CN114952916A - 一种工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业设备技术领域，更具体的说是一种工业机器人，一种工业机器人：包括连接块，连接块上转动连接有两个转轴，连接块上固接有竖杆，每个转轴上均固接有夹持弧板，横板滑动连接在竖杆上，横板上连接有多个辅助夹板，还包括连接在连接块上的横向杆，横向杆上滑动连接有滑动座，滑动座上连接有两个转座，每个转座上均固接有电磁块两个电磁块之间连接有支撑球，还包括滑动连接在滑动座上的两个滑动杆，每个滑动杆上均连接有一个转座，能够自动将金属管套接在橡胶套筒内。

Description

一种工业机器人

技术领域

本发明涉及工业设备技术领域，更具体的说是一种工业机器人。

背景技术

在部分金属管件的使用环境下，为使金属管件防冻、对金属管件进行保温保温或防止金属管件上锈等效果，一般采用在金属管件外侧套接橡胶套筒的方式进而对金属管件进行包裹，从而保证上述效果，便于金属管件在特定环境下进行工作；

进行金属管件和橡胶套筒的套结时，一般需要人工进行依次套接，人工套接的效率较低且当金属管件管径较大时，由于人工手持较为困难，故套接进行并不简易，故需要一种能够自动将金属管套接在橡胶套筒内的设备，解决上述问题。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明提供一种工业机器人，能够自动将金属管套接在橡胶套筒内。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种工业机器人：包括连接块，连接块上转动连接有两个转轴，连接块上固接有竖杆，每个转轴上均固接有夹持弧板，横板滑动连接在竖杆上，横板上连接有多个辅助夹板。

还包括连接在连接块上的横向杆，横向杆上滑动连接有滑动座，滑动座上连接有两个转座，每个转座上均固接有电磁块两个电磁块之间连接有支撑球。

还包括滑动连接在滑动座上的两个滑动杆，每个滑动杆上均连接有一个转座。

所述转座转动连接在滑动杆上，支撑球上开设有圆型通槽。

还包括固接在竖杆上的限位条，限位条上滑动连接有滑动夹。

附图说明

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1为连接块的结构示意图；

图2为横板的结构示意图；

图3为辅助夹板的结构示意图；

图4为竖杆的结构示意图；

图5为T型部的结构示意图；

图6为配合板的结构示意图；

图7为支撑球的结构示意图；

图8为滑动杆的结构示意图；

图9和图10为一种工业机器人的整体结构示意图。

具体实施方式

另外，作为一个例子，如图1、图2、图9所示，这个例子解决了能够将金属管套接在橡胶套筒的问题。

本装置包括连接块101，连接块101上转动连接有两个转轴102，连接块101上固定连接有竖杆104，每个转轴102上均固定连接有夹持弧板103，横板201滑动连接在竖杆104上，横板201上连接有多个辅助夹板301，连接块101内固定连接有两个能够驱动转轴102转动的第一电机，每个夹持弧板103上均开设有多个间隔槽，多个辅助夹板301能够插入多个间隔槽内，连接块101上开设有多个螺纹孔，竖杆104上转动连接有第二丝杠，竖杆104上固定连接有能驱动第二丝杠转动的第四电机，第二丝杠与横板201螺纹连接。

将连接块101通过螺栓固定连接在一个可自由移动的机械手上，启动两个第一电机，使得两个第一电机的输出轴反向转动，进而使得两个第一输出轴带动两个夹持弧板103反向转动，进而使得两个夹持弧板103转动对金属管进行夹持，随后向上滑动横板201，进而使得横板201上的多个辅助夹板301分别插入多个间隔槽内，进而形成如图9所述姿态，即使得多个辅助夹板301能够辅助两个夹持弧板103将一个圆柱管形状的圆管进行牢靠夹持，从而达到仅夹持金属管一端即可使得金属管能够被牢靠的水平固定的效果，进而便于后续将金属管顺入橡胶套筒内部的操作的进行，将橡胶套筒固定在本设备左侧，随后在对金属管一端进行牢靠夹持后，使连接连接块101的机械手移动，直至移动至金属管与橡胶套筒内同心位置，进而将金属管顺入橡胶套筒内部，完成金属管的套接任务，进而使用本装置能够在待加工的金属管和橡胶套筒尺寸较大不易进行人工手持操作时，可通过本装置进行机械自动操作，尺寸较小时也可使用本设备，节省人工成本。

另外，作为一个例子，如图4、图7、图8、图9所示，这个例子解决了便于将橡胶套筒开口处撑开的问题。

本装置还包括连接块101上连接有横向杆501，横向杆501上滑动连接有滑动座502，滑动座502上连接有两个转座504，每个转座504上均固定连接有电磁块505，两个电磁块505之间连接有支撑球701，横向杆501上转动连接有第一丝杠，第一丝杠与滑动座502螺纹连接，横向杆501上固定连接有能够驱动第一丝杠的第二电机，支撑球701上开设有两个能够插入电磁块505的槽口，槽口底面为铁制。

通过使得两个电磁块505通电进而对支撑球701进行吸附固定；

由于需要保证橡胶套筒与金属管仅靠贴合，故橡胶套筒内圈半径应小于金属管外径，进而使得在金属管插入橡胶套筒内后橡胶套筒能够紧靠的对金属管进行包裹，即需要实现一个类似过盈配合的配合效果，故在将金属管顺入橡胶套筒前，需先将橡胶套筒开口处撑开，从而便于金属管的顺入操作进行，在使用本装置时，使用多个辅助夹板301辅助两个夹持弧板103将一个圆柱管形状的圆管进行牢靠夹持前，操作滑动座502在横向杆501上滑动出一段距离，进而使得滑动座502位于待夹持金属管最左端，随后对金属管进行夹持，随后通过使用机械手移动进而使得金属管向橡胶管靠近过程中，支撑球701能够先行与橡胶套筒开口处接触，进而随着机械手的继续移动使得支撑球701逐渐进入橡胶套筒开口处，从而使得橡胶套筒开口被支撑球701撑开；

随后操作被夹持的金属管继续移动，并使滑动座502在横向杆501上适应滑动，使得支撑球701与橡胶套筒处于相对静止关系，即使得支撑球701仅会对橡胶套筒开口进行支撑，不会进入橡胶套筒内部，从而使得金属管能够轻易的进入橡胶套筒内，从而完成套接工作；

同时插入橡胶套筒内的金属管两端应均设有圆弧倒角，进而保证在金属管插入橡胶套筒内后能够逐渐将橡胶管撑开，从而完成类似过盈配合的配合效果，由于橡胶套筒内的金属管两端的圆弧倒角进而使得夹持设备不便于从两端对金属管进行夹持，即本设备中的两个夹持弧板103和多个辅助夹板301为针对该种金属管进行设置，能够针对适应该种金属管进行夹持，保证夹持效果。

另外，作为一个例子，如图7所示，这个例子解决了便于对不同尺寸的支撑球701进行固定问题。

本装置中还包括滑动连接在滑动座502上的两个滑动杆503，每个滑动杆503上均连接有一个转座504，滑动座502上固定连接有两个能够推动滑动杆503移动的电动推杆Ⅰ。

在进行不同尺寸的金属管和不同尺寸的橡胶管进行套接的工作时需要使用不同尺寸的支撑球701，可操作两个电动推杆Ⅰ的伸缩杆适应伸缩，从而使得两个电动推杆Ⅰ的伸缩杆带动两个滑动杆503移动，进而调节两个转座504之间的距离，从而使得两个电磁块505能够对不同尺寸的支撑球701进行固定。

另外，作为一个例子，如图7所示，这个例子解决了使得金属管能够经过支撑球701进入橡胶套筒内问题。

本装置中所述转座504转动连接在滑动杆503上，支撑球701上开设有圆型通槽702，每个滑动杆503上均固定连接有能够驱动转座504转动的第三电机。

在使用支撑球701逐渐进入橡胶套筒开口处，从而使得橡胶套筒开口被支撑球701撑开后，当支撑球701移动至橡胶套筒开口处被撑开程度大于圆型通槽702的半径后，操作两个转座504转动，进而使得支撑球701画面转动，进而使得支撑球701上的圆型通槽702转动至与金属管同轴位置，从而便于金属管经过圆型通槽702进而通过支撑球701，从而进入橡胶套筒内完成套接任务。

另外，作为一个例子，如图4所示，这个例子解决了便于调节支撑球701至圆型通槽702与金属管同心位置的问题。

本装置中还包括固定连接在竖杆104上的限位条105，限位条105上滑动连接有滑动夹506，限位条105上固定连接有能够推动滑动夹506滑动的电动推杆Ⅱ。

在对金属管进行夹持后，可操作电动推杆Ⅱ的伸缩杆进行伸缩，进而调节支撑球701的竖直高度，从而使得支撑球701能够移动至与金属管同心位置，从而便于进行后续加工。

另外，作为一个例子，如图5所示，这个例子解决了便于在金属管上涂抹胶水的问题

本装置中还包括滑动连接在连接块101上的T型部401，T型部401上固定连接有挤压板402，挤压板402上连接有粘接棉603，连接块101上固定连接有能够推动T型部401的电动推杆Ⅲ。

