CN114966748A - 接收器及信号处理方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种接收器，包括射频电路、相关器和信号延迟估计器。射频电路被配置为接收第一卫星信号及第二卫星信号，以分别产生第一基带信号及第二基带信号。该相关器被配置为基于第一本地信号和第一基带信号执行相关运算，以产生第一相关结果。该相关器还被配置为基于第二本地信号和第二基带信号执行相关运算，以产生第二相关结果。信号延迟估计器耦接该相关器，且被配置为利用第二相关结果补偿第一相关结果，以产生补偿后的第一相关结果，并根据补偿后的第一相关结果确定第一卫星信号的信号延迟。

Description

接收器及信号处理方法
技术领域
本公开实施例通常涉及卫星定位技术，以及更具体地，涉及一种接收器及信号处理方法。
背景技术
基于卫星的定位接收器需要估计卫星信号到达时间(Time of Arrival，ToA)，尤其是经由卫星到该接收器的直接路径(即视距，Line-of-Sight，LoS)之到达时间，其可用来测量该接收器和卫星之间的距离。在现有技术中，接收器使用相关器(Correlator)对接收的卫星信号和本地信号副本(Local Signal Replica)执行相关运算(Correlation)。通常本地信号副本之信号格式相同于卫星传送信号，如使用相同的伪随机噪声码(Pseudorandom Noise Code，PRN Code)，其产出之相关结果值(Correlation Result)取决于该卫星信号的自相关函数(Auto-Correlation Function，ACF)，亦即相关结果值取决于卫星信号格式以及本地信号副本和收到的信号之间的时间延迟。使用不同的本地信号副本(每个副本采用不同的时间延迟)计算对应之相关结果值，接收器可以搜寻或估计出直接路径信号之到达时间。然而，如果接收器同时收到多径信号(如：一个直接路径信号及一个或多个反射路径信号)，则相关器计算出的结果不再是单一卫星信号与本地信号副本之自相关函数，而是由多个信号对应之自相关函数混合而成。亦即相关器计算之结果失真，进而导致直接路径信号的到达时间估计误差。由于信号到达时间用来计算接收器位置，其估计误差会导致用户位置解算错误。
发明内容
以下发明内容仅是说明性的，而无意于以任何方式进行限制。即，提供以下概述来介绍本文描述的新颖和非显而易见的技术的概念，重点，益处和优点。选择的实施方式在下面的详细描述中进一步描述。因此，以下发明内容既非旨在标识所要求保护的主题的必要特征，也非旨在用于确定所要求保护的主题的范围。
本发明通过利用接收到的卫星信号来校准另一接收到的卫星信号的ACF失真，能够减少或消除直接路径的估计误差。
第一方面，本发明提供了一种接收器，其特征在于，该接收器包括射频(RF)电路、相关器和信号延迟估计器。射频(RF)电路被配置为接收第一卫星信号和第二卫星信号，以分别产生第一基带信号和第二基带信号；相关器被配置为基于第一本地信号副本和该第一基带信号执行相关运算，以产生第一相关结果，以及，基于第二本地信号副本和第二基带信号执行相关运算，以产生第二相关结果；信号延迟估计器耦接该相关器，被配置为利用该第二相关结果补偿该第一相关结果，以产生补偿后的第一相关结果，并根据该补偿后的第一相关结果确定该第一卫星信号的信号延迟。
在一些实施例中，该第一卫星信号的自相关函数(ACF)不同于该第二卫星信号的自相关函数(ACF)。
在一些实施例中，该第一卫星信号的ACF之基底比该第二卫星信号的ACF宽。
在一些实施例中，该第一卫星信号和该第二卫星信号来自卫星系统的同一颗卫星，以及，该卫星系统包括全球定位系统(GPS)、准天顶卫星系统(QZSS)、伽利略卫星导航系统、北斗卫星导航系统、GLONASS系统、印度区域导航卫星系统(NavIC)和卫星增强系统(SBAS)中的其中一者。
在一些实施例中，该第一相关结果由该第一卫星信号的直接路径对应的第一子相关结果和该第一卫星信号的反射路径对应的第二子相关结果混合而成，该第二相关结果由该第二卫星信号的直接路径对应的第三子相关结果和该第二卫星信号的反射路径对应的第四子相关结果混合而成；以及，该信号延迟估计器根据该第二相关结果预测该第二子相关结果，并利用预测得到的第二子相关结果补偿该第一相关结果，以获得补偿后的第一相关结果。
在一些实施例中，该相关器使用的该第一本地信号副本和该第二本地信号副本之格式分别基于该第一卫星信号的格式和该第二卫星信号的格式，所产生的该第一相关结果由该第一卫星信号的自相关函数(ACF)决定，所产生的该第二相关结果由该第二卫星信号的自相关函数(ACF)决定。
在一些实施例中，该第一相关结果包括m个样本点，该第二相关结果包括n个样本点，以及，该信号延迟估计器利用该第一相关结果的m个样本点和该第二相关结果的n个样本点之间的关系补偿该第一相关结果的m样本点的值。
在一些实施例中，m等于2，以及，n等于1。
在一些实施例中，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的超前本地信号副本和滞后本地信号副本的两个样本点。
在一些实施例中，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的即时本地信号副本的一个样本点。
