事件存在的每一时刻的车辆特征参数；所述车辆特征参数包括：输入信号参数、预设转向特征参数和电机反馈参数；

所述获取模块还用于根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数和所述电机反馈参数确定电机控制参数；

推算模块，所述推算模块用于根据所述输入信号参数、所述预设转向特征参数以及所述电机控制参数进行信号推算，得到预测数据；其中，所述预测数据包括预测电性数据，所述推算模块还用于对所述电机控制参数进行分析，推算出电机产生的电性数据的参数范围；在所述参数范围中基于所述输入信号参数和所述预设转向特征参数进行推算，得到所述预测电性数据；

对比模块，所述对比模块用于根据所述预测数据和所述车辆特征参数中的采样数据确定数据对比结果；

诊断模块，所述诊断模块用于当监测到所述转向事件结束后，根据所述每一时刻的各所述数据对比结果判断所述车辆转向系统是否出现故障。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆转向系统的故障诊断程序，所述车辆转向系统的故障诊断程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆转向系统的故障诊断方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆转向系统的故障诊断程序，所述车辆转向系统的故障诊断程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆转向系统的故障诊断方法的步骤。