CN114996203B - 一种soc芯片、胶囊内镜机器人及胶囊内镜系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种SOC芯片，以及采用该芯片的胶囊内镜机器人及胶囊内镜系统，涉及医疗设备技术领域。所述的SOC芯片包括：主处理器、易失性的数据存储器、辅处理器和非易失性的备份存储器；其中，主处理器用于获取摄像模块实时采集的帧数据，并将其封装为流媒体文件后存储到所述数据存储器；所述无线通信模块用于从所述数据存储器读取所述流媒体文件并发送给体外接收装置；所述辅处理器用于从所述数据存储器读取所述流媒体文件并备份到所述备份存储器，以便所述无线通信模块发送的流媒体文件丢失后从所述备份存储器读取备份的流媒体文件重新发送。本申请可有助于提高胶囊内镜机器人的流媒体文件发送成功率、避免数据丢失。

Description

一种SOC芯片、胶囊内镜机器人及胶囊内镜系统

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种SOC芯片、胶囊内镜机器人及胶囊内镜系统。

背景技术

随着医学技术的不断发展，胶囊内镜机器人得到了广泛的应用，胶囊内镜机器人被送入身体内后，由磁控系统控制运动，使机器人在身体内运动，机器人携带的微型摄像模块能够拍摄腔道影像，并传输至体外接收装置，工作人员可以在体外接收装置上进行医学图像观察处理和诊疗。

其中，胶囊内镜机器人拍摄的腔道影像数据是以流媒体的形式通过无线信号传输给体外接收装置的，而在磁控系统产生的磁场作用下，无线信号的稳定性受到干扰，导致数据传输失败、流媒体文件丢失。

鉴于上述问题，需要提供一种能够提高胶囊内镜机器人的流媒体文件发送成功率、避免数据丢失的方案。

发明内容

本申请的目的是提供一种SOC芯片、胶囊内镜机器人及胶囊内镜系统。

本申请第一方面提供一种SOC芯片，用于胶囊内镜机器人，包括：主处理器、易失性的数据存储器、辅处理器和非易失性的备份存储器；

其中，所述数据存储器和所述辅处理器均与所述主处理器连接，所述数据存储器和所述备份存储器均与所述辅处理器连接；

所述主处理器还与所述胶囊内镜机器人的摄像模块以及无线通信模块分别连接，用于获取所述摄像模块实时采集的帧数据，并将所述帧数据封装为流媒体文件后存储到所述数据存储器的指定存储位置，并分别向所述无线通信模块和所述辅处理器发送数据发送指令和数据备份指令；

所述无线通信模块用于根据所述数据发送指令从所述数据存储器读取所述流媒体文件并发送给体外接收装置；

所述辅处理器用于根据所述数据备份指令从所述数据存储器读取所述流媒体文件并备份到所述备份存储器，以便所述无线通信模块发送的流媒体文件丢失后从所述备份存储器读取备份的流媒体文件重新发送。

本申请第二方面提供一种胶囊内镜机器人，所述胶囊内镜机器人配置有本申请第一方面所述的SOC芯片。

本申请第三方面提供一种胶囊内镜系统，所述胶囊内镜系统包括本申请第二方面提供的所述胶囊内镜机器人和体外接收装置；其中，

所述胶囊内镜机器人与所述体外接收装置无线连接；

所述胶囊内镜机器人用于拍摄人体腔道影像并生成流媒体文件发送给所述体外接收装置，所述体外接收装置用于解析所述流媒体文件以播放所述人体腔道影像。

相较于现有技术，本申请提供的SOC芯片，通过设置主处理器、易失性的数据存储器、辅处理器和非易失性的备份存储器，其中，主处理器在生成流媒体文件后，将流媒体文件存储到所述数据存储器的指定存储位置，并分别向所述无线通信模块和所述辅处理器发送数据发送指令和数据备份指令，然后，由无线通信模块根据所述数据发送指令从所述数据存储器读取所述流媒体文件并发送给体外接收装置，同时，由辅处理器根据所述数据备份指令从所述数据存储器读取所述流媒体文件并备份到所述备份存储器。通过对流媒体文件进行备份，即使无线通信模块发送的流媒体文件丢失，也可以从备份存储器读取备份数据重新发送，可以有效提高胶囊内镜机器人的流媒体文件发送成功率、避免数据丢失。

本申请第二方面提供的胶囊内镜机器人、第三方面提供的胶囊内镜系统，与本申请第一方面提供的SOC芯片出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本申请的一些实施方式所提供的一种SOC芯片的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例提供一种SOC芯片、胶囊内镜机器人及胶囊内镜系统，下面结合实施例及附图进行示例性说明。