在一些实施例中，该第二相关结果包括对应于该第二卫星信号的任意时间延迟本地信号副本的一个样本点，其用于搜索该第二卫星信号的可能的反射路径信号。
在一些实施例中，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的即时本地信号副本的一个样本点，以及，该第二相关结果包括对应于该第二卫星信号的直接路径和反射路径的即时本地信号副本的两个样本点。
在一些实施例中，该第一相关结果由第一ACF及第二ACF混合而成，该第一ACF对应于该第一卫星信号的直接路径，该第二ACF对应于该第一卫星信号的反射路径；该第二相关结果由第三ACF及第四ACF混合而成，该第三ACF对应于该第二卫星信号的直接路径，该第四ACF对应于该第二卫星信号的反射路径；以及，该信号延迟估计器根据该第三ACF的超前码相关值和滞后码相关值及该第四ACF的超前码相关值和滞后码相关值预测该第二ACF，并利用预测得到的第二ACF补偿该第一ACF。
在一些实施例中，该信号延迟估计器利用该预测得到的第二ACF补偿该第一ACF的超前码相关值和滞后码相关值中的至少一个。
第二方面，本发明提供了一种信号处理方法，其中，该方法包括：接收第一卫星信号和第二卫星信号，以分别产生第一基带信号和第二基带信号；利用第一本地信号与该第一基带信号进行相关运算，以产生第一相关结果；利用第二本地信号与第二基带信号进行相关运算，以产生第二相关结果；利用该第二相关结果对该第一相关结果进行补偿，以补偿该第一相关结果，并根据该补偿后的第一相关结果确定该第一卫星信号的信号延迟。
在一些实施例中，该第一卫星信号的自相关函数(ACF)不同于该第二卫星信号的自相关函数(ACF)。
在一些实施例中，该第一卫星信号的ACF之基底比该第二卫星信号的ACF宽。
在一些实施例中，该第一卫星信号和该第二卫星信号来自卫星系统的同一颗卫星，以及，该卫星系统包括全球定位系统(GPS)、准天顶卫星系统(QZSS)、伽利略卫星导航系统、北斗卫星导航系统、GLONASS系统、印度区域导航卫星系统(NavIC)和卫星增强系统(SBAS)中的其中一者。
在一些实施例中，该第一相关结果由该第一卫星信号的直接路径对应的第一子相关结果和该第一卫星信号的反射路径对应的第二子相关结果混合而成，该第二相关结果由该第二卫星信号的直接路径对应的第三子相关结果和该第二卫星信号的反射路径对应的第四子相关结果混合而成；以及，利用该第二相关结果补偿该第一相关结果的步骤包括：根据该第二相关结果预测该第二子相关结果，并利用预测得到的第二子相关结果补偿该第一相关结果，以获得该补偿后的第一相关结果。
在一些实施例中，该第一本地信号副本和该第二本地信号副本之格式分别基于该第一卫星信号的格式和该第二卫星信号的格式，所产生的该第一相关结果由该第一卫星信号的自相关函数(ACF)决定，所产生的该第二相关结果由该第二卫星信号的自相关函数(ACF)决定。
在一些实施例中，该第一相关结果包括m个样本点，该第二相关结果包括n个样本点，以及，该信号处理方法还包括：利用该第一相关结果的m个样本点和该第二相关结果的n个样本点之间的关系来补偿该第一相关结果的m样本点的值。
在一些实施例中，m等于2，以及，n等于1。
在一些实施例中，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的超前本地信号副本、滞后本地信号副本的两个样本点。
在一些实施例中，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的即时本地信号副本的一个样本点。
在一些实施例中，该第二相关结果包括对应于该第二卫星信号的任意时间延迟本地信号副本的一个样本点，其用于搜索该第二卫星信号的可能的反射路径信号。
在一些实施例中，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的即时本地信号副本的一个样本点，以及，该第二相关结果包括对应于该第二卫星信号的直接路径和反射路径的即时本地信号副本的两个样本点。
在一些实施例中，该第一相关结果由第一ACF及第二ACF混合而成，该第一ACF对应于该第一卫星信号的直接路径，该第二ACF对应于该第一卫星信号的反射路径；该第二相关结果由第三ACF及第四ACF混合而成，该第三ACF对应于该第二卫星信号的直接路径，该第四ACF对应于该第二卫星信号的反射路径；以及，利用该第二相关结果对该第一相关结果进行补偿，以产生补偿后的第一相关结果的步骤包括：根据该第三ACF的超前码相关值和滞后码相关值及该第四ACF的超前码相关值和滞后码相关值预测该第二ACF，并利用预测得到的第二ACF补偿该第一相关结果。
在一些实施例中，利用预测得到的第二ACF补偿该第一相关结果的步骤包括：利用该预测得到的第二ACF补偿该第一ACF的超前码相关值和滞后码相关值中的至少一个。
在阅读了各个附图中示出的优选实施例和以下详细描述之后，对于本领域普通技术人员来说，本发明的这些和其它目的无疑将变得显而易见。本发明内容以通过示例的方式提供，但并非旨在限定本发明。下面的描述中详细地描述了其它实施例和优点。本发明由权利要求书限定。
本领域技术人员在阅读附图所示优选实施例的下述详细描述之后，可以毫无疑义地理解本发明的这些目的及其它目的。详细的描述将参考附图在下面的实施例中给出。
附图说明
附图(其中，相同的数字表示相同的组件)示出了本发明实施例。包括的附图用以提供对本公开实施例的进一步理解，以及，附图被并入并构成本公开实施例的一部分。附图示出了本公开实施例的实施方式，并且与说明书一起用于解释本公开实施例的原理。可以理解的是，附图不一定按比例绘制，因为可以示出一些部件与实际实施中的尺寸不成比例以清楚地说明本公开实施例的概念。
图1是示意传送多个信号的卫星系统的示意图。
图2是根据本发明一实施例的接收器的示意图。
图3是根据本发明一实施例的ACF_L1和ACF_L5的示意图。
图4是根据本发明一实施例的补偿ACF_L1的示意图。
图5是根据本发明一实施例示出的信号延迟估计器的示意图。
在下面的详细描述中，为了说明的目的，阐述了许多具体细节，以便本领域技术人员能够更透彻地理解本发明实施例。然而，显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施一个或多个实施例，不同的实施例可根据需求相结合，而并不应当仅限于附图所列举的实施例。
具体实施方式
以下描述为本发明实施的较佳实施例，其仅用来例举阐释本发明的技术特征，而并非用来限制本发明的范畴。在通篇说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定的元件，所属领域技术人员应当理解，制造商可能会使用不同的名称来称呼同样的元件。因此，本说明书及权利要求书并不以名称的差异作为区别元件的方式，而是以元件在功能上的差异作为区别的基准。本发明中使用的术语“元件”、“系统”和“装置”可以是与计算机相关的实体，其中，该计算机可以是硬件、软件、或硬件和软件的结合。在以下描述和权利要求书当中所提及的术语“包含”和“包括”为开放式用语，故应解释成“包含，但不限定于…”的意思。此外，术语“耦接”意指间接或直接的电气连接。因此，若文中描述一个装置耦接于另一装置，则代表该装置可直接电气连接于该另一装置，或者透过其它装置或连接手段间接地电气连接至该另一装置。
其中，除非另有指示，各附图的不同附图中对应的数字和符号通常涉及相应的部分。所绘制的附图清楚地说明了实施例的相关部分且并不一定是按比例绘制。
文中所用术语“基本”或“大致”是指在可接受的范围内，本领域技术人员能够解决所要解决的技术问题，基本达到所要达到的技术效果。举例而言，“大致等于”是指在不影响结果正确性时，技术人员能够接受的与“完全等于”有一定误差的方式。
本发明通过利用接收到的第一卫星信号来拆解并补偿另一接收到的第二卫星信号(其中，第一卫星信号和第二卫星信号均为卫星混合信号，其由一个直接路径信号及一个或多个多径/反射信号混合而成，即接收器接收到的卫星信号是直接路径信号受一个或多个多径/反射信号影响并到达接收器的混合信号)，能够减少直接路径的到达时间(ToA)的估计误差。可以理解地，在本发明实施例中，直接路径信号通常指接收器收到的该卫星混合信号中信号延迟最短者。图1是说明传送多个信号的卫星系统的示意图。卫星系统包括全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，诸如GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、Galileo(伽利略)、GLONASS、BeiDou(北斗)、NavIC(印度区域导航卫星系统，Indian Regional Navigation Satellite System)、QZSS(准天顶卫星系统，Quasi-Zenith Satellite System)和SBAS(Satellite-Based AugmentationSystem，卫星增强系统)等。这些系统中的卫星同时以不同的射频(Radio-Frequency，RF)频率和调变格式传输多个信号。如图1所示，一颗卫星同时发射不同的卫星信号。例如，全球定位系统(GPS)的L1信号和L5信号，其中，L5信号的伪随机噪声码之码片速率(Code ChipRate)比L1信号的快十倍，以及，L1信号和L5信号的时序是同步的。应当说明的是，本申请所属领域之普通技术人员应当理解L1信号和L5信号，因此，本发明对这两个信号不再做详细说明。在一实施例中，L1信号可作为第一卫星信号，L5信号可作为第二卫星信号。在一示例中，第一卫星信号和第二卫星信号的自相关函数(ACF)是不同的。另外，同一卫星亦可同时传送两个以上的信号，如：目前的北斗(BeiDou)卫星可以同时传送B1I,B1C,B2a,B2b,B3I等不同的信号。本发明亦可利用一个以上的信号来补偿另一信号。为便于说明与理解，本发明实施例以两个信号进行示例，其中，第一卫星信号和第二卫星信号分别以L1信号和L5信号进行示例说明，但本发明并不应当限于该示例说明。
图2是根据本发明一实施例示出的接收器200的示意图。如图2所示。接收器200包括射频(RF)电路210、相关器(correlator)220、信号延迟估计器(signal delayestimator)230和信号处理电路(signal processing circuit)240。在本实施例中，接收器200位于电子设备中，诸如手机、平板或手表等。接收器200被配置为/用于接收L1信号(例如，GPS L1CA信号)和L5信号(例如，GPS L5信号)，以确定该电子设备的位置。接收到的多个卫星信号可以包括来自卫星系统中的同一卫星/其它卫星或其它卫星系统中的其它卫星的多个信号。例如，GPS卫星可以发射L1CA、L1C(包括数据和导频分量信号)、L2C(包括CL和CM分量信号)和L5(包括I5和Q5分量信号)。伽利略卫星可以发射E1(包括E1B和E1C分量信号)、E5a(包括数据和导频分量信号)、E5b(包括数据和导频分量信号)和E6信号。其它卫星系统(例如，北斗、GLONASS、NavIC和SBAS等)中的同一颗卫星中也可以发出多个信号。在接收器200中，本发明提供了如何使用来自同一卫星的第二信号来补偿该同一卫星中的第一信号的多径误差(multipath error)。相同的方法能够适用于接收多个信号并补偿第一信号的多径误差。相关器220、信号延迟估计器230和信号处理电路240可以被实现在硬件电路或软件程序中。
