CN114970978B - 一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法 - Google Patents

一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114970978B
CN114970978B CN202210493369.5A CN202210493369A CN114970978B CN 114970978 B CN114970978 B CN 114970978B CN 202210493369 A CN202210493369 A CN 202210493369A CN 114970978 B CN114970978 B CN 114970978B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vibrating
point
track
trolley
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210493369.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114970978A (zh
Inventor
王龙宝
张本腾
陈力
张泽宇
高东禹
毛莺池
龙冲
徐淑芳
余庆
沈义灿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hohai University HHU
Original Assignee
Hohai University HHU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hohai University HHU filed Critical Hohai University HHU
Priority to CN202210493369.5A priority Critical patent/CN114970978B/zh
Publication of CN114970978A publication Critical patent/CN114970978A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114970978B publication Critical patent/CN114970978B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D15/00—Handling building or like materials for hydraulic engineering or foundations
    • E02D15/02—Handling of bulk concrete specially for foundation or hydraulic engineering purposes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/08—Construction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Paleontology (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法，包括：绘制复杂振捣区域二维平面图，将振捣台车的实时位置和振捣轨迹显示在建立的二维平面图中；确定有效振捣距离；建立振捣点位图；将二维绝对坐标平面图转换成二维相对坐标平面图，赋予每个振捣点位唯一的二维相对坐标；利用二维相对坐标点位图计算获取到最短振捣轨迹；若振捣台车行驶过程中遇到障碍物，则进行自动避障处理，并重新规划最短振捣轨迹；形成振捣云图。本发明通过测点监测、区域监测、动态规划为振捣台车在复杂区域内施工提供更高效的振捣轨迹，提高复杂区域内单振捣台车的施工效率，并且能够动态应对复杂区域内随时可能出现的障碍物。

Description

一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法
技术领域
本发明属于大坝复杂区域振捣领域，涉及一种对单振捣台车振捣在复杂区域内轨迹自主规划模型技术，具体涉及一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法。
背景技术
混凝土振捣技术在混凝土浇筑流程中显得尤为重要，各个流程相互影响、相互联系，其中任意一个流程都会影响到整个流程。混凝土的振捣过程尤为重要，如果选择的振捣技术不理想，就有可能导致大坝使用时出现混凝土裂缝、大坝的结构疏散、混凝土的砂浆和粗骨料相脱离、混凝土表面结晶腐蚀。以上可能造成的后果会为大坝的安全运行带来严重影响，因此要选取理想的振捣技术实现混凝土高质量、高效、规范化振捣。
