CN114998279A - 一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法 - Google Patents
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Abstract
一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法，包括：1)采集石材大板的图像；2)对采集的图像进行处理得到凹坑和裂缝周围的颜色，以及凹坑和裂缝在石材大板上的位置和形状；3)采集凹坑和裂缝的三维点云数据；4)对采集的三维点云数据进行预处理和三维重建得到凹坑和裂缝的三维形貌；5)对凹坑和裂缝的三维形貌进行最小包围盒计算；6)对凹坑和裂缝进行容积估算。本发明能实现快速获得石材大板凹坑，裂缝的位置，形状和周围颜色以及容积估算，有助于后续实现石材大板自动化补胶。
Description
技术领域
本发明涉及石材大板缺陷检测技术领域，特别是指一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法。
背景技术
随着石材大板在建筑行业的广泛使用，不仅石材大板的需求量在急剧增长同时其质量要求也在不断提高，对于天然石材表面常有许多沙眼，裂缝，凹坑等，影响石材品相，因此需要对其进行补胶，实现对缺陷的修补。
现如今石材大板的人工补胶过程，主要是通过人眼观察找出需要补胶的位置，然后对其缺陷出进行补胶，这种修补缺陷的方式不但成本高，工人劳动强度大，同时工作效率也十分低。目前对于石材大板的缺陷检测也仅是识别出缺陷，并未对石材大板的缺陷进行周围颜色的识别和对缺陷进行容积估算，这也使得天然石材大板需要人工进行对缺陷出进行补胶，同时补胶量也需要人为估算。
发明内容
本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法，利用二维检测和三维检测相结合的方法，实现快速获得石材大板凹坑，裂缝的位置，形状和周围颜色以及容积估算，有助于后续实现石材大板自动化补胶。
本发明采用如下技术方案：
一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法,其特征在于，包括如下步骤：
1)采集石材大板的图像；
2)对采集的图像进行处理得到凹坑和裂缝周围的颜色，以及凹坑和裂缝在石材大板上的位置和形状；
3)采集凹坑和裂缝的三维点云数据；
4)对采集的三维点云数据进行预处理和三维重建得到凹坑和裂缝的三维形貌；
5)对凹坑和裂缝的三维形貌进行最小包围盒计算；
6)对凹坑和裂缝进行容积估算。
优选的，步骤2)具体包括如下：
2.1)对采集的含有共同区域的多张图像进行图像拼接；
2.2)对拼接后的图像进行图像增强、图像去噪和图像分割；
2.3)对步骤2.2)处理后的图像进行特征提取，完成对凹坑和裂缝周围颜色识别以及获得凹坑和裂缝的位置和轮廓形状。
优选的，步骤4)中，对采集的三维点云数据进行噪声处理、点云法向估算和特征增强，再进行网格曲面重构和曲面拟合完成三维重建。
优选的，步骤5)中，是在获得每个凹坑和裂缝的三维形貌后，再对其每个凹坑和裂缝的三维形貌进行最小包围盒计算，从而获得每个凹坑和裂缝的最小包围盒。
优选的，步骤6)中，是将每个凹坑和裂缝的包围盒体积作为估算的容积。
优选的，步骤1)中，利用高清相机对石材大板进行拍照，得到石材大板的图像。
优选的，步骤3)中，是利用3D激光测量仪扫描已定位出的凹坑和裂缝，得到三维点云数据。
由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1.本发明利用高清相机，能够快速的获取石材大板的图像和颜色信息，同时采集图像时，石材大板是静止在载物台上，故获得图像更加的清晰和更低的畸变，并通过图像处理算法实现对石材大板凹坑和裂缝的快速识别定位，轮廓形状提取和颜色识别。
2.本发明通过将高清相机与3D线激光测量仪相结合的方式，能够快速实现对石材大板的凹坑和裂缝进行定位，轮廓提取，周围颜色识别和三维重建。
3.本发明通过采用包围盒算法，来实现对每个凹坑和裂缝的容积估算，为后续的石材大板补胶量提供了参考，有利于实现石材大板的自动化补胶和提高补胶的效率。
附图说明
图1为本发明方法流程图。
图2为本发明装置组成图；
图3为三维数控滑动机构主要部件结构图；
图4为三维数控滑动机构的横杆结构图；
10、输送机构，20、图像采集机构，30、三维线激光扫描仪，40、机械臂，50、三维数控滑动机构，51、立架，51a、滑块，52、横架，53、滑块组，54、第二驱动装置，54a、丝杆，55、第三驱动装置，60、照明灯，70、机壳，80、石材大板。
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详述。
具体实施方式
以下通过具体实施方式对本发明作进一步的描述。
本发明中，对于术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“前”和“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
另外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
参见图1，一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法，包括如下步骤：
1)采集石材大板80的图像。该步骤中，可利用高清相机对石材大板80进行拍照，得到多张石材大板80的图像。并且在采集图像时，石材大板80是静止在载物台上，同时应调整灯光、镜头焦距等参数，以求获得高质量的图像，图像更加清晰、畸变低。
实际应用中，参见图2、图3，可设置辊筒输送机构10用于输送石材大板80，并设置图像采集机构20架设于辊筒输送机构10上方以采集石材大板80处于静止状态的图像。可采用三维数控滑动机构50与输送机构10滑动配合并连接驱动图像采集机构20移动。即通过三维数控滑动机构50可驱动图像采集机构20在X、Y、Z三个方向上移动，从而调节图像采集机构20的位置，以求获得高质量的图像，图像更加清晰、畸变低，并且满足不同尺寸规格的石材大板的需求。该图像采集机构20可采用高清相机，采集的是二维平面图像。
参见图3、图4，该三维数控滑动机构50可包括两立架51、一横架52、滑块组53和多个驱动装置，该两立架51底端分别设有滑块51a以与输送机构10的两侧滑动配合，横架52可升降地设置于两立架51之间，该滑块组53与横架52为滑动配合，其包括至少一滑块，其中一滑块可用于安装图像采集机构20，多个滑块可相连以同步移动。其中，立架51与输送机构10的输送平面相垂直，该横架52与立柱相垂直。多个驱动装置可包括第一驱动装置、第二驱动装置54和第三驱动装置55，该第一驱动装置用于驱动两立架51沿输送机构10的输送方向移动，该第二驱动装置54用于驱动横架52沿立柱升降，该第三驱动装置55用于驱动滑块组53沿横架52移动。该第一驱动装置可采用直线电机或气缸或其它，该第二驱动装置54可采用伺服电机配合滚珠丝杆54a等实现，该滚珠丝杆与横杆为螺纹配合，第三驱动装置55可采用气缸或伺服电机配合滚珠丝杆等。实际应用中，也可采用手动调节滑块组53在立架51上的位置。
为了采集更高质量的图像，还包括有至少一照明灯60和机壳70，该机壳70罩设于输送机构10顶部且不影响输送机构10传输石材大板80，该机壳70可与输送机构10的机架相对固定，三维数控滑动机构50和图像采集机构20位于机壳70内。三维数控滑动机构50还连接驱动该照明灯60与图像采集机构20同步移动。
2)对采集的图像进行处理得到凹坑和裂缝周围的颜色，以及凹坑和裂缝在石材大板80上的位置和形状；步骤2)具体包括如下：
2.1)对采集的含有共同区域的多张图像进行图像拼接；
2.2)对拼接后的图像进行图像增强、图像去噪和图像分割；
2.3)对步骤2.2)处理后的图像进行特征提取，完成对凹坑和裂缝周围颜色识别以及获得凹坑和裂缝的位置和轮廓形状。
3)采集凹坑和裂缝的三维点云数据。该步骤中，是利用3D激光测量仪扫描已定位出的凹坑和裂缝，得到包含有三维坐标和颜色信息(RGB)的三维点云数据，例如采用三维线激光扫描仪30。本发明利用激光作为一种平行光，单色光，具有传播过程不易受外界环境影响的特点。
实际应用中，可采用机械臂40与三维线激光扫描仪30相连以驱动三维线激光扫描仪30移动实现对石材大板80进行大范围的自动化扫描。该机械臂40可采用滑轨式机械臂，即机械臂40可沿输送机构10的输送方向移动。
4)对采集的三维点云数据进行预处理和三维重建得到凹坑和裂缝的三维形貌。具体的，对采集的三维点云数据进行噪声处理、点云法向估算和特征增强，再进行网格曲面重构和曲面拟合完成三维重建。
5)对凹坑和裂缝的三维形貌进行最小包围盒计算。本发明是在获得每个凹坑和裂缝的三维形貌后，再对每个凹坑和裂缝的三维形貌进行最小包围盒计算，从而获得每个凹坑和裂缝的最小包围盒。
其中，可采用的包围盒算法包括有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH等。
6)对凹坑和裂缝进行容积估算。具体的，是将每个凹坑和裂缝的包围盒的体积作为估算的容积。
本发明提供了一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法，通过高清相机实现对凹坑和裂缝的识别、定位以及其周围颜色的识别，在此基础上借助3D线激光测量仪实现对其凹坑和裂缝的三维形貌重建，并通过包围盒算法实现对凹坑和裂缝的容积估算，通过本发明的检测方法能快速准确的实现对石材大板的凹坑和裂缝及其周围颜色的识别定位、三维形貌重建以及容积估算。
上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。
Claims (7)
1.一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法,其特征在于，包括如下步骤：
1)采集石材大板的图像；
2)对采集的图像进行处理得到凹坑和裂缝周围的颜色，以及凹坑和裂缝在石材大板上的位置和形状；
3)采集凹坑和裂缝的三维点云数据；
4)对采集的三维点云数据进行预处理和三维重建得到凹坑和裂缝的三维形貌；
5)对凹坑和裂缝的三维形貌进行最小包围盒计算；
6)对凹坑和裂缝进行容积估算。
2.如权利要求1所述的一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法,其特征在于，步骤2)具体包括如下：
2.1)对采集的含有共同区域的多张图像进行图像拼接；
2.2)对拼接后的图像进行图像增强、图像去噪和图像分割；
2.3)对步骤2.2)处理后的图像进行特征提取，完成对凹坑和裂缝周围颜色识别以及获得凹坑和裂缝的位置和轮廓形状。
3.如权利要求1所述的一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法,其特征在于，步骤4)中，对采集的三维点云数据进行噪声处理、点云法向估算和特征增强，再进行网格曲面重构和曲面拟合完成三维重建。
4.如权利要求1所述的一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法，其特征在于，步骤5)中，是在获得每个凹坑和裂缝的三维形貌后，再对每个凹坑和裂缝的三维形貌进行最小包围盒计算，从而获得每个凹坑和裂缝的最小包围盒。
5.如权利要求1所述的一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法，其特征在于，步骤6)中，是将每个凹坑和裂缝的包围盒的体积作为估算的容积。
6.如权利要求1所述的一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法，其特征在于，步骤1)中，利用高清相机对石材大板进行拍照，得到石材大板的图像。
7.如权利要求1所述的一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法，其特征在于：步骤3)中，是利用3D激光测量仪扫描已定位出的凹坑和裂缝，得到三维点云数据。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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