CN114955295A - 一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，包括转轴总成；转轴总成包括转轴主体；转轴主体的左右两端分别固定连接第一垃圾收纳箱连接臂和第二垃圾收纳箱连接臂的上端；这两个连接臂的下端与垃圾收纳箱相铰接；转轴主体的左端后下方，设置有一个抬高用重型推杆电机；抬高用重型推杆电机的推杆，与第一垃圾收纳箱连接臂相联动连接；转轴主体的右端铰接第一倾倒用转杆的一端；第一倾倒用转杆通过第二倾倒用转杆与垃圾收纳箱的右端相铰接；第二转轴支撑支架左侧安装有倾倒用重型推杆电机，该电机的推杆与第一倾倒用转杆固定连接。本发明结构设计科学，可以自动将垃圾收纳箱抬高并进行垃圾倾倒，显着减少人为干预的程度。

Description

一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置
技术领域
本发明涉及清扫车技术领域，特别是涉及一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置。
背景技术
自动驾驶技术是近年来的热门技术，目前，自动驾驶技术在环卫方面发展尤其迅速，越来越多的自动驾驶清扫车上路测试。
对于自动驾驶清扫车，其上设置有垃圾收纳箱，在清扫路面上的垃圾时，垃圾会被扫入自动驾驶清扫车上配有的垃圾收纳箱中，当垃圾收纳箱装满垃圾时，需要及时进行垃圾倾倒，清空垃圾收纳箱，这样，自动驾驶清扫车才能继续进行清扫。
但是，对于现有的自动驾驶清扫车，目前倾倒垃圾收纳箱的方案，通常为人工进行倾倒的方案，具体为：先将垃圾收纳箱从自动驾驶清扫车上搬下，然后再由人工将垃圾收纳箱中的垃圾倒出。
因此，现有人工倾倒垃圾收纳箱中垃圾的方式，不仅增加了人为干预的程度，变相增加了人力成本，同时还显着增加了垃圾倾倒耗用的时间，降低了自动驾驶清扫车的使用便捷性。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置。
为此，本发明提供了一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其包括转轴总成；
转轴总成包括转轴主体、第一垃圾收纳箱连接臂、第二垃圾收纳箱连接臂和抬高用重型推杆电机推杆连接板；
横向分布的转轴主体的左右两端，分别固定连接第一垃圾收纳箱连接臂和第二垃圾收纳箱连接臂的上端；
第一垃圾收纳箱连接臂和第二垃圾收纳箱连接臂的下端，分别与垃圾收纳箱的左右两端相铰接；
其中，转轴主体的左右两侧末端部，分别与一个转轴轴承相连接；
两个转轴轴承，分别安装在垂直分布的第一转轴支撑支架和第二转轴支撑支架上；
其中，转轴主体的左端后下方，设置有一个抬高用重型推杆电机安装支架；
抬高用重型推杆电机安装支架的顶部，固定安装有一个抬高用重型推杆电机的下端；
抬高用重型推杆电机上部具有的推杆，与第一垃圾收纳箱连接臂相联动连接；
其中，转轴主体的右端，铰接第一倾倒用转杆的一端；
第一倾倒用转杆的另一端，与第二倾倒用转杆的一端相铰接；
第二倾倒用转杆的另一端，与垃圾收纳箱的右端相铰接；
其中，第二转轴支撑支架左侧，固定安装有倾倒用重型推杆电机安装支架；
倾倒用重型推杆电机安装支架的顶部，固定安装有一个倾倒用重型推杆电机的下端；
倾倒用重型推杆电机上部具有的推杆，与第一倾倒用转杆固定连接。
优选地，垃圾收纳箱的左右两侧壁前端，分别设置有一个第一垃圾收纳箱转轴；
垃圾收纳箱，通过第一垃圾收纳箱转轴与第一垃圾收纳箱连接臂和第二垃圾收纳箱连接臂的下端相铰接；
垃圾收纳箱的右侧壁，设置有一个第二垃圾收纳箱转轴；
第二垃圾收纳箱转轴，比第一垃圾收纳箱转轴更靠近垃圾收纳箱的右侧壁底部中间位置；
垃圾收纳箱，通过第二垃圾收纳箱转轴与第二倾倒用转杆的另一端相铰接。
优选地，第一垃圾收纳箱连接臂的上部左右两侧，分别固定连接一个抬高用重型推杆电机推杆连接板；
抬高用重型推杆电机上部具有的推杆，与两个抬高用重型推杆电机推杆连接板固定连接。
优选地，垃圾收纳箱的中段和后端，具有横向分布的垃圾进出口；
该垃圾进出口倾斜分布，其顶部高度从前往后逐渐降低。
优选地，抬高用重型推杆电机的下端，通过轴销固定在抬高用重型推杆电机安装支架顶部；
抬高用重型推杆电机上部具有的推杆，通过轴销固定在转轴总成中的抬高用重型推杆电机推杆连接板上。
优选地，倾倒用重型推杆电机上部具有的推杆，通过轴销安装在第一倾倒用转杆上；
倾倒用重型推杆电机的下端，通过轴销固定在倾倒用重型推杆电机安装支架顶部。
优选地，第一倾倒用转杆的另一端，通过轴销与第二倾倒用转杆的一端相铰接；
第一倾倒用转杆，位于第二垃圾收纳箱连接臂的右边。
优选地，转轴主体的左右两侧末端部，分别与一个转轴轴承的内圈相连接；
两个转轴轴承的外圈，分别固定安装在第一转轴支撑支架和第二转轴支撑支架上。
优选地，抬高用重型推杆电机安装支架的底面，与第一转轴支撑支架和第二转轴支撑支架的底面，位于同一平面上。
优选地，第一转轴支撑支架、第二转轴支撑支架和抬高用重型推杆电机安装支架，分别固定在自动驾驶清扫车的底盘上。
由以上本发明提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本发明提供了一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其结构设计科学，通过应用本发明，当因为自动驾驶清扫车上的垃圾收纳箱装满垃圾而需要倾倒时，本发明可以自动将垃圾收纳箱抬高并进行垃圾倾倒，显着减少人为干预的程度，使垃圾收纳箱更加适用于自动驾驶清扫车的自动驾驶技术领域，具有重大的生产实践意义。
附图说明
图1为本发明提供的一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置,从前方观察时的立体结构示意图；
图2为本发明提供的一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置,从后方观察时的立体结构示意图；
图3为本发明提供的一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，在抬高垃圾收纳箱时的工作状态示意图；
图4为本发明提供的一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，在抬高垃圾收纳箱后，进行倾倒时的工作状态示意图；
图5为本发明提供的一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置中，转轴总成从后方观察时的结构示意图；
图6为本发明提供的一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置中，垃圾收纳箱从后方观察时的结构示意图；
图7为本发明提供的一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其中的垃圾收纳箱在抬起时，保持水平的原理示意图；
图中，1为转轴轴承，21为第一转轴支撑支架，22为第二转轴支撑支架，3为转轴总成，4为抬高用重型推杆电机，5为垃圾收纳箱；
6为第一倾倒用转杆，7为倾倒用重型推杆电机、8为第二倾倒用转杆，9为抬高用重型推杆电机安装支架，10为倾倒用重型推杆电机安装支架；
30为转轴主体，31为第一垃圾收纳箱连接臂，32为第二垃圾收纳箱连接臂，33为抬高用重型推杆电机推杆连接板；
50为垃圾进出口，51为第一垃圾收纳箱转轴，52为第二垃圾收纳箱转轴。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段更容易理解，下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”等应做广义理解，例如，可以是固定安装，也可以是可拆卸安装。
对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
参见图1至图7，本发明提供了一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，包括转轴总成3；
转轴总成3包括转轴主体30、第一垃圾收纳箱连接臂31和第二垃圾收纳箱连接臂32；
横向分布的转轴主体30的左右两端，分别固定连接第一垃圾收纳箱连接臂31和第二垃圾收纳箱连接臂32的上端；
第一垃圾收纳箱连接臂31和第二垃圾收纳箱连接臂32的下端，分别与垃圾收纳箱5的左右两端相铰接；
其中，转轴主体30的左右两侧末端部，分别与一个转轴轴承1相连接；
两个转轴轴承1，分别安装在垂直分布的第一转轴支撑支架21和第二转轴支撑支架22上；
其中，转轴主体30的左端后下方，设置有一个抬高用重型推杆电机安装支架9；
抬高用重型推杆电机安装支架9的顶部，固定安装有一个抬高用重型推杆电机4的下端；
抬高用重型推杆电机4上部具有的推杆，与第一垃圾收纳箱连接臂31相联动连接；具体结构为：第一垃圾收纳箱连接臂31的上部左右两侧，分别固定连接一个抬高用重型推杆电机推杆连接板33；抬高用重型推杆电机4上部具有的推杆，与两个抬高用重型推杆电机推杆连接板33固定连接；
其中，转轴主体30的右端，铰接第一倾倒用转杆6的一端；
第一倾倒用转杆6的另一端，与第二倾倒用转杆8的一端相铰接；
第二倾倒用转杆8的另一端，与垃圾收纳箱5的右端相铰接；
其中，第二转轴支撑支架22左侧，固定安装有倾倒用重型推杆电机安装支架10；
倾倒用重型推杆电机安装支架10的顶部，固定安装有一个倾倒用重型推杆电机7的下端；
倾倒用重型推杆电机7上部具有的推杆，与第一倾倒用转杆6固定连接。
在本发明中，需要说明的是，由于垃圾收纳箱5的左右两端，分别与第一垃圾收纳箱连接臂31和第二垃圾收纳箱连接臂32的下端相铰接，垃圾收纳箱5可以绕着第一垃圾收纳箱连接臂31和第二垃圾收纳箱连接臂32的下端自由转动。
具体实现上，垃圾收纳箱5的左右两侧壁前端，分别设置有一个第一垃圾收纳箱转轴51；
垃圾收纳箱5，通过第一垃圾收纳箱转轴51与第一垃圾收纳箱连接臂31和第二垃圾收纳箱连接臂32的下端(具有预留的安装孔)相铰接，从而垃圾收纳箱5可以绕着第一垃圾收纳箱转轴51转动。
具体实现上，垃圾收纳箱5的右侧壁，设置有一个第二垃圾收纳箱转轴52；
第二垃圾收纳箱转轴52，比第一垃圾收纳箱转轴51更靠近垃圾收纳箱5的右侧壁底部中间位置。
垃圾收纳箱5，通过第二垃圾收纳箱转轴52与第二倾倒用转杆8的另一端(具有预留的安装孔)相铰接，从而垃圾收纳箱5可以绕着第二垃圾收纳箱转轴52转动。
具体实现上，在原始未开始启动倾倒时的工作状态，参见图1所示，第二垃圾收纳箱转轴52，位于第一垃圾收纳箱转轴51的右下方。在通过抬高用重型推杆电机4的推杆抬高垃圾收纳箱5的过程中，第二垃圾收纳箱转轴52，可以起到对垃圾收纳箱5的支撑作用，参见图3所示。
具体实现上，垃圾收纳箱5的中段和后端，具有横向分布的垃圾进出口50；
该垃圾进出口50倾斜分布，其顶部高度从前往后逐渐降低，也就是说，其前侧顶部的高度高于后侧顶部的高度。
在本发明中，具体实现上，抬高用重型推杆电机4的两端，分别使用轴销固定，具体为：抬高用重型推杆电机4的下端，通过轴销固定在抬高用重型推杆电机安装支架9顶部；抬高用重型推杆电机4上部具有的推杆，通过轴销固定在转轴总成3中的抬高用重型推杆电机推杆连接板33上。
在本发明中，具体实现上，倾倒用重型推杆电机7上部具有的推杆，通过轴销安装在第一倾倒用转杆6上；
倾倒用重型推杆电机7的下端，通过轴销固定在倾倒用重型推杆电机安装支架10顶部。
在本发明中，具体实现上，第一倾倒用转杆6的另一端，通过轴销与第二倾倒用转杆8的一端相铰接。
需要说明的是，对于本发明，第一倾倒用转杆6和第二倾倒用转杆8，都可绕安装处转动。
在本发明中，具体实现上，第一倾倒用转杆6，位于第二垃圾收纳箱连接臂32的右边。
在本发明中，具体实现上，转轴主体30的左右两侧末端部，分别与一个转轴轴承1的内圈相连接；
两个转轴轴承1的外圈，分别固定安装在第一转轴支撑支架21和第二转轴支撑支架22上。
需要说明的是，对于本发明，转轴总成3上的转轴主体30，通过转轴轴承1固定在第一转轴支撑支架21和第二转轴支撑支架22上，并可绕转轴轴承1转动。
在本发明中，具体实现上，抬高用重型推杆电机安装支架9的底面，与第一转轴支撑支架21和第二转轴支撑支架22的底面，位于同一平面上，三者安装高度相同。
在本发明中，具体实现上，第一转轴支撑支架21、第二转轴支撑支架22和抬高用重型推杆电机安装支架9，分别固定在自动驾驶清扫车的底盘上。
对于本发明，垃圾收纳箱5抬起时，保持水平的原理是采用平行四边形两边分别平行的原理，如图7所示
第一倾倒用转杆6(即摆臂)的两端中心点连线长度L2，与第一垃圾收纳箱转轴51和第二垃圾收纳箱转轴52两者中心的连线长度L1相等且相互平行，在设计上，四点连线呈平行四边形，使用倾倒用重型推杆电机7控制第一倾倒用转杆6(即摆臂)是否移动，来控制垃圾箱是否翻转，即第一倾倒用转杆6(即摆臂)的角度变化带动垃圾收纳箱5翻转，倾倒用重型推杆电机7同样起到固定第一倾倒用转杆6(即摆臂)的作用，使垃圾收纳箱5不翻转。
因此，对于本发明，通过第二垃圾收纳箱转轴52和第一垃圾收纳箱转轴51的相互配合，以及第一倾倒用转杆6和第二倾倒用转杆8对第二垃圾收纳箱转轴52的连接作用，实现对垃圾收纳箱5位置的调整，例如：在初始状态水平放置垃圾收纳箱5时，第二垃圾收纳箱转轴52和第一垃圾收纳箱转轴51向上悬挂垃圾收纳箱5，而在抬高垃圾收纳箱后，第二垃圾收纳箱转轴52和第一垃圾收纳箱转轴51对垃圾收纳箱5进行支撑(托起)，以及在需要对垃圾收纳箱5进行翻转、倾倒操作时，通过推动第二垃圾收纳箱转轴52来推动垃圾收纳箱5，垃圾收纳箱5绕着第一垃圾收纳箱转轴51转动。
为了更加清楚地理解本发明的技术方案，下面说明本发明的工作原理。
对于本发明，自动倾倒垃圾的步骤，具体如下：
参见图3所示，首先，抬高用重型推杆电机4上部的推杆向外伸出，使得垃圾收纳箱5抬高至高点保持不动；
然后，继续控制倾倒用重型推杆电机7的推杆推出，垃圾收纳箱5在第一倾倒用转杆6和第二倾倒用转杆8的联合作用下，第二垃圾收纳箱转轴52推动垃圾收纳箱5绕其上的第一垃圾收纳箱转轴51转动，实现翻转，从而能够将垃圾收纳箱5内的垃圾倾倒出去，如图4所示。
综上所述，与现有技术相比较，本发明提供的一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其结构设计科学，通过应用本发明，当因为自动驾驶清扫车上的垃圾收纳箱装满垃圾而需要倾倒时，本发明可以自动将垃圾收纳箱抬高并进行垃圾倾倒，显着减少人为干预的程度，使垃圾收纳箱更加适用于自动驾驶清扫车的自动驾驶技术领域，具有重大的生产实践意义。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其特征在于，包括转轴总成(3)；
转轴总成(3)包括转轴主体(30)、第一垃圾收纳箱连接臂(31)、第二垃圾收纳箱连接臂(32)和抬高用重型推杆电机推杆连接板(33)；
横向分布的转轴主体(30)的左右两端，分别固定连接第一垃圾收纳箱连接臂(31)和第二垃圾收纳箱连接臂(32)的上端；
第一垃圾收纳箱连接臂(31)和第二垃圾收纳箱连接臂(32)的下端，分别与垃圾收纳箱(5)的左右两端相铰接；
其中，转轴主体(30)的左右两侧末端部，分别与一个转轴轴承(1)相连接；
两个转轴轴承(1)，分别安装在垂直分布的第一转轴支撑支架(21)和第二转轴支撑支架(22)上；
其中，转轴主体(30)的左端后下方，设置有一个抬高用重型推杆电机安装支架(9)；
抬高用重型推杆电机安装支架(9)的顶部，固定安装有一个抬高用重型推杆电机(4)的下端；
抬高用重型推杆电机(4)上部具有的推杆，与第一垃圾收纳箱连接臂(31)相联动连接；
其中，转轴主体(30)的右端，铰接第一倾倒用转杆(6)的一端；
第一倾倒用转杆(6)的另一端，与第二倾倒用转杆(8)的一端相铰接；
第二倾倒用转杆(8)的另一端，与垃圾收纳箱(5)的右端相铰接；
其中，第二转轴支撑支架(22)左侧，固定安装有倾倒用重型推杆电机安装支架(10)；
倾倒用重型推杆电机安装支架(10)的顶部，固定安装有一个倾倒用重型推杆电机(7)的下端；
倾倒用重型推杆电机(7)上部具有的推杆，与第一倾倒用转杆(6)固定连接。
2.如权利要求1所述的自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其特征在于，垃圾收纳箱(5)的左右两侧壁前端，分别设置有一个第一垃圾收纳箱转轴(51)；
垃圾收纳箱(5)，通过第一垃圾收纳箱转轴(51)与第一垃圾收纳箱连接臂(31)和第二垃圾收纳箱连接臂(32)的下端相铰接；
垃圾收纳箱(5)的右侧壁，设置有一个第二垃圾收纳箱转轴(52)；
第二垃圾收纳箱转轴(52)，比第一垃圾收纳箱转轴(51)更靠近垃圾收纳箱(5)的右侧壁底部中间位置；
垃圾收纳箱(5)，通过第二垃圾收纳箱转轴(52)与第二倾倒用转杆(8)的另一端相铰接。
3.如权利要求1所述的自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其特征在于，第一垃圾收纳箱连接臂(31)的上部左右两侧，分别固定连接一个抬高用重型推杆电机推杆连接板(33)；
抬高用重型推杆电机(4)上部具有的推杆，与两个抬高用重型推杆电机推杆连接板(33)固定连接。
4.如权利要求1所述的自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其特征在于，垃圾收纳箱(5)的中段和后端，具有横向分布的垃圾进出口(50)；
该垃圾进出口(50)倾斜分布，其顶部高度从前往后逐渐降低。
5.如权利要求1所述的自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其特征在于，抬高用重型推杆电机(4)的下端，通过轴销固定在抬高用重型推杆电机安装支架(9)顶部；
抬高用重型推杆电机(4)上部具有的推杆，通过轴销固定在转轴总成(3)中的抬高用重型推杆电机推杆连接板(33)上。
6.如权利要求1所述的自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其特征在于，倾倒用重型推杆电机(7)上部具有的推杆，通过轴销安装在第一倾倒用转杆(6)上；
倾倒用重型推杆电机(7)的下端，通过轴销固定在倾倒用重型推杆电机安装支架(10)顶部。
7.如权利要求1所述的自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其特征在于，第一倾倒用转杆(6)的另一端，通过轴销与第二倾倒用转杆(8)的一端相铰接；
第一倾倒用转杆(6)，位于第二垃圾收纳箱连接臂(32)的右边。
8.如权利要求1所述的自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其特征在于，转轴主体(30)的左右两侧末端部，分别与一个转轴轴承(1)的内圈相连接；
两个转轴轴承(1)的外圈，分别固定安装在第一转轴支撑支架(21)和第二转轴支撑支架(22)上。
9.如权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其特征在于，抬高用重型推杆电机安装支架(9)的底面，与第一转轴支撑支架(21)和第二转轴支撑支架(22)的底面，位于同一平面上。
10.如权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，其特征在于，第一转轴支撑支架(21)、第二转轴支撑支架(22)和抬高用重型推杆电机安装支架(9)，分别固定在自动驾驶清扫车的底盘上。
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