在需要振捣的复杂区域内随时有可能出现障碍物阻挡振捣台车施工，而且振捣台车的运动轨迹关系着振捣时间与振捣效率，动态优化的振捣轨迹可以在保证振捣质量的同时，动态躲避障碍物，动态规划最优的振捣轨迹，从而节省大量的振捣时间提高振捣效率。
振捣台车运行区域监测是通过仪器观测和巡视检查对需要振捣的区域形状所作的测量及观察；监测不仅包括对重点区域边缘固定测点按一定频次进行的仪器观测，也包括对已完成振捣和未完成振捣区域的定期和不定期的直观检查和仪器探查。通过观测仪器和设备，以及时取得反映振捣台车实时位置以及已完成振捣区域和未完成重点区域的各种数据的观测和定位等工作。其目的是定位振捣台车，为振捣台车在复杂区域内的振捣轨迹提供动态规划，以便在施工过程中发现障碍物时，系统能够及时动态规划新的振捣轨迹。
路径规划是未来研究的热点方向，它可以为振捣台车提供更优化的振捣轨迹，大幅度减少了由人工测量来确定轨迹的工作量，提高了工作效率。但是由于不同区域的形状、面积等数据不同，所需的监测点和规划也会不同，现在还是会采用人工进行监测，但是使用人工逐一监测会花费大量的时间，且不能复用，监测效果也不理想。
发明内容
发明目的：针对振捣台车在复杂区域内的轨迹规划费时费力且人工规划效率低等问题，提供一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法，通过测点监测、区域监测、动态规划为振捣台车在复杂区域内施工提供更高效的振捣轨迹，提高复杂区域内单振捣台车的施工效率，并且能够动态应对复杂区域内随时可能出现的障碍物。
技术方案：为实现上述目的，本发明提供一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法，包括如下步骤：
S1：采集无人机、现场监测设备空间数据，绘制复杂振捣区域二维平面图，通过加装在振捣台车上的位置传感器，将振捣台车的实时位置和振捣轨迹显示在建立的二维平面图中；
S2：根据振捣台车的型号，通过构建的有效振捣距离数据库，确定有效振捣距离R；
S3：在振捣区域中以任意点为出发点，以有效振捣距离R为半径所绘圆弧上的点作为振捣点的候选点，从候选点中按顺序选取直线距离≥R的点设为下一振捣点，以此设定振捣点位P1…Pn，建立振捣点位图；
S4：将步骤S1所绘制的二维绝对坐标平面图转换成二维相对坐标平面图，并根据振捣点位图在二维相对坐标平面图中的点位分布，赋予每个振捣点位唯一的二维相对坐标；
S5：根据两个点位之间距离最短的原则，利用二维相对坐标点位图计算获取到最短振捣轨迹，实现振捣轨迹的自动规划；
S6：在无障碍物条件下，振捣台车根据已规划好的最短轨迹进行振捣；若振捣台车行驶过程中遇到障碍物，则进行自动避障处理，并重新规划最短振捣轨迹；
S7：振捣台车每行走一步更新一次轨迹路径及已振捣区域，形成振捣云图。
进一步地，所述步骤S2中有效振捣距离数据库的建立方法为：对于目前市场上常见的振捣台车型号进行分类记录，确定每种型号K1…Kn振捣台车的有效振捣距离R1…Rn，并将有效振捣距离数据存储到数据库中，形成有效振捣距离数据库。
进一步地，所述步骤S3中若在振捣区域内部边缘处存在某一特殊点位Pi满足：R/2<Pi到边缘的距离<R，则代表在振捣区域内部边缘处存在一部分特殊区域无法实现振捣，则为该区域设定一个振捣点位实现振捣。
进一步地，所述步骤S4具体为：
A1：将绘制的二维绝对坐标平面图生成二维相对坐标平面图，以振捣区域中横向和纵向各一处最边缘的振捣点为横、纵坐标轴基准线，两条基准线相交处为坐标系原点(0,0)；
A2：根据振捣点位图F在二维相对坐标平面图中的点位分布，赋予每个振捣点位唯一的横、纵坐标(x,y)，用来计算最短轨迹。
进一步地，所述步骤S5中最短振捣轨迹的计算方法为：
B1：计算机可以根据步骤A2中的二维坐标来确定任意一点Pi与其他所有点位之间的距离，并将二者之间的点位信息和距离信息储存在二维数组中Wi，设任意两个点位的坐标为(x1,y1)和(x2,y2)，则任意两个点位之间距离计算公式如下：
Figure BDA0003632611370000031
B2：计算机从任意起点Pi开始遍历二维数组中Wi，找到与Pi距离最近的下一个点位Pi+1，然后再开始遍历二维数组中Wi+1，找到与Pi+1距离最近的下一个点位Pi+2，以此类推直至找到所有的点位，并记录当前轨迹的长度，若在某次寻找点位的过程中存在相同距离的点位，则先选择点位编号较小的点位计算该条轨迹长度，后选择点位编号较大的计算轨迹长度，将以点位Pi为起点所有可能轨迹长度进行比较，对于长度最小的轨迹，将其轨迹信息及轨迹长度都存储在二维数组Di中，以Pi为起点的最短轨迹距离计算公式如下：
Figure BDA0003632611370000032
B3：计算机依次将所有的点位作为起点来执行步骤B2，并比较二维数组D中所有轨迹的长度，找到最短的轨迹及其起点。
best＝minD
进一步地，所述步骤S6中若振捣台车行驶过程中遇到障碍物，则进行自动避障处理，并重新规划最短振捣轨迹的具体方法为：
