CN115008963A - 汽车悬架高度同步升降的控制方法、控制装置和电子设备 - Google Patents

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CN115008963A CN202210863561.9A CN202210863561A CN115008963A CN 115008963 A CN115008963 A CN 115008963A CN 202210863561 A CN202210863561 A CN 202210863561A CN 115008963 A CN115008963 A CN 115008963A
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Abstract

本申请提供了汽车悬架高度同步升降的控制方法、控制装置和电子设备，该控制方法包括：针对于目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，确定该空气弹簧对应的载荷重量；根据载荷重量和储气筒压力值，确定预设升降速度；基于预设升降速度以及当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度；根据目标升降速度、压力值和载荷重量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的充气量；根据储气筒压力值、压力值以及充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值；基于比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制，以使与该空气弹簧对应的车轮相连接的车桥根据该空气弹簧的升降进行升降。根据控制方法和控制装置，可以提升车辆乘坐的舒适性。

Description

汽车悬架高度同步升降的控制方法、控制装置和电子设备
技术领域
本申请涉及汽车空气弹簧控制领域，具体而言，涉及汽车悬架高度同步升降的控制方法、控制装置和电子设备。
背景技术
汽车悬架，是车身与车轮的桥梁，是汽车乘坐舒适性的重要系统。传统汽车悬架依靠的机械弹簧悬架来支撑车身，车身高度无法调节高度。而空气弹簧则可以随路况和车况不同，改变车身的高度，大大提升汽车通过能力和乘坐舒适性。
目前的汽车空气弹簧，在升降时只能按前轴和后轴分别进行升降控制，并且升降速度也无法改变，会造成车辆四角处车高调节不同步，从而导致车身俯仰角和侧倾角过大，不仅严重影响整车姿态的稳定性，还会导致乘客乘坐舒适性降低。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供汽车悬架高度同步升降的控制方法、控制装置和电子设备，在空气弹簧上升和下降的过程中，针对每个车轮对应的空气弹簧进行目标升降速度的计算，以实现每个空气弹簧的同步升降，与每个空气弹簧对应的车轮相连接的车桥也就根据该空气弹簧的升降进行升降，进而就可以实现汽车悬架高度的同步升降，不仅可以不改变驾驶员驾驶视角，而且可以提升车辆乘坐的舒适性。
第一方面，本申请实施例提供了一种汽车悬架高度同步升降的控制方法，所述控制方法包括：
在目标车辆的当前运行状态以及所述目标车辆当前所在路面同时满足预定条件时，针对于所述目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量；
获取所述目标车辆内的储气筒内的储气筒压力值，并根据该空气弹簧对应的载荷重量和所述储气筒压力值，确定该空气弹簧的预设升降速度；
基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度；
根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧内的压力值和该空气弹簧的载荷重量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的充气量；
根据所述储气筒压力值、该空气弹簧内的压力值以及所述充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值；
基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制，以使与该空气弹簧对应的车轮相连接的车桥根据该空气弹簧的升降进行升降。
进一步的，所述预定条件包括目标车辆的当前运行状态为目标控制状态且所述目标车辆当前所在路面为水平路面，所述目标控制状态包括静止状态或动态稳定状态；
所述静止状态是指所述目标车辆的车速为0；所述动态稳定状态是指所述目标车辆的车速大于0、加速度小于加速度阈值、方向盘转角速度小于转角速度阈值、制动力小于制动力阈值、防抱死制动信号未被激活且故障信号未被激活。
进一步的，通过以下步骤判断所述目标车辆当前所在路面是否为水平路面：
获取所述目标车辆在车辆坐标系中的左前轮轮心点坐标、右前轮轮心点坐标、后轴中心点坐标、左后轮轮心点坐标和右后轮轮心点坐标；
基于所述左前轮轮心点坐标、所述右前轮轮心点坐标和所述后轴中心点坐标，确定检测平面；
计算所述左后轮轮心点坐标到所述检测平面的第一距离，以及所述右后轮轮心点坐标到所述检测平面的第二距离；
若所述第一距离和所述第二距离均小于距离阈值，则确定所述目标车辆位于的路面为水平路面。
进一步的，所述根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量，包括：
利用所述目标车辆内的压力传感器确定该空气弹簧内的压力值；
利用所述目标车辆内的高度传感器确定该空气弹簧的当前长度值；
基于所述当前长度值，利用预设的长度转换关系，确定当前悬架高度值；
基于所述压力值和所述当前悬架高度值，利用所述目标车辆对应的载荷重量对照关系表，确定该空气弹簧对应的载荷重量。
进一步的，所述基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度，包括：
基于该空气弹簧的当前长度值以及预设的升降周期时间，确定该空气弹簧在上一升降周期中的历史升降速度；其中，所述升降周期时间是指该空气弹簧进行一次升降时所需的时间；
将所述历史升降速度作为闭环反馈信号，基于所述预设升降速度与所述历史升降速度之间的差值，利用PID算法确定出该空气弹簧在当前升降周期中的目标升降速度。
进一步的，所述根据所述储气筒压力值、该空气弹簧内的压力值以及所述充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值，包括；
将所述储气筒压力值与该空气弹簧内的压力值之间的差值确定为压差；
基于所述压差以及所述充气量，利用压差与充气量之间的函数关系式确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值。
进一步的，在基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制后，所述控制方法还包括：
根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧的当前长度值以及所述升降周期时间确定该空气弹簧的目标长度值；
利用所述目标车辆内的高度传感器确定该空气弹簧的调节后长度值；
判断所述调节后长度值与所述目标长度值之间的差值是否达到了预设的高度误差范围；
若否，则将所述调节后长度值确定为所述当前长度值，返回执行基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度的步骤。
第二方面，本申请实施例还提供了一种汽车悬架高度同步升降的控制装置，所述控制装置包括：
载荷重量确定模块，用于在目标车辆的当前运行状态以及所述目标车辆当前所在路面同时满足预定条件时，针对于所述目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量；
预设升降速度确定模块，用于获取所述目标车辆内的储气筒内的储气筒压力值，并根据该空气弹簧对应的载荷重量和所述储气筒压力值，确定该空气弹簧的预设升降速度；
目标升降速度确定模块，用于基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度；
充气量确定模块，根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧内的压力值和该空气弹簧的载荷重量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的充气量；
比例阀开度值确定模块，根据所述储气筒压力值、该空气弹簧内的压力值以及所述充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值；
升降控制模块，用于基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制，以使与该空气弹簧对应的车轮相连接的车桥根据该空气弹簧的升降进行升降。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的汽车悬架高度同步升降的控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的汽车悬架高度同步升降的控制方法的步骤。
本申请实施例提供的汽车悬架高度同步升降的控制方法及控制装置，通过在目标车辆的当前运行状态以及目标车辆当前所在路面同时满足预定条件时，针对于目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，确定该空气弹簧的目标升降速度，进而根据目标升降速度对该空气弹簧对应的比例控制阀进行开度控制，以使该空气弹簧对应的车轮根据该空气弹簧的升降进行升降。本申请与传统车辆中的前轴和后轴只能分别升降的方法相比，本申请可以在空气弹簧上升和下降的过程中，针对每个车轮对应的空气弹簧进行目标升降速度的计算，以实现每个空气弹簧的同步升降，与每个空气弹簧对应的车轮相连接的车桥也就根据该空气弹簧的升降进行升降，进而就可以实现汽车悬架高度的同步升降，不仅可以不改变驾驶员驾驶视角，而且可以提升车辆乘坐的舒适性。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例所提供的一种汽车悬架高度同步升降的控制方法的流程图；
图2为本申请实施例所提供的一种汽车悬架高度同步升降的控制装置的结构示意图；
图3为本申请实施例所提供的另一种汽车悬架高度同步升降的控制装置的结构示意图；
图4为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先，对本申请可适用的应用场景进行介绍。本申请可应用于汽车空气弹簧控制领域。
汽车悬架，是车身与车轮的桥梁，是汽车乘坐舒适性的重要系统。传统汽车悬架依靠的机械弹簧悬架来支撑车身，车身高度无法调节高度。而空气弹簧则可以随路况和车况不同，改变车身的高度，大大提升汽车通过能力和乘坐舒适性。
经研究发现，目前的汽车空气弹簧，在升降时只能按前轴和后轴分别进行升降控制，并且升降速度也无法改变，会造成车辆四角处车高调节不同步，从而导致车身俯仰角和侧倾角过大，不仅严重影响整车姿态的稳定性，还会导致乘客乘坐舒适性降低。
基于此，本申请实施例提供了一种汽车悬架高度同步升降的控制方法，以实现每个车轮的同步升降，提升车辆乘坐的舒适性。
请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种汽车悬架高度同步升降的控制方法的流程图。如图1中所示，本申请实施例提供的汽车悬架高度同步升降的控制方法，包括：
S101，在目标车辆的当前运行状态以及所述目标车辆当前所在路面同时满足预定条件时，针对于所述目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量。
需要说明的是，目标车辆指的是需要进行车轮同步升降控制的某一车辆。空气弹簧是汽车空气悬架系统的重要组成部分，它利用空气的压缩弹性进行工作，具有缓冲、减振和承载重量等功能。空气弹簧具有优良的弹性特性，与普通钢制弹簧相比有许多优点，将空气弹簧用于汽车悬架系统可大大提高汽车的行驶平顺性和舒适性。压力值指的是空气弹簧内部的压力值。当前长度值指的是空气弹簧在当前状态下的长度值。载荷重量指的是空气弹簧以上的质量，包括车身结构、座椅乘员等质量。
针对上述步骤S101，在具体实施时，在目标车辆的当前运行状态以及该目标车辆当前所在路面同时满足预定条件时，针对于目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量。
具体的，所述预定条件包括目标车辆的当前运行状态为目标控制状态且所述目标车辆当前所在路面为水平路面，所述目标控制状态包括静止状态或动态稳定状态；
所述静止状态是指所述目标车辆的车速为0；所述动态稳定状态是指所述目标车辆的车速大于0、加速度小于加速度阈值、方向盘转角速度小于转角速度阈值、制动力小于制动力阈值、防抱死制动信号未被激活且故障信号未被激活。
针对上述步骤S101，具体的，通过以下步骤判断所述目标车辆当前所在路面是否为水平路面：
(1)获取所述目标车辆在车辆坐标系中的左前轮轮心点坐标、右前轮轮心点坐标、后轴中心点坐标、左后轮轮心点坐标和右后轮轮心点坐标。
(2)基于所述左前轮轮心点坐标、所述右前轮轮心点坐标和所述后轴中心点坐标，确定检测平面。
(3)计算所述左后轮轮心点坐标到所述检测平面的第一距离，以及所述右后轮轮心点坐标到所述检测平面的第二距离。
(4)若所述第一距离和所述第二距离均小于距离阈值，则确定所述目标车辆位于的路面为水平路面。
针对上述步骤(1)-步骤(4)，在具体实施时，首先获取目标车辆在车辆坐标系中的左前轮轮心点坐标、右前轮轮心点坐标、后轴中心点坐标、左后轮轮心点坐标和右后轮轮心点坐标。例如，左前轮轮心点A点坐标为(x1，y1，z1)，右前轮轮心点B点坐标为(x2，y2，z2)，后轴中心点C点坐标为(x3，y3，z3)，左后轮轮心点D点坐标为(x4，y4，z4)，右后轮轮心点E点坐标为坐标为(x5，y5，z5)。然后，基于左前轮轮心点坐标、右前轮轮心点坐标和后轴中心点坐标，确定出一个检测平面。这里，由左前轮轮心点A点、右前轮轮心点B点和后轴中心点C点组成检测平面α。通过以下公式可以得到检测平面α的一般方程式：
Figure BDA0003757640710000091
可得到检测平面α的一般方程式为：ax+by+cz+d＝0
然后再计算左后轮轮心点坐标到检测平面的第一距离，以及右后轮轮心点坐标到检测平面的第二距离。具体的，通过下述公式计算第一距离和第二距离：
Figure BDA0003757640710000092
Figure BDA0003757640710000093
其中，h1表示左后轮轮心点坐标到检测平面的第一距离，h2表示右后轮轮心点坐标到检测平面的第二距离。
接下来判断第一距离和第二距离是否小于预设的距离阈值，若第一距离和第二距离均小于距离阈值，则确定目标车辆位于的路面为水平路面。
根据本申请提供的实施例，当目标车辆的当前运行状态符合目标控制状态，且目标车辆所在路面为水平路面时，即可对目标车辆进行车轮同步升降的控制。
针对上述步骤S101，所述根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量，包括：
步骤1011，利用所述目标车辆内的压力传感器确定该空气弹簧内的压力值。
需要说明的是，压力传感器用来检测空气弹簧内的压力值。根据本申请提供的实施例，压力传感器集成在目标车辆的气路的内部。
针对上述步骤1011，在具体实施时，利用目标车辆内的压力传感器确定该空气弹簧内的压力值。空气弹簧内的压力测量方法优选当该空气弹簧充气完成后，关闭该空气弹簧对应的空气弹簧充气阀和空气弹簧排气阀，保持该空气弹簧对应的比例控制阀打开，可以读取到空气弹簧内的压力值。空气弹簧内的压力值应在每次高度调整完成或未发生调整动作但悬架高度值发生变化后读取。
步骤1012，利用所述目标车辆内的高度传感器确定该空气弹簧的当前长度值。
步骤1013，基于所述当前长度值，利用预设的长度转换关系，确定当前悬架高度值。
需要说明的是，高度传感器用来检测空气弹簧的当前长度值。长度转换关系指的是空气弹簧的当前长度值与当前悬架高度值之间的转换关系。当前悬架高度值指的是在当前状态下目标车辆中该车轮的轮芯到轮眉的距离。
针对上述步骤1012和步骤1013，在具体实施时，利用目标车辆内的高度传感器确定该空气弹簧的当前长度值。然后基于确定出的该空气弹簧的当前长度值，利用预设的长度转换关系，确定出目标车辆的当前悬架高度值。
步骤1014，基于所述压力值和所述当前悬架高度值，利用所述目标车辆对应的载荷重量对照关系表，确定该空气弹簧对应的载荷重量。
需要说明的是，载荷重量对照关系表中记载了空气弹簧内的压力值和当前悬架高度值与空气弹簧对应的载荷重量之间的对应关系，载荷重量对照关系表具体是目标车辆在实际使用的过程中由实车标定确定的。
针对上述步骤1014，在具体实施时，空气弹簧内的压力值和当前悬架高度都确定出后，通过查找目标车辆对应的载荷重量对照关系表，确定出该空气弹簧对应的载荷重量。
S102，获取所述目标车辆内的储气筒内的储气筒压力值，并根据该空气弹簧对应的载荷重量和所述储气筒压力值，确定该空气弹簧的预设升降速度。
需要说明的是，储气筒为汽车制动系统中的气体存储装置，用来储存气泵压缩出来的气体。储气筒压力值指的是储气筒内的压力值。预设升降速度指的是空气弹簧可以达到的最大的升降速度。
针对上述步骤S102，在具体实施时，首先获取目标车辆内的储气筒内的储气筒压力值，根据本申请提供的实施例，在具体实施时，储气筒内的储气筒压力值也使用集成在气路内部的压力传感器来测量。储气筒压力值的测量方法优选当目标车辆中所有空气弹簧对应的比例控制阀均关闭后，同时关闭空气弹簧充气阀和储气筒充气阀，打开空气弹簧排气阀和储气筒排气阀，即可以读取到储气筒内的储气筒压力值。储气筒压力值应在每次使用储气筒排气后读取。在确定出储气筒内的储气筒压力值后，再根据确定出的该空气弹簧对应的载荷重量以及储气筒压力值，确定该空气弹簧的预设升降速度，这里可以使用查找升降速度对照关系表的方法来获取对应的预设升降速度。升降速度对照关系表中记载了载荷重量和储气筒压力值与预设升降速度之间的对应关系，也是目标车辆在实际使用的过程中由实车标定确定的。
S103，基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度。
需要说明的是，目标升降速度指的是空气弹簧在当前进行车轮同步升降控制中需要达到的升降速度。
针对上述步骤S103，在具体实施时，基于步骤S102中确定出的该空气弹簧的预设升降速度以及步骤S101中确定出的该空气弹簧的当前长度值，确定该空气弹簧的目标升降速度。
具体的，针对上述步骤S103，所述基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度，包括：
步骤1031，基于该空气弹簧的当前长度值以及预设的升降周期时间，确定该空气弹簧在上一升降周期中的历史升降速度。
需要说明的是，升降周期时间指的是在进行车轮同步升降控制中，该空气弹簧进行一次升降时所需的时间。具体的，可以设定升降周期时间为20毫秒，对此本申请不做具体限定。历史升降速度指的是空气弹簧在上一个升降周期中的升降速度。
针对上述步骤1031，在具体实施时，基于该空气弹簧的当前长度值以及预设的升降周期时间，确定该空气弹簧在上一升降周期中的历史升降速度。具体的，可以将空气弹簧的当前长度值与升降周期时间的导数，确定为该空气弹簧在上一升降周期中的历史升降速度。
步骤1032，将所述历史升降速度作为闭环反馈信号，基于所述预设升降速度与所述历史升降速度之间的差值，利用PID算法确定出该空气弹簧在当前升降周期中的目标升降速度。
针对上述步骤1032，在具体实施时，将历史升降速度作为闭环反馈信号，基于预设升降速度与历史升降速度之间的差值，利用PID算法确定出该空气弹簧在当前升降周期中的目标升降速度。根据本申请提供的实施例，在具体实施时，主要利用PID(ProportionIntegration Differentiation，比例-积分-微分控制器)闭环控制模块来确定目标升降速度。具体通过速度环的传递函数计算目标升降速度，如下述公式所示：
Figure BDA0003757640710000131
其中，Kps为速度环比例增益，Kis为速度环积分常数，s为预设升降速度与历史升降速度之间的差值，Gsc为该空气弹簧在当前升降周期中的目标升降速度。
S104，根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧内的压力值和该空气弹簧的载荷重量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的充气量。
需要说明的是，比例控制阀是一种能使所输出油液的参数(压力、流量和方向)随输入电信号参数(电流、电压)的变化而成比例的液压控制阀，从而实现连续的比例控制。它是一种集开关式电液控制元件和伺服式电液控制元件的优点于一体的新型液压控制元件。这种阀既可以开环控制，也可以加入反馈环节构成闭环控制，有良好的静态性能和能满足一般工业控制要求的动态性能。充气量指的是需要向比例控制阀中充入的气体的体积。
针对上述步骤S104，在具体实施时，根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧内的压力值和该空气弹簧的载荷重量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的充气量。具体的，通过下述公式带入各值计算得到比例控制阀所需的充气量：
Figure BDA0003757640710000132
其中，Fd是缓冲块支撑力，根据运动学校核获得
Figure BDA0003757640710000133
A是有效横截面积，根据运动学校核获得
Figure BDA0003757640710000134
Ls为空气弹簧在升降过程中的要达到的目标长度值，升降过程中的空气弹簧的目标长度值Ls＝Lini+Vt，V是空气弹簧的目标升降速度；t是在当前升降周期中的升降时长，Lini是空气弹簧的当前长度值；Vs为空气弹簧体积，根据运动学校核获得
Figure BDA0003757640710000135
R是理想气体状态方程常量；T是环境温度，通过温度传感器获取；g是重力加速度；Plni是该空气弹簧内的压力值；M是空气弹簧的载荷重量；
Figure BDA0003757640710000141
是该空气弹簧对应的比例控制阀所需的充气量。
S105，根据所述储气筒压力值、该空气弹簧内的压力值以及所述充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值。
需要说明的是，比例阀开度值指的是比例控制阀需要打开的开口度，例如，当比例阀开度值为50％时，则认为比例控制阀需要打开一半。
针对上述步骤S105，在具体实施时，根据储气筒压力值和该空气弹簧内的压力值，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值。具体的，所述根据所述储气筒压力值和该空气弹簧内的压力值，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值，包括；
步骤1051，将所述储气筒压力值与该空气弹簧内的压力值之间的差值确定为压差。
步骤1052，基于所述压差以及所述充气量，利用压差与充气量之间的函数关系式确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值。
需要说明的是，压差指的是储气筒压力值与空气弹簧内的压力值之间的差值，也就是比例控制阀两端的压力差。具体的，储气筒压力值为Pres，空气弹簧内的压力值为Plni，则压差为Pres-Plni。函数关系式指的是压差与充气量之间的对应关系，具体的函数关系式可以在目标车辆的数据手册中进行获取。
针对上述步骤1051-步骤1052，在具体实施时，确定储气筒压力值与该空气弹簧内的压力值之间的差值，并将该差值作为压差。基于确定出的压差以及充气量，利用压差与充气量之间的函数关系式确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值。
S106，基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制，以使与该空气弹簧对应的车轮相连接的车桥根据该空气弹簧的升降进行升降。
需要说明的是，汽车的车桥也就是车轴，汽车的车桥通过悬架与车架连接，两端安装汽车的车轮，支撑着车辆全部质量，并将车轮的牵引力或制动力以及侧向力经悬架传给车架。
针对上述步骤S106，在具体实施时，在比例控制阀所需的比例阀开度值确定出后，比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制，具体的，可以通过控制PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)频率实现对比例控制阀的开度控制。对该比例控制阀进行开度控制后，即可实现该比例控制阀对应的空气弹簧的升降，进而使与该空气弹簧对应的车轮相连接的车桥根据该空气弹簧的升降进行升降。这样，根据本申请提供的汽车悬架高度同步升降的控制方法，对每个空气弹簧对应的比例控制阀进行开度控制，这样就可以实现每个空气弹簧的同步升降，与每个空气弹簧对应的车轮相连接的车桥也就根据该空气弹簧的升降进行升降，进而就可以实现汽车悬架高度的同步升降。
作为一种可选的实施方式，根据本申请提供的汽车悬架高度同步升降的控制方法，在基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制后，所述控制方法还包括：
A：根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧的当前长度值以及所述升降周期时间确定该空气弹簧的目标长度值。
需要说明的是，目标长度值指的是空气弹簧在当前升降周期内需要达到的长度。
针对上述步骤A，在具体实施时，根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧的当前长度值以及所述升降周期时间确定该空气弹簧的目标长度值。具体的，可以通过下述公式计算目标长度值：
Ls＝Lini+Vt
其中，V是空气弹簧的目标升降速度，t是在当前升降周期中的升降周期时间，例如，设定升降周期时间t为20毫秒，Lini是空气弹簧的当前长度值。
B：利用所述目标车辆内的高度传感器确定该空气弹簧的调节后长度值。
C：判断所述调节后长度值与所述目标长度值之间的差值是否达到了预设的高度误差范围。
D：若否，则将所述调节后长度值确定为所述当前长度值，返回执行基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度的步骤。
需要说明的是，调节后长度值指的是空气弹簧在进行一个升降控制后所达到的长度值。高度误差范围指的是预先设定的，用于判断当前空气弹簧的升降是否满足需求的范围。
针对上述步骤B-步骤D，在具体实施时，利用目标车辆内的高度传感器确定该空气弹簧的调节后长度值，然后判断调节后长度值与目标长度值之间的差值是否达到了预设的高度误差范围。若是，则认为本次升降控制完成，并关闭比例控制阀。若否，则认为本次升降控制未达到需求，则执行步骤D，将调节后长度值确定为当前长度值，返回执行步骤S103中基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度的步骤。
本申请实施例提供的汽车悬架高度同步升降的控制方法，首先，在目标车辆的当前运行状态以及所述目标车辆当前所在路面同时满足预定条件时，针对于所述目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量；然后，获取所述目标车辆内的储气筒内的储气筒压力值，并根据该空气弹簧对应的载荷重量和所述储气筒压力值，确定该空气弹簧的预设升降速度；基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度；根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧内的压力值和该空气弹簧的载荷重量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的充气量；根据所述储气筒压力值、该空气弹簧内的压力值以及所述充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值；最后，基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制，以使与该空气弹簧对应的车轮相连接的车桥根据该空气弹簧的升降进行升降。
本申请通过在目标车辆的当前运行状态以及目标车辆当前所在路面同时满足预定条件时，针对于目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，确定该空气弹簧的目标升降速度，进而根据目标升降速度对该空气弹簧对应的比例控制阀进行开度控制，以使该空气弹簧对应的车轮根据该空气弹簧的升降进行升降。本申请与传统车辆中的前轴和后轴只能分别升降的方法相比，本申请可以在空气弹簧上升和下降的过程中，针对每个车轮对应的空气弹簧进行目标升降速度的计算，以实现每个空气弹簧的同步升降，与每个空气弹簧对应的车轮相连接的车桥也就根据该空气弹簧的升降进行升降，进而就可以实现汽车悬架高度的同步升降，不仅可以不改变驾驶员驾驶视角，而且可以提升车辆乘坐的舒适性。
请参阅图2、图3，图2为本申请实施例所提供的一种汽车悬架高度同步升降的控制装置的结构示意图，图3为本申请实施例所提供的另一种汽车悬架高度同步升降的控制装置的结构示意图。如图2中所示，所述控制装置200包括：
载荷重量确定模块201，用于在目标车辆的当前运行状态以及所述目标车辆当前所在路面同时满足预定条件时，针对于所述目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量；
预设升降速度确定模块202，用于获取所述目标车辆内的储气筒内的储气筒压力值，并根据该空气弹簧对应的载荷重量和所述储气筒压力值，确定该空气弹簧的预设升降速度；
目标升降速度确定模块203，用于基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度；
充气量确定模块204，根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧内的压力值和该空气弹簧的载荷重量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的充气量；
比例阀开度值确定模块205，根据所述储气筒压力值、该空气弹簧内的压力值以及所述充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值；
升降控制模块206，用于基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制，以使与该空气弹簧对应的车轮相连接的车桥根据该空气弹簧的升降进行升降。
进一步的，所述预定条件包括目标车辆的当前运行状态为目标控制状态且所述目标车辆当前所在路面为水平路面，所述目标控制状态包括静止状态或动态稳定状态；
所述静止状态是指所述目标车辆的车速为0；所述动态稳定状态是指所述目标车辆的车速大于0、加速度小于加速度阈值、方向盘转角速度小于转角速度阈值、制动力小于制动力阈值、防抱死制动信号未被激活且故障信号未被激活。
进一步的，所述载荷重量确定模块201通过以下步骤判断所述目标车辆当前所在路面是否为水平路面：
获取所述目标车辆在车辆坐标系中的左前轮轮心点坐标、右前轮轮心点坐标、后轴中心点坐标、左后轮轮心点坐标和右后轮轮心点坐标；
基于所述左前轮轮心点坐标、所述右前轮轮心点坐标和所述后轴中心点坐标，确定检测平面；
计算所述左后轮轮心点坐标到所述检测平面的第一距离，以及所述右后轮轮心点坐标到所述检测平面的第二距离；
若所述第一距离和所述第二距离均小于距离阈值，则确定所述目标车辆位于的路面为水平路面。
进一步的，所述载荷重量确定模块201在用于根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量时，所述载荷重量确定模块201还用于：
利用所述目标车辆内的压力传感器确定该空气弹簧内的压力值；
利用所述目标车辆内的高度传感器确定该空气弹簧的当前长度值；
基于所述当前长度值，利用预设的长度转换关系，确定当前悬架高度值；
基于所述压力值和所述当前悬架高度值，利用所述目标车辆对应的载荷重量对照关系表，确定该空气弹簧对应的载荷重量。
进一步的，所述目标升降速度确定模块203在用于基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度时，所述目标升降速度确定模块203还用于：
基于该空气弹簧的当前长度值以及预设的升降周期时间，确定该空气弹簧在上一升降周期中的历史升降速度；其中，所述升降周期时间是指该空气弹簧进行一次升降时所需的时间；
将所述历史升降速度作为闭环反馈信号，基于所述预设升降速度与所述历史升降速度之间的差值，利用PID算法确定出该空气弹簧在当前升降周期中的目标升降速度。
进一步的，所述比例阀开度值确定模块205在用于根据所述储气筒压力值、该空气弹簧内的压力值以及所述充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值时，所述比例阀开度值确定模块205还用于：
将所述储气筒压力值与该空气弹簧内的压力值之间的差值确定为压差；
基于所述压差以及所述充气量，利用压差与充气量之间的函数关系式确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值。
进一步的，如图3所示，所述控制装置200还包括判断模块207，在基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制后，所述判断模块207用于：
根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧的当前长度值以及所述升降周期时间确定该空气弹簧的目标长度值；
利用所述目标车辆内的高度传感器确定该空气弹簧的调节后长度值；
判断所述调节后长度值与所述目标长度值之间的差值是否达到了预设的高度误差范围；
若否，则将所述调节后长度值确定为所述当前长度值，返回执行基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度的步骤。
请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图4中所示，所述电子设备400包括处理器410、存储器420和总线430。
所述存储器420存储有所述处理器410可执行的机器可读指令，当电子设备400运行时，所述处理器410与所述存储器420之间通过总线430通信，所述机器可读指令被所述处理器410执行时，可以执行如上述图1所示方法实施例中的汽车悬架高度同步升降的控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1所示方法实施例中的汽车悬架高度同步升降的控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种汽车悬架高度同步升降的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在目标车辆的当前运行状态以及所述目标车辆当前所在路面同时满足预定条件时，针对于所述目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量；
获取所述目标车辆内的储气筒内的储气筒压力值，并根据该空气弹簧对应的载荷重量和所述储气筒压力值，确定该空气弹簧的预设升降速度；
基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度；
根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧内的压力值和该空气弹簧的载荷重量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的充气量；
根据所述储气筒压力值、该空气弹簧内的压力值以及所述充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值；
基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制，以使与该空气弹簧对应的车轮相连接的车桥根据该空气弹簧的升降进行升降。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预定条件包括目标车辆的当前运行状态为目标控制状态且所述目标车辆当前所在路面为水平路面，所述目标控制状态包括静止状态或动态稳定状态；
所述静止状态是指所述目标车辆的车速为0；所述动态稳定状态是指所述目标车辆的车速大于0、加速度小于加速度阈值、方向盘转角速度小于转角速度阈值、制动力小于制动力阈值、防抱死制动信号未被激活且故障信号未被激活。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，通过以下步骤判断所述目标车辆当前所在路面是否为水平路面：
获取所述目标车辆在车辆坐标系中的左前轮轮心点坐标、右前轮轮心点坐标、后轴中心点坐标、左后轮轮心点坐标和右后轮轮心点坐标；
基于所述左前轮轮心点坐标、所述右前轮轮心点坐标和所述后轴中心点坐标，确定检测平面；
计算所述左后轮轮心点坐标到所述检测平面的第一距离，以及所述右后轮轮心点坐标到所述检测平面的第二距离；
若所述第一距离和所述第二距离均小于距离阈值，则确定所述目标车辆位于的路面为水平路面。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量，包括：
利用所述目标车辆内的压力传感器确定该空气弹簧内的压力值；
利用所述目标车辆内的高度传感器确定该空气弹簧的当前长度值；
基于所述当前长度值，利用预设的长度转换关系，确定当前悬架高度值；
基于所述压力值和所述当前悬架高度值，利用所述目标车辆对应的载荷重量对照关系表，确定该空气弹簧对应的载荷重量。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度，包括：
基于该空气弹簧的当前长度值以及预设的升降周期时间，确定该空气弹簧在上一升降周期中的历史升降速度；其中，所述升降周期时间是指该空气弹簧进行一次升降时所需的时间；
将所述历史升降速度作为闭环反馈信号，基于所述预设升降速度与所述历史升降速度之间的差值，利用PID算法确定出该空气弹簧在当前升降周期中的目标升降速度。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述储气筒压力值、该空气弹簧内的压力值以及所述充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值，包括；
将所述储气筒压力值与该空气弹簧内的压力值之间的差值确定为压差；
基于所述压差以及所述充气量，利用压差与充气量之间的函数关系式确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值。
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制后，所述控制方法还包括：
根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧的当前长度值以及所述升降周期时间确定该空气弹簧的目标长度值；
利用所述目标车辆内的高度传感器确定该空气弹簧的调节后长度值；
判断所述调节后长度值与所述目标长度值之间的差值是否达到了预设的高度误差范围；
若否，则将所述调节后长度值确定为所述当前长度值，返回执行基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度的步骤。
8.一种汽车悬架高度同步升降的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
载荷重量确定模块，用于在目标车辆的当前运行状态以及所述目标车辆当前所在路面同时满足预定条件时，针对于所述目标车辆的每个车轮对应的空气弹簧，根据该空气弹簧内的压力值以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧对应的载荷重量；
预设升降速度确定模块，用于获取所述目标车辆内的储气筒内的储气筒压力值，并根据该空气弹簧对应的载荷重量和所述储气筒压力值，确定该空气弹簧的预设升降速度；
目标升降速度确定模块，用于基于该空气弹簧的预设升降速度以及该空气弹簧的当前长度值确定该空气弹簧的目标升降速度；
充气量确定模块，根据该空气弹簧的目标升降速度、该空气弹簧内的压力值和该空气弹簧的载荷重量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的充气量；
比例阀开度值确定模块，根据所述储气筒压力值、该空气弹簧内的压力值以及所述充气量，确定该空气弹簧对应的比例控制阀所需的比例阀开度值；
升降控制模块，用于基于所述比例阀开度值对该比例控制阀进行开度控制，以使与该空气弹簧对应的车轮相连接的车桥根据该空气弹簧的升降进行升降。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的汽车悬架高度同步升降的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的汽车悬架高度同步升降的控制方法的步骤。
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