CN114953178A - 一种混凝土三维打印的供料机构、打印系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于三维打印施工技术领域，公开了一种混凝土三维打印的供料机构、打印系统及控制方法，混凝土三维打印的供料机构包括混凝土搅拌装置、混凝土泵送装置及跟随装置，混凝土搅拌装置用于搅拌混凝土；混凝土泵送装置连通于混凝土搅拌装置，混凝土搅拌装置内的混凝土能够进入混凝土泵送装置内，混凝土泵送装置能够将其内的混凝土泵送至滑接于地面的龙门上的打印挤出装置内；跟随装置可移动连接于地面，混凝土搅拌装置和混凝土泵送装置均设置于跟随装置上，跟随装置间隔设置于龙门的侧方，能够随着龙门移动，且二者的距离始终在设定距离范围内。本发明能够适用于大型龙门混凝土三维打印，不用选择塌落度值较大的混凝土，从而保证产品质量。

Description

一种混凝土三维打印的供料机构、打印系统及控制方法

技术领域

本发明属于三维打印施工技术领域，尤其涉及一种混凝土三维打印的供料机构、打印系统及控制方法。

背景技术

混凝土三维打印所使用的混凝土有其特殊性，需要其塌落度值尽可能小，否则无法实现混凝土的堆叠，所以其流动性较差，需要尽可能缩短泵送距离。

目前，现有的龙门式混凝土打印一般都是定点搅拌直接泵送用于打印，完整直接打印空间均小于11m×11m×6m，混凝土输送管相对较短。而在配合大型龙门(完整直接打印空间不小于11m×11m×6m)进行混凝土打印时，泵送距离相对变长，则需要选择塌落度值较大的混凝土才能实现混凝土泵送，从而影响到最终产品的质量。

因此，亟需一种混凝土三维打印的供料机构、打印系统及控制方法解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种混凝土三维打印的供料机构、打印系统及控制方法，能够适用于大型龙门混凝土三维打印，不用选择塌落度值较大的混凝土，从而保证最终产品的质量。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种混凝土三维打印的供料机构，包括：

混凝土搅拌装置，用于搅拌混凝土；

混凝土泵送装置，连通于所述混凝土搅拌装置，所述混凝土搅拌装置内的混凝土能够进入所述混凝土泵送装置内，所述混凝土泵送装置能够将其内的混凝土泵送至滑接于地面的龙门上的打印挤出装置内；

跟随装置，可移动连接于所述地面，所述混凝土搅拌装置和所述混凝土泵送装置均设置于所述跟随装置上，所述跟随装置间隔设置于所述龙门的侧方，能够随着所述龙门沿着设定方向移动，且二者的距离始终在设定距离范围内。

作为上述混凝土三维打印的供料机构的一种优选技术方案，所述混凝土泵送装置和所述打印挤出装置通过混凝土输送管连通，所述混凝土输送管的长度比所述混凝土泵送装置和所述打印挤出装置的最短距离长设计长度。

作为上述混凝土三维打印的供料机构的一种优选技术方案，还包括龙门控制箱，所述龙门控制箱用于控制所述龙门，所述龙门控制箱设置于所述跟随装置上。

作为上述混凝土三维打印的供料机构的一种优选技术方案，所述跟随装置的主动轮上设置有转动角度测量装置，所述转动角度测量装置用于测量所述主动轮的转动角度，以确定所述跟随装置所在的位置。

作为上述混凝土三维打印的供料机构的一种优选技术方案，所述龙门上设置有触发装置，所述跟随装置上设置有传感器，当所述跟随装置和所述龙门的距离超出所述设定距离范围时，所述触发装置触发所述传感器，以改变所述跟随装置的速度。

作为上述混凝土三维打印的供料机构的一种优选技术方案，所述传感器包括正向跟随开关和负向跟随开关，所述负向跟随开关和所述正向跟随开关从所述设定方向的负向向正向顺次间隔分布，所述触发装置触发所述正向跟随开关时，所述跟随装置沿着所述设定方向的正向全速移动，所述触发装置触发所述负向跟随开关时，所述跟随装置沿着所述设定方向的负向全速移动。

作为上述混凝土三维打印的供料机构的一种优选技术方案，所述传感器还包括中位停止开关，所述中位停止开关设置于所述正向跟随开关和所述负向跟随开关的中间，所述触发装置触发所述中位停止开关时，所述跟随装置停止。

作为上述混凝土三维打印的供料机构的一种优选技术方案，所述跟随装置上还设置有正向报警开关和负向报警开关，所述正向报警开关位于所述正向跟随开关背离所述负向跟随开关的一侧，所述负向报警开关位于所述负向跟随开关背离所述正向报警开关的一侧，所述触发装置触发所述正向报警开关或所述负向报警开关时，所述跟随装置和所述龙门均停止。

一种混凝土三维打印系统，包括龙门和设置于所述龙门上的打印挤出装置，还包括上述的混凝土三维打印的供料机构，所述混凝土三维打印的供料机构的跟随装置间隔设置于所述龙门的侧方，所述混凝土三维打印的供料机构的混凝土泵送装置连通于所述打印挤出装置，能够向所述打印挤出装置泵入混凝土。

一种混凝土三维打印的控制方法，用于控制上述的混凝土三维打印系统，包括：

获取龙门所在的位置和运动方向；

获取跟随装置所在的位置和运动方向；

计算出所述龙门和所述跟随装置的位置的差值；

根据所述差值调整所述跟随装置的运动方向和速度，以使得所述龙门和所述跟随装置的距离在设定距离范围内

本发明的有益效果：

本发明提供了一种混凝土三维打印的供料机构，其混凝土搅拌装置和混凝土泵送装置均设置于跟随装置上，跟随装置随着龙门移动，且跟随装置和龙门的距离在设定距离范围内，使得混凝土泵送装置和打印挤出装置之间的距离较小，从而缩短了混凝土输送管，因此，无需选用塌落度值较大的混凝土，进而保证了最终产品的质量。

本发明还提供了一种混凝土三维打印系统，包括上述的混凝土三维打印的供料机构，混凝土三维打印的供料机构的跟随装置带着混凝土搅拌装置和混凝土泵送装置随着龙门移动，使得混凝土泵送装置和打印挤出装置之间的距离较小，从而缩短了混凝土输送管，因此，无需选用塌落度值较大的混凝土，进而保证了最终产品的质量。

本发明还提供了一种混凝土三维打印的控制方法，通过获取龙门和跟随装置各自所在的位置和运动方向，计算出龙门和跟随装置的位置的差值，根据龙门和跟随装置的位置的差值调整跟随装置的运动方向和速度，以使得龙门和跟随装置的距离在设定距离范围内。本发明提供的混凝土三维打印的控制方法使得混凝土泵送装置和打印挤出装置之间的距离较小，从而缩短了混凝土输送管，因此，无需选用塌落度值较大的混凝土，进而保证了最终产品的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的混凝土三维打印系统的俯视图；

图2是本发明实施例提供的跟随装置的俯视图。

图中：

10、龙门；20、打印挤出装置；30、导轨；

1、混凝土搅拌装置；2、混凝土泵送装置；3、龙门控制箱；4、跟随装置；5、车轨；

61、正向跟随开关；62、负向跟随开关；63、正向报警开关；64、负向报警开关；65、中位停止开关。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的零部件或具有相同或类似功能的零部件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“安装”应做广义理解，例如，可以是安装连接，也可以是可拆卸连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1所示，本实施例提供了一种混凝土三维打印系统，包括龙门10、打印挤出装置20和混凝土三维打印的供料机构，打印挤出装置20设置于龙门10上，混凝土三维打印的供料机构用于为打印挤出装置20供应混凝土。

在地面上铺设有两个平行间隔设置的导轨30，龙门10两端的立柱分别滑动连接于两个导轨30且通过电机驱动，导轨30垂直于龙门10的横梁，打印挤出装置20沿着横梁的延伸方向滑动连接于横梁，打印挤出装置20还能够沿着竖直方向移动。打印挤出装置20能够移动至三维空间的任意点处，从而能够打印出符合设计要求的物体。

混凝土三维打印的供料机构包括混凝土搅拌装置1、混凝土泵送装置2及跟随装置4，混凝土搅拌装置1用于搅拌混凝土；混凝土泵送装置2连通于混凝土搅拌装置1，混凝土搅拌装置1内的混凝土能够进入混凝土泵送装置2内；混凝土泵送装置2能够将其内的混凝土泵送至滑接于地面的龙门10上的打印挤出装置20内；打印挤出装置20用于将其内的混凝土挤出，以进行混凝土三维打印；跟随装置4可移动连接于地面上，混凝土搅拌装置1和混凝土泵送装置2均设置于跟随装置4上，跟随装置4间隔设置于龙门10的侧方，能够随着龙门10沿着设定方向移动，且二者的距离始终在设定距离范围内。设定方向为导轨30的延伸方向。龙门10可以为普通大小的龙门，也可以为大型龙门。

混凝土三维打印的供料机构的混凝土搅拌装置1和混凝土泵送装置2均设置于跟随装置4上，跟随装置4随着龙门10移动，且跟随装置4和龙门10的距离在设定距离范围内，使得混凝土泵送装置2和打印挤出装置20之间的距离较小，从而缩短了混凝土输送管的长度，因此，无需选用塌落度值较大的混凝土，进而保证了最终产品的质量。

如果将混凝土三维打印的供料机构安装于龙门10上，会使得龙门10的载重增加，龙门10的横梁会发生下挠，影响到打印的精度，则龙门10必须具有较强的刚度，同时需要增加电机的数量。本实施例未将混凝土三维打印的供料机构设置于龙门10上，从而避免了龙门10的横梁变形、降低了龙门10的用钢量及电机的数量。

具体地，混凝土三维打印的供料机构还包括车轨5，车轨5设置于地面，车轨5间隔设置于导轨30的侧方，车轨5的延伸方向与导轨30的延伸方向相同，跟随装置4滑接于车轨5。跟随装置4包括承载架和四个连接于承载架底部的滚轮，其中，两个滚轮为主动轮，另外两个为从动轮。主动轮通过电机驱动。

本实施例中，跟随装置4的承载架为双层结构，混凝土搅拌装置1设置于承载架的第二层，混凝土泵送装置2位于承载架的第一层。通过混凝土搅拌装置1搅拌完成的混凝土通过重力作用落入混凝土泵送装置2内。

具体地，混凝土泵送装置2和打印挤出装置20通过混凝土输送管连通，混凝土输送管的长度比混凝土泵送装置2和打印挤出装置20的最短距离长设计长度。由于跟随装置4和龙门10分别通过各自的电机驱动，二者电机的加速度和额定工作速度不同时，二者的移动速度无法保持一直相同，从而距离无法保持恒定不变，因此，上述的设计长度作为混凝土输送管留有的冗余量，避免在跟随装置4和龙门10的距离较大时将混凝土输送管扯断。该冗余量的确定跟驱动龙门10和跟随装置4的电机的参数、以及跟随装置4和龙门10的控制原理等因素有关，因此，冗余量的数值在此不做具体限定。

具体地，混凝土三维打印的供料机构还包括龙门控制箱3，龙门控制箱3用于控制龙门10，龙门控制箱3设置于跟随装置4上。如此设置同样缩短了连接龙门控制箱3和龙门10的控制线缆的长度，有利于降低成本。

更具体地，龙门控制箱3和龙门10通过控制线缆电气连接，控制线缆的长度比龙门控制箱3和龙门10之间的最短距离长设计长度。同上述的混凝土输送管，将控制线缆留有冗余量，避免跟随装置4和龙门10的距离较大时将控制线缆扯断。在本实施例中，将混凝土输送管和控制线缆捆扎为一束，留有相同的冗余量。

具体地，跟随装置4的主动轮上设置有转动角度测量装置，转动角度测量装置用于测量主动轮的转动角度，以确定跟随装置4所在的位置。通过确定跟随装置4所在的位置，确定出龙门10和跟随装置4的距离，以便于调节跟随装置4的移动方向及速度，从而保证跟随装置4和出龙门10的距离在设定距离范围内。在本实施例中，转动角度测量装置为绝对值编码器。绝对值编码器的具体结构及工作原理可参考现有技术，在此不再赘述。

本实施例提供的混凝土三维打印系统还包括龙门控制箱3、跟随装置控制箱、搅拌装置控制箱、泵送装置控制箱及打印挤出装置控制箱，分别用于控制龙门10、跟随装置4、混凝土搅拌装置1、混凝土泵送装置2及打印挤出装置20。跟随装置控制箱、搅拌装置控制箱、泵送装置控制箱及打印挤出装置控制箱均电气连接于龙门控制箱3，以实现龙门控制箱3对跟随装置4、混凝土搅拌装置1、混凝土泵送装置2及打印挤出装置20的控制，并且各设备故障信息都会反馈回龙门控制箱3，实现了混凝土三维打印的自动化控制。尽量减少了人工干预，进一步保证了最终产品的质量。在本实施例中，跟随装置控制箱、搅拌装置控制箱、泵送装置控制箱及打印挤出装置控制箱均设置于跟随装置4上，有利于缩短控制线缆，降低成本。

在本实施例中，控制龙门10沿着导轨30滑动的电机设置有八个，且均为伺服电机，伺服电机与龙门控制箱3电连接，便于实时控制龙门10的移动速度及所处的位置。跟随装置4由一个变频器控制两台三相异步电机驱动，变频器与跟随装置控制箱电连接，控制跟随装置4转向以及变速，实现自动无极调速，跟随装置4的主动轮上设置的绝对值编码器与跟随装置控制箱电连接，用于自动确定跟随装置4所在的位置。

在正常工作时，跟随装置4跟随龙门10移动的过程中，跟随装置4需要始终保持在龙门10后方的设定距离范围内。

龙门控制箱3通过获取龙门10和跟随装置4的位置计算出龙门10和跟随装置4的距离，然后根据距离控制跟随装置控制箱实时调节跟随装置4的速度或方向，距离越大，跟随装置4的速度越快，距离越小，跟随装置4的速度越慢。具体地，通过将跟随装置4上的绝对值编码器的数据和驱动龙门10移动的伺服电机的编码器的数据进行比较，并根据其差值控制跟随装置4的速度，实现跟随，差值越大，跟随装置4速度越快，差值越小，跟随装置4速度越慢，从而将龙门10和跟随装置4的距离稳定控制在设定距离范围内。

为了避免跟随装置4和龙门10的距离超过设定距离范围，龙门10上设置有触发装置，跟随装置4上设置有传感器，当跟随装置4和龙门10的距离达到设定距离范围的边界时，触发装置触发传感器，以改变跟随装置4的速度。

本实施例中，设定距离范围的上限为设定追赶距离。当跟随装置4和龙门10的距离达到设定追赶距离时，说明跟随装置4落后于龙门10，需要跟随装置4以全速追赶。

具体地，如图2所示，传感器包括正向跟随开关61和负向跟随开关62，负向跟随开关62和正向跟随开关61在跟随装置4上从设定方向的负向向正向顺次间隔分布，触发装置触发正向跟随开关61时，跟随装置4沿着设定方向的正向全速移动，触发装置触发负向跟随开关62时，跟随装置4沿着设定方向的负向全速移动。当触发装置触发正向跟随开关61时，跟随装置4和龙门10的距离达到设定追赶距离，表明跟随装置4在正向上落后于龙门10，因此，将跟随装置4沿着设定方向的正向全速移动，以快速追赶龙门10缩短距离；当触发装置触发负向跟随开关62时，跟随装置4和龙门10的距离达到设定追赶距离，表明跟随装置4在负向上落后于龙门10，因此，将跟随装置4沿着设定方向的负向全速移动，以快速追赶龙门10缩短距离。在本实施例中，正向跟随开关61和负向跟随开关62均为限位开关，正向跟随开关61和负向跟随开关62均设置于跟随装置4的承载架的朝向龙门10的一侧，触发装置为设置于龙门10朝向跟随装置4的一侧的凸出部，在凸出部碰撞到限位开关时，即触发限位开关。

如果跟随装置4经过全速移动，跟随装置4和龙门10的间距仍变大，为了避免由于距离太大影响到设备的正常功能，当距离增大到设定极限距离时，需要紧急停止龙门10和跟随装置4。

具体地，跟随装置4上还设置有正向报警开关63和负向报警开关64，正向报警开关63位于正向跟随开关61背离负向跟随开关62的一侧，负向报警开关64位于负向跟随开关62背离正向报警开关63的一侧，触发装置触发正向报警开关63或负向报警开关64时，跟随装置4和龙门10停止。跟随装置4和龙门10的距离达到设定极限距离，触发装置触发正向报警开关63或负向报警开关64，说明跟随装置4距离龙门10过远。正向报警开关63和负向报警开关64作为最终急停报警信号。正向报警开关63和负向报警开关64均为限位开关。

本实施例中，设定距离范围的下限为0mm。在跟随装置4和龙门10的距离0mm时，表明跟随装置4即将超过龙门10或者龙门10发生了转向，因此，需要将跟随装置4停止，以便于后续调节距离。

具体地，传感器还包括中位停止开关65，中位停止开关65设置于正向跟随开关61和负向跟随开关62的中间，触发装置触发中位停止开关65时，跟随装置4停止，以便于后续调节距离。

本实施例还提供了一种混凝土三维打印的控制方法，用于控制上述的混凝土三维打印系统，控制方法包括：

S1、获取龙门10所在的位置和运动方向；

通过读取驱动龙门10移动的伺服电机的编码器的数据，计算出龙门10所在的位置和运动方向。

S2、获取跟随装置4所在的位置和运动方向；

通过读取安装于跟随装置4的主动轮上的绝对值编码器的数据，计算出跟随装置40所在的位置和运动方向。

S3、计算出龙门10和跟随装置4的位置的差值；

S4、根据差值调整跟随装置4的运动方向和速度，以使得龙门10和跟随装置4的距离在设定距离范围内。

本实施例使用工业控制中成熟的PID运算，将龙门10所在位置为目标值，跟随装置4所在位置为控制值，通过PID运算实时了解龙门10与跟随装置4的同步距离(目标值与控制值之间的偏差量)，时刻调整跟随装置4的变频器的速度，实现龙门10与跟随装置4较为平稳的位置闭环控制。

本实施例提供的混凝土三维打印的控制方法，能够控制龙门10和跟随装置4的距离在设定距离范围内，使得混凝土泵送装置2和打印挤出装置20之间的距离较小，从而缩短了混凝土输送管，因此，无需选用塌落度值较大的混凝土，进而保证了最终产品的质量。

如果上述的实时控制效果不理想或失效，跟随装置4距龙门10的距离达到设定追赶距离时，需要控制跟随装置4快速靠近龙门10，因此，本实施例提供的混凝土三维打印的控制方法，还包括：

当触发装置触发到正向跟随开关61时，控制跟随装置4沿着设定方向的正向全速移动。

当触发装置触发到负向跟随开关62时，控制跟随装置4沿着设定方向的负向全速移动。

在跟随装置4和龙门10的距离达到设定极限距离时，为了避免影响到设备的正常功能，需暂时将跟随装置4和龙门10停止，以便于后续手动将跟随装置4靠近龙门10。因此，本实施例提供的混凝土三维打印的控制方法，还包括：

当触发装置触发正向报警开关63或负向报警开关64时，控制跟随装置4和龙门10停止。

在跟随装置4和龙门10停止后，跟随装置4只能通过手动方式驶离，且必须回到触发装置对应中位停止开关65的位置。且在手动操作下，系统只允许跟随装置4靠近龙门10的方向移动，也即，触碰到正向报警开关63，只能调节跟随装置4朝向正向移动，触碰到负向报警开关64，只能调节跟随装置4朝向负向移动。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种混凝土三维打印的供料机构，其特征在于，包括：