C1：通过现场监测设备确定障碍物的危险范围；
C2：确定危险范围内的点位以及在危险范围外应振捣但因危险范围而无法振捣的区域；
C3：为确定的应振捣但因危险范围而没有振捣的区域设定新点位来覆盖这片区域；
C4：根据设定的新点位执行步骤B1重新计算任意两个点位之间距离，以此来组织二维数组W；
C5：以当前点位Pi为起点，重复步骤B2中计算最短振捣轨迹的步骤，但在此过程中需要去除被障碍物阻挡的点位以及在危险范围中的点位(包括在危险范围边缘上的点位)，即在没有被障碍物阻挡且不在危险范围内的点位中选取距离起点最近的点位作为下一振捣点位，并计算出新的最短振捣轨迹，即以Pi为起点搜索Wi中除了危险范围内的点位(包括在危险范围边缘上的点位)以外的距离Pi最近的点位，以此来计算Di，此时的Di即为新的最短振捣轨迹。
进一步地，所述步骤C5中将障碍物及其危险区域的位置显示在二维平面图中，并用明显的颜色与普通区域加以区分，危险范围将在振捣台车完成振捣之后，由人工进行振捣。
进一步地，所述步骤C4中应振捣但因危险范围而没有振捣的区域中的点位与起点Pi之间的连线为直线或者曲线，若为直线则可以通过步骤B1直接计算任意两个点位之间距离；若为曲线则需要借助现场监测设备确定二者间曲线连接的距离。
有益效果：本发明与现有技术相比，具备如下优点：
1、本发明方法通过设定振捣点位并自动规划轨迹，为复杂区域内单振捣台车提供了最短的振捣轨迹，有效提高了复杂区域内振捣的效率和精度，保证了监测的准确率，为大坝振捣施工监测提供可靠的依据。
2、本发明为每辆振捣台车配置最佳的轨迹规划模型，在节约人力成本的同时，保证了在复杂区域内振捣的高效性和实时性。
3、本发明通过测点监测、区域监测、动态规划为振捣台车在复杂区域内施工提供更高效的振捣轨迹，提高了复杂区域内单振捣台车的施工效率，并且能够动态应对复杂区域内随时可能出现的障碍物。
4、本发明实现了方法的高复用和可扩充，只需修改较少部分的内容，就可以在其他大坝复杂振捣区域中应用。
附图说明
图1为本发明方法的流程图；
图2为有效振捣距离R的示意图；
图3为特殊区域示意图；
图4为二维相对坐标示意图；
图5为障碍物的危险范围示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
本发明提供一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法，形成复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划模型，将此模型应用于复杂区域内单振捣台车施工轨迹的动态规划，如图1所示，其包括如下步骤：
S1：对需要施工的区域进行实地勘探与拍摄，通过采集无人机、现场监测设备空间数据，绘制复杂振捣区域二维平面图，便于显示复杂区域形状及振捣轨迹；
通过加装在振捣台车上的位置传感器，将振捣台车的实时位置和振捣轨迹显示在建立的二维平面图中；
S2：对于目前市场上常见的振捣台车型号进行分类记录，确定每种型号K1…Kn振捣台车的有效振捣距离R1…Rn，并将有效振捣距离数据存储到数据库中，形成有效振捣距离数据库；
如图2所示，根据施工现场使用的振捣台车型号找到有效振捣距离数据库中对应型号的有效振捣距离R，使用该距离作为振捣点位图F中任意两个普通点位间的距离；
S3：在需要振捣的区域内，在振捣区域中以任意点为出发点(出发点设为P1)，有效振捣距离R为半径所绘圆弧上的点作为振捣点的候选点，从候选点中按顺序选取直线距离≥R的点设为下一振捣点(即任意一个普通点位与另一个普通点位之间地距离必须≥R，即Distance(Pj,Pk)≥R且j≠k)，以此设定振捣点位P1…Pn，直至振捣点位均匀布满整个振捣区域；
如图3所示，本实施例中若在振捣区域内部边缘处存在某一特殊点位Pi满足以下条件：R/2<Pi到边缘的距离<R，则代表在振捣区域内部边缘处存在一部分特殊区域无法实现振捣，则为该区域特别地设定一个振捣点位，最终形成振捣点位图F；
S4：如图4所示，以振捣区域横向和纵向最边缘的各一处振捣点位为横、纵坐标轴的基准线，两条基准线相交处为原点(0,0)，根据振捣点位图F在二维相对坐标平面图中的点位分布赋予每个振捣点位唯一的二维相对坐标(x,y)，用来计算最短轨迹；
S5：根据两个点位之间距离最短的原则，利用二维相对坐标点位图计算获取到最短振捣轨迹，实现振捣轨迹的自动规划；
最短振捣轨迹的计算方法为：
B1：计算机可以根据步骤S4中的二维坐标来确定任意一点Pi与其他所有点位之间的距离，并将二者之间的点位信息和距离信息储存在二维数组中Wi，设任意两个点位的坐标为(x1,y1)和(x2,y2)，则任意两个点位之间距离计算公式如下：
Figure BDA0003632611370000051
