CN114995452A - 混凝土输送泵车混凝土浇筑路径规划和控制系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了混凝土输送泵车混凝土浇筑路径规划和控制系统及方法，其结构包括输送泵模块、臂架模块、高精定位模块、图像处理模块、流量计量模块、障碍检测模块、报警模块、主控装置和人机交互模块，所述主控装置与流量计量模块、臂架模块、输送泵模块、高精定位模块、警报模块、图像处理模块、障碍检测模块和人机界面连接；接收施工任务，控制各子装置协同工作。本发明依据浇筑路径自动浇筑作业，精准控制混凝土用量，使混凝土堆积更均匀，不溢出模板，不需要大量人工刮平。同时，无需人工现场操作和监控反馈。实现混凝土现浇模式下的混凝土输送泵车的混凝土浇筑全自动化，降低企业人工成本，减少人员安全事故，提高施工质量和施工效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人、自动化控制技术领域，具体为混凝土输送泵车混凝土浇筑路径规划和控制系统及方法。
背景技术
混凝土，是指由胶凝材料将集料胶结成整体的工程复合材料的统称，通常讲的混凝土一词是指用水泥作胶凝材料，砂、石作集料；与水(可含外加剂和掺合料)按一定比例配合，经搅拌而得的水泥混凝土，它广泛应用于土木工程。
目前公路桥梁混凝土工程、机场港口混凝土工程、房建结构混凝土工程等建设用的钢筋混凝土大部份均采用传统的混凝土现浇施工方式，即为先建造内部的钢筋网，然后在钢筋网的外围设立模板，再向钢筋网和模板之间的空隙中填充混凝土，依靠硬化混凝土与钢材形成的一体化结构，实现建筑物的承载和抗震能力。
混凝土输送泵车也称臂架式混凝土泵车，是将混凝土泵和液压折叠式臂架都安装在汽车或拖挂车底盘上，并沿臂架铺设输送管道，最终通过末端软管输出混凝土的输送机械。由于臂架具有变幅、折叠和回转功能，施工人员可以在臂架所能及的范围内布料。
混凝土输送泵车可以一次同时完成现场混凝土的输送和布料作业，具有泵送性能好、布料范围大、机动灵活和转移方便等特点，特别适用于混凝土输送管道布设不方便、混凝土浇筑需求量大、超大体积及超厚基础混凝土的一次浇筑和质量要求高的工程。在国家重点建设项目的混凝土施工中都采用了混凝土输送泵车泵送技术，其使用范围已经遍及水利、地铁、桥梁、大型基础、高层建筑等工程中。
传统混凝土现浇施工模式主要依赖大量人工，配合混凝土输送泵车半自动化机械装置，整体技术水平比较落后。存在较多问题：
1、施工区域的混凝土用量由布料员凭经验预测，实际浇注量通过目测判断，由于新伴混凝土具有和易性，模板内建筑结构件形态各异，浇筑区域混凝土需求量与实际浇筑量不匹配，造成混凝土浪费；
2、布料员凭经验实施路径浇筑，通过目测混凝土流量与操作机控制臂架移动的人工合作方式无法保持协同一致，导致混凝土大量不均匀堆积，容易出现混凝土溢出模板。同时，需要大量人工括平，人工成本高，施工效率低。人工括平无法保证混凝土高度水平一致，括平人员在施工面上作业踩踏钢筋，容易导致变形，达不到建筑结构设计标准；
3、混凝土堆积不均匀，还容易导致局部重量大于模板支撑体系的承重载荷和模板支撑体系受力不平衡，出现模板坍塌事件，导致重大安全事故；
4、混凝土浇筑施工需要大量人工，随着建筑行业用工断层，现有建筑工人老龄化严重，人工成本逐年上涨，当前模式无法支撑建筑行业可持续发展。
发明内容
本发明的目的在于提供混凝土输送泵车混凝土浇筑路径规划和控制系统及方法，解决了背景技术中所提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：混凝土输送泵车混凝土浇筑路径规划和控制系统及方法，包括输送泵模块、臂架模块、高精定位模块、图像处理模块、流量计量模块、障碍检测模块、报警模块、主控装置和人机交互模块，
所述主控装置与流量计量模块、臂架模块、输送泵模块、高精定位模块、警报模块、图像处理模块、障碍检测模块和人机界面连接；接收施工任务，控制各子装置协同工作，完成混凝土自动浇筑控制；
所述流量计量模块位于混凝土输送管道的末端，用于实时计量混凝土输送泵装置推送过来的管道内混凝土流量，并实时反馈给主控装置；定位装置和电子罗盘实时测量混凝土输送泵车的位置和方向，并实时反馈给主控装置；
所述臂架模块由多自由度的机械臂、液压系统、混凝土输送管道、姿态传感器和控制器组成；通过机械臂的连杆和关节的协同运动，控制出料口沿浇注路径移动，实现混凝土输送到不同区域的点位上；
所述输送泵模块由输送泵、活塞、S阀、摇摆机构、搅拌机构、料斗、输送管、配管和出料口等部分组成，输送泵体由液压驱动装置、压力传感器、速度传感器、比例传感器和混凝土输送动力控制器组成；通过混凝土输送动力控制器控制液压驱动装置工作，同时接收各传感器传回的信息，混凝土输送动力控制器与主控制装置采用Modbus总线通信方式，接收主控制装置对设备状态、输送速度和液压输送比例的控制命令，并实时反馈当前设备运行状态，包括设备状态、管道压力、输送速度和输送比例等信息；
所述障碍物检测模块由激光雷达传感器和超声波传感器组成，分别位于臂架四周以及臂架末端，负责机械臂在运动过程中对区域内非规划范围内的物体(如动态障碍物)进行监测，避免碰撞造成安全事故，实时检测机械臂运动过程中的范围内障碍物，并实时把检测信息反馈给主控装置；
所述定位装置由GPS高精定位装置实时检测混凝土输送泵车的位置；通过电子罗盘检测混凝土输送泵车的方向，并实时把方位(方向和位置)信息反馈给主控装置；
所述图像处理模块由广角摄像头和监控算法实现组成，所述广角摄像头安装于机械臂小臂浇注口上方，能够提供较大的视角以利于实时查看混凝土浇注状态，通过人工智能图像算法实时判断混凝土浇注施工是否溢出模板；
所述报警装置安装于控制箱上方，由三色报警指示灯和喇叭等组成，在异常情况下(有障碍物、混凝土溢出模板等)报警通知工作人员，
作为本发明的一种优选实施方式，所述输送泵模块包括有控制单元、液压系统和压力传感器。
作为本发明的一种优选实施方式，所述臂架模块包括有控制单元、机械臂、混凝土管道、液压动力系统和姿态传感器。
作为本发明的一种优选实施方式，所述液压系统包括油箱、液压站、比例阀、油路管和散热装置等液压元器件组成。
作为本发明的一种优选实施方式，所述的混凝土输送泵车混凝土浇筑路径规划，浇筑路径规划步骤如下：
A.浇筑路径及浇筑量规划：①依据当前机械臂所在位置有效工作区域与浇筑施工基础规划信息，将当前位置有效工作区域与浇筑施工基础规划信息中的所有浇筑点位进行交集计算，可获取在机械臂当前所在位置能够进行浇筑施工的所有浇筑点，在此浇筑点的集合中，排除已经实施过浇筑的点位，则形成机械臂当前所在位置实际需要进行浇筑施工的点位；
②依据浇筑施工的规则，设置分层浇筑的浇筑点施工顺序与路径
1)确定有效图形内部可浇筑点的浇筑施工顺序
a.将所有的需进行浇筑施工的点位依据前期建模时所划分的有效图形作为边界，进行分组，则工作区域内的每个有效图形内包含若干个可进行施工的浇筑点；
b.依据有效图形内浇筑点所在网格的关联性(是否相邻)，并以此明确具有关联性浇筑点的位置关系；
c.将具有关联性的浇筑点结合在一起，以任意一点为起点，使用树的深度遍历算法，计算可从起始点开始连续和不重复的浇筑完所有当前关联浇筑点的顺序和路径，若成功则采用该路径和顺序作为本有效图形内实际的浇筑规划路径；
d.若不能一次性完成浇筑，则根据有效图形中左上点、左下点、右上点、右下点为起点，分别以“回字形”、“几字形”方法遍历相关联的点，此时，由于无法一次性连续浇筑，则会拆分分为若干个可进行连续组浇筑的子小组，并计算和确定每个子小组的浇筑顺序，完成计算后，选择子小组最少的计算结果作为实际规划的路径和相应的浇筑顺序；
2)根据建筑分层，对有效浇筑图形的浇筑顺序进行排序
e.建筑施工时，根据建筑施工的工艺流程，通常情况下同一楼层需首先浇筑柱体，其次的顺序依次为墙体、厨卫、梁、板面、其他(实际施工时可按实际情况调整)；
f.在使用CAD文档进行建模步骤时，有效图形已经依据CAD文档明确所在的层，因此，可确定上述步骤中每个子小组所在的层；
g.每个层中子小组的顺序处理方法：依据每个子小组中第一个浇筑点位置的绝对坐标，以从左往右、从上往下的基本原则进行排序，确定同一层中每个子小组的浇筑顺序；
h.最后按照层浇筑的顺序，确定每个子小组在本次浇筑中的绝对顺序，同时也计算出本次可进行施工的所有浇筑点的浇筑顺序；
B.根据浇筑点顺序、浇筑点基础浇筑量，结合流体力学，计算每个浇筑点实际的浇筑量；
C.路径插值点规划：㈠计算机械臂在进行浇筑点施工时实际的移动轨迹；
㈡在连续浇筑施工过程中，如果运动轨迹超出当前规划可浇筑区域的边界，则需进行路径插值点计算，保证连续浇筑始终保持在可浇筑区域内；
D.自动浇筑控制：浇注控制以混凝土浇注总量控制为前提，实现精准控制浇注点位和浇注量，达到总量可控、混凝土堆积均匀不溢出，依据浇注施工任务作为基础，协调控制各子装置进行混凝土浇注施工。
作为本发明的一种优选实施方式，所述的混凝土输送泵车混凝土浇筑路径规划和控制系统及方法，根据权利要求1所述的混凝土输送泵车混凝土浇筑方法，其特征在于：浇筑步骤如下：
I.控制混凝土浇注机械臂装置的末端执行器(末端出料口)移动到分组浇注路径的起始点位；
II.打开混凝土流量计量装置(降低阻尼器的阻尼系数)，发送启动指令给混凝土输送泵装置，并实时监控混凝土输送泵装置传回的状态；
III.实时监测混凝土流量计装置传送过来的流量信息；
IV.判断当前网格点的流量是否达到规划浇注量，未达到则继续在当前点位浇注；
V.当流量达到规划浇注量时，发送运动控制指令给混凝土浇注机械臂装置，由混凝土浇注机械臂装置控制末端执行器(末端出料口)移动到下一个浇注点位，移动过程中出料口将继续出料；
VI.当前任务浇筑组的最后一个浇筑点浇注完成，暂停输送泵，并判断是否还有未完成浇筑分组，如果有则回到第一步开始执行；
VII.当没有未完成浇筑分组，则关闭输送泵，控制机械臂回到安全姿态(折叠姿态)。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明依据混凝土输送泵车的臂架有效工作空间、建筑三维数据和大地坐标系的施工作业面等信息，结合混凝土混输送泵车的定位系统(方向和位置)，建立以混凝土混输送泵车放置方位为中心与建筑施工作业面的空间坐标映射关系，自动计算臂架可覆盖的有效浇筑区域，对有效浇筑区域内的浇筑点进行浇筑路径规划；
依据浇筑路径自动浇筑作业，精准控制混凝土用量，使混凝土堆积更均匀，不溢出模板，不需要大量人工刮平，同时，无需人工现场操作和监控反馈，实现混凝土现浇模式下的混凝土输送泵车的混凝土浇筑全自动化，降低企业人工成本，减少人员安全事故，提高施工质量和施工效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明混凝土输送泵车混凝土浇筑自动控制组成结构图；
图2为本发明混凝土输送泵车混凝土浇筑自动控制结构图；
图3为本发明混凝土输送泵车自动浇筑流程图；
图4为本发明建筑物放样图；
图5为本发明建筑物任务点坐标示意图；
图6为本发明泵车位置姿态示意图；
图7为本发明泵车在建筑坐标系下的位置方位图；
图8为本发明泵车在指定点工作时示意图；
图9为本发明泵车某指定位置工作空间示意图；
图10为本发明泵车某点有效工作区域示意图；
图11为本发明各浇筑层的可浇筑点位及浇筑顺序示意图；
图12为本发明连续浇筑计算方法示意图；
图13为本发明泵车某点有效工作区域控制流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
泵车定位与坐标系映射
所述泵车定位与坐标系映射，即要确定泵车在指定点工作时，泵车在所要工作的建筑物所确立的坐标系中的位置和姿态。因而，要准确的将泵车位置和姿态映射到建筑物坐标系中，首先需要根据建筑物平面位置的放样确定建筑物放样图的实际建筑坐标系，再根据泵车的定位确定泵车工作时的坐标系，最后通过映射关系确定泵车坐标系相对于建筑物坐标系的位置和姿态。
具体步骤如下：
1、确定建筑物坐标系，如图4所示，根据建筑物放样图，确定建筑物放样图的横向和纵向中轴线，并确定中轴线与建筑物外轮廓的交点，其中，纵向轴线与建筑物的交点记为A、C，横向轴线与建筑物的交点记为B、D。利用定位工具分别获取A、B、C、D四个定位点的经纬度坐标，记为(logA，latA)、(longB，latB)、(longC，latC)、(longD，latD)，由于建筑物面积相对于地球表面很小，故近似建筑物在同一平面上，及具有相同高度H0。根据A、C两点的经纬度坐标计算得到纵轴的方位角θ。同时，利用定位工具获取建筑物放样图的纵轴和横轴的交点O的经纬度坐标(longO，latO)。根据O点的经纬度(longO，latO)转换得到以O点为原点的ENU坐标系，然后根据纵轴的方位角θ，将以O点为圆心的站心坐标系转换为以建筑物放样图的纵轴为x轴，横轴为y轴的建筑物放样图的坐标系。
2、确定建筑物轮廓及任务点坐标
由于建筑物是根据设计图纸的比例进行施工建造的，如图5所示，根据设计图纸可以按比例获取建筑物施工放样图上每一个点在建筑物放样图坐标系下的位置点，从而可以确定建筑物施工建筑的外轮廓和每一个任务点在施工放样图上的坐标点，记为(x1，y1)，(x2，y2)，…，(xn，yn)，其中n为每一层的任务点总个数。同时，在建筑物施工建造时，建筑的层高一般是确定的，因此，任务点的高度坐标会根据分层而设定为不同的固定值h1，h2，…，hn。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
3、确定泵车位置和姿态
泵车上会装有定位设备，如图6所示，用于实时获取泵车的经纬度坐标(longv，latv)以及航向角θv，且泵车在建筑物附近工作时，泵车在大地上的高度跟建筑物基面是同一高度，即为H0。根据定位设备获取的泵车的实时经纬度坐标，经过坐标系转换算法，实时计算泵车在ENU坐标系的位置和姿态。
4、确定泵车在建筑物坐标系中的位置和姿态
根据获取的建筑物的经纬度信息和泵车的经纬度信息及航向角，如图7所示，通过坐标系转化得到其各自相对于ENU坐标系的转换矩阵，再通过平面坐标系转换方法，从而确定泵车在建筑物坐标系中的位置和姿态，记为(xv，yv，βv)。
实施例二
计算有效工作区域
泵车到达指定的工作地点后，由于其受机械臂结构的限制，故在某一个指定的工作点工作时，其不能覆盖所有的任务点，故需要计算车辆到达每一个指定的任务点时其能覆盖的所有工作区域所包含的任务点。
具体步骤如下：
1、计算泵车在指定工作点的工作空间，如图8所示，算出机械臂末端所能到达的空间，即为泵车在某个指定工作点时的工作空间，如图9所示；
2、确定泵车指定位置作业面，由于建筑物施工是分层依次进行的。当泵车按要求行驶到指定位置并调整好姿态后，会根据上述步骤计算得到其在该位置点处的工作空间。以建筑物所在高度h的施工面，对泵车的工作空间进行切分，施工平面与该切分平面相交的部分即为泵车在该工作点所能工作的有效区域，如图10所示。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (6)
1.混凝土输送泵车混凝土浇筑控制系统，包括输送泵模块、臂架模块、高精定位模块、图像处理模块、流量计量模块、障碍检测模块、报警模块、主控装置和人机交互模块，其特征在于：
所述主控装置与流量计量模块、臂架模块、输送泵模块、高精定位模块、警报模块、图像处理模块、障碍检测模块和人机界面连接；接收施工任务，控制各子装置协同工作，完成混凝土自动浇筑控制；
所述流量计量模块位于混凝土输送管道的末端，用于实时计量混凝土输送泵装置推送过来的管道内混凝土流量，并实时反馈给主控装置；定位装置和电子罗盘实时测量混凝土输送泵车的位置和方向，并实时反馈给主控装置；
所述臂架模块由多自由度的机械臂、液压系统、混凝土输送管道、姿态传感器和控制器组成；通过机械臂的连杆和关节的协同运动，控制出料口沿浇注路径移动，实现混凝土输送到不同区域的点位上；
所述输送泵模块由输送泵、活塞、S阀、摇摆机构、搅拌机构、料斗、输送管、配管和出料口等部分组成，输送泵体由液压驱动装置、压力传感器、速度传感器、比例传感器和混凝土输送动力控制器组成；通过混凝土输送动力控制器控制液压驱动装置工作，同时接收各传感器传回的信息，混凝土输送动力控制器与主控制装置采用Modbus总线通信方式，接收主控制装置对设备状态、输送速度和液压输送比例的控制命令，并实时反馈当前设备运行状态，包括设备状态、管道压力、输送速度和输送比例等信息；
所述障碍物检测模块由激光雷达传感器和超声波传感器组成，分别位于臂架四周以及臂架末端，负责机械臂在运动过程中对区域内非规划范围内的物体(如动态障碍物)进行监测，避免碰撞造成安全事故，实时检测机械臂运动过程中的范围内障碍物，并实时把检测信息反馈给主控装置；
所述定位装置由GPS高精定位装置实时检测混凝土输送泵车的位置；通过电子罗盘检测混凝土输送泵车的方向，并实时把方位(方向和位置)信息反馈给主控装置；
所述图像处理模块由广角摄像头和监控算法实现组成，所述广角摄像头安装于机械臂小臂浇注口上方，能够提供较大的视角以利于实时查看混凝土浇注状态，通过人工智能图像算法实时判断混凝土浇注施工是否溢出模板；
所述报警装置安装于控制箱上方，由三色报警指示灯和喇叭等组成，在异常情况下(有障碍物、混凝土溢出模板等)报警通知工作人员。
2.根据权利要求1所述的混凝土输送泵车混凝土浇筑控制系统，其特征在于：所述输送泵模块包括有控制单元、液压系统和压力传感器。
3.根据权利要求1所述的混凝土输送泵车混凝土浇筑控制系统，其特征在于：所述臂架模块包括有控制单元、机械臂、混凝土管道、液压动力系统和姿态传感器。
4.根据权利要求1所述的混凝土输送泵车混凝土浇筑控制系统，其特征在于：所述液压系统包括油箱、液压站、比例阀、油路管和散热装置等液压元器件组成。
5.根据权利要求1所述的混凝土输送泵车混凝土浇筑路径规划，其特征在于：浇筑路径规划步骤如下：
A.浇筑路径及浇筑量规划：①依据当前机械臂所在位置有效工作区域与浇筑施工基础规划信息，将当前位置有效工作区域与浇筑施工基础规划信息中的所有浇筑点位进行交集计算，可获取在机械臂当前所在位置能够进行浇筑施工的所有浇筑点，在此浇筑点的集合中，排除已经实施过浇筑的点位，则形成机械臂当前所在位置实际需要进行浇筑施工的点位；
②依据浇筑施工的规则，设置分层浇筑的浇筑点施工顺序与路径
1)确定有效图形内部可浇筑点的浇筑施工顺序
a.将所有的需进行浇筑施工的点位依据前期建模时所划分的有效图形作为边界，进行分组，则工作区域内的每个有效图形内包含若干个可进行施工的浇筑点；
b.依据有效图形内浇筑点所在网格的关联性(是否相邻)，并以此明确具有关联性浇筑点的位置关系；
c.将具有关联性的浇筑点结合在一起，以任意一点为起点，使用树的深度遍历算法，计算可从起始点开始连续和不重复的浇筑完所有当前关联浇筑点的顺序和路径，若成功则采用该路径和顺序作为本有效图形内实际的浇筑规划路径；
d.若不能一次性完成浇筑，则根据有效图形中左上点、左下点、右上点、右下点为起点，分别以“回字形”、“几字形”方法遍历相关联的点，此时，由于无法一次性连续浇筑，则会拆分分为若干个可进行连续组浇筑的子小组，并计算和确定每个子小组的浇筑顺序，完成计算后，选择子小组最少的计算结果作为实际规划的路径和相应的浇筑顺序；
2)根据建筑分层，对有效浇筑图形的浇筑顺序进行排序
e.建筑施工时，根据建筑施工的工艺流程，通常情况下同一楼层需首先浇筑柱体，其次的顺序依次为墙体、厨卫、梁、板面、其他(实际施工时可按实际情况调整)；
f.在使用CAD文档进行建模步骤时，有效图形已经依据CAD文档明确所在的层，因此，可确定上述步骤中每个子小组所在的层；
g.每个层中子小组的顺序处理方法：依据每个子小组中第一个浇筑点位置的绝对坐标，以从左往右、从上往下的基本原则进行排序，确定同一层中每个子小组的浇筑顺序；
h.最后按照层浇筑的顺序，确定每个子小组在本次浇筑中的绝对顺序，同时也计算出本次可进行施工的所有浇筑点的浇筑顺序；
B.根据浇筑点顺序、浇筑点基础浇筑量，结合流体力学，计算每个浇筑点实际的浇筑量；
C.路径插值点规划：㈠计算机械臂在进行浇筑点施工时实际的移动轨迹；
㈡在连续浇筑施工过程中，如果运动轨迹超出当前规划可浇筑区域的边界，则需进行路径插值点计算，保证连续浇筑始终保持在可浇筑区域内；
D.自动浇筑控制：浇注控制以混凝土浇注总量控制为前提，实现精准控制浇注点位和浇注量，达到总量可控、混凝土堆积均匀不溢出，依据浇注施工任务作为基础，协调控制各子装置进行混凝土浇注施工。
6.根据权利要求1所述的混凝土输送泵车混凝土浇筑方法，其特征在于：浇筑步骤如下：
I.控制混凝土浇注机械臂装置的末端执行器(末端出料口)移动到分组浇注路径的起始点位；
II.打开混凝土流量计量装置(降低阻尼器的阻尼系数)，发送启动指令给混凝土输送泵装置，并实时监控混凝土输送泵装置传回的状态；
III.实时监测混凝土流量计装置传送过来的流量信息；
IV.判断当前网格点的流量是否达到规划浇注量，未达到则继续在当前点位浇注；
V.当流量达到规划浇注量时，发送运动控制指令给混凝土浇注机械臂装置，由混凝土浇注机械臂装置控制末端执行器(末端出料口)移动到下一个浇注点位，移动过程中出料口将继续出料；
VI.当前任务浇筑组的最后一个浇筑点浇注完成，暂停输送泵，并判断是否还有未完成浇筑分组，如果有则回到第一步开始执行；
VII.当没有未完成浇筑分组，则关闭输送泵，控制机械臂回到安全姿态(折叠姿态)。
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