请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的用于胶囊内镜机器人的一种SOC芯片的结构示意图，如图1所示，用于胶囊内镜机器人的SOC芯片，可以包括：主处理器101、易失性的数据存储器102、辅处理器103和非易失性的备份存储器104；

其中，所述数据存储器102和所述辅处理器103均与所述主处理器101连接，所述数据存储器102和所述备份存储器104均与所述辅处理器103连接；

所述主处理器101还与所述胶囊内镜机器人的摄像模块以及无线通信模块分别连接，用于获取所述摄像模块实时采集的帧数据，并将所述帧数据封装为流媒体文件后存储到所述数据存储器102的指定存储位置，并分别向所述无线通信模块和所述辅处理器103发送数据发送指令和数据备份指令；

所述无线通信模块用于根据所述数据发送指令从所述数据存储器102读取所述流媒体文件并发送给体外接收装置；

所述辅处理器103用于根据所述数据备份指令从所述数据存储器102读取所述流媒体文件并备份到所述备份存储器104，以便所述无线通信模块发送的流媒体文件丢失后从所述备份存储器104读取备份的流媒体文件重新发送。

相较于现有技术，本申请实施例提供的用于胶囊内镜机器人的SOC芯片，通过设置主处理器101、易失性的数据存储器102、辅处理器103和非易失性的备份存储器104，其中，主处理器101在生成流媒体文件后，将流媒体文件存储到所述数据存储器102的指定存储位置，并分别向所述无线通信模块和所述辅处理器103发送数据发送指令和数据备份指令，然后，由无线通信模块根据所述数据发送指令从所述数据存储器102读取所述流媒体文件并发送给体外接收装置，同时，由辅处理器103根据所述数据备份指令从所述数据存储器102读取所述流媒体文件并备份到所述备份存储器104。通过对流媒体文件进行备份，即使无线通信模块发送的流媒体文件丢失，也可以从备份存储器104读取备份数据重新发送，可以有效提高胶囊内镜机器人的流媒体文件发送成功率、避免数据丢失。此外，通过在芯片上设置两个处理器，主处理器101负责运行主程序以进行帧数据的处理、转换等工作，辅处理器103负责流媒体文件的备份，在触发备份机制后，主处理器101仍然可以继续运行主程序，同时由辅处理器103负责将所述数据存储器102中存储的流媒体文件备份到所述备份存储器104中，提高整体任务执行效率，避免备份机制对主处理器101产生额外负荷。

需要说明的是，本申请实施例所提供的上述芯片可以是基于哈弗结构生成的，主处理器101分别连接非易失性的程序存储器和易失性的数据存储器102，主处理器101与数据存储器102之间通过快速传输通道直接连接，可以实现数据的快速读取和访问，数据存储器102采用易失性的存储器实现，可以大幅提高数据存储和访问效率，满足主处理器101的任务处理需求，而备份存储器104与主处理器101之间可以采用较为慢速的传输通道连接，主要起到备份的作用，无线通信模块可以根据流媒体文件的存储位置信息直接从数据存储器102读取流媒体文件进行发送，速度更快、效率更高。

在一些实施方式中，所述数据备份指令携带有所述流媒体文件的文件标识信息和存储位置信息；

所述辅处理器103具体用于在接收到所述数据备份指令后，根据所述存储位置信息从所述数据存储器102中读取所述流媒体文件并备份到所述备份存储器104中，并记录所述流媒体文件的文件标识信息和备份位置信息之间的对应关系。

其中，上述流媒体文件的文件标识信息可以是编号等能够标识流媒体文件身份的信息，以便于胶囊内镜机器人和体外接收装置双方对传输的流媒体文件进行校对和检查，快速、及时的发现漏发、丢失问题。

在一些变更实施方式中，所述数据存储器102设置有用于存储所述流媒体文件的多个源数据块，所述备份存储器104设置有多个备份数据块，所述多个备份数据块与所述多个源数据块数量相同且一一映射；

所述辅处理器103具体用于根据所述流媒体文件所处的源数据块，将所述流媒体文件备份到与所述源数据块对应的所述备份数据块中。

其中，一个数据块可以存储一个流媒体文件，也可以存储多个流媒体文件，本申请实施例不做限定。

本实施方式中，将数据存储器102和备份存储器104都划分为多个数据块，利用数据块存储流媒体文件，其中，由于备份数据块与源数据块是一一映射的，根据预设的映射关系，即可快速、直接地将流媒体文件从数据存储器102备份到备份存储器104中，可以有效提高流媒体文件的备份效率。

在上述实施方式的基础上，在一些变更实施方式中，所述源数据块与所述备份数据块在各自存储器中的地址相同但存储器标识不同，

所述辅处理器103具体用于通过执行预设的存储器标识替换指令，将第一位置信息中的数据存储器102标识替换为备份存储器104标识以生成第二位置信息，并根据所述第二位置信息将所述流媒体文件备份到与所述源数据块对应的所述备份数据块中，其中，所述第一位置信息是存放所述流媒体文件的源数据块的位置信息，所述第二位置信息是用于备份所述流媒体文件的备份数据块的位置信息。

例如，第一位置信息包括数据存储器102标识和存放所述流媒体文件的源数据块在数据存储器102中的地址，第二位置信息包括备份存储器104标识和用于备份所述流媒体文件的备份数据块在备份存储器104中的地址，二者中的地址相同，差别在于数据存储器102标识与备份存储器104标识不同，因此，通过预设存储器标识替换指令，可以使辅处理器103自动将第一位置信息中的数据存储器102标识替换为备份存储器104标识，从而生成第二位置信息，并根据该第二位置信息备份所述流媒体文件。

通过上述实施方式，仅仅通过简单的替换存储器标识，即可方便、快速地确定第一位置信息以实现流媒体文件的备份和恢复，可以有效提高流媒体文件的备份和恢复效率，同时具有实施简单、易于实现的优点。

对于所述流媒体文件的重发机制，在一些实施方式中，所述主处理器101还用于监听所述体外接收装置针对每个所述流媒体文件返回的传输成功指示，并在监听情况符合预设重发条件的情况下，触发重新向所述体外接收装置发送符合所述预设重发条件的流媒体文件，直至所述流媒体文件传输成功。

上述传输成功指示可以携带有传输成功的流媒体文件的文件标识信息，主处理器101根据传输成功指示判断哪些流媒体文件传输成功，哪些流媒体文件传输失败，具体的，上述预设重发条件可以包括但不限于以下两种情况：

一、某一流媒体文件发送后预设时长内没有接收到对应的传输成功指示；

二、在某一流媒体文件之后发送的预设数量的流媒体文件已经接收到传输成功指示，但仍未接收到该流媒体文件对应的传输成功指示。

上述二者任一条件符合，即可触发重新发送备份的流媒体文件。

通过上述实施方式，可以实现胶囊内镜机器人与体外接收装置的信息沟通，通过监听传输成功指示，可以准确判断需要重新发送的流媒体文件并进行发送，提高流媒体文件的发送效率和成功率。

在上述实施方式的基础上，在一些变更实施方式中，所述备份存储器104还与所述无线通信模块连接；

所述主处理器101具体用于通过向所述辅处理器103发送备份位置查询请求，从所述辅处理器103获取符合所述预设重发条件的流媒体文件在所述备份存储器104中的备份位置信息，并根据所述备份位置信息向所述无线通信模块发送数据重发指令以触发重新向所述体外接收装置发送所述流媒体文件；

所述无线通信模块还用于在接收到所述数据重发指令后，根据所述备份位置信息从所述备份存储器104读取所述流媒体文件对应的备份流媒体文件并发送给所述体外接收装置。

通过上述实施方式，无线通信模块可以直接从备份存储器104读取备份流媒体文件进行发送，相较于将备份流媒体文件恢复到数据存储器102再读取发送的方式，速度更快、效率更高，也减少了主处理器101和辅处理器103的工作负荷。

在另一些变更实施方式中，所述辅处理器103还用于在将所述流媒体文件备份到所述备份存储器104后，对所述备份存储器104中的备份流媒体文件进行防删除锁定处理；

所述主处理器101还用于在接收到针对任一所述流媒体文件的所述传输成功指示后，向所述辅处理器103发送针对所述流媒体文件的备份解锁指令；

所述辅处理器103还用于根据所述备份解锁指令解除针对所述流媒体文件对应的备份流媒体文件的防删除锁定，以释放存储所述备份流媒体文件的备份数据块。

通过本实施方式，在对备份流媒体文件进行锁定后，可以有效避免在流媒体文件传输成功前，备份被覆盖或删除，从而整体上避免流媒体文件的丢失，提高传输成功率。

在上述实施方式的基础上，在一些变更实施方式中，所述主处理器101还用于在宕机重启后，通过向所述辅处理器103发送锁定文件查询请求，获取所述备份存储器104中锁定的备份流媒体文件对应的文件标识信息，并通过与体外接收装置通信确定宕机前尚未发送到所述体外接收装置的流媒体文件对应的缺失文件标识信息，以及根据所述缺失文件标识信息触发重新从所述备份存储器104中读取对应的备份流媒体文件并发送给所述体外接收装置。