B2：计算机从任意起点Pi开始遍历二维数组中Wi，找到与Pi距离最近的下一个点位Pi+1，然后再开始遍历二维数组中Wi+1，找到与Pi+1距离最近的下一个点位Pi+2，以此类推直至找到所有的点位，并记录当前轨迹的长度，若在某次寻找点位的过程中存在相同距离的点位，则先选择点位编号较小的点位计算该条轨迹长度，后选择点位编号较大的计算轨迹长度，将以点位Pi为起点所有可能轨迹长度进行比较，对于长度最小的轨迹，将其轨迹信息及轨迹长度都存储在二维数组Di中，以Pi为起点的最短轨迹距离计算公式如下：
Figure BDA0003632611370000052
B3：计算机依次将所有的点位作为起点来执行步骤B2，并比较二维数组D中所有轨迹的长度，找到最短的轨迹及其起点。
best＝minD
S6：在无障碍物条件下，振捣台车根据已规划好的最短轨迹进行振捣；
若在振捣台车移动过程中存在障碍物阻挡振捣台车前往下一点位(即振捣台车在Pi点位在前往Pi+1点位的过程中被障碍物阻挡)，则进行自动避障处理，并重新动态规划新的最短振捣轨迹，具体的方法过程为：
1)通过现场监测设备确定障碍物的危险范围。如图5所示，设障碍物的危险范围是一个以C为半径的圆形，因为在危险范围内振捣台车很容易与障碍物发生碰撞，因此振捣台车无法在危险范围内进行振捣，即振捣台车无法前往在危险范围内的振捣点位(如Pi+1点位、Z点位于危险区域边缘上、Y点位于危险区域内部)；
2)确定危险范围内的点位(如Pi+1点位、Z点、Y点)以及在危险范围外应振捣但因危险范围而无法振捣的区域(如区域1、区域2)，为应振捣但因危险范围而没有振捣的区域(如区域1、区域2)特别的设定新点位来覆盖这片区域。计算机根据新加入的点位执行步骤B1重新计算任意两个点位之间距离,以此来组织二维数组W，其中在应振捣但因危险范围而没有振捣的区域(如区域1、区域2)中的新振捣点位与起点Pi之间的连线可能为直线也可能为曲线，若为直线则可以通过步骤B1直接计算任意两个点位之间距离；若为曲线则需要借助现场监测设备确定二者间曲线连接的距离；
3)计算机以当前点位Pi为起点，重复步骤B2中计算最短振捣轨迹的步骤，但在此过程中需要去除被障碍物阻挡的点位以及在危险范围中的点位(包括在危险范围边缘上的点位)，即在没有被障碍物阻挡且不在危险范围内的点位中选取距离起点最近的点位作为下一振捣点位，并计算出新的最短振捣轨迹，即以Pi为起点搜索Wi中除了危险范围内的点位(包括在危险范围边缘上的点位)以外的距离Pi最近的点位，以此来计算Di，此时的Di即为新的最短振捣轨迹；
4)将障碍物及其危险范围的区域显示在二维平面图中，并用明显的颜色与普通区域加以区分，危险范围将在振捣台车完成振捣之后由人工进行振捣。
S7：振捣台车每行走一步更新一次轨迹路径及已振捣区域，形成振捣云图。
根据以上实例可知，针对大坝复杂区域振捣存在振捣台车型号多种多样、测点数据变化趋势繁多、人工规划振捣轨迹费时费力、计算效率低、评判精度低等问题，本发明方法通过设定振捣点位并自动规划轨迹，为复杂区域内单振捣台车提供了最短的振捣轨迹，提高了复杂区域内振捣的效率和精度，为大坝振捣施工监测提供可靠的依据；同时实现了方法的高复用和可扩充，只需修改较少部分的内容，就可以在其他大坝复杂振捣区域中应用。

Claims (6)

1.一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：采集无人机、现场监测设备空间数据，绘制复杂振捣区域二维平面图，通过加装在振捣台车上的位置传感器，将振捣台车的实时位置和振捣轨迹显示在建立的二维平面图中；
S2：根据振捣台车的型号，通过构建的有效振捣距离数据库，确定有效振捣距离R；
S3：在振捣区域中以任意点为出发点，以有效振捣距离R为半径所绘圆弧上的点作为振捣点的候选点，从候选点中按顺序选取直线距离≥R的点设为下一振捣点，以此设定振捣点位P1…Pn，建立振捣点位图；
S4：将步骤S1所绘制的二维绝对坐标平面图转换成二维相对坐标平面图，并根据振捣点位图在二维相对坐标平面图中的点位分布，赋予每个振捣点位唯一的二维相对坐标；
S5：根据两个点位之间距离最短的原则，利用二维相对坐标点位图计算获取到最短振捣轨迹，实现振捣轨迹的自动规划；
S6：在无障碍物条件下，振捣台车根据已规划好的最短轨迹进行振捣；若振捣台车行驶过程中遇到障碍物，则进行自动避障处理，并重新规划最短振捣轨迹；
S7：振捣台车每行走一步更新一次轨迹路径及已振捣区域，形成振捣云图；
所述步骤S4具体为：
A1：将绘制的二维绝对坐标平面图生成二维相对坐标平面图，以振捣区域中横向和纵向各一处最边缘的振捣点为横、纵坐标轴基准线，两条基准线相交处为坐标系原点(0,0)；
A2：根据振捣点位图F在二维相对坐标平面图中的点位分布，赋予每个振捣点位唯一的横、纵坐标(x,y)，用来计算最短轨迹；
所述步骤S5中最短振捣轨迹的计算方法为：
B1：根据步骤A2中的二维坐标来确定任意一点Pi与其他所有点位之间的距离，并将二者之间的点位信息和距离信息储存在二维数组中Wi，设任意两个点位的坐标为(x1,y1)和(x2,y2)，则任意两个点位之间距离计算公式如下：
Figure FDA0004052235590000011
B2：从任意起点Pi开始遍历二维数组中Wi，找到与Pi距离最近的下一个点位Pi+1，然后再开始遍历二维数组中Wi+1，找到与Pi+1距离最近的下一个点位Pi+2，以此类推直至找到所有的点位，并记录当前轨迹的长度，若在某次寻找点位的过程中存在相同距离的点位，则先选择点位编号较小的点位计算当前轨迹长度，后选择点位编号较大的计算轨迹长度，将以点位Pi为起点所有可能轨迹长度进行比较，对于长度最小的轨迹，将这条轨迹信息及轨迹长度都存储在二维数组D中，以Pi为起点的最短轨迹距离计算公式如下：
Figure FDA0004052235590000021
B3：依次将所有的点位作为起点来执行步骤B2，并比较二维数组D中所有轨迹的长度，找到最短的轨迹及这条轨迹的起点。
2.根据权利要求1所述的一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法，其特征在于，所述步骤S2中有效振捣距离数据库的建立方法为：对于振捣台车型号进行分类记录，确定每种型号K1…Kn振捣台车的有效振捣距离R1…Rn，并将有效振捣距离数据存储到数据库中，形成有效振捣距离数据库。
3.根据权利要求1所述的一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法，其特征在于，所述步骤S3中若在振捣区域内部边缘处存在特殊点位Pi满足：R/2<Pi到边缘的距离<R，则代表在振捣区域内部边缘处存在一部分特殊区域无法实现振捣，则为该区域设定一个振捣点位实现振捣。
4.根据权利要求1所述的一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法，其特征在于，所述步骤S6中若振捣台车行驶过程中遇到障碍物，则进行自动避障处理，并重新规划最短振捣轨迹的具体方法为：
C1：通过现场监测设备确定障碍物的危险范围；
C2：确定危险范围内的点位以及在危险范围外应振捣但因危险范围而无法振捣的区域；
C3：为确定的应振捣但因危险范围而没有振捣的区域设定新点位来覆盖这片区域；
C4：根据设定的新点位执行步骤B1重新计算任意两个点位之间距离，以此来组织二维数组Wi；
C5：以当前点位Pi为起点，重复步骤B2中计算最短振捣轨迹的步骤，但在此过程中需要去除被障碍物阻挡的点位以及在危险范围中的点位，即在没有被障碍物阻挡且不在危险范围内的点位中选取距离起点最近的点位作为下一振捣点位，并计算出新的最短振捣轨迹，即以Pi为起点搜索Wi中除了危险范围内的点位以外的距离Pi最近的点位，以此来计算Di，此时的Di即为新的最短振捣轨迹。
5.根据权利要求4所述的一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法，其特征在于，所述步骤C5中将障碍物及危险区域的位置显示在二维平面图中，并用颜色与普通区域加以区分，危险范围将在振捣台车完成振捣之后，由人工进行振捣。
6.根据权利要求4所述的一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法，其特征在于，所述步骤C4中应振捣但因危险范围而没有振捣的区域中的点位与起点Pi之间的连线为直线或者曲线，若为直线则可以通过步骤B1直接计算任意两个点位之间距离；若为曲线则需要借助现场监测设备确定二者间曲线连接的距离。
CN202210493369.5A 2022-05-07 2022-05-07 一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法 Active CN114970978B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210493369.5A CN114970978B (zh) 2022-05-07 2022-05-07 一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210493369.5A CN114970978B (zh) 2022-05-07 2022-05-07 一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114970978A CN114970978A (zh) 2022-08-30
CN114970978B true CN114970978B (zh) 2023-04-28

Family

ID=82981776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210493369.5A Active CN114970978B (zh) 2022-05-07 2022-05-07 一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114970978B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116480153B (zh) * 2023-06-25 2023-09-19 四川公路桥梁建设集团有限公司 一种梁厂混凝土成型管控方法、系统及存储介质

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001283201A (ja) * 2000-03-31 2001-10-12 Toshiba Corp ３次元画像データ作成方法及び３次元画像データを用いた任意視点画像作成方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102444289B (zh) * 2011-11-18 2013-09-25 河海大学 混凝土浇筑振捣动态可视化监测方法
CN103696425B (zh) * 2013-12-25 2015-07-29 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司 混凝土施工中振捣有序性的分析方法
CN103945006B (zh) * 2014-05-07 2018-01-16 河海大学 混凝土振捣质量监控反馈数据实时图形数字化通讯方法
CN104317263B (zh) * 2014-10-09 2017-08-25 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司 混凝土施工振捣轨迹控制方法
CN105716613B (zh) * 2016-04-07 2018-10-02 北京进化者机器人科技有限公司 一种机器人避障中的最短路径规划方法
CN112947453B (zh) * 2021-02-24 2024-04-30 湖北文理学院 一种混凝土平仓机行驶路径规划与实时调整方法
CN114193581B (zh) * 2021-11-16 2023-09-15 安徽省路港工程有限责任公司 一种自动识别混凝土分布的分区振捣方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001283201A (ja) * 2000-03-31 2001-10-12 Toshiba Corp ３次元画像データ作成方法及び３次元画像データを用いた任意視点画像作成方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114970978A (zh) 2022-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017041730A1 (zh) 一种移动机器人避障导航的方法和系统
US10801855B2 (en) Method and system for creating map based on 3D laser
CN109033538B (zh) 一种基于实测结构面参数的裂隙岩体渗透张量的计算方法
CN114970978B (zh) 一种复杂区域内单振捣台车施工轨迹动态规划方法
CN108106620B (zh) 一种拓扑道路匹配方法、系统及电子设备
CN104964683B (zh) 一种室内环境地图创建的闭环校正方法
CN105702076B (zh) 一种车辆定位信息匹配目标公路的方法及系统
CN111429575B (zh) 一种三维可视化监测方法、系统、设备和存储介质
CN111868566B (zh) 一种基于定位漂移测算模型的农机作业面积测算方法
CN109035783B (zh) 一种基于公交gps轨迹的虚拟路网缺失路段自动识别方法
CN108332759A (zh) 一种基于3d激光的地图构建方法及系统
CN109376586B (zh) 基于激光点云的道路边界线交互式自动提取方法
CN109489664A (zh) 一种路径规划的方法和设备
CN104133192A (zh) 一种应用于中小规模农田的农用机械导航系统及导航方法
CN104457719A (zh) 矩形盾构施工的姿态测量装置及测量方法
CN109669474B (zh) 基于先验知识的多旋翼无人机自适应悬停位置优化算法
CN110816655B (zh) 基于作业行的作业区域路径规划方法
CN108120443A (zh) 一种更新地图数据的方法、装置及设备
CN111721279A (zh) 一种适用于输电巡检工作的末端路径导航方法
JP5451457B2 (ja) ３次元モデル生成装置およびコンピュータプログラム
CN113487555B (zh) 一种基于点云网格化的输电线路隐患点快速检测方法
CN112632663B (zh) 一种道路交通指路标志生成方法、装置、设备及介质
CN113515111A (zh) 一种车辆避障路径规划方法及装置
CN112797978B (zh) 一种掘进机的导向方法、系统和存储介质
CN116859909B (zh) 一种智能机器人的路径规划方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant