CN114966645A - 毫米波雷达系统及其芯片数据传输方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种毫米波雷达系统及其芯片数据传输方法，该方法包括主处理单元向第一级毫米波芯片发送获取各毫米波芯片的恒虚警率的计算结果的指令；第一级毫米波芯片将自身的恒虚警率的计算结果发送至下一级毫米波芯片；中间级毫米波芯片将上一级毫米波芯片的恒虚警率的计算结果与自身的恒虚警率的计算结果进行比对，将相同目标对应的恒虚警率的计算结果剔除后，将上一级毫米波芯片的恒虚警率的计算结果与自身的恒虚警率的计算结果发送至下一级毫米波芯片；其中，最后一级毫米波芯片将各毫米波芯片剔除相同目标后的恒虚警率计算结果发送至主处理单元。本发明还提供实现上述方法的毫米波雷达系统。本发明能够提升毫米波雷达系统的数据传输效率。

Description

毫米波雷达系统及其芯片数据传输方法

技术领域

本发明涉及雷达系统的技术领域，具体地，是一种应用于毫米波雷达系统的芯片数据传输方法以及实现这种方法的毫米波雷达系统。

背景技术

毫米波雷达系统发射的电磁波信号的波长是毫米级别，常用于对移动物体的探测，例如对公路上的汽车进行探测，探测汽车的行驶速度等。现有的毫米波雷达设计中，为了使测量更精确，一般会设置多个天线，使用多个天线发射电磁波信号，并接收多个电磁波信号，为此，毫米波雷达系统中设置有多个毫米波芯片，一个毫米波芯片对应于一个或者多个天线，用于接收对应的线圈接收到的电磁波信号，并对所接收到的电磁波信号进行处理。

通常，一个毫米波芯片所兼容的天线数量是有限的，当毫米波雷达系统所使用的天线数量较多时，需要使用多个毫米波芯片接收多个天线的信号。并且，毫米波雷达系统还设置一个主处理单元，主处理单元与多个毫米波芯片之间采用级联方式的结构。

目前常见的级联方式为星型结构，即设置有一个主处理单元，主处理单元通过一条通信总线与所有的毫米波芯片进行级联。主处理单元可以单独向每一个毫米波芯片发送信号，每一个毫米波芯片可以通过通信总线将信号传输至主处理单元。但这种方式要求主处理单元对各个毫米波芯片进行通信管理，并且需要周期性的访问各个毫米波芯片，或者要求各个毫米波芯片周期性的通过通信总线向主处理单元发送信息，例如向主处理单元发送访问请求，从而使主处理单元对各个毫米波芯片发起访问。然而，这种方式存在数据传输效率低下的问题。

而为了提升数据传输效率，现有的一些毫米波芯片使用菊花链的级联结构，在这种方式下，主处理单元具有一个级联的结构，且每一个毫米波芯片均具有两个级联接口，主处理单元与第一级毫米波芯片的一个级联接口相连，第一级毫米波芯片的另一个级联接口连接下一级毫米波芯片，每一个毫米波芯片的一个级联接口连接至上一级的毫米波芯片，另一个级联接口连接至下一级的毫米波芯片，以此类推。主处理单元与各毫米波芯片之间通过这种级联方式进行通信。

进行数据传输时，主处理单元发送的数据经过每个毫米波芯片最终传送至最后一级毫米波芯片，然后再从最后一级毫米波芯片经过每个毫米波芯片回流传输到主处理单元。虽然这种数据传输方式相比起星型结构能够提高一定的效率，但是，数据回流传输的过程必然占用一定的带宽，对通信系统造成冗余，影响数据传输的效率。并且，当毫米波芯片之间交互效率降低时，则直接影响到主处理单元的数据处理时间，从而影响到毫米波雷达的检测范围和准确性。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种数据传输效率高的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法。

本发明的第二目的是提供一种实现上述毫米波雷达系统的芯片数据传输方法的毫米波雷达系统。

为实现本发明的第一目的，本发明提供的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法中，该毫米波雷达系统包括主处理单元以及二个以上的毫米波芯片，主处理单元与多个毫米波芯片依次级联通信，最后一级毫米波芯片向主处理单元传输数据：其中，该方法包括：主处理单元向第一级毫米波芯片发送获取各毫米波芯片的恒虚警率的计算结果的指令；第一级毫米波芯片将自身的恒虚警率的计算结果发送至下一级毫米波芯片；中间级毫米波芯片接收到上一级毫米波芯片发送的恒虚警率的计算结果后，与自身的恒虚警率的计算结果进行比对，根据比对结果查找相同目标，将相同目标对应的恒虚警率的计算结果剔除后，将上一级毫米波芯片的恒虚警率的计算结果与自身的恒虚警率的计算结果发送至下一级毫米波芯片；其中，最后一级毫米波芯片将各毫米波芯片剔除相同目标后的恒虚警率计算结果发送至主处理单元。

由上述方案可见，一方面，最后一级毫米波芯片直接将各毫米波芯片的恒虚警率的计算结果直接发送至主处理单元，而不是经过各级毫米波芯片后回流至主处理单元，可以大幅度节省数据传输的时间，提升数据传输的效率。

另一方面，由于中间级以及最后一级毫米波芯片接收到上一级毫米波芯片发送的恒虚警率的计算结果，会剔除相同目标的计算结果，这样，避免相同目标的恒虚警率的计算结果被重复传输，进一步减少所传输的数据量，提升数据传输效率。

一个优选的方案是，根据比对结果查找相同目标包括：计算上一级毫米波芯片发送的恒虚警率的计算结果与当前毫米波芯片的恒虚警率的计算结果中对于一个目标的相似度，如果相似度大于预设的相似度阈值，则确认为相同目标。

由此可见，不同天线对应同一目标的回波信号基本上相同，毫米波芯片所计算的恒虚警率的计算结果也相似，因此，通过比对上一级毫米波芯片发送的恒虚警率的计算结果与当前毫米波芯片的恒虚警率的计算结果中对于一个目标的相似度，可以快速的确定两个毫米波芯片是否检测到同一目标。

进一步的方案是，将相同目标对应的恒虚警率的计算结果剔除包括：将上一级毫米波芯片发送的恒虚警率的计算结果中相同目标的计算结果剔除；或者，将当前毫米波芯片的恒虚警率的计算结果中相同目标的计算结果剔除。

由此可见，将上一级毫米波芯片或者当前毫米波芯片中相同目标的恒虚警率计算结果剔除都可以方便的将相同目标对应的恒虚警率的计算结果剔除。

更进一步的方案是，主处理单元接收到最后一级毫米波芯片发送的剔除相同目标后的恒虚警率计算结果后，执行：向第一级毫米波芯片发送获取不相同的各目标的离散傅里叶变换计算结果的指令；各毫米波芯片将各自计算的各目标的离散傅里叶变换计算结果通过级联通信的方式依次传送至最后一级毫米波芯片，最后一级毫米波芯片将不相同的各目标的离散傅里叶变换计算结果发送至主处理单元。

由此可见，主处理单元在确定各个目标后，再次从各个毫米波芯片中获取各目标的离散傅里叶变换计算结果。这样，各毫米波芯片所需要传输的离散傅里叶变换计算结果的数据量较少，避免传输冗余数据，提升数据的传输效率。

更进一步的方案是，主处理单元向第一级毫米波芯片发送获取不相同的各目标的离散傅里叶变换计算结果的指令包括：向第一级毫米波芯片发送需要获取离散傅里叶变换计算结果的各目标的标识。

优选的，各毫米波芯片根据各目标的标识获取对应目标的离散傅里叶变换计算结果。

可见，各毫米波芯片可以根据所接收到的标识来确定需要将哪些目标的离散傅里叶变换计算结果传输至主处理单元，提高所传输的数据的准确性。

更进一步的方案是，主处理单元所获取的各目标的离散傅里叶变换计算结果包括各目标的距离维离散傅里叶变换计算结果以及速度维离散傅里叶变换计算结果。

更进一步的方案是，主处理单元所获取的各目标的距离维离散傅里叶变换计算结果以及速度维离散傅里叶变换计算结果后，计算各目标的角度维离散傅里叶变换计算结果。

由此可见，主处理单元可以根据所获取的距离维离散傅里叶变换计算结果以及速度维离散傅里叶变换计算结果计算角度维离散傅里叶变换计算结果，从而确定各目标的速度、行驶方向。

更进一步的方案是，各目标的距离维离散傅里叶变换计算结果以及速度维离散傅里叶变换计算结果由各毫米波芯片计算。

这样，主处理单元的计算量较少，提升主处理单元计算角度维离散傅里叶变换结果的速度。

为实现上述的第二目的，本发明提供的毫米波雷达系统包括主处理单元以及二个以上的毫米波芯片，主处理单元与多个毫米波芯片依次级联通信，最后一级毫米波芯片向主处理单元传输数据；其中，主处理单元以及多个毫米波芯片可以执行上述的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法的各个步骤。

附图说明

图1是本发明的毫米雷达系统实施例中主处理单元的结构示意图。

图2是本发明的毫米雷达系统实施例中一个毫米波芯片的结构示意图。

图3是本发明的毫米雷达系统实施例中主处理单元与各毫米波芯片的连接示意图。

图4是本发明的毫米雷达系统的芯片数据传输方法实施例流程图的第一部分。

图5是本发明的毫米雷达系统的芯片数据传输方法实施例流程图的第二部分。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

本发明的毫米波雷达系统具有一个主处理单元以及多个毫米波芯片，并且设置有多个天线，每一个毫米波芯片可以接收一个或者多个天线的信号。本发明的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法可以提高数据传输效率。

本实施例的毫米波雷达系统采用菊花链的级联结构，参见图1，主处理单元10具有两个级联接口11、12，每一个级联接口11、12均可以作为数据输入接口，也可以作为数据输出接口。优选的，级联接口11、12选用相同协议的并行接口，且两个级联接口11、12的数据传输均使用专用的DMA通道，从而保证数据传输的时效性。两个级联接口11、12的次优选方案是使用相同协议的串行接口，且两个级联接口11、12的数据传输均使用专用的DMA通道。当然，两个级联接口11、12也可以使用不同协议的并行接口、不同协议的串行接口，或一个为并行接口，另一个为串行接口。此外，DMA通道并非两个级联接口11、12进行数据传输的必须条件，也就是说，两个级联接口11、12并不一定需要使用专用的DMA通道进行数据传输，只是使用专用的DMA通道进行数据传输将有利于提升数据传输的效率。

参见图2，本实施例所使用的每一个毫米波芯片的结构均相同，毫米波芯片20具有两个级联接口21、22，每一个级联接口21、22均可以作为数据输入接口，也可以作为数据输出接口。每一个毫米波芯片的两个级联接口21、22可以都是并行接口或者串行接口，也可以是其中一个为并行接口，另一个为串行接口。优选的，两个级联接口21、22均使用专用的DMA通道进行数据传输。

参见图3，本实施例的主处理单元10可以采用具有两个级联接口11、12的高性能单片机实现，也可采用具有独立处理能力且具备两个级联接口11、12的毫米波芯片实现。本实施例还设置有三个毫米波芯片20、30、40，主处理单元10与多个毫米波芯片20、30、40采用菊花链的级联方式。

具体的，主处理单元10的级联接口11作为输出端口，输出的数据传输至第一级毫米波芯片20的输入端口21，毫米波芯片20使用级联接口22作为输出端口，将输出的数据传输至下一级毫米波芯片30。毫米波芯片30的级联接口32作为输入端口，接收毫米波芯片30输出的数据。毫米波芯片30采用级联接口31作为输出端口，输出的数据通过级联接口31输出至下一级毫米波芯片40。毫米波芯片40是最后一级毫米波芯片，其级联接口41作为输入端口，接收毫米波芯片30输出的数据，级联接口42是毫米波芯片40的输出端口，毫米波芯片40输出的数据通过级联接口42输出至主处理单元10。

从图3可见，主处理单元10的级联接口12是输入端口，接收最后一级毫米波芯片40输出的数据。因此，最后一级毫米波芯片40输出的数据将直接输出至主处理单元10，并不需要依次经过多个毫米波芯片回流到主处理单元10，因此，每一个毫米波芯片只会接收上一级毫米波芯片输出的数据，并且将数据输出至下一级毫米波芯片，不需要接收下一级毫米波芯片的数据，这样，可以减少每一个毫米波芯片接收、传输的数据量，提升毫米波雷达系统的数据传输效率。

可见，本实施例中，数据流的传输由主处理单元10发起访问开始，当第一级毫米波芯片20收到后主处理单元10发送的指令后，主处理单元10即可发起下一次访问，不需等待最后一级毫米波芯片40将数据返回后再进行下一次访问。这样，通过流水式的运行，可以有效提升主处理单元10和各毫米波芯片的通信效率。相比传统的菊花链级联方式，本实施例可省去数据通过各级毫米波芯片回传到主处理单元10的步骤，进一步提升了毫米波雷达系统的数据传输效率。

当然，图3仅仅以设置三个毫米波芯片的情况作为实施例进行说明，实际应用时，级联的毫米波芯片的数量不限于三个，可以是两个，也可以是四个以上。每一个毫米波芯片均具有两个级联接口，其中一个作为输入接口，另一个作为输出接口。

需要说明的是，毫米波雷达系统的电路板上可以设置多个天线，多个天线发射的电磁波信号的波长是相同的，但各个天线的形状、在电路板上的布置位置不同，因此，可以接收到不同目标返回的回波信号。毫米波雷达系统可以检测多个不同目标，例如作为检测车辆速度的毫米波雷达系统，被检测的对象就是在公路上行驶的车辆，毫米波雷达系统可以检测各车辆的行驶速度。

毫米波雷达系统的多个天线发送电磁波信号后，电磁波信号遇到行驶的车辆后将被反射，多个天线可以接收到同一目标反射的电磁波信号，此时，各个毫米波芯片对各自接收到的回波信号进行ADC采样，并且对采样后的信号进行距离维离散傅里叶变换计算、速度维离散傅里叶变换计算、恒虚警率计算等操作，各个毫米波芯片通过上述计算能够获得各目标的距离、速度和信噪比(SNR)等数据。

对于不同维度做恒虚警率的计算，获得的结果可以表征不同的信息，例如，对距离维离散傅里叶变换计算结果做恒虚警率的计算，得到的是目标的距离和信噪比；对速度维离散傅里叶变换计算结果做恒虚警率的计算，得到的是目标的距离、速度和信噪比；对角度维离散傅里叶变换计算结果做恒虚警率的计算，计算结果是目标的距离、速度、角度和信噪比。通常，对距离维、速度维的离散傅里叶变换计算结果做恒虚警率的计算，可以在各毫米波芯片上执行，但对于角度维的离散傅里叶变换计算结果做恒虚警率的计算，通常是在主处理单元10上进行。

由于毫米波雷达系统的多个天线布置在电路板上不同的位置，且形状也可以不同，因此每一个天线发出的电磁波信号所覆盖的范围也就不同，所以会出现有的同一个目标所反射回波信号被多个毫米波芯片所接收的情况，而有一些目标的回波信号只有一个毫米波芯片能收到。这样，就会出现多个毫米波芯片接收到同一个目标所反射的回波信号的情形。

下面结合图4与图5介绍毫米波雷达系统的芯片数据传输方法。首先，执行步骤S1，主处理单元10发起访问，具体的，向第一级毫米波芯片20发送获取各毫米波芯片的恒虚警率计算结果的指令。该指令通过第一级毫米波芯片20依次传输至中间级毫米波芯片30、最后一级毫米波芯片40。

第一级毫米波芯片20接收到主处理单元10发送的指令后，执行步骤S2，将自身的恒虚警率计算结果发送至下一级毫米波芯片30。本实施例中，每一个毫米波芯片能够对中频信号进行ADC采样，并获得ADC采样数据，由此计算出距离维离散傅里叶变换计算结果、恒虚警率CFAR、速度维离散傅里叶变换计算结果等。在步骤S3中，每一个毫米波芯片向下一级毫米波芯片所传输的数据包括各目标相对于毫米波雷达系统的距离、速度以及信噪比等数据。为了节省传输的数据量，在步骤S3中，每一个毫米波芯片向下一级毫米波芯片所传输的数据并不包括各毫米波芯片所计算的距离维离散傅里叶变换计算结果以及速度维离散傅里叶变换计算结果。

作为中间级毫米波芯片30，将接收到来自第一级毫米波芯片20传输的恒虚警率计算结果的数据，同时还接收到主处理单元10发送的获取各毫米波芯片的恒虚警率计算结果的指令。此时，毫米波芯片30将获取自身的恒虚警率计算结果，包括根据天线的回波信号所计算的各个目标的数据。

正如前面介绍的，由于同一个目标所反射的回波信号可能会被多个毫米波芯片所接收，如果每一个毫米波芯片均将自身接收到的所有目标的恒虚警率计算结果均发送至主处理单元10，主处理单元10有可能会认为目标的数量为多个，这样会影响检测的准确性。另一方面，由于多个毫米波芯片对于相同目标的恒虚警率计算结果应该是相同或者非常接近，因此，这些数据实际上是冗余的数据，如果每一级毫米波芯片均传输这些冗余数据，将导致带宽的浪费，影响毫米波雷达系统的数据传输效率。

为此，本实施例中，中间级以及最后一级的毫米波芯片接收到上一级毫米波芯片传输的恒虚警率计算结果后，还需要执行剔除相同目标的数据的操作。具体的，执行步骤S3，中间级毫米波芯片将自身的恒虚警率计算结果与上一级毫米波芯片所传输的恒虚警率计算结果进行比对，判断是否有相同的目标存在。

由于同一目标的恒虚警率计算结果很相似，因此，当前的毫米波芯片对前一级毫米波芯片传输的数据中，如果两个毫米波芯片所计算的结果中，其中的两个目标相对于毫米波雷达系统的距离、该目标相对于毫米波雷达系统的速度以及信噪比的结果很相似的，就认为是同一目标。

例如，第一级毫米波芯片20计算的某一个目标相对于毫米波雷达系统的距离计算结果、相对于毫米波雷达系统速度的计算结果以及信噪比与毫米波芯片30计算的另一个目标相对于毫米波雷达系统的距离计算结果、相对于毫米波雷达系统速度的计算结果以及信噪比很接近，例如这两个目标的相似度大于预设的相似度阈值，则可以认为这两个目标实际上是同一个目标。相似度阈值可以根据实际情况预先设定。

然后，执行步骤S4，根据比对结果查找相同目标后，将相同目标对应的恒虚警率的计算结果剔除，具体的，可以上一级毫米波芯片发送的恒虚警率的计算结果中相同目标的计算结果剔除，例如将第一级毫米波芯片10对应于该目标的恒虚警率的计算结果剔除；或者，将当前毫米波芯片的恒虚警率的计算结果中相同目标的计算结果剔除，例如将当前的毫米波芯片20对应于该目标的恒虚警率的计算结果剔除。

然后，执行步骤S5，在剔除了相同目标的恒虚警率计算结果后，将上一级毫米波芯片10的恒虚警率的计算结果与当前的毫米波芯片30的恒虚警率的计算结果发送至下一级毫米波芯片，例如发送至最后一级的毫米波芯片40。最后一级毫米波芯片40接收到中间级毫米波芯片30所发送的数据，是已经剔除了相同目标的恒虚警率计算结果的数据，因此可以认为所接收到的数据对应的各个目标均是不相同的目标。

此时，最后一级毫米波芯片40也需要将接收到的恒虚警率计算结果与自身的恒虚警率计算结果进行比对，并执行剔除相同目标的恒虚警率计算结果的操作，即重复执行一次步骤S3与步骤S4的操作。在剔除相同目标的恒虚警率计算结果后，最后一级毫米波芯片40执行步骤S6，将各个不同目标的恒虚警率的计算结果，包括来自上一级毫米波芯片传输的与自身获得的各个不同目标的恒虚警率的计算结果，传输至主处理单元10。

可见，主处理单元10获取各个目标的恒虚警率的计算结果，仅仅通过发送一条指令到第一级毫米波芯片20即可，第一级毫米波芯片20将该指令依次传输至后级的其他毫米波芯片，最后一级毫米波芯片40将自身数据和前几级毫米波芯片的数据传输至主处理单元10。实际上，对于所有的控制指令，也可以采用类似的方式发送，从而节省主处理单元10与多个毫米波芯片之间的通信时间。

执行步骤S6后，主处理单元10获取各个毫米波芯片所探测的各不相同的多个目标，从而统计出目标的数量。但主处理单元10并未获取各个目标的距离维离散傅里叶变换计算结果、速度维离散傅里叶变换计算结果、角度维离散傅里叶变换计算结果等信息，为了对各个目标的行驶速度、行驶方向进行检测，主处理单元10还需要获取各毫米波芯片所计算的各目标的离散傅里叶变换计算结果，包括距离维离散傅里叶变换计算结果以及速度维离散傅里叶变换计算结果。

为此，主处理单元10执行步骤S7，向第一级毫米波芯片20发送获取各个目标的离散傅里叶变换计算结果的指令。优选的，为了便于确定所获取的各个目标的数据，主处理单元10所发送的指令中包含有各个目标的标识，该标识是各个目标的编码，每一个目标具有唯一的标识，并且，该标识还标记各个目标是哪一个毫米波芯片所探测到目标，即恒虚警率计算结果是由哪一毫米波芯片传送的。这样，各毫米波芯片接收到各个目标的标识后，查找自身是否记录有该目标的离散傅里叶变换计算结果，如果有，则将该目标的离散傅里叶变换计算结果传输至下一级毫米波芯片，并通过最后一级毫米波芯片传输至主处理单元10。

需要说明的是，如果某一个毫米波芯片所记录的某一个目标对应的恒虚警率计算结果被剔除，则主处理单元10发送的多个目标标识中并不包含该目标，也就是主处理单元10发送的多个目标是各不相同的目标。

第一级毫米波芯片20接收到主处理单元10发送的获取各个目标的离散傅里叶变换计算结果的指令后，将自身记录的相应的目标的离散傅里叶变换计算结果传输至下一级的毫米波芯片30。如果第一级毫米波芯片20记录的某一个目标对应的恒虚警率计算结果被剔除，则主处理单元10发送的多个目标标识中并不包含该目标，毫米波芯片30也就不会接收到已经剔除了的目标的离散傅里叶变换计算结果。

这样，在步骤S8中，各毫米波芯片并不需要再执行剔除相同目标的操作，而是根据各个目标的标识，直接获取对应目标的离散傅里叶变换计算结果，并将所获取的离散傅里叶变换计算结果与上一级毫米波芯片所传输的离散傅里叶变换计算结果直接传输至下一级毫米波芯片。

最后，执行步骤S9，由最后一级毫米波芯片40将各个目标的离散傅里叶变换计算结果传输至主处理单元10。此时，主处理单元10可以汇总各个目标的距离维、速度维离散傅里叶变换计算结果，并执行恒虚警率计算以获得各个目标的角度维离散傅里叶变换计算结果，从而获得各个目标的行驶速度、行驶方向等数据。

应用本发明的方案，相比起传统的星型级联方式，由于避免了星型级联方式中主处理单元需要逐一轮询各个毫米波芯片而产生的轮询耗时，能够提升数据的传输效率；相比起传统的菊花链级联方式，本发明通过在最后一级毫米波芯片将各个毫米波芯片的数据传输至主处理单元，避免回流数据依次经过各个毫米波芯片回流到主处理单元。此外，本发明通过将相同目标的恒虚警率数据剔除，减少冗余数据的传输，使得毫米波雷达系统可在更短的间隔进行数据采样，使得毫米波雷达系统的检测范围更广，且检测的准确性更高。

最后需要强调的是，本发明不限于上述实施方式，例如级联的毫米波芯片数量的变化等，或者对于相同目标的恒虚警率计算结果剔除的具体过程的改变等，这样改变也应该包括在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种毫米波雷达系统的芯片数据传输方法，该毫米波雷达系统包括主处理单元以及二个以上的毫米波芯片，所述主处理单元与多个所述毫米波芯片依次级联通信，最后一级所述毫米波芯片向所述主处理单元传输数据：

其特征在于，该方法包括：

所述主处理单元向第一级所述毫米波芯片发送获取各所述毫米波芯片的恒虚警率的计算结果的指令；

第一级所述毫米波芯片将自身的恒虚警率的计算结果发送至下一级所述毫米波芯片；

中间级毫米波芯片接收到上一级毫米波芯片发送的恒虚警率的计算结果后，与自身的恒虚警率的计算结果进行比对，根据比对结果查找相同目标，将相同目标对应的恒虚警率的计算结果剔除后，将上一级毫米波芯片的恒虚警率的计算结果与自身的恒虚警率的计算结果发送至下一级毫米波芯片；

其中，最后一级所述毫米波芯片将各毫米波芯片剔除相同目标后的恒虚警率计算结果发送至所述主处理单元。

2.根据权利要求1所述的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法，其特征在于：

根据比对结果查找相同目标包括：计算上一级毫米波芯片发送的恒虚警率的计算结果与当前毫米波芯片的恒虚警率的计算结果中对于一个目标的相似度，如果相似度大于预设的相似度阈值，则确认为相同目标。

3.根据权利要求2所述的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法，其特征在于：

将相同目标对应的恒虚警率的计算结果剔除包括：将上一级毫米波芯片发送的恒虚警率的计算结果中相同目标的计算结果剔除；或者，将当前毫米波芯片的恒虚警率的计算结果中相同目标的计算结果剔除。

4.根据权利要求1至3任一项所述的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法，其特征在于：

所述主处理单元接收到最后一级所述毫米波芯片发送的剔除相同目标后的恒虚警率计算结果后，执行：

向第一级所述毫米波芯片发送获取不相同的各所述目标的离散傅里叶变换计算结果的指令；

各所述毫米波芯片将各自计算的各所述目标的离散傅里叶变换计算结果通过级联通信的方式依次传送至最后一级所述毫米波芯片，最后一级所述毫米波芯片将不相同的各所述目标的离散傅里叶变换计算结果发送至所述主处理单元。

5.根据权利要求4所述的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法，其特征在于：

所述主处理单元向第一级所述毫米波芯片发送获取不相同的各所述目标的离散傅里叶变换计算结果的指令包括：向第一级所述毫米波芯片发送需要获取离散傅里叶变换计算结果的各所述目标的标识。

6.根据权利要求5所述的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法，其特征在于：

各所述毫米波芯片根据各所述目标的标识获取对应目标的离散傅里叶变换计算结果。

7.根据权利要求4所述的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法，其特征在于：

所述主处理单元所获取的各所述目标的离散傅里叶变换计算结果包括各所述目标的距离维离散傅里叶变换计算结果以及速度维离散傅里叶变换计算结果。

8.根据权利要求7所述的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法，其特征在于：

所述主处理单元所获取的各所述目标的距离维离散傅里叶变换计算结果以及速度维离散傅里叶变换计算结果后，计算各所述目标的角度维离散傅里叶变换计算结果。

9.根据权利要求7所述的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法，其特征在于：

各所述目标的距离维离散傅里叶变换计算结果以及速度维离散傅里叶变换计算结果由各所述毫米波芯片计算。

10.毫米波雷达系统，包括主处理单元以及二个以上的毫米波芯片，所述主处理单元与多个所述毫米波芯片依次级联通信，最后一级所述毫米波芯片向所述主处理单元传输数据；

其特征在于：

所述主处理单元以及多个所述毫米波芯片可以执行如权利要求1至9任一项所述的毫米波雷达系统的芯片数据传输方法的各个步骤。

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