在接收器200的操作中，射频(RF)电路210接收多个卫星信号(例如，第一卫星信号和第二卫星信号)，并将该多个卫星信号转换为多个基带信号(例如，第一基带信号和第二基带信号)。例如，第一卫星信号包括L1信号，第二卫星信号包括L5信号，第一基带信号包括L1基带信号(例如，L1信号经过频移处理后获得的基带信号)；以及，第二基带信号包括L5基带信号(例如，L5信号经过频移处理后获得的基带信号)。为便于说明与理解，在本发明实施例中，第一卫星信号和第二卫星信号分别以L1信号和L5信号进行示例说明，但本发明并不限于该示例说明。相关器220基于卫星信号格式产生本地信号副本，并基于本地信号副本与接收到的基带信号执行相关运算(Correlation Operation)而产生相关值。例如，相关器220被配置为基于第一本地信号副本和第一基带信号执行相关运算以产生第一相关结果，以及，基于第二本地信号副本和第二基带信号执行相关运算以产生第二相关结果。其中一种本地信号副本之实施例为：不同的本地信号副本之格式相同于卫星信号格式，但具有不同的时间延迟量，其相关结果值取决于该卫星信号之自相关函数ACF(T)。自相关函数ACF的值由卫星信号格式、收到的卫星信号强度，以及，收到的卫星信号与本地信号副本之相对时间延迟(T)决定。亦即，不同的本地信号副本与卫星信号进行相关运算后将具有不同的ACF(T)值。更具体来说，相关器可以对基带信号进行以下操作：多普勒频率去除(DopplerFrequency Removal)、卫星伪随机噪声码擦除、使用一个或多个本地信号副本和基带信号进行相关运算(如相乘积分)得到一个或多个对应的相关结果值ACF(T)。由于相关器的详细操作为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述其细节。此外，本发明中的本地信号副本包含但不应限制于完全相同于卫星信号格式之副本，只要是衍生于卫星信号格式之副本皆适用。为方便说明，本实施例以相关器220包括两个相关器对应两个不同卫星信号进行示例说明，但本发明并不限于该示例。在包含两个相关器的示例中，第一相关器被配置为针对L1信号产生第一相关结果、第二相关器被配置为针对L5信号产生第二相关结果，例如，第一相关器产生之相关值为ACF_L1(T)，而第二相关器产生之相关值为ACF_L5(T)。在一示例实施例中，每个相关器使用相同于对应卫星信号格式之本地信号副本。应当说明的是，本发明不应限制于包含两个相关器之实施例。亦即，同一相关器可以使用不同信号(如L1和L5信号)之副本与收到之信号做相关运算，或使用多个相关器处理不同信号和不同副本之相关运算，具体地，本发明实施例不做限制。在一示例实施例中，相关器220可以包括第一相关器和第二相关器，其中，第一相关器被配置为基于第一本地信号副本和相关器220接收到的L1信号(第一基带信号)执行相关运算，以产生第一相关结果，如自相关函数ACF_L1；第二相关器被配置为基于第二本地信号副本和第二基带信号执行相关运算，以产生第二相关结果，如自相关函数ACF_L5。例如，第一相关器可以进行以下操作：多普勒频率去除、卫星伪随机噪声码擦除、L1基带信号和本地L1信号(亦称为第一本地信号副本)的相关运算(如相乘积分)等。类似地，第二相关器可以进行以下操作：多普勒异频去除、卫星PRN码擦除、L5基带信号和本地L5信号(第二本地信号副本)之间的相关运算(如相乘积分)等。由于相关器的详细操作为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述其细节。本发明的重点在于利用L5信号的相关结果补偿L1信号的相关结果，以获得准确的L1信号直接路径对应的延迟，即减少L1信号反射路径的干扰。
请参照图3，图3为根据本发明一实施例示出的自相关函数ACF_L1与ACF_L5的示意图。在本发明实施例中，接收器同时接收到L1信号和L5信号，在多径干扰下，接收到的L1/L5信号均为混合路径(composite path)信号，其包括直接路径(direct path)信号和多径(multipath path，例如，反射路径)信号。为便于说明与理解，以一个反射/多径信号为例。第一相关器对收到的L1信号进行相关运算，其相关结果值可称为ACF_L1_Composite(T)，其中，T为收到的信号与本地信号副本之间的时间延迟。假如只有收到直接路径信号，则第一相关器算出的结果值可表示为ACF_L1_Direct(T)；同理，假如只有收到反射路径信号，则第一相关器算出的结果值可表示为ACF_L1_Reflect(T)。ACF_L1_Composite(T)相当于是由ACF_L1_Direct(T)和ACF_L1_Reflect(T)混合而成。同理，第二相关器对收到的L5信号进行相关运算，其相关结果值ACF_L5_Composite(T)相当于是由L5直接路径信号的相关结果ACF_L5_Direct(T)和L5反射路径信号的相关结果ACF_L5_Reflect(T)混合而成。可以理解地，第一相关结果(如ACF_L1_Composite(T)、ACF_L1)由第一卫星信号(如L1信号)的直接路径对应的第一子相关结果(如ACF_L1_Direct(T))/第一ACF和该第一卫星信号的反射路径对应的第二子相关结果(如ACF_L1_Reflect(T))/第二ACF混合而成，第二相关结果(如ACF_L5_Composite(T)、ACF_L5)由第二卫星信号(如L5信号)的直接路径对应的第三子相关结果(如ACF_L5_Direct(T))/第三ACF和该第二卫星信号的反射路径对应的第四子相关结果(如ACF_L5_Reflect(T))/第四ACF混合而成。在图3A的上部示例中，最左部之三角形所示的相关值曲线可以看做是直接路径信号对应的第一子相关结果ACF_L1_Direct(T)或第一ACF，而带虚线的右部三角形所示的相关值曲线可以看做是反射路径对应的第二子相关结果ACF_L1_Reflect(T)或第二ACF。这两个三角形之基底宽度取决于L1信号格式中的伪随机噪声码码片速率。两个三角形叠加形成混合路径对应之第一相关结果ACF_L1_Composite(T)，其形状取决于反射路径信号的延迟和信号强度。需要注意的是，本实施例中展示的ACF为三角形，但卫星信号的ACF不限于三角形。例如，由于GPS L1C信号中的BOC(二进制偏移载波，binary offset carrier)调变，其ACF为三个三角形叠加而成。当反射路径信号延迟过小时，ACF_L1_Direct(T)和ACF_L1_Reflect(T)部分重叠。换句话说，此时相关器计算L1信号的相关结果值不再是ACF_L1_Direct(T)，而是另外包含了ACF_L1_Reflect(T)的贡献，即受反射路径的影响。在本实施例中，由于L1信号具有较低的PRN(伪随机噪声数)码片速率，其直接路径信号对应的ACF和反射路径信号对应的ACF是重叠的，导致混合路径对应的ACF_L1的形状不对称。另外，虽然L1信号和L5信号的反射路径具有相同的延迟，但L5信号之伪随机噪声码码片速率较L1信号高，亦即ACF_L5之三角形基底较ACF_L1三角形基底窄，故反射路径信号的影响较小。本发明实施例以ACF_L5_Direct(T)和ACF_L5_Reflect(T)不重叠为例进行说明，如图3的下部所示。
为了定位或/和解调解码卫星传送的数据，接收器估计卫星直接路径信号延迟以追踪直接路径信号，然后相关器选择必要的本地信号副本延迟(T)算出对应的相关值ACF_L1_Direct(T)，以ACF_L1_Direct(T)做后续信号处理。以图3为例，为了追踪和估计直接路径信号延迟，可计算两个相关结果值：如ACF_L1_E1和ACF_L1_L1，分别对应两个本地信号副本延迟TL1,E1和TL1,L1。如果已知ACF的特性(如L1信号的ACF形状)，则可以透过ACF_L1_E1、ACF_L1_L1、TL1,E1和TL1,L1算出直接路径信号延迟，亦即图3中左边三角形峰值对应的信号延迟。如图3所示，由于接收器同时收到直接路径和反射路径信号，因此需要侦测出反射路径信号，估计其与直接路径信号间的关系，从而排除反射路径对直接路径信号处理的影响。如图4所示，将受反射路径影响的相关值ACF_L1_L1修正为ACF_L1_L1’。
在一实施例中，利用L5信号的相关结果值来减少或去除L1信号的相关结果值中的多径干扰。为便于描述与理解，定义ACF_L1_Direct(T)、ACF_L1_Reflect(T)、ACF_L5_Direct(T)和ACF_L5_Reflect(T)的峰值对应之T值分别为TL1,DP、TL1,RP、TL5,DP和TL5,RP。由于L1反射路径信号与L5反射路径信号有相同(或近似)的延迟，信号延迟估计器230利用L5信号的相关结果值求得TL5,DP与TL5,RP之间的时间差，其等于(或近似)TL1,DP与TL1,RP之间的时间差，并可用来估计ACF_L1_Reflect(T)。相关器计算出L1信号的相关值ACF_L1_Composite(T)后将其减去估计得到的ACF_L1_Reflect(T)，从而获得补偿后的ACF_L1_Composite(T)，该补偿后的ACF_L1_Composite(T)可视为L1直接路径信号的ACF_L1_Direct(T)。图4以ACF_L1_L1为例，经过移除反射路径信号ACF的影响后，ACF_L1_L1变成了ACF_L1_L1’，从而减少或消除了反射路径信号的影响/干扰。如果需要更准确的估计，则信号延迟估计器230可进一步补偿L5信号与L1信号之间的增量延迟(即进一步补偿TL1,DP与TL5,DP之间的时间差)，以更准确地估计L1信号反射路径对应的ACF的峰值位置，从而可更准确地估计L1信号的反射路径对应的ACF。例如，L5信号和L1信号之间的增量延迟可以通过估计两者经过电离层之延迟差来获得(如通过使用已知的电离层模型来估计获得)。然后，信号延迟估计器230从ACF_L1中减去L1信号反射路径对应的ACF估计值来获得补偿后的ACF，其中，补偿后的ACF类似于L1信号的直接路径对应的ACF。所属技术领域的技术人员应容易理解：在已知的L1信号和L5信号格式下(如相对应的ACF形状)，根据被告知、量测、或估计以得到的L1和L5信号间的时间延迟(含直接路径和反射路径信号，TL1,DP，TL1,RP，TL5,DP，TL5,RP)可以得知ACF_L1_Direct(T)与ACF_L1_Reflect(T)如何混合而成ACF_L1_Composite(T)，进而拆解出ACF_L1_Direct(T)和ACF_L1_Reflect(T)。从而通过补偿ACF_L1_Composite(T)可大大消除或减少ACF_L1_Refelct(T)对ACF_L1_Direct(T)的影响，进而基于补偿后的ACF_L1_Compose(T)，可准确地确定L1信号的信号延迟。
在另一实施例中，相关器220提供多个ACF取点/样本点(其对应具有不同时间延迟的本地信号副本)，如超前码(early code)相关值ACF_L1_E1和滞后码(late code)相关值ACF_L1_L1给信号延迟估计器230，以估计和追踪信号延迟(亦即ACF峰值位置)。相关器使用具有不同时间延迟的本地信号副本与接收到的信号做相关运算，其产出的相关值为ACF的不同取点。假设相关值ACF_L1_P1对应于即时本地信号副本(亦可称为即时码，例如，本地信号副本之时间延迟对齐到接收信号)，则超前码相关值ACF_L1_E1所使用之本地信号副本为超前本地信号副本(亦可称为超前码)，其时间延迟超前即时码，例如，超前0.5个码片间距。而滞后码相关值ACF_L1_L1所使用之本地信号副本为滞后本地信号副本(亦可称为滞后码)，其时间延迟落后即时码，例如，落后0.5个码片间距。根据ACF的形状，超前码相关值ACF_L1_E1和滞后码相关值ACF_L1_L1这两个相关值可用来推算本地信号副本相对于接收信号之时间延迟，进而追踪接收信号之到达时间(ToA)。如图3所示，由于反射路径的影响，ACF_L1不再是原本直接路径对应的ACF。失真后的ACF_L1导致错误的滞后码相关值ACF_L1_L1(甚至有可能导致ACF_L1_E1也不准确)，进而导致ToA的计算错误。因此，在图3的示例中，信号延迟估计器230从相关值ACF_L1_L1中减去估计之L1信号反射路径对应的贡献(如估计/预测得到的L1信号反射路径对应的相关值)，以获得新的超前码相关值ACF_L1_E1和/或新的滞后码相关值ACF_L1_L1，以此两者计算ToA，进而排除反射路径信号的影响。例如，在图4中，原始的滞后码相关值ACF_L1_L1被调整为新的滞后码相关值ACF_L1_L1’，以供信号延迟估计器230去计算L1信号的路径延迟。
如本领域技术人员所熟知，不同的ACF相关值取点，可透过执行接收之卫星信号与不同的本地信号副本之间的相关运算(correlation)产生，每个取点使用不同的本地信号副本时间延迟，如：即时码、超前码和滞后码。在一实施例中，相关器(correlator)220计算m个ACF_L1相关值取点(样本点)和n个ACF_L5相关值取点，其中，m为大于或等于1的整数，n为大于或等于1的整数。例如，m等于2，及n等于1，则相关器(correlator)220产生ACF_L1[0],ACF_L1[1]和ACF_L5[0]三个相关值。信号延迟估计器230可根据ACF_L1[0]，ACF_L1[1]和ACF_L5[0]之间的关系特性(含ACF_L1[0]，ACF_L1[1]，ACF_L5[0]使用的本地信号副本的时间延迟关系，以及ACF_L1和ACF_L5的形状特性)，计算出直接路径的延迟。
图5是根据本发明一实施例示出的信号延迟估计器230的示意图。如图5所示，信号延迟估计器230包括L1延迟鉴别器(delay discriminator)510和两个L5延迟鉴别器520和530。在本实施例中，相关器220提供L1直接路径信号的超前码相关值ACF_L1_E1和滞后码相关值ACF_L1_L1至L1延迟鉴别器510，以及，相关器220还提供L5直接路径信号的超前码相关值ACF_L5_E1和滞后码相关值ACF_L5_L1给L5延迟鉴别器520，并提供L5反射路径信号的超前码相关值ACF_L5_E2和滞后码相关值ACF_L5_L2给L5延迟鉴别器530。然后，L1延迟鉴别器510使用超前码相关值ACF_L1_E1和滞后码相关值ACF_L1_L1来计算L1信号的直接路径的信号延迟，L5延迟鉴别器520使用超前码相关值ACF_L5_E1和滞后码相关值ACF_L5_L1估计L5直接路径信号的信号延迟，以及，L5延迟鉴别器520使用超前码相关值ACF_L5_E2和滞后码相关值ACF_L5_L2来估计L5反射路径信号的信号延迟。在确定了L1直接路径信号的信号延迟、L5直接路径信号的信号延迟和L5反射路径信号的信号延迟之后，L1延迟鉴别器510可以使用以下等式预测L1反射路径信号的信号延迟：
TL1,RP＝TL1,DP+(TL5,RP-TL5,DP)…(1)；
其中，TL1,RP为L1信号的反射路径(亦可描述为“L1反射路径信号”)的信号延迟，TL1,DP为L1信号的直接路径(亦可描述为“L1直接路径信号”)的信号延迟，TL5,RP为L5信号的反射路径(亦可描述为“L5反射路径信号”)的信号延迟，以及，TL5,DP是L5信号的直接路径(亦可描述为“L5直接路径信号”)的信号延迟。此外，L1延迟鉴别器510可依下式来预测L1反射路径信号之强度(magnitude)：ML1,RP＝ML1,DP×(ML5,RP/ML5,DP)……(2)；
其中，ML1,RP为L1反射路径信号之强度，ML1,DP为L1直接路径信号之强度，ML5,RP为L5反射路径信号之强度，以及，ML5,DP是L5直接路径信号之强度。然后，在估计出L1反射信号的延迟和强度，并且已知L1反射信号的ACF的形状的前提下(例如，可根据所使用之本地信号副本格式获知)，L1延迟鉴别器510可以从ACF_L1_L1和/或ACF_L1_E1减去L1反射信号之ACF相关结果值进行补偿，以获得新/补偿后的超前码相关值ACF_L1_E1和/或新的滞后码相关值ACF_L1_L1，以用于确定直接路径信号的时间延迟。例如，在图4中，将原来的滞后码相关值ACF_L1_L1调整为新的滞后码相关值ACF_L1_L1’，以供信号延迟估计器230去计算L1信号的新信号延迟。
综上所述，通过利用L5信号的信息(相关结果)，可以对ACF_L1进行适当的补偿，移除L1反射路径信号的影响，从而更加准确地确定L1信号的信号延迟(如拆解出ACF_L1_Direct和ACF_L1_Reflect)，以用于信号处理电路240后续的信号处理，例如，确定电子设备的位置和解码L1信号等。
需要说明的是，上述GPS系统只是一个例子，本发明不限于此。在其它实施例中，接收器200可以支持伽利略卫星导航系统，以及，接收器200可以使用E5a/E5b信号来估计E1信号的反射路径，以补偿E1信号对应的ACF。在一些实施例中，接收器200可以支持北斗卫星导航系统，以及，接收器200可以利用B2a/B2b信号来估计B1I/B1C信号的反射路径，以补偿B1I/B1C信号对应的ACF。
在权利要求书中使用诸如“第一”，“第二”，“第三”等序数术语来修改权利要求要素，其本身并不表示一个权利要求要素相对于另一个权利要求要素的任何优先权、优先级或顺序，或执行方法动作的时间顺序，但仅用作标记，以使用序数词来区分具有相同名称的一个权利要求要素与具有相同名称的另一个元素要素。
虽然本发明已经通过示例的方式以及依据优选实施例进行了描述，但是，应当理解的是，本发明并不限于公开的实施例。相反，它旨在覆盖各种变型和类似的结构(如对于本领域技术人员将是显而易见的)，例如，不同实施例中的不同特征的组合或替换。因此，所附权利要求的范围应被赋予最宽的解释，以涵盖所有的这些变型和类似的结构。

Claims (28)

1.一种接收器，其特征在于，该接收器包括：
射频RF电路，被配置为接收第一卫星信号和第二卫星信号，以分别产生第一基带信号和第二基带信号；
相关器，被配置为基于第一本地信号副本和该第一基带信号执行相关运算，以产生第一相关结果，以及，基于第二本地信号副本和第二基带信号执行相关运算，以产生第二相关结果；
信号延迟估计器，耦接该相关器，被配置为利用该第二相关结果补偿该第一相关结果，以产生补偿后的第一相关结果，并根据该补偿后的第一相关结果确定该第一卫星信号的信号延迟。
2.如权利要求1所述的接收器，其特征在于，该第一卫星信号的自相关函数ACF不同于该第二卫星信号的ACF。
3.如权利要求2所述的接收器，其特征在于，该第一卫星信号的ACF之基底比该第二卫星信号的ACF宽。
4.如权利要求1所述的接收器，其特征在于，该第一卫星信号和该第二卫星信号来自卫星系统的同一颗卫星，以及，该卫星系统包括全球定位系统GPS、准天顶卫星系统QZSS、伽利略卫星导航系统、北斗卫星导航系统、GLONASS系统、印度区域导航卫星系统NavIC和卫星增强系统SBAS中的其中一者。
5.如权利要求1所述的接收器，其特征在于，该第一相关结果由该第一卫星信号的直接路径对应的第一子相关结果和该第一卫星信号的反射路径对应的第二子相关结果混合而成，该第二相关结果由该第二卫星信号的直接路径对应的第三子相关结果和该第二卫星信号的反射路径对应的第四子相关结果混合而成；以及，该信号延迟估计器根据该第二相关结果预测该第二子相关结果，并利用预测得到的第二子相关结果补偿该第一相关结果，以获得补偿后的第一相关结果。
6.如权利要求5所述的接收器，其特征在于，该相关器使用的该第一本地信号副本和该第二本地信号副本之格式分别基于该第一卫星信号的格式和该第二卫星信号的格式，所产生的该第一相关结果由该第一卫星信号的自相关函数ACF决定，所产生的该第二相关结果由该第二卫星信号的ACF决定。
7.如权利要求1所述的接收器，其特征在于，该第一相关结果包括m个样本点，该第二相关结果包括n个样本点，以及，该信号延迟估计器利用该第一相关结果的m个样本点和该第二相关结果的n个样本点之间的关系补偿该第一相关结果的m样本点的值。
8.如权利要求7所述的接收器，其特征在于，m等于2，以及，n等于1。
9.如权利要求7所述的接收器，其特征在于，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的超前本地信号副本和滞后本地信号副本的两个样本点。
10.如权利要求7所述的接收器，其特征在于，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的即时本地信号副本的一个样本点。
11.如权利要求7所述的接收器，其特征在于，该第二相关结果包括对应于该第二卫星信号的任意时间延迟本地信号副本的一个样本点，其用于搜索该第二卫星信号的可能的反射路径信号。
12.如权利要求7所述的接收器，其特征在于，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的即时本地信号副本的一个样本点，以及，该第二相关结果包括对应于该第二卫星信号的直接路径和反射路径的即时本地信号副本的两个样本点。
13.如权利要求2所述的接收器，其特征在于，该第一相关结果由第一ACF及第二ACF混合而成，该第一ACF对应于该第一卫星信号的直接路径，该第二ACF对应于该第一卫星信号的反射路径；该第二相关结果由第三ACF及第四ACF混合而成，该第三ACF对应于该第二卫星信号的直接路径，该第四ACF对应于该第二卫星信号的反射路径；以及，该信号延迟估计器根据该第三ACF的超前码相关值和滞后码相关值及该第四ACF的超前码相关值和滞后码相关值预测该第二ACF，并利用预测得到的第二ACF补偿该第一ACF。
14.如权利要求13所述的接收器，其特征在于，该信号延迟估计器利用该预测得到的第二ACF补偿该第一ACF的超前码相关值和滞后码相关值中的至少一个。
15.一种信号处理方法，其特征在于，该方法包括：
接收第一卫星信号和第二卫星信号，以分别产生第一基带信号和第二基带信号；
利用第一本地信号与该第一基带信号进行相关运算，以产生第一相关结果；
利用第二本地信号与该第二基带信号进行相关运算，以产生第二相关结果；
利用该第二相关结果对该第一相关结果进行补偿，以补偿该第一相关结果，并根据该补偿后的第一相关结果确定该第一卫星信号的信号延迟。
16.如权利要求15所述的信号处理方法，其特征在于，该第一卫星信号的自相关函数ACF不同于该第二卫星信号的ACF。
17.如权利要求16所述的信号处理方法，其特征在于，该第一卫星信号的ACF之基底比该第二卫星信号的ACF宽。
18.如权利要求15所述的信号处理方法，其特征在于，该第一卫星信号和该第二卫星信号来自卫星系统的同一颗卫星，以及，该卫星系统包括全球定位系统GPS、准天顶卫星系统QZSS、伽利略卫星导航系统、北斗卫星导航系统、GLONASS系统、印度区域导航卫星系统NavIC和卫星增强系统SBAS中的其中一者。
19.如权利要求15所述的信号处理方法，其特征在于，该第一相关结果由该第一卫星信号的直接路径对应的第一子相关结果和该第一卫星信号的反射路径对应的第二子相关结果混合而成，该第二相关结果由该第二卫星信号的直接路径对应的第三子相关结果和该第二卫星信号的反射路径对应的第四子相关结果混合而成；以及，利用该第二相关结果补偿该第一相关结果，以产生补偿后的第一相关结果的步骤包括：
根据该第二相关结果预测该第二子相关结果，并利用预测得到的第二子相关结果补偿该第一相关结果，以获得该补偿后的第一相关结果。
20.如权利要求19所述的信号处理方法，其特征在于，该第一本地信号副本和该第二本地信号副本之格式分别基于该第一卫星信号的格式和该第二卫星信号的格式，所产生的该第一相关结果由该第一卫星信号的自相关函数ACF决定，所产生的该第二相关结果由该第二卫星信号的ACF决定。
21.如权利要求15所述的信号处理方法，其特征在于，该第一相关结果包括m个样本点，该第二相关结果包括n个样本点，以及，该信号处理方法还包括：
利用该第一相关结果的m个样本点和该第二相关结果的n个样本点之间的关系来补偿该第一相关结果的m样本点的值。
22.如权利要求21所述的信号处理方法，其特征在于，m等于2，以及，n等于1。
23.如权利要求21所述的信号处理方法，其特征在于，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的超前本地信号副本、滞后本地信号副本的两个样本点。
24.如权利要求21所述的信号处理方法，其特征在于，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的即时本地信号副本的一个样本点。
25.如权利要求21所述的信号处理方法，其特征在于，该第二相关结果包括对应于该第二卫星信号的任意时间延迟本地信号副本的一个样本点，其用于搜索该第二卫星信号的可能的反射路径信号。
26.如权利要求21所述的信号处理方法，其特征在于，该第一相关结果包括对应于该第一卫星信号的即时本地信号副本的一个样本点，以及，该第二相关结果包括对应于该第二卫星信号的直接路径和反射路径的即时本地信号副本的两个样本点。
27.如权利要求15所述的信号处理方法，其特征在于，该第一相关结果由第一ACF及第二ACF混合而成，该第一ACF对应于该第一卫星信号的直接路径，该第二ACF对应于该第一卫星信号的反射路径；该第二相关结果由第三ACF及第四ACF混合而成，该第三ACF对应于该第二卫星信号的直接路径，该第四ACF对应于该第二卫星信号的反射路径；以及，利用该第二相关结果对该第一相关结果进行补偿，以产生补偿后的第一相关结果的步骤包括：
根据该第三ACF的超前码相关值和滞后码相关值及该第四ACF的超前码相关值和滞后码相关值预测该第二ACF，并利用预测得到的第二ACF补偿该第一相关结果。
28.如权利要求27所述的信号处理方法，其特征在于，利用预测得到的第二ACF补偿该第一相关结果的步骤包括：
利用该预测得到的第二ACF补偿该第一ACF的超前码相关值和滞后码相关值中的至少一个。
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