在即将使得金属管完全进入橡胶套筒内时，使用一个带有喷头的机械手在粘接棉603上喷洒胶水，随后向下移动T型部401，使得挤压板402带动粘接棉603同步移动，进而使得粘接棉603与金属管接触，从而将胶水涂抹在金属管上，随后继续向下滑动T型部401，使得粘接棉603收到挤压，进而挤出胶水，从而使得金属管上留存较多胶水，随后待涂抹胶水部位进入橡胶套筒内后，操作支撑球701向右移动，进而撤去扩展橡胶套筒开口的效果，从而使得橡胶套筒开口处自动复位，从而扣合在金属管上，进而使得橡胶套筒与金属管涂抹的胶水接触，进而进行粘接固定，完善套接效果。

另外，作为一个例子，如图5所示，这个例子解决了扩大涂抹范围的问题

本装置中还包括配合板601上固定连接有粘接棉603，压板402内设有一个弧形滑槽，配合板601滑动连接在弧形滑槽内。

可通过操作配合板601在压板402内滑动的方式使得配合板601更改朝向，进而使得配合板601能够扩大粘接棉603对金属管的可涂抹范围，进一步便于橡胶套筒与金属管涂抹进行粘接固定。

另外，作为一个例子，如图5所示，这个例子解决了驱动配合板601滑动的问题。

本装置中还包括固定连接在配合板601上的不完全齿环602，配合板601上固定连接有第五电机，第五电机的输出轴上固定连接有配合齿轮，配合齿轮与不完全齿环602啮合。

操作第五电机的输出轴转动，进而使得不完全齿环602在配合齿轮的带动下发生转动，进而带动配合板601滑动，完成扩大涂抹范围的效果

另外，作为一个例子，如图10所示，这个例子解决了便于对将铁丝拧在橡胶套筒外侧的问题

本装置中横板201上开设有多个磁性槽202，横板201上开设有多个矩形槽，多个矩形槽内均滑动连接有辅助夹板301，每个矩形槽两侧均设有两个磁性槽202。

在套接结束后，可操作多个辅助夹板301向下滑动，进而使得多个辅助夹板301与多个磁性槽202处于同一竖直高度，随后工作人员可将多个用以对橡胶套筒和金属管拧紧的笔直铁丝放置在多个磁性槽202内，由于多个磁性槽202的设置使得多个铁丝进行吸附固定，随后向上移动横板201并配合连接连接块101的机械手移动，进而使得多个铁丝牢靠贴合在橡胶套筒外侧进行固定，随后使用机械臂对笔直的铁丝进行折弯和拧紧，从而使用多个铁丝对橡胶套筒进行绑紧，加固连接效果。

另外，作为一个例子，如图2-3所示，这个例子解决了便于驱动多个辅助夹板301移动的问题

本装置中还包括滑动连接在横板201上的两个连接条302，多个辅助夹板301分别固接在两个连接条302上，横板201上固定连接有两个能够推动连接条302移动的电动推杆Ⅲ。

通过驱动两个电动推杆Ⅲ的伸缩杆伸缩，进而使得两个电动推杆Ⅲ的伸缩杆带动两个连接条302移动，进而带动多个辅助夹板301移动，便于进行后续操作。

Claims (10)

1.一种工业机器人，其特征在于：包括连接块(101)，连接块(101)上转动连接有两个转轴(102)，连接块(101)上固接有竖杆(104)，每个转轴(102)上均固接有夹持弧板(103)，横板(201)滑动连接在竖杆(104)上，横板(201)上连接有多个辅助夹板(301)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：还包括连接在连接块(101)上的横向杆(501)，横向杆(501)上滑动连接有滑动座(502)，滑动座(502)上连接有两个转座(504)，每个转座(504)上均固接有电磁块(505)两个电磁块(505)之间连接有支撑球(701)。

3.根据权利要求2中所述的一种工业机器人，其特征在于：还包括滑动连接在滑动座(502)上的两个滑动杆(503)，每个滑动杆(503)上均连接有一个转座(504)。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人，其特征在于：所述转座(504)转动连接在滑动杆(503)上，支撑球(701)上开设有圆型通槽(702)。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人，其特征在于：还包括固接在竖杆(104)上的限位条(105)，限位条(105)上滑动连接有滑动夹(506)。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：还包括滑动连接在连接块(101)上的T型部(401)，T型部(401)上固接有挤压板(402)，挤压板(402)上连接有粘接棉(603)。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人，其特征在于：还包括滑动连接在挤压板(402)上的配合板(601)，配合板(601)上固接有粘接棉(603)。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人，其特征在于：还包括固接在配合板(601)上的不完全齿环(602)。

9.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述多个辅助夹板(301)均滑动连接在横板(201)上，横板(201)上开设有多个磁性槽(202)。

10.根据权利要求9所述的一种工业机器人，其特征在于：还包括滑动连接在横板(201)上的两个连接条(302)，多个辅助夹板(301)分别固接在两个连接条(302)上。

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