CN114987510A - 一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法及装置 - Google Patents

一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114987510A
CN114987510A CN202210690380.0A CN202210690380A CN114987510A CN 114987510 A CN114987510 A CN 114987510A CN 202210690380 A CN202210690380 A CN 202210690380A CN 114987510 A CN114987510 A CN 114987510A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
estimation
automatic driving
quality
suspended
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210690380.0A
Other languages
English (en)
Inventor
李兆豫
李辉
王锦涛
吴洁
滕鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Yuexiang Technology Co Ltd
Original Assignee
Dongfeng Yuexiang Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Yuexiang Technology Co Ltd filed Critical Dongfeng Yuexiang Technology Co Ltd
Priority to CN202210690380.0A priority Critical patent/CN114987510A/zh
Publication of CN114987510A publication Critical patent/CN114987510A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0657—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B60W2510/1005—Transmission ratio engaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

一种自动驾驶车辆质量参数在线估计装置，包括：MCU，所述MCU具备CAN2.0通讯接口，能实现与整车的通讯功能，实现本发明软件方案；一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，包括：步骤1：采集数据；步骤2：基于已获得观测量基础上，通过车辆纵向动力学模型与整车参数，计算EKF的状态方程，雅可比矩阵与观测方程；步骤3：确定车辆质量实时估计的启停条件与确定车辆质量实时估计的收敛时间；步骤4：将采集到的车辆行驶状态数据和相关模型参数输入到MCU中，估计实时车辆质量，本发明增加了质量估计的启停条件，能够在恶劣车辆行驶工况下与传感器本身出现偏差时，保证质量估计的准确性。

Description

一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法及装置
技术领域
本发明属于辅助驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法及装置。
背景技术
整车质量对于整车动力性以及经济性有着重要的影响。设计一个有效的整车质量的估计算法可以更为精确的制定整车动力性以及经济性控制策略，同时对于未来无人驾驶汽车，也能辅助相关无人驾驶控制策略分析整车当前的内部状态以及外部道路状况。整车系统具有非线性的特点，对非线性系统进行状态量估计时，常用的思路都是首先对系统状态量非线性函数进行线性化，这个过程中可能存在强行线性逼近的过程。强行线性逼近会引入线性化误差，对于非线性较强的系统甚至可能会产生计算结果发散。这对于整车控制策略的应用是极为不利的。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术存在的不足，提供一种自动驾驶车辆质量参数在线估计装置，包括：MCU，所述MCU具备CAN2.0通讯接口，能实现与整车的通讯功能，实现本发明软件方案。
本发明还提供一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，包括：
步骤1：采集数据，采集数据包括车辆车速、发动机扭矩、油门踏板开度、手刹脚刹状态和当前挡位；
步骤2：建立车辆纵向动力学模型，基于已获得观测量基础上，预测K+1时刻状态估算量:
步骤3：根据车辆实时状态，预测状态估算量，建立雅可比矩阵，获得EKF增益量；
步骤4：确定车辆质量实时估计的启停条件与确定车辆质量实时估计的收敛时间。
步骤5：将采集到的车辆行驶状态数据和相关模型参数输入到MCU中，通过以下算式，求得实时车辆ZK质量：
Figure BDA0003699273350000021
Figure BDA0003699273350000022
Figure BDA0003699273350000023
其中V为车辆行驶速度，1/m为车辆质量的倒数，β为汽车俯仰角,βμ为滚阻系数的三角函数。
作为优选，所述步骤1中，
∑F＝Fair+Fg+Fμ+G，
Figure BDA0003699273350000024
Figure BDA0003699273350000025
其中，
Figure BDA0003699273350000026
βμ为滚阻系数的三角函数，Af为油门踏板开度，Cd为当前挡位，g为发动机最小扭矩，Fμ为滚阻力，Fair为空气阻力，Fg为加速度作用力，G为发动机额定扭矩，K为当前时刻，φ为状态估算量。
作为优选，在所述步骤3中，所述EKF增益量算式为：Kk＝Pk -Hk T(HkPk -Hk T+VkRkVk T)-1。
作为优选，在所述步骤1中包括：
步骤11：本装置与整车CAN网络连接，采集车辆行驶时速度与当前加速度数据；
步骤12：若无法获取车辆加速信号，则通过采集到的车速信号微分获取加速度参数。
作为优选，在所述步骤4中，当车辆处于制动状态时需要暂停估算，启停条件为：制动压力>设定的制动压力阈值。
作为优选，在所述步骤4中，当变速箱处于换挡过程中时需要暂停估算，启停条件为：换挡标志位为真。
作为优选，在所述步骤4中，当车速低于一定值时需要暂停估算，启停条件为：当前车速<标定的车速阈值。
作为优选，在所述步骤4中，当发动机扭矩低于一定值时需要暂停估算，启停条件为：发动机扭矩小于标定的阈值。
作为优选，在所述步骤4中，当滤波后的发动机扭矩变化率高于一定值时需要暂停估算，启停条件为：滤波后的发动机扭矩变化率高于标定的阈值。
作为优选，在所述步骤4中，当当前档位是空档或倒挡时需要暂停估算，启停条件为：当前档位为N档或者R档。
本发明还提供一种自动驾驶车辆质量参数在线估计装置，包括MCU、处理器，其特征在于，所述MCU具备CAN2.0通讯接口，能实现与整车的通讯功能，所述处理器能实现上述任一项自动驾驶车辆质量参数在线估计方法。
本发明带来的有益效果：
1.本发明的技术方案结构简单、算法模型准确，质量估计启停条件设计合理，质量估计结果更快速，更准确。
2.本发明技术方案不以质量与坡度为状态量，通过构建其变形函数，加快了质量估计的收敛时间。
3.本发明通过观测方程设计，只需要观测速度与加速度两个观测量，甚至加速度还可以通过速度微分实现，减少了传感器成本。
4.本发明增加了质量估计的启停条件，能够在恶劣车辆行驶工况下与传感器本身出现偏差时，保证质量估计的准确性。
附图说明
图1为本发明的所述的质量估计装置的硬件连接图。
图2为本发明的具体流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本实施例提供一种自动驾驶车辆质量参数在线估计装置，包括：MCU，所述MCU具备CAN2.0通讯接口，能实现与整车的通讯功能，实现本发明软件方案。
本发明还提供一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，包括：
步骤S1：采集数据；
步骤S2：建立车辆纵向动力学模型，基于已获得观测量基础上，预测K+1时刻状态估算量:
∑F＝Fair+Fg+Fμ+G，
Figure BDA0003699273350000041
Figure BDA0003699273350000051
其中，
Figure BDA0003699273350000052
βμ为滚阻系数的三角函数，Af为油门踏板开度，Cd为当前挡位，g为发动机最小扭矩，Fμ为滚阻力，Fair为空气阻力，Fg为加速度作用力，G为发动机额定扭矩，K为当前时刻，φ为状态估算量。
步骤S3：根据车辆实时状态，预测状态估算量，建立雅可比矩阵，获得EKF增益量，其中，所述EKF增益量计算公式为：Kk＝Pk -Hk T(HkPk -Hk T+VkRkVk T)-1。
步骤S4：确定车辆质量实时估计的启停条件与确定车辆质量实时估计的收敛时间，其中，当车辆处于制动状态时需要暂停估算，启停条件为：制动压力>设定的制动压力阈值；
当变速箱处于换挡过程中时需要暂停估算，启停条件为：换挡标志位为真；
当车速低于一定值时需要暂停估算，启停条件为：当前车速<标定的车速阈值；
当发动机扭矩低于一定值时需要暂停估算，启停条件为：发动机扭矩小于标定的阈值；
当滤波后的发动机扭矩变化率高于一定值时需要暂停估算，启停条件为：滤波后的发动机扭矩变化率高于标定的阈值；
当当前档位是空档或倒挡时需要暂停估算，启停条件为：当前档位为N档或者R档。
步骤S5：将采集到的车辆行驶状态数据和相关模型参数输入到MCU中，通过以下算式，求得实时车辆ZK质量：
Figure BDA0003699273350000053
Figure BDA0003699273350000061
Figure BDA0003699273350000062
其中V为车辆行驶速度，1/m为车辆质量的倒数，β为汽车俯仰角,βμ为滚阻系数的三角函数。
进一步地，所述步骤S1中采集数据包括括车辆车速、发动机扭矩、油门踏板开度、手刹脚刹状态和当前挡位。
进一步地，在所述步骤S1中包括：
步骤S11：本装置与整车CAN网络连接，采集车辆行驶时速度与当前加速度数据；
步骤S12：若无法获取车辆加速信号，则通过采集到的车速信号微分获取加速度参数。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，包括：
步骤1：采集数据，采集数据包括车辆车速、发动机扭矩、油门踏板开度、手刹脚刹状态和当前挡位；
步骤2：建立车辆纵向动力学模型，基于已获得观测量基础上，预测K+1时刻状态估算量：
步骤3：根据车辆实时状态，预测状态估算量，建立雅可比矩阵，获得EKF增益量；
步骤4：根据确定车辆质量实时估计的启停条件与确定车辆质量实时估计的收敛时间；
步骤5：将步骤2采集到的状态估算量和步骤3输入到MCU中，通过以下算式，求得实时车辆ZK质量：
Figure FDA0003699273340000011
Figure FDA0003699273340000012
Figure FDA0003699273340000013
其中VK为车辆行驶速度，1/m为车辆质量的倒数，β为汽车俯仰角,βμ为滚阻系数的三角函数。
2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，其特征在于，在所述步骤2中纵向动力学模型为以下函数：
∑F＝Fair+Fg+Fμ+G，
Figure FDA0003699273340000014
Figure FDA0003699273340000021
其中，
Figure FDA0003699273340000022
βμ为滚阻系数的三角函数，Af为油门踏板开度，Cd为当前挡位，g为发动机最小扭矩，Fμ为滚阻力，Fair为空气阻力，Fg为加速度作用力，G为发动机额定扭矩，K为当前时刻，φ为状态估算量。
3.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，其特征在于，所述步骤3中，所述EKF增益量算式为：Kk＝Pk -Hk T(HkPk -Hk T+VkRkVk T)-1。
4.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，其特征在于，在所述步骤4中，当车辆处于制动状态时需要暂停估算，启停条件为：制动压力>设定的制动压力阈值。
5.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，其特征在于，在所述步骤4中，当变速箱处于换挡过程中时需要暂停估算，启停条件为：换挡标志位为真。
6.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，其特征在于，在所述步骤4中，当车速低于一定值时需要暂停估算，启停条件为：当前车速<标定的车速阈值。
7.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，其特征在于，在所述步骤4中，当发动机扭矩低于一定值时需要暂停估算，启停条件为：发动机扭矩小于标定的阈值。
8.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，其特征在于，在所述步骤4中，当滤波后的发动机扭矩变化率高于一定值时需要暂停估算，启停条件为：滤波后的发动机扭矩变化率高于标定的阈值。
9.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法，其特征在于，在所述步骤4中，当当前档位是空档或倒挡时需要暂停估算，启停条件为：当前档位为N档或者R档。
10.一种自动驾驶车辆质量参数在线估计装置，包括MCU、处理器，其特征在于，所述MCU具备CAN2.0通讯接口，能实现与整车的通讯功能，所述处理器能实现如权利要求1-9任一项所述的自动驾驶车辆质量参数在线估计方法。
CN202210690380.0A 2022-06-17 2022-06-17 一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法及装置 Pending CN114987510A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210690380.0A CN114987510A (zh) 2022-06-17 2022-06-17 一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210690380.0A CN114987510A (zh) 2022-06-17 2022-06-17 一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114987510A true CN114987510A (zh) 2022-09-02

Family

ID=83034221

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210690380.0A Pending CN114987510A (zh) 2022-06-17 2022-06-17 一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114987510A (zh)

Citations (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1935733A1 (fr) * 2006-12-22 2008-06-25 Peugeot Citroen Automobiles SA Procédé et dispositif d'estimation de charge longitudinale, notamment applique aux véhicules automobiles
WO2013075280A1 (en) * 2011-11-22 2013-05-30 Robert Bosch Gmbh Vehicle mass estimation method and system
WO2014126523A1 (en) * 2013-02-14 2014-08-21 Scania Cv Ab Simultaneous estimation of at least mass and rolling resistance
DE102013211243A1 (de) * 2013-06-17 2014-12-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Ermittlung einer Fahrzeugmasse
EP3019379A2 (en) * 2013-07-11 2016-05-18 C.R.F. Società Consortile per Azioni Automotive control unit programmed to estimate road slope and vehicle mass, vehicle with such a control unit and corresponding program product therefore
CN106740870A (zh) * 2016-12-28 2017-05-31 重庆大学 一种考虑换挡因素的车辆质量估计方法
CN107117178A (zh) * 2017-05-23 2017-09-01 重庆大学 考虑换挡和道路坡度因素的车辆质量估计方法
WO2018001808A1 (fr) * 2016-06-30 2018-01-04 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Procédé et dispositif de détermination d'une estimation de la masse totale d'un véhicule automobile
CN107585155A (zh) * 2017-08-31 2018-01-16 上海航盛实业有限公司 一种辅助驾驶控制系统
CN108944935A (zh) * 2018-05-31 2018-12-07 重庆大学 一种考虑参数耦合关系的汽车质量和道路坡度估计方法
KR20190077922A (ko) * 2017-12-26 2019-07-04 현대자동차주식회사 경사로 및 중량 추정 방법 및 장치
CN111186445A (zh) * 2020-01-20 2020-05-22 北京主线科技有限公司 自动驾驶车辆横向控制方法及其系统
CN111580494A (zh) * 2020-04-28 2020-08-25 东风汽车集团有限公司 一种平行驾驶车辆控制参数自适应标定方法及系统
CN111717214A (zh) * 2019-03-22 2020-09-29 长沙智能驾驶研究院有限公司 整车质量估算方法、装置、电子设备和存储介质
CN112319481A (zh) * 2020-10-27 2021-02-05 东风商用车有限公司 一种基于油量的车辆质量估算和坡度自动识别方法
CN113002549A (zh) * 2021-05-24 2021-06-22 天津所托瑞安汽车科技有限公司 一种车辆状态估算方法、装置、设备及存储介质
WO2021223334A1 (zh) * 2020-05-06 2021-11-11 北京理工大学 基于mmrls和sh-stf的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法
CN113859253A (zh) * 2021-11-24 2021-12-31 吉林大学 一种车辆行驶过程中质量的实时估计方法
CN113859246A (zh) * 2020-06-30 2021-12-31 广州汽车集团股份有限公司 一种车辆控制方法和装置
CN113928339A (zh) * 2021-10-21 2022-01-14 东风悦享科技有限公司 一种基于状态判断和误差反馈的车辆纵向运动控制系统及方法
CN113954843A (zh) * 2021-11-12 2022-01-21 燕山大学 一种液压机械无级变速装载机实时工况识别方法
CN114415666A (zh) * 2021-12-21 2022-04-29 东风悦享科技有限公司 一种交互式多驾驶模式自动驾驶小车控制方法

Patent Citations (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1935733A1 (fr) * 2006-12-22 2008-06-25 Peugeot Citroen Automobiles SA Procédé et dispositif d'estimation de charge longitudinale, notamment applique aux véhicules automobiles
WO2013075280A1 (en) * 2011-11-22 2013-05-30 Robert Bosch Gmbh Vehicle mass estimation method and system
WO2014126523A1 (en) * 2013-02-14 2014-08-21 Scania Cv Ab Simultaneous estimation of at least mass and rolling resistance
DE102013211243A1 (de) * 2013-06-17 2014-12-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Ermittlung einer Fahrzeugmasse
EP3019379A2 (en) * 2013-07-11 2016-05-18 C.R.F. Società Consortile per Azioni Automotive control unit programmed to estimate road slope and vehicle mass, vehicle with such a control unit and corresponding program product therefore
WO2018001808A1 (fr) * 2016-06-30 2018-01-04 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Procédé et dispositif de détermination d'une estimation de la masse totale d'un véhicule automobile
CN106740870A (zh) * 2016-12-28 2017-05-31 重庆大学 一种考虑换挡因素的车辆质量估计方法
CN107117178A (zh) * 2017-05-23 2017-09-01 重庆大学 考虑换挡和道路坡度因素的车辆质量估计方法
CN107585155A (zh) * 2017-08-31 2018-01-16 上海航盛实业有限公司 一种辅助驾驶控制系统
KR20190077922A (ko) * 2017-12-26 2019-07-04 현대자동차주식회사 경사로 및 중량 추정 방법 및 장치
CN108944935A (zh) * 2018-05-31 2018-12-07 重庆大学 一种考虑参数耦合关系的汽车质量和道路坡度估计方法
CN111717214A (zh) * 2019-03-22 2020-09-29 长沙智能驾驶研究院有限公司 整车质量估算方法、装置、电子设备和存储介质
CN111186445A (zh) * 2020-01-20 2020-05-22 北京主线科技有限公司 自动驾驶车辆横向控制方法及其系统
CN111580494A (zh) * 2020-04-28 2020-08-25 东风汽车集团有限公司 一种平行驾驶车辆控制参数自适应标定方法及系统
WO2021223334A1 (zh) * 2020-05-06 2021-11-11 北京理工大学 基于mmrls和sh-stf的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法
CN113859246A (zh) * 2020-06-30 2021-12-31 广州汽车集团股份有限公司 一种车辆控制方法和装置
CN112319481A (zh) * 2020-10-27 2021-02-05 东风商用车有限公司 一种基于油量的车辆质量估算和坡度自动识别方法
CN113002549A (zh) * 2021-05-24 2021-06-22 天津所托瑞安汽车科技有限公司 一种车辆状态估算方法、装置、设备及存储介质
CN113928339A (zh) * 2021-10-21 2022-01-14 东风悦享科技有限公司 一种基于状态判断和误差反馈的车辆纵向运动控制系统及方法
CN113954843A (zh) * 2021-11-12 2022-01-21 燕山大学 一种液压机械无级变速装载机实时工况识别方法
CN113859253A (zh) * 2021-11-24 2021-12-31 吉林大学 一种车辆行驶过程中质量的实时估计方法
CN114415666A (zh) * 2021-12-21 2022-04-29 东风悦享科技有限公司 一种交互式多驾驶模式自动驾驶小车控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111717214B (zh) 整车质量估算方法、装置、电子设备和存储介质
CN111580494B (zh) 一种平行驾驶车辆控制参数自适应标定方法及系统
CN106740870B (zh) 一种考虑换挡因素的车辆质量估计方法
EP1023546B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ermitteln des fahrzeugantriebsmoments beim anfahren eines fahrzeugs, zum ermitteln einer extern verursachten, ein fahrzeug antreibenden oder bremsenden grösse sowie zum unterstützen des anfahrens am berg
CN107300863B (zh) 一种基于map图和在线标定的纵向加速度控制方法
EP2591967B1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, Steuereinrichtung und Fahrzeug
CN102506160B (zh) 基于纵向动力学的坡道及车辆载荷识别方法
CN110228470B (zh) 一种基于隐藏车辆模型预测的节油率实时计算方法
DE2852195A1 (de) Steuervorrichtung fuer ein selbsttaetig schaltendes getriebe
DE102013216638A1 (de) Arbitrierung von strassengradientenschätzungen
CN107117178A (zh) 考虑换挡和道路坡度因素的车辆质量估计方法
DE102012202828A1 (de) Verfahren zur Straßensteigungsabschätzung zum Verbessern der Kraftstoffverbrauchsindex-Berechnung
DE102010008451A1 (de) Diagnosesysteme und -verfahren für einen Drehmomentsensor
DE102014113905A1 (de) Verfahren zum Berechnen von Drehmoment von Getriebekupplung
DE19860645A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Antriebsstrangs eines Fahrzeugs
CN111942401B (zh) 一种避免增加标定量的整车质量估算方法及系统
EP2591968A2 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, Steuernrichtung und Fahrzeug
DE102018132157B3 (de) Reifensteifigkeitsschätzung und Fahrbahnreibungsschätzung
CN110979348B (zh) 一种工况法能耗测试的车速控制方法、装置及设备
CN114662954A (zh) 车辆性能评估系统
CN113859253B (zh) 一种车辆行驶过程中质量的实时估计方法
CN111198032A (zh) 汽车质量实时估算方法
DE102007055757A1 (de) Verfahren zur Bestimmung des an der Kurbelwelle zur Verfügung stehenden Momentes des Verbrennungsmotors eines Kraftfahrzeugs
CN114987510A (zh) 一种自动驾驶车辆质量参数在线估计方法及装置
CN111891133A (zh) 一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination