CN110824513B - 用于对装置进行定位的方法和定位装置 - Google Patents

Abstract

一种用于对装置进行定位的方法和定位装置，此方法包含：接收对应在全球导航卫星系统中的至少五个卫星的卫星信号；从至少这些卫星信号的五个导航数据判别这些卫星信号中是否有任何卫星信号有错误比特边沿；以及于判别出这些卫星信号中有卫星信号有错误比特边沿的情况下，从这些卫星信号中找出错误卫星信号，且使用其他卫星信号的导航数据来得到装置的位置。

Description

用于对装置进行定位的方法和定位装置

技术领域

本公开内容是有关于一种定位技术领域，且特别是有关于一种用于对装置进行定位的方法、定位装置及非暂时性计算机可读介质。

背景技术

全球导航卫星系统(global navigation satellite system；GNSS)为基于卫星的系统，其用以提供导航数据，使接收端可依据导航数据得到其在地球上的位置信息(例如经度、纬度和高度等)。另一方面，因应生活上的需求，许多电子产品，例如移动手机、车用导航机、智能手表和照相机等，均已具备定位功能，使用者得以取得位置信息，且服务提供者也可基于使用者提供的位置信息即时对使用者提供适地性服务。然而，在如卫星信号微弱的环境下，可能由于导航数据的比特同步错误，而导致得到错误的位置信息。

先前技术对于此种现象，可在多于五颗可定位卫星信号的情况下，使用错误信号检测和排除演算法(Fault Detection and Exclusion Algorithm)予以解决。但是在恰为五颗可定位卫星信号的情况下，则尚未有可用的解决方法提出。

发明内容

本公开的主要目的是在于提供从接收的卫星信号中判别出错误卫星信号的机制，决定出得到的卫星信号中的一者具有错误比特边沿后，可忽略具有错误比特边沿的卫星信号，且使用其他卫星信号的导航数据来进行实际的定位坐标计算。因为具有错误比特边沿的卫星信号确保不会涉入装置的实际定位坐标计算，故可正确地完成定位。

本公开内容的一实施方式为一种用于对装置进行定位的方法，此方法包含：接收对应在全球导航卫星系统(global navigation satellite system；GNSS)中的至少五个卫星的卫星信号；从至少这些卫星信号之导航数据判别这些卫星信号中是否有任何卫星信号有错误比特边沿(bit edge)；以及于判别出这些卫星信号中有卫星信号有错误比特边沿的情况下，从这些卫星信号中找出一错误卫星信号，且使用其他卫星信号的导航数据来得到装置的位置。

在一实施例中，判别这些卫星信号中是否有任何卫星信号有错误比特边沿包含：通过装置之位置及与全球导航卫星系统与装置之间的时间位移的最小平方估计对这些导航数据进行迭代运算，以得到这些卫星信号的残差(residual)；以及比较这些残差中的最大者与预定残差阈值。若这些残差中最大者大于预定残差阈值，则判别出有卫星信号有错误比特边沿。

在一实施例中，若这些残差之总和小于预定残差阈值总和，则停止迭代运算。

在一实施例中，这些卫星信号分别对应五个卫星。

在一实施例中，从这些卫星信号中找出一错误卫星信号包含：计算这些卫星信号中的四个选取卫星信号的所有组合的导航数据，先得到这些选取卫星信号方程组的时间位移及位置的解，代入这些卫星信号中的剩余卫星信号方程计算相关残差余数；以及判别出对应这些相关残差余数中的最小者的剩余卫星信号为错误卫星信号。

在一实施例中，这些卫星信号的导航数据是经由装置传输至与装置连接的实体。

在一实施例中，全球导航卫星系统为全球定位系统(Global PositioningSystem；GPS)或格洛纳斯(GLONASS)系统。

本公开内容的另一实施方式为一种定位装置，此定位装置包含天线和处理器。天线用以接收对应在全球导航卫星系统中之至少五个卫星之卫星信号。处理器用以进行下列操作：从至少这些卫星信号之导航数据判别这些卫星信号中是否有任何卫星信号有错误比特边沿；以及于判别出这些卫星信号中有卫星信号有错误比特边沿的情况下，从这些卫星信号中找出错误卫星信号，且使用其他卫星信号的导航数据来得到定位装置的位置。

在一实施例中，在判别这些卫星信号中是否有任何卫星信号有错误比特边沿的操作中，处理器用以进行下列操作：通过定位装置的位置及全球导航卫星系统与定位装置之间的时间位移的最小平方估计对这些导航数据进行迭代运算，以得到这些卫星信号的残差；以及比较这些残差中的最大者与预定残差阈值。若这些残差中的最大者大于预定残差阈值，则判别出有卫星信号有错误比特边沿。

本公开的又一实施方式为一种非暂时性计算机可读介质，其储存计算机程序指令，当这些计算机程序指令由处理器执行时，使处理器进行下列操作以定位装置：从对应在全球导航卫星系统中之至少五个卫星的卫星信号分别得到这些卫星信号的导航数据；从至少这些导航数据判别这些卫星信号中是否有任何卫星信号有错误比特边沿；以及于判别出这些卫星信号中有卫星信号有错误比特边沿的情况下，从这些卫星信号中找出错误卫星信号，且使用其他卫星信号的导航数据来得到装置的位置。

综上所述，本公开内容可确保具有错误比特边沿的卫星信号不会涉入实际定位坐标计算，故可正确地完成定位。此外，依据本公开内容，即使存在有卫星信号有错误比特边沿，仍可依据这些卫星信号的导航数据找出具有错误比特边沿的卫星信号且使用其他卫星信号的导航数据来进行实际的定位坐标计算，而不需等到接收的卫星信号均正确下才进行实际的定位坐标计算，故定位流程可更快完成。

附图说明

为了更完整了解实施例及其优点，现参照结合所附图式所做之下列描述，其中：

图1为依据本公开一些实施例的定位装置与全球导航卫星系统的卫星的示例；

图2为依据本公开一些实施例的定位装置的示意图；

图3为依据本公开一些实施例的对装置定位的方法的流程图；

图4为图3的方法中的一步骤的流程图；以及

图5为图3的方法中的另一步骤的流程图。

具体实施方式

以下仔细讨论本公开的实施例。然而，可以理解的是，实施例提供许多可应用的概念，其可实施于各式各样的特定内容中。所讨论之特定实施例仅供说明，并非用以限定本公开的范围。

关于本文中所使用之「耦接」一词，可指二或多个元件相互直接实体或电性接触，或是相互间接实体或电性接触。「耦接」还可指二或多个元件相互操作或动作。

可理解的是，虽然在本文中所使用之「第一」、「第二」、…等等术语可用来描述不同的信号和/或实体，这些信号和/或实体应不受这些术语的限制。这些术语仅为了将一个信号和/或实体与其他信号和/或实体作区别。

在本公开中所描述的方法可通过各种手段来实现，例如以硬件、韧体、软件或其组合实现。对于硬件实现的方式，这些方法可在一或多个通用处理器、中央处理单元(centralprocessing unit；CPU)、微处理器、数字信号处理器(digital signal processor：DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit；ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array；FPGA)或其他可程序逻辑元件、控制器、微控制器、特定硬件元件或其组合来实现。

图1为依据本公开一些实施例的定位装置100与全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system；GNSS)的卫星SV₁～SV_N的示例。全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System；GPS)、格洛纳斯(GLONASS)系统、伽利略定位系统(Galileo Positioning System)、北斗导航卫星系统(BeiDou Navigation SatelliteSystem)、准天顶卫星系统(Quasi-Zenith Satellite System；QZSS)、印度区域导航卫星系统(Indian Regional Navigation Satellite System；IRNSS)，或是其他可对定位装置100提供卫星信号的系统。

定位装置100可直接和/或间接从全球导航卫星系统接收卫星信号，且接着基于接收到的卫星信号进行定位流程，以得到其定位坐标。在一些实施例中，定位装置100为全球导航卫星系统接收器，其从可见(visible)的卫星接收卫星信号，且依据对从接收到的卫星信号取得的导航数据进行定位坐标计算。举例而言，若有六个定位装置100可见的卫星，则定位装置100使用此六个卫星的导航数据来计算其定位坐标。

依据各种实现方式，定位装置100可以是基于软件、基于硬件或是基于软件和硬件两者。举例而言，定位装置100可以是手机、平板电脑、行车记录仪、智能手表等移动实体，或是上述移动装置中的模块，或是储存由处理器执行的计算机程序指令的非暂时性计算机可读介质。

图2为依据本公开一些实施例的定位装置200的示意图。定位装置200可以是图1的定位装置100的其中一种实现方式或其他用于定位的实体或模块。定位装置200用以从全球导航卫星系统接收卫星信号且基于接收的卫星信号进行定位操作，故其亦可称为全球导航卫星系统接收器。

定位装置200系基于硬件，其包含天线210、前端电路220和处理器230。天线210其用以接收模拟格式的卫星信号。天线210的信号接收频带与其种类、结构、尺寸、图案和/或其他因素相关。就全球定位系统而言，可设计天线210的种类、结构、尺寸和图案而使得天线210具有接收中心频率约为1575.42GHz(L1频带的中心频率)、1227.60GHz(L2频带的中心频率)或1167.45GHz(L5频带的中心频率)的接收频带。前端电路220用以将卫星信号转换为数字格式，以供处理器230从卫星信号取得(萃取出及解码)导航数据。前端电路220包含例如用以放大卫星信号的低噪声放大器、用以将卫星信号从射频降为中频的降频转换器和用以对卫星信号进行模拟至数字转换的模拟-数字转换器等元件。前端电路220可通过有线接口或者网络将卫星信号传输至处理器230。

处理器230用以从卫星信号取得导航数据并追踪卫星信号，且对导航数据进行运算，以基于导航数据得到定位装置200的位置(即定位坐标)。在其他实施例中，从卫星信号取得导航数据、追踪卫星信号，且对导航数据进行运算等操作可分别在不同的处理器或模块中进行。

图3为依据本公开一些实施例的对装置定位的方法300的流程图。在以下方法300之各步骤的说明中，装置可以是图1之定位装置100、图2之定位装置200或是其他可接收由全球导航卫星系统中的卫星所广播的卫星信号，且对导航数据的处理可以是在装置中进行，或是其他与装置连接(例如耦接、通信连接或其他直接或间接连接方式)的计算机、伺服器或其他具数据处理能力的实体中进行，即装置将导航数据传输至与其连接的实体，且由此实体对导航数据进行运算处理。举例而言，若是方法300在定位装置200中进行，则天线210用以接收卫星信号，前端电路220将卫星信号转换为数字格式，且接着处理器230用以从卫星信号取得导航数据，并对导航数据进行运算处理。

方法300由步骤S310开始。在步骤S310中，装置接收全球导航卫星系统的卫星信号。若是接收到的卫星信号的强度至少为装置的接收灵敏度，则装置可从卫星信号取得导航数据。

当装置从五个以上的卫星信号取得导航数据时，方法300前进至步骤S320，从卫星信号的导航数据判别是否在得到的卫星信号中有一个卫星信号具有错误比特边沿(bitedge)。在一些实施例中，对于暖启动(warm start)的例子，装置更可使用例如最近解码出的的历书(almanac)数据和协调世界时(Coordinated Universal Time；UTC)等有效数据来判别是否在得到的卫星信号中有一个卫星信号具有错误比特边沿。

在一些实施例中，如图4所示，步骤S320的判别是否在得到的卫星信号中有一个卫星信号具有错误比特边沿包含子步骤SS322和SS324。在子步骤SS322中，通过装置的位置和全球导航卫星系统与装置之间的时间位移(offset)的最小平方估计(least squareestimation)对导航数据进行迭代运算，以得到卫星信号的残差(residual)。为方便说明，在以下实施例中，装置系从全球导航卫星系统的M个卫星(M大于或等于5)分别得到M个卫星信号，且这些M个卫星系分别称为第一至第M个卫星。应注意的是，上述卫星的顺序并非代表全球导航卫星系统的卫星编号。第m个卫星的(m为1至M的正整数)虚拟距离(pseudo range)为

PR[m]＝ρ[m]+cdt-ctb[m]， (1)

其中为第m个卫星与装置之间的几何距离，(x,y,z)为装置的三维定位坐标，(S_x[m],S_y[m],S_z[m])为第m个卫星的三维定位坐标，c为光速，dt为全球导航卫星系统与装置之间的时间位移，且tb[m]为导航数据中提供第m个卫星的伪随机噪声码(pseudorandom noise code；PRN code)相位时间位移。

以全球定位系统为例，全球定位系统信息(以下称GPS信息)包含五个子帧(subframe)，且每一子帧包含300个比特。在全球定位系统中的所有卫星以全球定位系统时间同步。此外，所有全球定位系统卫星在相同时间传输第一个子帧的第一个比特，且此时间附加在第一个子帧的周时间(time of week；TOW)字段中。在第一个子帧中，每个比特均占20毫秒，即第一个子帧的第x个比特是在周时间字段的数值加上20毫秒的x倍的时间所传输。而在全球定位系统接收端，通过记录第m个卫星的GPS信息的第x个比特的接收时间，且从GPS信息的内容得知此比特是在何时从第m个卫星传输，可计算出卫星信号从全球定位系统卫星至全球定位系统接收端的行进时间且得到虚拟距离PR[m]。

通过线性化式(1)及接着进行迭代操作，在迭代操作的第(i+1)步骤时，第m个卫星的第一阶线性方程变为

其中(x_i,y_i,z_i)为在迭代操作的第(i+1)步骤时装置的估计位置，Δx_i＝x_i+1-x_i，Δy_i＝y_i+1-y_i，Δz_i＝z_i+1-z_i，Δdt_i＝dt_i+1-dt_i,且x₀、y₀、z₀和dt₀为迭代操作前的初始估计值。在冷启动(coldstart)的例子中，初始估计值x₀、y₀、z₀和dt₀可设定为均为0。相对地，在暖启动的例子中，初始估计值x₀、y₀、z₀和dt₀可依据最近一次定位操作而设定，以加速当前定位操作的速度。

装置位置及全球导航卫星系统与装置间之时间位移的最小平方估计可从矩阵形式的方程Ha＝b获得，其中矩阵H的第m列(对应至第m个卫星)在迭代操作的第(i+1)步骤时为矩阵b的第m列在迭代操作的第(i+1)步骤时为PR[m]+ctb[m]-ρ[m]_i，且矩阵a在迭代操作的第(i+1)步骤时为a_i＝[Δx_i Δy_i Δz_i cΔdt_i]^T。在M大于或等于4的例子中，方程Ha＝b在迭代操作的第(i+1)步骤时的最小平方估计的唯一解为(Δx_i,Δy_i,Δz_i,cΔdt_i)，且估计值在迭代操作的第(i+1)步骤时为(x_i+1,y_i+1,z_i+1,cdt_i+1)＝(x_i,y_i,z_i,cdt_i)+(Δx_i,Δy_i,Δz_i,cΔdt_i)。第m个卫星的中间残差在迭代操作的第(i+1)步骤时为|h_ma_i-(PR[m]+ctb[m]-ρ[m]_i)|，其中若是在第K次迭代时，对应第1至第M个卫星的中间残差的总和小于预定中间残差阈值，则迭代操作在第K步骤时停止。预定中间残差阈值可依据例如规格要求而设定。在一些实施例中，为了定位准确度和快速定位等考量，预定中间残差阈值可设定为10^-3。

在对导航数据的迭代操作后(即迭代操作的第K步骤后)，得到估计值(x_K,y_K,z_K,cdt_K)，且第m个卫星的最终残差R[m]为

R[m]＝|PR[m]-ρ[m]_K-cdt_K+ctb[m]|。

得到第1至第M个卫星的残差R[1]～R[M]后，接着进行子步骤SS324，比较残差R[1]～R[M]中的最大者(定义为最大残差RS_MAX)与预定残差阈值。若最大残差RS_MAX大于预定残差阈值，则装置判别出在这些卫星信号中有一个卫星信号有错误比特边沿。在一些实施例中，可依据例如规格要求而将预定残差阈值设定为8000公尺。

当判别出在这些卫星信号中有一个卫星信号有错误比特边沿时，方法300进行至步骤S330，从这些卫星信号中找出错误的卫星信号，且使用其他卫星信号(排除错误的卫星信号)的导航数据来得到装置的位置。

步骤S330的详细说明如下。首先，如图5所示，步骤S330之在这些卫星信号中找出错误的卫星信号包含子步骤SS332和SS334。具体而言，子步骤SS332为对从这些卫星信号中选定多个卫星信号的所有组合的导航数据进行计算，以得到所有组合的选定卫星信号与剩余卫星信号之间的相关残差余数(correlated residual remainder)。举例而言，若接收到的卫星信号的个数M为5，则在选择第二至第五个卫星的卫星信号且余留第一个卫星的卫星信号的组合中，可由m为2至5(即每一选定卫星信号)的式(1)得到对应此组合的装置的定位坐标及全球导航卫星系统与装置之间的时间位移。通过对其他组合重复进行定位坐标计算，可得到分别对应所有组合的五个定位坐标和时间位移。

相关残差(correlated residual)为选定卫星信号方程组的解代入剩余卫星信号的残差。具体而言，卫星(排除第n个卫星)的选定卫星信号相对于第n个卫星的残留卫星信号的组合的相关残差定义为

其中为对应选定卫星信号的卫星(排除第n个卫星)的方程组得到装置的定位坐标，且/>为对应选定卫星信号的卫星(排除第n个卫星)的方程组得到全球导航卫星系统与装置之间的时间位移。

通过对所有组合进行以上相关残差的计算，可得到所有组合的相关残差由于伪随机噪声码的周期为一毫秒，错误比特边沿造成的虚拟距离误差皆为c×10^-3的整数非零倍，若相关残差/>中的一个相关残差大约为c×10^-3的整数非零倍数，则判别出对应至此相关残差的剩余卫星信号具有错误比特边沿。举例而言，若相关残差/>大约为c×10^-3的整数非零倍数但其他相关残差/>不是，则判别出对应至相关残差/>的第一个卫星的卫星信号具有错误比特边沿，也就是说，判别出对应至相关残差/>的第一个卫星的卫星信号为错误卫星信号。

举例而言，在一些实施例中，相关残差分别通过下式转换为相关残差余数/>

其中round(·)为最邻近整数函数(nearest integer function)。接着，进行子步骤SS334，判别出对应这些相关残差余数中的最小者的剩余卫星信号是否为错误卫星信号。详细而言，中的最小值/>与预定阈值/>比较。若最小值/>小于预定阈值/>则可判别出对应最小值/>的剩余卫星信号具有错误比特边沿。预定阈值/>可设定为200或其他利于分辨出具有错误比特边沿的卫星信号和其他具有正确比特边沿的卫星信号的值。

应注意的是，上述判别卫星信号是否具有错误比特边沿为示例，而所属技术领域中普通技术人员可依据以上示例衍生出其他变化实施例而达成相同目的。因此，由上述示例所衍生的任何变化实施方式，均应属于本公开之范围。

在决定出得到的卫星信号中的一者具有错误比特边沿后，可忽略具有错误比特边沿的卫星信号，且使用其他卫星信号的导航数据来进行实际的定位坐标计算。因为具有错误比特边沿的卫星信号确保不会涉入实际定位坐标计算，故可正确地完成定位。此外，对本公开实施例而言，只要得到五个卫星信号便可进行定位流程，即使存在有卫星信号有错误比特边沿，仍可依据这些卫星信号的导航数据找出具有错误比特边沿的卫星信号且使用其他卫星信号的导航数据来进行实际的定位坐标计算，而不需等到接收的卫星信号均正确下才进行实际的定位坐标计算，故定位流程可更快完成。

此外，当得到的卫星信号中，多于一者具有错误比特边沿，上述排除第n个卫星的选定卫星信号方程组，至少会用到一个具有错误比特边沿的卫星信号，得到的时间位移及位置的解会有很大的误差，故代入第n个卫星信号方程计算相关残差余数通常不会通过/> 的检查。也就是说，前述技术在多于一颗卫星信号具有错误比特边沿时，虽然无法判别出所有具有错误比特边沿的卫星信号，但通常可判别出此时无法正确定位。

前述定位装置100或方法300的特定实施方式可以是软件和/或硬件。举例而言，若执行速度和精确度为主要考量，则基本上选用硬件(例如处理器或数字控制芯片)来实现定位装置100或方法300。处理器可以是中央处理单元、微处理器或其他可执行指令的硬件单元。相对地，若设计弹性为主要考量，则基本上选用软件来实现定位装置100或方法300。举例而言，定位装置100可配置在非暂时性计算机可读介质的调度管理工具中，而方法300可经编程而成为计算机程序指令，其可由处理器执行，且可储存于处理器可存取的非暂时性计算机可读介质中。非暂时性计算机可读介质可以是只读存储器、快闪存储器、软盘、硬盘、光盘、通用串行总线(USB)随身盘、磁带、可在网际网络上存取的数据库、或其他对所述技术领域中普通技术人员为显而易见的计算机可读介质。或者，可采用软件和硬件的组合来实现定位装置100或方法300。所属技术领域中普通技术人员可依实际需求选择软件、硬件或其结合之实施方式。

虽然本公开内容已以实施方式披露如上，然其并非用以限定本公开内容，任何熟习此技艺者，在不脱离本公开内容的精神和范围内，当可做各种之更动与修改，因此本公开内容的保护范围当视后附的权利要求所界定者为准。

符号说明

100、200 定位装置

210 天线

220 前端电路

230 处理器

300 方法

S310、S320、S330 步骤

SS322、SS324、SS332、SS334 子步骤

SV₁～SV_N 卫星。

Claims (8)

1.一种用于对一装置进行定位的方法，包含：

接收对应在一全球导航卫星系统中的至少五个卫星的卫星信号；

从至少所述卫星信号的导航数据判别所述卫星信号中是否有任何卫星信号有错误比特边沿；以及

于判别出所述卫星信号中有卫星信号有错误比特边沿的情况下，从所述卫星信号中找出一错误卫星信号，且使用其他卫星信号的导航数据来得到该装置的位置；

其中判别所述卫星信号中是否有任何卫星信号有错误比特边沿包含：

通过该装置的位置及该全球导航卫星系统与该装置之间的一时间位移的一最小平方估计对所述导航数据进行一迭代运算，以得到所述卫星信号的残差；以及

比较所述残差中的一最大者与一预定残差阈值；

其中，若所述残差中的最大者大于该预定残差阈值，则判别出有卫星信号有错误比特边沿，

其中从所述卫星信号中找出一错误卫星信号包含：

对所述卫星信号中的选定数量的卫星信号的所有组合的导航数据进行计算，以针对每一组合得到选定数量的卫星信号与所述卫星信号中的剩余卫星信号之间的相关残差余数；以及

判别出对应所述相关残差余数中的一最小者的剩余卫星信号为该错误卫星信号。

2.如权利要求1所述的方法，其中，若所述残差的总和小于一预定残差阈值总和，则停止该迭代运算。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述卫星信号分别对应五个卫星。

4.如权利要求3所述的方法，其中从所述卫星信号中找出一错误卫星信号包含：

计算所述卫星信号中的四个选取卫星信号的所有组合的导航数据，以分别得到所述选取卫星信号与所述卫星信号中的一剩余卫星信号的相关残差余数；以及

判别出对应所述相关残差余数中的一最小者的剩余卫星信号为该错误卫星信号。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述卫星信号的导航数据经由该装置传输至与该装置连接的一实体。

6.如权利要求1所述的方法，其中该全球导航卫星系统为一全球定位系统或一格洛纳斯系统。

7.一种定位装置，包含：

一天线，用以接收对应在一全球导航卫星系统中的至少五个卫星的卫星信号；

一处理器，用以进行下列操作：

从至少所述卫星信号的导航数据判别所述卫星信号中是否有任何卫星信号有错误比特边沿；以及

于判别出所述卫星信号中有卫星信号有错误比特边沿的情况下，从所述卫星信号中找出一错误卫星信号，且使用其他卫星信号的导航数据来得到该定位装置的位置；

其中判别所述卫星信号中是否有任何卫星信号有错误比特边沿包含：

通过该定位装置的位置及该全球导航卫星系统与该定位装置之间的一时间位移的一最小平方估计对所述导航数据进行一迭代运算，以得到所述卫星信号的残差；以及

比较所述残差中的一最大者与一预定残差阈值；

其中，若所述残差中的最大者大于该预定残差阈值，则判别出有卫星信号有错误比特边沿，

其中从所述卫星信号中找出一错误卫星信号包含：

对所述卫星信号中的选定数量的卫星信号的所有组合的导航数据进行计算，以针对每一组合得到选定数量的卫星信号与所述卫星信号中的剩余卫星信号之间的相关残差余数；以及

判别出对应所述相关残差余数中的一最小者的剩余卫星信号为该错误卫星信号。

8.一种非暂时性计算机可读介质，其储存计算机程序指令，当所述计算机程序指令由一处理器执行时，使该处理器进行根据权利要求1至6中任一项所述的方法以定位一装置。