CN114993347B - 一种考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法，包括：收集同一轨道或多个相邻轨道上卫星拍摄得到的不同经纬度区域的图像，得到短时间周期内不同太阳高度下的卫星图像集；基于第一严密几何定位模型及单一太阳高度的几何定标参数，对卫星图像集进行几何初定位处理；构建不同太阳高度的姿态误差补偿模型及转序矩阵，建立考虑经纬度区域的第二严密几何定位模型；解算姿态误差补偿模型，得到卫星的姿态补偿参数；基于第二严密几何定位模型，对原始图像进行考虑不同太阳高度的几何定位处理，得到卫星图像的地面点的位置信息。本发明能提升同一轨道上不同经纬度区域图像间定位精度的一致性，降低同一卫星图像间定位精度的较大差异。

Description

一种考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法
技术领域
本发明涉及卫星遥感技术领域，尤其涉及一种考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法。
背景技术
影像定位精度是制约高分辨率卫星影像应用的核心指标，目前高分辨率卫星图像定位处理主要采用常规严密几何模型，该模型主要针对常规太阳同步轨道卫星而建，利用的是某一地区单时刻相机参数进行定位解算，在太阳同步轨道类的卫星图像定位解算中效果较好，是目前多数在轨卫星采用的定位处理模型，具有较好的普适性。
然而，随着高分辨率非太阳同步轨道卫星的投入使用，不像太阳同步轨道卫星每次都能以相同的地方时对同一轨道内各经纬度地区成像，该类卫星由于其轨道的特殊性，在同一轨内，存在每次对该轨内各个经纬度地区成像都会有完全不同的太阳高度、不同的太阳辐照度，导致同一轨内不同经纬度地区成像时卫星器件受热情况差异较大，相机指向角存在随不同太阳高度而发生变化的现象。此时，若采用常规太阳同步轨道卫星几何模型进行定位处理，势必导致同一轨内不同经纬度地区的卫星图像间定位精度各不相同、差异较大，因此，为保证同一卫星具有相对稳定的定位精度，同一轨不同经纬度地区卫星图像间具有相对一致的几何特性，急需优化几何定位模型，开展非太阳同步轨道卫星高定位处理研究。
传统定位处理方法主要采用考虑某一固定地区单时刻成像相机参数的常规严密几何模型进行定位处理，该类方法并未考虑卫星整个轨道内不同太阳高度成像时的相机参数变化情况，对受太阳辐射影响较大的非太阳同步轨道卫星影像定位处理适用性相对较差，导致同一轨影像或相邻几轨不同经纬度区域的卫星图像间存在定位精度差异较大、一致性较弱等问题，直接制约高分辨率图像的多行业高定位精度应用，因此亟待解决同一轨或相邻几轨上不同经纬度区域卫星图像间地面处理定位精度差异较大、一致性较弱的难题。
发明内容
为解决上述问题，本发明公开了一种考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法，包括：
S1，收集同一卫星轨道或多个卫星轨道上卫星拍摄得到的全球不同经纬度区域的图像，得到同一卫星轨道或多个卫星轨道上不同太阳高度下的卫星图像集；
S2，基于第一严密几何定位模型及单一太阳高度的几何定标参数，对卫星图像集进行几何定位处理，得到卫星图像集中的地面点的初始定位结果；
S3，利用位于全球不同经纬度区域的地面控制点，计算步骤S2中得到的卫星图像中的地面点初始定位结果沿轨向和垂轨向的平均定位误差；
S4，根据卫星轨道高度和步骤S3得到的平均定位误差，计算得到卫星图像集对应的不同太阳高度下卫星的三向姿态误差；
S5，构建姿态误差补偿模型，利用卫星不同太阳高度下的滚动角、俯仰角和偏航角的误差参数生成转序矩阵，并将转序矩阵代入第一严密几何定位模型，建立考虑经纬度区域的第二严密几何定位模型；
S6，将卫星图像集对应的各太阳高度和卫星在成像时刻的的三向姿态误差代入姿态误差补偿模型，求解姿态误差补偿模型，得到卫星的姿态补偿参数；
S7，利用步骤S6得到的姿态补偿参数、单一太阳高度的几何定标参数和所述的卫星图像集，代入第二严密几何定位模型，进行考虑不同太阳高度的几何定位处理，得到卫星图像集中的地面点的位置信息。
所述的步骤S2，包括：卫星图像通过TDI-CCD相机或TDI-CMOS相机获得，所述的第一严密几何定位模型通过探元指向角来对卫星图像中的地面点进行定位，第一严密几何定位模型的表达式为：
其中，S为卫星图像中的地面点对应的相机的成像探元的探元编号，(X,Y,Z)为需要定位的卫星图像中的地面点在WGS84坐标系下的物方空间坐标，即卫星图像中的地面点的初始定位结果，(XGPS,YGPS,ZGPS)为卫星GPS天线相位中心在WGS84坐标系下的空间坐标，λ为比例因子，为J2000坐标系至WGS84坐标系的旋转矩阵，/>为卫星本体坐标系至J2000坐标系的旋转矩阵，/>为相机在卫星本体坐标系下的安置矩阵，(ψx,ψy)为卫星图像中的地面点对应的相机的成像探元在相机坐标系下的指向角。所述的指向角指的是成像探元对应光线在相机坐标系下的指向。
所述的单一太阳高度的几何定标参数包括，安置矩阵和基准太阳高度t定标景所对应的单个卫星图像的在轨标定量(m0,m1,m2,m3,...,mp,n0,n1,n2,n3,...,np)，p为标定量的阶数，(m0,m1,m2,m3,...,mp)为图像行方向的在轨标定量，(n0,n1,n2,n3,...,np)为图像列方向的在轨标定量。
所述的步骤S3，包括：
首先，通过人工刺点或自动匹配方式得到N个地面控制点的信息，每个控制点的信息包括该地面控制点的图像行号r、图像列号c、经度L、纬度B、高程H；
然后，对于每个地面控制点，利用其对应卫星图像的有理函数模型参数，计算其经纬高(L,B,H)对应在卫星图像上的行列号(R,C)，得到卫星图像中的地面点对每个地面控制点的沿轨向误差和垂轨向误差，沿轨向误差的计算公式为DX＝r-R，垂轨向误差的计算公式为DY＝c-C；
最后，根据卫星图像分辨率GSD，计算卫星图像中的地面点的沿轨向和垂轨向的平均定位误差，其计算公式为：
其中，DXi和DYi分别为卫星图像中的地面点对第i个地面控制点的沿轨向误差和垂轨向误差；
所述的步骤S4，包括：
根据平均定位误差和/>及卫星在成像时刻的轨道高度H0，计算卫星在每个太阳高度的卫星图像的拍摄时刻的三向姿态误差，所述的三向姿态误差包括滚动角误差Δωh、俯仰角误差/>及偏航角误差Δκh，其计算方法为：
其中，Δωh为滚动角误差，为俯仰角误差，Δκh为偏航角误差；
所述的步骤S5，包括：
采用太阳高度的三次多项式模型进行姿态误差拟合，以拍摄某一卫星图像对应的太阳高度为基准太阳高度时，则构建卫星图像集中每个太阳高度的姿态误差补偿模型为：
其中，Δh为卫星图像集中的其他图像对应的太阳高度相对于基准太阳高度的变化量，(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)、(c0,c1,c2,c3)分别为滚动角、俯仰角和偏航角的与太阳高度相关联的姿态误差补偿模型参数。
利用卫星的滚动角、俯仰角和偏航角参数生成转序矩阵RH，其表达式为：
将转换矩阵RH代入第一严密几何定位模型，则建立考虑经纬度区域的第二严密几何定位模型为：
其中，(X0,Y0,Z0)为卫星图像中的地面点的最终定位结果。
所述的步骤S7，包括：
利用步骤S6得到的姿态补偿参数、单一太阳高度的几何定标参数和所述的卫星图像集，代入第二严密几何定位模型，进行考虑不同太阳高度的几何定位处理，得到卫星图像的地面点的位置信息。
所述的地面控制点是经过实地测量或者通过其它方法获取到其精确位置坐标信息的地面点，用于对卫星图像的定位误差进行纠正。
本发明的有益效果为：
本发明顾及到了短时间周期内卫星轨道上不同区域不同太阳高度的卫星图像集，可以提升整个卫星轨道上不同太阳高度的卫星图像定位精度，并能提升同一轨道上不同经纬度区域图像间定位精度的一致性，降低同一卫星图像间定位精度的较大差异。
附图说明
图1为本发明方法的实施流程图。
具体实施方式
为了更好的了解本发明内容，这里给出一个实施例。
图1为本发明方法的实施流程图。
本发明公开了一种考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法，包括：
S1，收集同一轨道或多个轨道上卫星拍摄得到的全球不同经纬度区域的图像，得到同一卫星轨道或多个卫星轨道上不同太阳高度下的卫星图像集；
S2，基于第一严密几何定位模型及单一太阳高度的几何定标参数，对卫星图像集进行几何定位处理，得到卫星图像集中的地面点的初始定位结果；
S3，利用位于全球不同经纬度区域的地面控制点，计算步骤S2中得到的卫星图像集中的地面点初始定位结果沿轨向和垂轨向的平均定位误差；
S4，根据卫星轨道高度和步骤S3得到的平均定位误差，计算得到卫星在成像时刻对应的太阳高度的三向姿态误差；
S5，构建姿态误差补偿模型，利用卫星不同太阳高度下的滚动角、俯仰角和偏航角的误差参数生成转序矩阵，并将转序矩阵代入第一严密几何定位模型，建立考虑经纬度区域的第二严密几何定位模型；
S6，将卫星图像集对应的各太阳高度和卫星在成像时刻的的三向姿态误差代入姿态误差补偿模型，求解姿态误差补偿模型，得到卫星的姿态补偿参数；
S7，利用步骤S6得到的姿态补偿参数、单一太阳高度的几何定标参数和所述的卫星图像集，代入第二严密几何定位模型，进行考虑不同太阳高度的几何定位处理，得到卫星图像的地面点的位置信息。
拍摄所述的卫星图像集的卫星要求尽可能均匀分布于卫星轨道上，确保尽可能覆盖不同的经纬度区域，所述的卫星图像集对应的太阳高度分别为h1、h2、…、hn，对应卫星图像集分别为I1、I2、…、In。
所述的步骤S2，包括：卫星图像通过TDI-CCD相机或TDI-CMOS相机获得，所述的第一严密几何定位模型通过探元指向角来对卫星图像中的地面点进行定位，第一严密几何定位模型的表达式为：
其中，S为卫星图像中的地面点对应的相机的成像探元的探元编号，(X,Y,Z)为需要定位的卫星图像中的地面点在WGS84坐标系下的物方空间坐标，即卫星图像中的地面点的初始定位结果，(XGPS,YGPS,ZGPS)为卫星GPS天线相位中心在WGS84坐标系下的空间坐标，λ为比例因子，为J2000坐标系至WGS84坐标系的旋转矩阵，/>为卫星本体坐标系至J2000坐标系的旋转矩阵，/>为相机在卫星本体坐标系下的安置矩阵，(ψx,ψy)为卫星图像中的地面点对应的相机的成像探元在相机坐标系下的指向角。
所述的单一太阳高度的几何定标参数包括，安置矩阵和基准太阳高度t定标景所对应的单个卫星图像的在轨标定量(m0,m1,m2,m3,...,mp,n0,n1,n2,n3,...,np)，p为标定量的阶数，(m0,m1,m2,m3,...,mp)为图像行方向的在轨标定量，(n0,n1,n2,n3,...,np)为图像列方向的在轨标定量。
所述的步骤S3，包括：
首先，通过人工刺点或自动匹配方式得到N个地面控制点的信息，每个控制点的信息包括该地面控制点的图像行号r、图像列号c、经度L、纬度B、高程H；
然后，对于每个地面控制点，利用其对应卫星图像的有理函数模型参数，计算其经纬高(L,B,H)对应在卫星图像上的行列号(R,C)，得到卫星图像中的地面点对每个地面控制点的沿轨向误差和垂轨向误差，沿轨向误差的计算公式为DX＝r-R，垂轨向误差的计算公式为DY＝c-C；
最后，根据卫星图像分辨率GSD，计算卫星图像中的地面点的沿轨向和垂轨向的平均定位误差，其计算公式为：
其中，DXi和DYi分别为卫星图像中的地面点对第i个地面控制点的沿轨向误差和垂轨向误差；
所述的步骤S4，包括：
根据平均定位误差和/>及卫星在成像时刻的轨道高度H0，计算卫星在每个太阳高度的卫星图像的拍摄时刻的三向姿态误差，所述的三向姿态误差包括滚动角误差Δωh、俯仰角误差/>及偏航角误差Δκh，其计算方法为：
其中，Δωh为滚动角误差，为俯仰角误差，Δκh为偏航角误差；
所述的步骤S5，包括：
采用太阳高度的三次多项式模型进行姿态误差拟合，以拍摄某一卫星图像对应的太阳高度为基准太阳高度时，则构建卫星图像集中每个太阳高度的姿态误差补偿模型为：
其中，Δh为卫星图像集中的其他图像对应的太阳高度相对于基准太阳高度的变化量，(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)、(c0,c1,c2,c3)分别为滚动角、俯仰角和偏航角的与太阳高度相关联的姿态误差补偿模型参数。
利用卫星的滚动角、俯仰角和偏航角参数生成转序矩阵RH，其表达式为：
将转换矩阵RH代入第一严密几何定位模型，则建立考虑经纬度区域的第二严密几何定位模型为：
其中，(X0,Y0,Z0)为卫星图像中的地面点的最终定位结果。
所述的步骤S7，包括：
利用步骤S6得到的姿态补偿参数、单一太阳高度的几何定标参数和所述的卫星图像集，代入第二严密几何定位模型，进行考虑不同太阳高度的几何定位处理，得到卫星图像的地面点的位置信息。
所述的地面控制点是经过实地测量或者通过其它方法获取到其精确位置坐标信息的地面点，用于对卫星图像的定位误差进行纠正。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法，其特征在于，包括：
S1，收集同一卫星轨道或多个卫星轨道上卫星拍摄得到的全球不同经纬度区域的图像，得到同一卫星轨道或多个卫星轨道上不同太阳高度下的卫星图像集；
S2，基于第一严密几何定位模型及单一太阳高度的几何定标参数，对卫星图像集进行几何定位处理，得到卫星图像中的地面点的初始定位结果；
S3，利用位于全球不同经纬度区域的地面控制点，计算步骤S2中得到的卫星图像中的地面点初始定位结果沿轨向和垂轨向的平均定位误差；
S4，根据卫星轨道高度和步骤S3得到的平均定位误差，计算得到卫星图像集对应的不同太阳高度下卫星的三向姿态误差；
S5，构建姿态误差补偿模型，利用卫星不同太阳高度下的滚动角、俯仰角和偏航角的误差参数生成转序矩阵，并将转序矩阵代入第一严密几何定位模型，建立考虑经纬度区域的第二严密几何定位模型；
S6，将卫星图像集对应的各太阳高度和卫星在成像时刻的的三向姿态误差代入姿态误差补偿模型，求解姿态误差补偿模型，得到卫星的姿态补偿参数；
S7，利用步骤S6得到的姿态补偿参数、单一太阳高度的几何定标参数和所述的卫星图像集，代入第二严密几何定位模型，进行考虑不同太阳高度的几何定位处理，得到卫星图像集中的地面点的位置信息。
2.如权利要求1所述的考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法，其特征在于，所述的步骤S2，包括：卫星图像通过TDI-CCD相机或TDI-CMOS相机获得，所述的第一严密几何定位模型通过探元指向角来对卫星图像中的地面点进行定位，第一严密几何定位模型的表达式为：
其中，S为卫星图像中的地面点对应的相机的成像探元的探元编号，(X,Y,Z)为需要定位的卫星图像中的地面点在WGS84坐标系下的物方空间坐标，即卫星图像中的地面点的初始定位结果，(XGPS,YGPS,ZGPS)为卫星GPS天线相位中心在WGS84坐标系下的空间坐标，λ为比例因子，为J2000坐标系至WGS84坐标系的旋转矩阵，/>为卫星本体坐标系至J2000坐标系的旋转矩阵，/>为相机在卫星本体坐标系下的安置矩阵，(ψx,ψy)为卫星图像中的地面点对应的相机的成像探元在相机坐标系下的指向角；
所述的单一太阳高度的几何定标参数包括，安置矩阵和基准太阳高度t定标景所对应的单个卫星图像的在轨标定量(m0,m1,m2,m3,...,mp,n0,n1,n2,n3,...,np)，p为标定量的阶数，(m0,m1,m2,m3,...,mp)为图像行方向的在轨标定量，(n0,n1,n2,n3,...,np)为图像列方向的在轨标定量。
3.如权利要求2所述的考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法，其特征在于，所述的步骤S3，包括：
首先，通过人工刺点或自动匹配方式得到N个地面控制点的信息，每个控制点的信息包括该地面控制点的图像行号r、图像列号c、经度L、纬度B、高程H；
然后，对于每个地面控制点，利用其对应卫星图像的有理函数模型参数，计算其经纬高(L,B,H)对应在卫星图像上的行列号(R,C)，得到卫星图像中的地面点对每个地面控制点的沿轨向误差和垂轨向误差，沿轨向误差的计算公式为DX＝r-R，垂轨向误差的计算公式为DY＝c-C；
最后，根据卫星图像分辨率GSD，计算卫星图像中的地面点的沿轨向和垂轨向的平均定位误差，其计算公式为：
其中，DXi和DYi分别为卫星图像中的地面点对第i个地面控制点的沿轨向误差和垂轨向误差。
4.如权利要求3所述的考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法，其特征在于，所述的步骤S4，包括：
根据平均定位误差和/>及卫星在成像时刻的轨道高度H0，计算卫星在每个太阳高度的卫星图像的拍摄时刻的三向姿态误差，所述的三向姿态误差包括滚动角误差Δωh、俯仰角误差/>及偏航角误差Δκh，其计算方法为：
其中，Δωh为滚动角误差，为俯仰角误差，Δκh为偏航角误差。
5.如权利要求4所述的考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法，其特征在于，所述的步骤S5，包括：
采用太阳高度的三次多项式模型进行姿态误差拟合，以拍摄某一卫星图像对应的太阳高度为基准太阳高度时，则构建卫星图像集中每个太阳高度的姿态误差补偿模型为：
其中，Δh为卫星图像集中的其他图像对应的太阳高度相对于基准太阳高度的变化量，(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)、(c0,c1,c2,c3)分别为滚动角、俯仰角和偏航角的与太阳高度相关联的姿态误差补偿模型参数；
利用卫星的滚动角、俯仰角和偏航角参数生成转序矩阵RH，其表达式为：
将转换矩阵RH代入第一严密几何定位模型，则建立考虑经纬度区域的第二严密几何定位模型为：
其中，(X0,Y0,Z0)为卫星图像中的地面点的最终定位结果。
6.如权利要求5所述的考虑不同太阳高度的卫星图像定位处理方法，其特征在于，所述的步骤S7，包括：
利用步骤S6得到的姿态补偿参数、单一太阳高度的几何定标参数和所述的卫星图像集，代入第二严密几何定位模型，进行考虑不同太阳高度的几何定位处理，得到卫星图像集中的地面点的位置信息。
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