实际应用中，胶囊内镜机器人可能因为供电不稳定而宕机，现有情况下经常发生因宕机而导致的数据丢失，而本申请实施方式，通过将流媒体文件备份到非易失性的备份存储器104，可以有效避免因宕机而导致的流媒体文件丢失，在宕机重启后，未锁定的备份流媒体文件是已经发送成功了的，没必要再进行核实，而尚锁定的备份流媒体文件有大概率没有发送成功，可以只针对这些锁定的备份流媒体文件进行重发判断，这样可以减少主处理器101的工作量，提高宕机后的重发效率，通过与体外接收装置核对流媒体文件的文件标识信息，即可快速找出体外接收装置缺失的流媒体文件，并根据缺失文件标识信息触发重新从所述备份存储器104中读取对应的备份流媒体文件并发送给所述体外接收装置，从而整体上提高流媒体文件的传输成功率，减少流媒体文件丢失。

考虑到，在一些情况下，如果数据存储器102和备份存储器104划分的数据块的数量相同，那么，如果某一个数据块中的备份流媒体文件处于锁定状态，而此时需要写入新的备份流媒体文件，就会存在冲突，为解决该问题，在一些变更实施方式中，所述数据存储器102设置有用于存储所述流媒体文件的多个源数据块，所述备份存储器104设置有多个备份数据块集合，每个所述备份数据块集合包括与所述多个源数据块数量相同并逐一映射的多个备份数据块；

所述辅处理器103具体用于按照预设顺序从所述多个备份数据块集合中选择目标数据块集合，并将所述流媒体文件写入所述目标数据块集合中与所述流媒体文件所在源数据块对应的备份数据块中。

通过上述实施方式，若当前需要写入的备份数据块处于锁定状态，那么，就可以按照顺序选择下一个备份数据块集合作为目标数据块集合，将备份流媒体文件写入该目标数据块集合中对应的备份数据块中。通过本实施方式，可以有效避免数据写入与锁定的冲突，尽可能保留锁定的流媒体文件，有助于提高流媒体文件的重发成功率。

在上述实施方式的基础上，在一些具体实施方式中，所述辅处理器103还具体用于将所述目标数据块集合写满后，按照预设的擦写顺序从所述多个备份数据块集合中选择下一个目标数据块集合，并将新获取的流媒体文件写入所述下一个目标数据块集合中与所述流媒体文件所在源数据块对应的备份数据块中。

通过上述实施方式，当源数据块写满需要擦除重新写入时，无需擦除备份数据块中已备份的流媒体文件，而是可以将新写入源数据块的流媒体文件备份到下一个备份数据块集合中的备份数据块中，从而尽可能保留较多的旧的流媒体文件，减少对当前备份的流媒体文件的擦除，有助于提高流媒体文件的重发成功率。

在上述的实施例中，提供了用于胶囊内镜机器人的一种SOC芯片，出于相同的发明构思，本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的用于胶囊内镜机器人的SOC芯片对应的胶囊内镜机器人，该胶囊内镜机器人中配置有前述任意实施方式所提供的用于胶囊内镜机器人的SOC芯片。

本申请实施例提供的胶囊内镜机器人，与本申请前述实施例提供的用于胶囊内镜机器人的SOC芯片出于相同的发明构思，具有相同或相应的有益效果，此处不再赘述。

此外，本申请实施例还提供一种胶囊内镜系统，所述胶囊内镜系统包括上述胶囊内镜机器人和体外接收装置；其中，

所述胶囊内镜机器人与所述体外接收装置无线连接；

所述胶囊内镜机器人用于拍摄人体腔道影像并生成流媒体文件发送给所述体外接收装置，所述体外接收装置用于解析所述流媒体文件以播放所述人体腔道影像。

本申请实施例提供的胶囊内镜系统，与本申请前述实施例提供的用于胶囊内镜机器人的SOC芯片以及胶囊内镜机器人出于相同的发明构思，具有相同或相应的有益效果，此处不再赘述。

需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (7)

1.一种用于胶囊内镜机器人的SOC芯片，其特征在于，包括：主处理器、易失性的数据存储器、辅处理器和非易失性的备份存储器；

其中，所述数据存储器和所述辅处理器均与所述主处理器连接，所述数据存储器和所述备份存储器均与所述辅处理器连接；

所述主处理器还与所述胶囊内镜机器人的摄像模块以及无线通信模块分别连接，用于获取所述摄像模块实时采集的帧数据，并将所述帧数据封装为流媒体文件后存储到所述数据存储器的指定存储位置，并分别向所述无线通信模块和所述辅处理器发送数据发送指令和数据备份指令；

所述无线通信模块用于根据所述数据发送指令从所述数据存储器读取所述流媒体文件并发送给体外接收装置；

所述辅处理器用于根据所述数据备份指令从所述数据存储器读取所述流媒体文件并备份到所述备份存储器，以便所述无线通信模块发送的流媒体文件丢失后从所述备份存储器读取备份的流媒体文件重新发送；

其中，所述数据备份指令携带有所述流媒体文件的文件标识信息和存储位置信息；所述辅处理器具体用于在接收到所述数据备份指令后，根据所述存储位置信息从所述数据存储器中读取所述流媒体文件并备份到所述备份存储器中，并记录所述流媒体文件的文件标识信息和备份位置信息之间的对应关系；

所述数据存储器设置有用于存储所述流媒体文件的多个源数据块，所述备份存储器设置有多个备份数据块，所述多个备份数据块与所述多个源数据块数量相同且一一映射，所述源数据块与所述备份数据块在各自存储器中的地址相同但存储器标识不同；所述辅处理器具体用于通过执行预设的存储器标识替换指令，将第一位置信息中的数据存储器标识替换为备份存储器标识以生成第二位置信息，并根据所述第二位置信息将所述流媒体文件备份到与所述源数据块对应的所述备份数据块中，其中，所述第一位置信息是存放所述流媒体文件的源数据块的位置信息，所述第二位置信息是用于备份所述流媒体文件的备份数据块的位置信息。

2.根据权利要求1所述的用于胶囊内镜机器人的SOC芯片，其特征在于，所述主处理器还用于监听所述体外接收装置针对每个所述流媒体文件返回的传输成功指示，并在监听情况符合预设重发条件的情况下，触发重新向所述体外接收装置发送符合所述预设重发条件的流媒体文件，直至所述流媒体文件传输成功。

3.根据权利要求2所述的用于胶囊内镜机器人的SOC芯片，其特征在于，所述备份存储器还与所述无线通信模块连接；

所述主处理器具体用于通过向所述辅处理器发送备份位置查询请求，从所述辅处理器获取符合所述预设重发条件的流媒体文件在所述备份存储器中的备份位置信息，并根据所述备份位置信息向所述无线通信模块发送数据重发指令以触发重新向所述体外接收装置发送所述流媒体文件；

所述无线通信模块还用于在接收到所述数据重发指令后，根据所述备份位置信息从所述备份存储器读取所述流媒体文件对应的备份流媒体文件并发送给所述体外接收装置。

4.根据权利要求2所述的用于胶囊内镜机器人的SOC芯片，其特征在于，所述辅处理器还用于在将所述流媒体文件备份到所述备份存储器后，对所述备份存储器中的备份流媒体文件进行防删除锁定处理；

所述主处理器还用于在接收到针对任一所述流媒体文件的所述传输成功指示后，向所述辅处理器发送针对所述流媒体文件的备份解锁指令；

所述辅处理器还用于根据所述备份解锁指令解除针对所述流媒体文件对应的备份流媒体文件的防删除锁定，以释放存储所述备份流媒体文件的备份数据块。

5.根据权利要求4所述的用于胶囊内镜机器人的SOC芯片，其特征在于，所述主处理器还用于在宕机重启后，通过向所述辅处理器发送锁定文件查询请求，获取所述备份存储器中锁定的备份流媒体文件对应的文件标识信息，并通过与体外接收装置通信确定宕机前尚未发送到所述体外接收装置的流媒体文件对应的缺失文件标识信息，以及根据所述缺失文件标识信息触发重新从所述备份存储器中读取对应的备份流媒体文件并发送给所述体外接收装置。

6.一种胶囊内镜机器人，其特征在于，所述胶囊内镜机器人配置有权利要求1至5任一项所述的用于胶囊内镜机器人的SOC芯片。

7.一种胶囊内镜系统，其特征在于，所述胶囊内镜系统包括权利要求6所述的胶囊内镜机器人和体外接收装置；其中，

所述胶囊内镜机器人与所述体外接收装置无线连接；

所述胶囊内镜机器人用于拍摄人体腔道影像并生成流媒体文件发送给所述体外接收装置，所述体外接收装置用于解析所述流媒体文件以播放所述人体腔道影像。

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