CN114954806B - 一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，涉及水下机器人能源数据传输装置技术领域，解决了水下机器人续航时间短、数据传输困难的问题，其技术方案要点是，包括：船体；导向机构，其设置于船体，其具有可供水下机器人进入的导向通道；第一伸缩机构，其包括：第一固定端，其设置于船体；第一伸缩端，其与第一固定端连接，其能够与水下机器人进行限位连接；本方案通过升降对接式装置能够与水下机器人更加稳定地进行能源以及数据传输，其次提供了一种水下机器人在水中的回收、锁定以及布放的技术方案，其还能够提高水下机器人的作业效率。

Description

一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置

技术领域

本发明涉及水下机器人能源数据传输装置技术领域，特别涉及一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置。

背景技术

随着海洋装备技术的发展，海洋资源的勘探和开发需求日益增大，自主式水下机器人广泛应用于海洋资源勘探、海洋环境监测、海洋科考、水下无人作业、水下观测等，由于自主式水下机器人所携能源有限，续航能力不足以支持其进行大范围、长时间的观测巡航，需要每隔一段时间进行能源补充和数据传输。

传统方式主要包括两种方式对自主式水下机器人进行回收；

第一种方式是在陆地或保障船上完成对水下机器人进行能源(充电)和数据传输；当这一系列工作完成后，重新对水下机器人进行设备布放，但该过程所需的成本高，作业效率低，隐蔽性差，因此在重复对水下机器人进行布放和回收时容易产生较高的作业安全风险。

另一种方式是采用船舶或水下基站然后通过电缆系统进行能源(充电)和数据传输，但该方式一般采用湿插拔接口，因此其不仅操作过程复杂，而且对接精度要求高，如果在对接过程中反复插拔和插拔力度过大时，其容易造成接口损坏，进而容易导致发生漏电事故，而且湿插拔接口损坏后水下维护成本高。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，其能够与水下机器人更加稳定地进行信息数据传输或能源传输，其次本方案提供了一种水下机器人在水中的回收、锁定以及布放的技术方案，其能够在不将水下机器人起吊至夹板的情况下便完成数据的稳定传输，进而提高水下机器人的作业效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，包括：

船体；

导向机构，其设置于所述船体，其具有可供水下机器人进入的导向通道；

第一伸缩机构，所述第一伸缩机构包括：

第一固定端，其设置于所述船体；

第一伸缩端，其与所述第一固定端连接，其能够与所述水下机器人限位连接；

当所述水下机器人进入所述导向通道后，所述第一伸缩端能够与所述水下机器人限位连接，使所述水下机器人锁定于所述导向机构内。

由此，导向机构能够通过导向通道引导水下机器人进入预定位置，然后第一伸缩端通过自身的伸缩(升降)对水下机器人进行限位，由于水下机器人与一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置的位置相对固定，因此水下机器人能够与一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置更加稳定地进行信息数据传输或能源传输；相对于现有回收装置需要将水下机器人起吊至夹板或返回陆地才能稳定地传输数据，或者通过海底基站进行能源数据传输，本方案提供了一种水下机器人在水中的回收、锁定以及布放的技术方案，其能够在不将水下机器人起吊至夹板的情况下便完成数据的稳定传输，进而提高水下机器人的作业效率。

在一些具体实施方式中，所述水下机器人的顶部设有凸台，所述第一伸缩端的端部设有第一漏斗形结构；随着所述第一伸缩端的伸长，所述第一漏斗形结构能够套设于所述凸台上。

由此，通过第一漏斗形结构，第一伸缩机构将水下机器人完全锁定在导向通道内，由此，本方案提供了与带有凸台的水下机器人相适配的使用环境，其能够通过简单的伸缩动作以及导向通道结构便可将水下机器人相对船体完全锁定，本方案具有结构简单、便于水下作业的特点，其能够有效地提高水下作业的效率。

在一些具体实施方式中，包括：

第二伸缩机构，其包括：

第二固定端，其设置于所述第一固定端；

第二伸缩端，其与所述第二固定端连接，其穿设于所述第一伸缩端内，其能够从所述第一伸缩端中伸出并于所述水下机器人连接；

能源及数据发射端，其设置于所述第二伸缩端，其用于与所述水下机器人进行连接。

由此，当水下机器人在导向通道内完全锁定后，其能够通过能源及数据发射端实现对水下机器人的连接，该连接方式可以是实现信息数据传输的通讯形式连接，其还可以是实现能源传输的连接，进而使得信息数据或能源传输的过程更加稳定，以便于提高水下机器人水下作业的效率。

在一些具体实施方式中，所述水下机器人的顶部设有能源及数据接收端，所述第二伸缩端的端部设有第二漏斗形结构；随着所述第二伸缩端的伸长，所述第二漏斗形结构能够套设于所述能源及数据接收端上。

由此，在第一伸缩机构的基础上，本方案提供了一种与带有能源及数据接收端的水下机器人相适配的使用环境，通过第二漏斗形结构与能源及数据接收端的结构，第二伸缩端能够实现能源及数据发射端的准确对接，以提高水下机器人的水下作业效率。

在一些具体实施方式中，所述能源及数据发射端包括：

第一数据传输模块，其设置于所述第二伸缩端，其能够与所述水下机器人通讯连接。

由此，本方案提供了其中一种能源及数据发射端的具体实施方式，其通过通讯连接能够用于信息数据的稳定传输，其次，通讯连接方式能够更好地与第二伸缩机构的运动动作相适配。本方案通过采用无线传输的方式，其能够提高水下机器人的充电安全性、可靠性、灵活性和隐蔽性，进而提高水下机器人的工作能力和工作范围。

在一些具体实施方式中，所述能源及数据发射端包括：

能源传输发射端，其设置于所述第二伸缩端，其能够对所述水下机器人进行能源传输。

由此，本方案提供了另一种能源及数据发射端的具体实施方式，其能够实现能源传输功能。在第一漏斗形结构与凸台、第二漏斗形结构与能源及数据接收端两组结构的限位作用下，本方案通过对水下机器人的竖直方向的锁定限位，其可减少能源传输发射端中电磁耦合器的磁芯轴线偏移，以减少系统耦合系数的变化，从而提高能源传输发射端的工作稳定性。

能源传输发射端采用电磁感应式无线电能和数据传输，水下机器人的能源及数据接收端采用旋转的柱形结构，能源传输发射端作为发射端采用漏斗形结构，通过上述两者的限位连接保证磁芯轴线对应，通过第一伸缩机构使能源及数据发射端和水下机器人的能源及数据接收端进行贴合，以满足电磁感应式传输方式近距离传输的要求，进而提高能源传输发射端的传输效率。

在一些具体实施方式中，包括升降机构，其包括：

第三固定端，其设置于所述船体；

升降端，其与所述第三固定端传动连接，所述导向机构设置于所述升降端；

当所述水下机器人进入所述导向机构后，所述升降端能够将所述导向机构连同所述水下机器人升起。

由此，本方案提供了一种能够将水下机器人提升至海面上，考虑到能源传输发射端在水中可能会出现因为高频电磁场在海水中引起的涡流所造成的损耗，本方案通过将水下机器人提升至海面上，进而提高能源传输发射端的能量传输效率和传输性能。

在一些具体实施方式中，所述导向机构包括：

导向框，其设置于所述升降端，其具有可供所述水下机器人进入的导向笼口，所述导向通道设置于所述导向框内；

引导组件，其设置于所述导向笼口上，其能够与所述水下机器人通讯连接。

由此，本方案提供了一种导向机构的具体结构；引导组件为能够发送定位信息数据的无线信号发射模块。导向框的结构既具有可供第一伸缩端伸入的空位，其还能够通过导向笼口以便于水下机器人进入，进而提高水下机器人的回收作业效率。

在一些具体实施方式中，

所述第三固定端包括回转组件，其固定于所述船体，其设有齿轮；

所述升降端包括升降框架，其滑动连接于所述船体，其设有齿条；

所述齿轮与所述齿条啮合连接。

由此，本方案提供了一种升降机构的具体实施方式，其通过啮合连接的传动方式实现升降，其具有结构简单的特点。

在一些具体实施方式中，还包括限位机构，其设置于所述升降端，其数量至少为两个且分别设置于所述导向通道的两侧，其能够将所述水下机器人夹紧限位于所述升降端上。

由此，本方案提供了一种水下机器人在导向机构内进一步固定的具体实施方式，其能够使水下机器人在导向机构内更加稳固，进而提高水下机器人的信息数据传输以及能源传输的稳定性。

在一些具体实施方式中，所述限位机构包括：

直线驱动机构，其固定端转动式设置于所述升降端；

限位部，其一端转动式设置于所述升降端，其另一端与所述直线驱动机构的活动端转动连接；

所述限位部具有与所述水下机器人外侧壁相匹配贴合的凹陷位弧形结构；

于所述直线驱动机构的活动端驱动下，所述限位部转动至所述凹陷位弧形结构与所述水下机器人的外侧壁相贴合。

由此，本方案提供了一种限位机构的具体实施方式，其具有结构简单、便于生产制造的特点。

综上所述，本发明能够与水下机器人更加稳定地进行信息数据传输或能源传输，其次本方案提供了一种水下机器人在水中的回收、锁定以及布放的技术方案，其能够在不将水下机器人起吊至夹板的情况下便完成数据的稳定传输，进而提高水下机器人的作业效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的另一视角的结构示意图；

图3是图2中A处的放大图；

图4是图2中B处的放大图；

图5是第一伸缩机构、第二伸缩机构和船体的连接关系示意图；

图6是图5中C处的放大图；

图7是水下机器人进入本发明前的位置关系示意图；

图8是图7中D处的放大图；

图9是图7中E处的放大图。

附图标记：11、船体；11a、滑动通道；11b、电源舱；12、水下机器人；121、凸台；122、能源及数据接收端；123、超短基线接收端；2、导向机构；21、导向框；21a、导向通道；21b、导向笼口；21b1、水下灯；23、引导组件；3、第一伸缩机构；31、第一固定端；32、第一伸缩端；321、第一漏斗形结构；4、第二伸缩机构；41、第二固定端；42、第二伸缩端；421、第二漏斗形结构；5、能源及数据发射端；6、升降机构；61、第三固定端；611、回转组件；611a、齿轮；62、升降端；621、升降框架；621a、齿条；7、限位机构；71、直线驱动机构；72、限位部；721、凹陷位弧形结构。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例一

一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，如图1至图9所示，包括：船体11、导向机构2、第一伸缩机构3、第二伸缩机构4、限位机构7、升降机构6，具体如下：

船体11，船体11为无人船，在本实施例中，船体11为双体船，由船和主架构成，船体11的双体船身分别设置于主架体的两侧。船体11内设有用于供电的电源舱11b。

导向机构2，其设置于船体11，其具有可供水下机器人12进入的导向通道21a；

导向机构2包括：

导向框21，其设置于升降端62，其具有可供水下机器人12进入的导向笼口21b，导向通道21a设置于导向框21内；导向笼口21b上均布有若干个水下灯21b1，其用于水下的照明，以便于人工操作水下机器人12进入导向机构2的导向通道21a内。

引导组件23，其设置于导向笼口21b上，其能够与水下机器人12的超短基线接收端123通讯连接。引导组件23为超短基线发射端，其为现有无线信息发射装置中能够发送位置定位信息的装置，例如GPS、GPRS装置。

由此，本方案提供了一种导向机构2的具体结构；导向框21的结构既具有可供第一伸缩端32伸入的空位，其还能够通过导向笼口21b以便于水下机器人12进入，进而提高水下机器人12的回收作业效率。

其中，在本实施例中，第一伸缩机构3包括：第一固定端31和第一伸缩端32，具体如下：

第一固定端31，其设置于船体11；第一伸缩端32，其与第一固定端31连接，其能够伸入导向通道21a后与水下机器人12限位连接；当水下机器人12进入导向通道21a后，第一伸缩端32通过自身的升降能够伸入导向通道21a且与水下机器人12限位连接，使水下机器人12锁定于导向机构2内。在本实施例中，第一固定端31呈套筒状结构，第一伸缩端32呈具有一定壁厚的筒体结构，第一伸缩端32的侧壁开设有若干个空槽。

如图9所示，水下机器人12的顶部设有凸台121，第一伸缩端32的端部设有第一漏斗形结构321；随着第一伸缩端32的伸长，第一漏斗形结构321能够套设于凸台121上。通过第一漏斗形结构321，第一伸缩机构3将水下机器人12完全锁定在导向通道21a内，由此，本方案提供了与带有凸台121的水下机器人12相适配的使用环境，其能够通过简单的伸缩动作以及导向通道21a结构便可将水下机器人12相对船体11进行锁定，本方案具有结构简单、便于水下作业的特点，其能够有效地提高水下作业的效率。

如图3和图6所示，在第二伸缩机构4，其包括第二固定端41、第二伸缩端42、能源及数据发射端5，具体如下：

第二固定端41，其设置于第一固定端31；第二伸缩端42，其与第二固定端41连接，其穿设于第一伸缩端32内，其能够从第一伸缩端32中伸出并于水下机器人12连接；能源及数据发射端5，其设置于第二伸缩端42，其用于与水下机器人12进行连接。

由此，当水下机器人12在导向通道21a内完全锁定后，其能够通过能源及数据发射端5实现对水下机器人12的连接，该连接方式可以是实现信息数据传输的通讯形式连接，其还可以是实现能源传输的连接，进而使得信息数据或能源传输的过程更加稳定，以便于提高水下机器人12水下作业的效率。本方案通过采用无线传输的方式，其能够提高水下机器人的充电安全性、可靠性、灵活性和隐蔽性，进而提高水下机器人的工作能力和工作范围。

如图9所示，水下机器人12的顶部设有能源及数据接收端122；第二伸缩端42的端部设有第二漏斗形结构421；随着第二伸缩端42的伸长，第二漏斗形结构421能够套设于能源及数据接收端122上。在本实施例中，能源及数据接收端122为与第二漏斗形结构421相匹配的环形凸起。

由此，在第一伸缩机构3的基础上，本方案提供了一种与带有能源及数据接收端122的水下机器人12相适配的使用环境，通过第二漏斗形结构421与能源及数据接收端122的结构，第二伸缩端42能够实现能源及数据发射端5的准确对接，以提高水下机器人12的水下作业效率。

如图6所示，能源及数据发射端5包括：第一数据传输模块和能源传输发射端，具体如下：

第一数据传输模块，其设置于第二伸缩端42，其能够与水下机器人12的能源及数据接收端122中的第二数据传输模块通讯连接，第二数据传输模块与第一数据传输模块之间进行上传或下载信息数据。由此，本方案提供了其中一种能源及数据发射端5的具体实施方式，其通过水下机器人12在导向机构2内的完全锁定，使得通讯连接能够用于信息数据的稳定传输，其次，由于第二伸缩端42上第二漏斗形结构421能够与能源及数据接收端122相匹配，因此本方案在实现通讯连接的情况下，还能够实现与水下机器人12的进一步定位。

能源传输发射端，其设置于第二伸缩端42，其能够对水下机器人12进行能源传输，其与电源舱11b电连接，能源传输发射端采用电磁感应式无线电能，其为现有的无线充电装置的发射端。本方案提供了另一种能源及数据发射端5的具体实施方式，其能够实现能源传输功能。在第一漏斗形结构321与凸台121、第二漏斗形结构421与能源及数据接收端122两组结构的限位作用下，本方案通过对水下机器人12的竖直方向锁定限位，其可减少能源传输发射端中电磁耦合器的磁芯轴线偏移，以减少系统耦合系数的变化，从而提高能源传输发射端的工作稳定性。

在本实施例中，能源及数据发射端5中的第一数据传输模块、能源传输发射端同时设置于第二伸缩端42内部，因此在图中仅标示能源及数据发射端5。第一数据传输模块为现有无线信息发射装置，第一数据传输模块为现有无线信息接收装置，两者可以是WI F I、移动数据、蓝牙等现有无线信息收发装置。

水下机器人12的能源及数据接收端122采用旋转的柱形结构，能源传输发射端作为发射端采用漏斗形结构，通过上述两者的限位连接保证磁芯轴线对应，通过第一伸缩机构3使能源及数据发射端5和水下机器人12的能源及数据接收端122进行贴合，以满足电磁感应式传输方式近距离传输的要求，进而提高能源传输发射端的传输效率。

升降机构6，其包括：第三固定端61、升降端62，其能够相对于海面作升降动作，具体如下：

第三固定端61，其设置于船体11；具体地，第三固定端61包括固定于船体11的回转组件611，回转组件611的转动端同轴设有齿轮611a，以驱动齿轮611a转动；回转组件611为转动电机，但不仅限于此，其还能够是其他常用转动动力输出装置。

如图4所示，升降端62，导向机构2设置于升降端62，升降端62为框架结构；升降端62包括升降框架621，其滑动连接于船体11；具体地，船体11上设有沿着竖直方向布置的滑动通道11a，升降框架621滑动穿设于滑动通道11a内。升降端62的升降框架621侧壁设有齿条621a；齿轮611a与齿条621a啮合连接，使升降端62与第三固定端61传动连接。

在本实施例中，升降框架621与滑动通道11a的数量为若干组，具体为四组，四组升降框架621与滑动通道11a分别均布于船体11的两侧。

当水下机器人12进入导向机构2后，升降端62能够将导向机构2连同水下机器人12升起。本方案提供了一种能够将水下机器人12提升至海面上，考虑到能源传输发射端在水中可能会出现因为高频电磁场在海水中引起的涡流所造成的损耗，本方案通过将水下机器人12提升至海面上，进而提高能源传输发射端的能量传输效率和传输性能。本方案提供了一种升降机构6的具体实施方式，其通过啮合连接的传动方式实现升降，其具有结构简单的特点。

限位机构7，其设置于升降端62，其数量至少为两个且分别设置于导向通道21a的两侧，其能够将水下机器人12夹紧限位于升降端62上。

由此，本方案提供了一种水下机器人12在导向机构2内进一步固定的具体实施方式，其能够使水下机器人12在导向机构2内更加稳固，进而提高水下机器人12的信息数据传输以及能源传输的稳定性。

如图8所示，限位机构7包括：

直线驱动机构71，其固定端转动式设置于升降端62；在本实施例中，直线驱动机构71是液压油缸，但不仅限于此，其还能够是其他本领域常用的直线驱动机构。

限位部72，其一端转动式设置于升降端62，其另一端与直线驱动机构71的活动端转动连接；限位部72具有与水下机器人12外侧壁相匹配贴合的凹陷位弧形结构721；

于直线驱动机构71的活动端驱动下，限位部72转动至凹陷位弧形结构721与水下机器人的外侧壁相贴合。由此，本方案提供了一种限位机构7的具体实施方式，其具有结构简单、便于生产制造的特点。

工作过程

通过无人驾驶技术控制船体1开往水下机器人12的作业范围内，船体1通过作为引导组件23的超短基线发射端为发射导向框21的位置定位信息；水下机器人12通过超短基线接收端123接收上述引导组件23所发出的导向框21的位置定位信息，通过超短基线进行远距离声学导航；当水下机器人12驶向导向笼口21b的附近时，水下机器人12通过导向笼口21b上的水下灯21b1进行近距离视觉导航，直至水下机器人12从导向笼口21b进入导向通道21a内；当水下机器人12进入导向机构2的导向通道21a后，第一伸缩机构3的第一伸缩端32往靠近水下机器人12方向伸出，直至第一伸缩端32的第一漏斗形结构321套设于水下机器人12的凸台121；同时，第二伸缩机构4的第二伸缩端42往靠近水下机器人12的方向伸出，直至第二伸缩端42上的第二漏斗形结构421套设于水下机器人12的能源及数据接收端122；紧接着，限位机构7的直线驱动机构71的活动端驱动限位部72往靠近水下机器人12的方向移动，直至限位部72上的凹陷位弧形结构721与水下机器人12的外侧壁相贴合；此时，水下机器人12完全锁定于导向机构2内。

随后，第二伸缩端42上的能源传输发射端对水下机器人12上的能源及数据接收端122进行能源补充，第二伸缩端42上的第一数据传输模块与水下机器人12上的能源及数据接收端122(第二数据传输模块)进行信息数据的上传或下载，以实现信息互相传输及能源传输。

有益效果

传统方式分为两种，其中一种方式为对自主式水下机器人进行回收，更换电池或对电池进行充电和数据传输，当这一系列工作完成后，重新进行设备布放，该过程所需成本高，作业效率低，隐蔽性差，且重复对设备进行布放和回收，安全风险高。另一种方式是采用船舶或水下基站通过电缆系统进行充电和数据传输，该方式一般采用湿插拔接口，该方式操作过程复杂，对接精度要求高，且反复插拔和插拔力度过大，容易造成接口损坏，易发生漏电事故，而损坏后水下维护成本高。

由此，导向机构2能够通过导向通道21a引导水下机器人12进入预定位置，然后第一伸缩端32伸入导向通道21a内对水下机器人12进行限位，使水下机器人12锁定在导向机构2的导向通道21a内，由于此时水下机器人12与一种水下机器人12升降对接式装置的位置相对固定，因此水下机器人12能够与一种水下机器人12升降对接式装置更加稳定地进行信息数据传输或能源传输；相对于现有回收装置需要将水下机器人12起吊至夹板或返回陆地才能稳定地传输数据，本方案提供了一种水下机器人12在水中的回收、锁定以及布放的技术方案，其能够在不将水下机器人12起吊至夹板的情况下便完成数据的稳定传输，进而提高水下机器人12的作业效率。

本方案通过采用无线传输技术可实现输出端和接收端封装隔离，能更好的满足水下机器人12进行能源补充和数据传输的需求，进而提高水下机器人12的充电安全性、维护灵活性和可靠性。

实施例二

如图7至图9所示，一种能够应用于如实施例一所描述的一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置的水下机器人12，水下机器人12的顶部设有凸台121和能源及数据接收端122，凸台121与能源及数据接收端122同轴设置。

水下机器人12的外侧壁上设有超短基线接收端123，超短基线接收端123与引导组件23通讯连接；

能源及数据接收端122由能源传输接收端和第二数据传输模块构成，能源传输接收端为现有的无线充电装置的接收端，其与能源传输发射端组成现有的无线充电装置；第二数据传输模块与第一数据传输模块通讯连接，两者相互之间能够上传或下载信息数据。第一数据传输模块与第二数据传输模块为现有的无线信号收发装置，例如WI F I、蓝牙、移动数据无线信号收发装置。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (9)

1.一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，其特征在于，包括：

船体；

导向机构，其设置于所述船体，其具有可供水下机器人进入的导向通道；

第一伸缩机构，所述第一伸缩机构包括：

第一固定端，其设置于所述船体；

第一伸缩端，其与所述第一固定端连接，其能够与水下机器人进行限位连接；

当所述水下机器人进入所述导向通道后，所述第一伸缩端能够与所述水下机器人限位连接，使所述水下机器人锁定于所述导向机构内；

第二伸缩机构，其包括：

第二固定端，其设置于所述第一固定端；

第二伸缩端，其与所述第二固定端连接，其穿设于所述第一伸缩端内，其能够从所述第一伸缩端中伸出并于所述水下机器人连接；

能源及数据发射端，其设置于所述第二伸缩端，其用于与所述水下机器人进行连接；

所述水下机器人的顶部设有能源及数据接收端，所述第二伸缩端的端部设有第二漏斗形结构；随着所述第二伸缩端的伸长，所述第二漏斗形结构能够套设于所述能源及数据接收端上。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，其特征在于，所述水下机器人的顶部设有凸台，所述第一伸缩端的端部设有第一漏斗形结构；随着所述第一伸缩端的伸长，所述第一漏斗形结构能够套设于所述凸台上。

3.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，其特征在于，所述能源及数据发射端包括：

第一数据传输模块，其设置于所述第二伸缩端，其能够与所述水下机器人通讯连接。

4.根据权利要求1或3任一所述的一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，其特征在于，所述能源及数据发射端包括：

能源传输发射端，其设置于所述第二伸缩端，其能够对所述水下机器人进行能源传输。

5.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，其特征在于，包括升降机构，其包括：

第三固定端，其设置于所述船体；

升降端，其与所述第三固定端传动连接，所述导向机构设置于所述升降端；

当所述水下机器人进入所述导向机构后，所述升降端能够将所述导向机构连同所述水下机器人升起。

6.根据权利要求5所述的一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，其特征在于，所述导向机构包括：

导向框，其设置于所述升降端，其具有可供所述水下机器人进入的导向笼口，所述导向通道设置于所述导向框内；

引导组件，其设置于所述导向笼口上，其能够与所述水下机器人通讯连接。

7.根据权利要求5所述的一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，其特征在于，

所述第三固定端包括回转组件，其固定于所述船体，其设有齿轮；

所述升降端包括升降框架，其滑动连接于所述船体，其设有齿条；

所述齿轮与所述齿条啮合连接。

8.根据权利要求6所述的一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，其特征在于，还包括限位机构，其设置于所述升降端，其数量至少为两个且分别设置于所述导向通道的两侧，其能够将所述水下机器人夹紧限位于所述升降端上。

9.根据权利要求8所述的一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，其特征在于，所述限位机构包括：

直线驱动机构，其固定端转动式设置于所述升降端；

限位部，其一端转动式设置于所述升降端，其另一端与所述直线驱动机构的活动端转动连接；

所述限位部具有与所述水下机器人外侧壁相匹配贴合的凹陷位弧形结构；

于所述直线驱动机构的活动端驱动下，所述限位部转动至所述凹陷位弧形结构与所述水下机器人的外侧壁相贴合。

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