混凝土搅拌装置(1)，用于搅拌混凝土；

混凝土泵送装置(2)，连通于所述混凝土搅拌装置(1)，所述混凝土搅拌装置(1)内的混凝土能够进入所述混凝土泵送装置(2)内，所述混凝土泵送装置(2)能够将其内的混凝土泵送至滑接于地面的龙门(10)上的打印挤出装置(20)内；

跟随装置(4)，可移动连接于所述地面，所述混凝土搅拌装置(1)和所述混凝土泵送装置(2)均设置于所述跟随装置(4)上，所述跟随装置(4)间隔设置于所述龙门(10)的侧方，能够随着所述龙门(10)沿着设定方向移动，且二者的距离始终在设定距离范围内。

2.根据权利要求1所述的混凝土三维打印的供料机构，其特征在于，所述混凝土泵送装置(2)和所述打印挤出装置(20)通过混凝土输送管连通，所述混凝土输送管的长度比所述混凝土泵送装置(2)和所述打印挤出装置(20)的最短距离长设计长度。

3.根据权利要求1所述的混凝土三维打印的供料机构，其特征在于，还包括龙门控制箱(3)，所述龙门控制箱(3)用于控制所述龙门(10)，所述龙门控制箱(3)设置于所述跟随装置(4)上。

4.根据权利要求1所述的混凝土三维打印的供料机构，其特征在于，所述跟随装置(4)的主动轮上设置有转动角度测量装置，所述转动角度测量装置用于测量所述主动轮的转动角度，以确定所述跟随装置(4)所在的位置。

5.根据权利要求1所述的混凝土三维打印的供料机构，其特征在于，所述龙门(10)上设置有触发装置，所述跟随装置(4)上设置有传感器，当所述跟随装置(4)和所述龙门(10)的距离超出所述设定距离范围时，所述触发装置触发所述传感器，以改变所述跟随装置(4)的速度。

6.根据权利要求5所述的混凝土三维打印的供料机构，其特征在于，所述传感器包括正向跟随开关(61)和负向跟随开关(62)，所述负向跟随开关(62)和所述正向跟随开关(61)从所述设定方向的负向向正向顺次间隔分布，所述触发装置触发所述正向跟随开关(61)时，所述跟随装置(4)沿着所述设定方向的正向全速移动，所述触发装置触发所述负向跟随开关(62)时，所述跟随装置(4)沿着所述设定方向的负向全速移动。

7.根据权利要求6所述的混凝土三维打印的供料机构，其特征在于，所述传感器还包括中位停止开关(65)，所述中位停止开关(65)设置于所述正向跟随开关(61)和所述负向跟随开关(62)的中间，所述触发装置触发所述中位停止开关(65)时，所述跟随装置(4)停止。

8.根据权利要求6所述的混凝土三维打印的供料机构，其特征在于，所述跟随装置(4)上还设置有正向报警开关(63)和负向报警开关(64)，所述正向报警开关(63)位于所述正向跟随开关(61)背离所述负向跟随开关(62)的一侧，所述负向报警开关(64)位于所述负向跟随开关(62)背离所述正向报警开关(63)的一侧，所述触发装置触发所述正向报警开关(63)或所述负向报警开关(64)时，所述跟随装置(4)和所述龙门(10)均停止。

9.一种混凝土三维打印系统，包括龙门(10)和设置于所述龙门(10)上的打印挤出装置(20)，其特征在于，还包括如权利要求1-8任一项所述的混凝土三维打印的供料机构，所述混凝土三维打印的供料机构的跟随装置(4)间隔设置于所述龙门(10)的侧方，所述混凝土三维打印的供料机构的混凝土泵送装置(2)连通于所述打印挤出装置(20)，能够向所述打印挤出装置(20)泵入混凝土。

10.一种混凝土三维打印的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求9所述的混凝土三维打印系统，包括：

获取龙门(10)所在的位置和运动方向；

获取跟随装置(4)所在的位置和运动方向；

计算出所述龙门(10)和所述跟随装置(4)的位置的差值；

根据所述差值调整所述跟随装置(4)的运动方向和速度，以使得所述龙门(10)和所述跟随装置(4)的距离在设定距离范围内。

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