CN114950979A - 一种直线分拣方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种直线分拣方法、系统、设备及存储介质，其直线分拣方法包括：获取包裹到达任一下件格口时的实际到达时间；调用当前包裹所对应的下件时间列表以获取当前包裹到达当前下件格口时的预测到达时间，将预测到达时间和实际到达时间进行比对；若比对差值在预设误差范围内，则根据比对差值更新所述下件时间列表中当前包裹到达每个下件格口时的预测到达时间，并基于更新后的所述下件时间列表对当前包裹进行下件分拣操作。本发明可及时更新包裹到达目标下件格口时的预测到达时间，提高包裹分拣准确性。

Description

一种直线分拣方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及物流分拣技术领域，尤其涉及一种直线分拣方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

现阶段，随着电商、快递行业的迅猛发展，自动物流系统的应用已经越来越广泛。由于直线分拣系统是目前行业内占地面积最小的系统，可满足场地面积紧张的网点分拣需求，投入成本也比中大型设备更为可控，因此直线分拣系统相比其他分拣系统具有更高的使用率。

在传统的分拣过程中每个包裹的下件时间一般都是预先设置的，让每个包裹在预设的时间到达其需要下件的格口位置，再控制分拣装置将包裹运出从而实现包裹分拣至目的地的效果；由于传统的分拣过程中包裹的下件时机与运输线上依次排列运输的包裹顺序有关，若上一个包裹的下件时间与预先估算的下件时间存在较大差异，则会影响后续包裹的下件时机，导致后续包裹无法按预设的时间到达对应的格口位置，使得分拣系统无法正常运行。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种直线分拣方法，可及时更新包裹到达目标下件格口时的预测到达时间，提高包裹分拣准确性。

本发明的目的之二在于提供一种直线分拣系统。

本发明的目的之三在于提供一种电子设备。

本发明的目的之四在于提供一种计算机可读存储介质。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种直线分拣方法，包括：

获取包裹到达任一下件格口时的实际到达时间；

调用当前包裹所对应的下件时间列表以获取当前包裹到达当前下件格口时的预测到达时间，将预测到达时间和实际到达时间进行比对；

若比对差值在预设误差范围内，则根据比对差值更新所述下件时间列表中当前包裹到达每个下件格口时的预测到达时间，并基于更新后的所述下件时间列表对当前包裹进行下件分拣操作。

进一步地，基于更新后的所述下件时间列表对当前包裹进行下件分拣操作的方法为：

获取当前包裹到达当前下件格口时的实际到达时间，获取更新后所述下件时间列表中当前包裹到达需要下件的目标下件格口时的预测到达时间，将预测到达时间和实际到达时间进行比对，若比对结果一致，则控制所述目标下件格口所对应的窄带分拣装置对当前包裹执行下件操作；

其中，所述实际到达时间是通过装设在每个下件格口所对应的所述窄带分拣装置前的检测设备检测获得的。

进一步地，所述窄带分拣装置执行下件操作的方法为：

预先控制所述窄带分拣装置以第二速度转动至到件位置；

当包裹到达所述窄带分拣装置的到件位置时，控制所述窄带分拣装置的分拣皮带以第一速度将包裹运输至所述目标下件格口中；所述第一速度小于所述第二速度；

当包裹离开所述窄带分拣装置时，控制所述窄带分拣装置的分拣皮带以所述第二速度回转至初始位置。

进一步地，调用当前包裹所对应的下件时间列表之前，还包括：

获取布设在下件段前的相机段所上传的包裹图像以识别获得包裹信息，基于包裹信息获取当前包裹所对应的下件时间列表，以获得当前包裹需要下件的所述目标下件格口以及到达所述目标下件格口时的预测到达时间。

进一步地，所述相机段包括拍摄装置以及安装在所述拍摄装置前的检测设备，基于所述检测设备检测获得所经过的包裹的尺寸，根据包裹尺寸调整所述拍摄装置的拍摄时长。

进一步地，所述相机段前还布设有摆件段；获取所述包裹图像前还包括：

获取装设在所述相机段前的第一传感器识别所得的包裹数量，根据所述包裹数量调整所述摆件段中多段传输设备的工作速度以调整相邻包裹间的距离。

进一步地，所述检测设备为光电传感器、漫反射光幕或对射光幕中的一种。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种直线分拣系统，包括：

摆件段，包括有多段传输设备和检测设备；

相机段，包括拍摄装置和检测设备；

下件段，包括多个依次排列的窄带分拣装置，且每个所述窄带分拣装置的前端设有检测设备；

主控制模块，与所述摆件段、所述相机段和所述下件段实现信号连通，执行如上述的直线分拣方法。

本发明的目的之三采用如下技术方案实现：

一种电子设备，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的直线分拣方法。

本发明的目的之四采用如下技术方案实现：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的直线分拣方法。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明将当前包裹到达任一下件格口时的实际到达时间与下件时间列表中该包裹到达该下件格口的预测到达时间进行比对，若二者的比对差值在误差范围内，则代表当前包裹提前或延迟到达；此时根据比对差值调整当前包裹的下件时间列表；基于更新后的下件时间列表对当前包裹执行下件操作，使得包裹到达其对应的目标下件格口时的实际到达时间和预测到达时间相互对应，提高包裹分拣的准确性。

附图说明

图1为本发明直线分拣系统的模块示意图；

图2为本发明直线分拣系统的结构示意图；

图3为本发明窄带分拣装置的结构示意图；

图4为本发明直线分拣方法的流程示意图；

图5为本发明包裹到达目标下件格口的判断流程示意图；

图6为本发明下件时间列表的建立流程示意图。

图中：1、摆件段；2、相机段；3、下件段；31、窄带分拣装置；311、分拣皮带。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一

本实施例提供一种直线分拣系统，如图1、图2所示，该系统包括摆件段1、相机段2、下件段3以及中控模块；本实施例中所述摆件段1、所述相机段2和所述下件段3依次组合可形成一条直线运输线。多条直线运输线可根据实际需求组合成网状结构，多条运输线可具有同一高度；此外，也可利用多条高度不相同的运输线同时对不同类型的包裹进行运输，且多条高度不相同的运输线的下件段3可匹配相同的下件格口，使得多条高度不相同的运输线通过斜柜汇合至统一下件格口进行装箱运输。

本实施例中所述摆件段1包括有多段皮带传输装置和第一检测设备，其中皮带传输装置也可通过其他运输设备来代替；本实施例中多段皮带传输装置的运输速度可调整为不相同的模式，越靠近所述相机段2的所述皮带传输装置的速度越快。利用人工将贴有信息标签的包裹一件一件摆放在所述摆件段1上，且确保包裹的信息标签正面朝上，以便于所述相机段2准确识别包裹上的信息标签。

所述第一检测设备则装设在进入所述相机段2前的位置，当有包裹正准备进入所述相机段2时，所述第一检测设备检测获得进入所述相机段2的包裹数量，若有两个或以上包裹同时进入所述相机段2，此时所述中控模块则可分别控制所述摆件段1中多段皮带传输装置的工作速度，则控制远离所述相机段2的皮带传输装置减慢前进速度或将速度降至为零，而最靠近所述相机段2的皮带传输装置则继续向前运输，让包裹间的距离增大，确保所述相机段2的拍摄装置仅能拍摄单个包裹的信息标签，以提高包裹信息识别的准确性。

所述第一检测设备可以是光电传感器、漫反射光幕或对射光幕的其中一种；而本实施例中所述摆件段1中采用的第一检测设备为光电传感器。

所述相机段2则包括有运输设备、所述拍摄装置以及第二检测设备；所述相机段2所使用的运输设备也可使用皮带传输装置来实现包裹运输；所述拍摄装置安装在运输设备的正上方，通过拍摄的方式获得包裹的包裹图像，对所述包裹图像的信息标签进行识别从而获得包裹的包裹信息；其中包裹信息包括有包裹名称、包裹物品类型、包裹单号、发货地址、运输地址等。

而所述相机段2所采用的所述第二检测设备安装在所述拍摄装置的前方，用于检测是否有包裹经过，当所述第二传感器检测到有包裹经过则触发所述拍摄装置对该包裹进行拍摄，实现自动化效果。所述第二检测设备可以是光电传感器、漫反射光幕或对射光幕的其中一种；使用光幕可适配扫描体积较小或厚度较薄的包裹，而本实施例中所述第二检测设备为漫反射光幕，利用漫反射光幕扫描经过的包裹的尺寸大小，根据包裹的尺寸控制所述拍摄装置的拍摄时长，若包裹尺寸相对较大，则拍摄时间越长，以获得更为完整地包裹图像，从而识别出更准确地包裹信息。

所述拍摄装置将拍摄所获得的包裹信息上报至所述中控模块，所述中控模块提取包裹单号，根据包裹单号从预先建立的下件时间列表中找到该包裹单号所对应的目标下件格口以及到达该目标下件格口时的预测到达时间；让所述下件段3的每个所述窄带分拣装置31基于下件时间列表对包裹进行下件操作。其中，所述下件时间列表中存储有每个包裹的包裹编号、每个包裹所对应目标下件格口的格口编号、每个下件格口所匹配的窄带分拣装置31的编号以及每个包裹到达每个下件格口时的预测到达时间。

如图2、图3所示，本实施例的所述下件段3包括多个依次排列的窄带分拣装置31，所述窄带分拣装置31的一侧或两侧布设有对应的下件格口；所述下件段3还在每个所述窄带分拣装置31的前端设置有第三检测设备，所述第三检测设备用于检测是否有包裹经过，同时还可记录包裹经过时的时间作为包裹的实际到达时间。所述第三检测设备可以是光电传感器、漫反射光幕或对射光幕的其中一种；本实施例中第三检测设备为漫反射光幕，漫反射光幕可安装在窄带分拣装置31的表面缝隙中，朝上扫描包裹以便于扫描厚度较薄或体积较小的包裹。

本实施例的窄带分拣装置31如图3所示，窄带分拣装置31的表面设有滚筒，滚筒的轴线方向与包裹的运输方向垂直，为包裹提供沿运输方向前进的动力；窄带分拣装置31的每个滚筒之间具有一定的空间，而该空间中安装分拣皮带311，分拣皮带311上具有突起的分拣区域，当不需要分拣包裹时，驱动分拣皮带311转动使得分拣区域运动至运输表面的下方，使得分拣皮带311的最高点低于滚筒的最高点，使得包裹可继续使用滚筒进行前进；当需要分拣包裹时，驱动分拣区域转动使得分拣区域的最高点高于滚筒的最高点，从而将包裹运输至位于窄带分拣装置31一旁的下件格口中。

本实施例中窄带分拣装置31可实现多段速控制，具体地；可控制分拣皮带311在包裹快要到达目标下件格口时以高速提前转动使得分拣区域移动至固定的下件位置；当包裹到达下件位置时，分拣皮带311则保持中速对包裹进行平稳下件；下件完成后控制分拣皮带311高速转动至初始位置，此时确保分拣皮带311的最高点必须低于滚筒的最高点，让其他包裹可继续沿运输方向继续前进。本实施例为了实现小体积包裹的运输和分拣，可适当降低滚筒的高度，避免小体积包裹卡停在滚筒之间的间隙中；同时，还可更换更为耐用的分拣皮带，以提高包裹与窄带分拣装置之间的摩擦力。

本实施例中，如图4所示，当存在任一包裹到达任一下件格口时，获取当前包裹到达当前下件格口时的实际到达时间；调用预先经过测试所得的下件时间列表，从下件时间列表中获取包裹到达当前下件格口时的预测到达时间，将实际到达时间和预测到达时间进行比对，若二者的比对差值在预设的误差范围内，则意味着当前包裹提前或延后到达当前下件格口，此时则根据比对差值更新所述下件时间列表中当前包裹到达后续每个下件格口时的预测到达时间，从而更新了当前包裹到达其需要下件的目标下件格口时的预测到达时间；基于更新后的所述下件时间列表即可对当前包裹进行下件分拣操作，以提高当前包裹下件分拣的准确性。举个例子，若当前包裹提前到达了其中一个下件格口，则需要对当前包裹到达后续下件格口的预测到达时间也进行提前调整。

若包裹到达其中一下件格口时的实际到达时间与下件时间列表中该包裹所对应的预测到达时间相比，二者比对差值不在误差范围内，则意味着当前包裹并非是正常下件的包裹，则不需要执行时间调整操作；该包裹则会继续在运输线上运输，到达下一个下件格口时又重复上述时间校验步骤，直至时间比对差值在预设的误差范围内。若包裹经过所有下件格口都无法正常下件，则会被运输至运输线的末端进行收集。

而每个包裹的时间调整过程都是独立的，以预先测试所得的下件时间列表作为每个包裹的时间调整基准值，每个包裹每经过一个下件格口都以该基准值进行上述时间判断以更新该包裹所对应的下件时间列表，并不会对其他包裹的下件时间造成干扰，可避免包裹间的相互影响，提高每个包裹的下件准确性。

而本实施例的中控模块主要包括两大部分，一是PLC控制模块，二是编程控制模块，所述PLC控制模块与所述编程控制模块之间基于Modbus协议实现通信。利用至少一个PLC控制模块连接所有检测设备以及所有窄带分拣装置31，基于所述PLC控制模块收集每个检测设备检测所得的数据后，所述编程控制模块主动读取PLC控制模块上的所有检测数据；所述编程控制模块根据检测数据确定包裹到达当前下件格口的实际到达时间；与此同时，基于Java程序的所述编程控制模块还预先根据下件段的运行速度计算出下件时间列表；再将下件时间列表中包裹的预测到达时间和包裹的实际到达时间进行比对，若比对差值在误差范围内，则生成控制指令下发至所述目标下件格口所对应的窄带分拣装置31所连接的PLC控制模块中，让PLC控制模块控制窄带分拣装置31执行具体的分拣操作。

此外，为了减少编码控制模块获取PLC模块收集所得的检测数据时所产生的延迟，可让下件逻辑在第一PLC控制模块和第二PLC控制模块独立计算，将数据通过TCP传输到java程序，java程序实时跟进件情况。

一个第二PLC控制模块可匹配若干个数量的窄带分拣装置31和第三检测设备；所有第二PLC控制模块则统一连接所述第一PLC控制模块。所述第一PLC控制模块用于计算获得时间下件列表，并将列表广播到各个第二PLC控制模块中。

而下件逻辑则在第二PLC控制模块中独立计算，即利用PLC控制模块对实际到达时间和预计到达时间进行比对，从而确定是否将包裹下件至当前位置对应的格口；还可根据包裹的提前或晚到情况调整包裹到达后续格口的预测时间；此外，还可由第二PLC控制模块控制窄带分拣装置31的多段速下件。

同时，将定位数据回传到第一PLC控制模块，第一PLC控制模块再统一传到java程序。Java程序收到第一PLC下件信息回复，下件业务逻辑处理。

实施例二

本实施例提供一种直线分拣方法，该分拣方法应用在如实施例一所述的直线分拣系统中，如图4~图6所示，其分拣方法具体包括如下步骤：

步骤S1：获取布设在所述下件段3前的相机段2所上传的包裹图像以识别获得包裹信息，基于所述下件时间列表查找所述包裹信息所对应的所述目标下件格口以及当前包裹到达目标下件格口时的预测到达时间。

步骤S2：获取包裹到达任一下件格口时的实际到达时间。

当运输线上任一所述窄带分拣装置31的第三检测设备检测到该包裹经过时，即可获取包裹经过时的实际到达时间。

步骤S3：调用当前包裹所对应的下件时间列表以获取当前包裹到达当前下件格口时的预测到达时间，将预测到达时间和实际到达时间进行比对；若比对差值在预设误差范围内，则根据比对差值更新所述下件时间列表中当前包裹到达每个下件格口时的预测到达时间。

其中，预设的误差范围一般在0~±400毫秒范围内，若比对差值在-400~0毫秒范围内，则代表包裹提前到达了下件格口；若比对差值在0~﹢400毫秒范围内，则代表包裹延后到达下件格口。此时即可根据当前包裹的提前或延后时间对当前包裹到达后续下件格口时的预测到达时间进行更新，从而基于更新后的所述下件时间列表对当前包裹进行分拣。

其中，本实施例可预先通过测试的方式建立包裹的下件时间列表，以预先测试所得的下件时间列表作为每个包裹的时间调整基准值，每个包裹每经过一个下件格口都以该基准值进行上述时间判断以更新该包裹所对应的下件时间列表，并不会对其他包裹的下件时间造成干扰，可避免包裹间的相互影响，提高每个包裹的下件准确性。如图6所示，预先测试以获得下件时间列表的方法如下：

步骤S31：让测试包裹在运输线上进行运输，记录测试包裹在所述分拣系统中运输所产生的测试数据；所述测试数据包括所述测试包裹经所述相机段2拍摄时对应的测试起点时间以及所述测试包裹经过所述下件段3中每个所述第三检测设备时所对应的测试下件时间；此外，测试起点时间还可以是所述相机段2的第二检测设备检测到包裹经过时的时间；本实施例以第二检测设备作为测试起点。

步骤S32：结合所述测试数据根据测试包裹经过起点的实际起点时间，计算出测试包裹运输至每个下件格口时的预测到达时间，其中也包含了包裹运输至其需要下件的所述目标下件格口时的预测到达时间。

本实施例预先获取业务数据，从业务数据中获取每个包裹的包裹信息，为每个包裹匹配对应的目标下件格口；根据所述测试起点时间、包裹经过每个所述窄带分拣装置31时的测试下件时间以及固定的运输速度即可计算出起点到每个下件格口之间的距离，而该距离是固定的，只要在实际工作时保持运输速度与测试的运输速度相同，则可根据每个包裹的实际起点时间推算出每个包裹到达每个下件格口时的预测到达时间。

步骤S33：根据包裹运输至每个下件格口时的预测到达时间以及包裹所对应的目标下件格口建立包裹所对应的下件时间列表；此外，还可将每个下件格口所对应的窄带分拣装置31的编号也添加至下件时间列表中；实现按照所述下件时间列表来对包裹进行下件，若中途有其他非正常包裹进入运输线，由于非正常包裹的信息与下件时间列表中的信息不对应，因此，运输线上的所有下件格口对应的窄带分拣装置31都不会对非正常包裹执行下件操作，避免非正常包裹的临时插入对运输线上正常顺序运输的包裹造成影响。

步骤S4：基于更新后的所述下件时间列表对当前包裹进行下件分拣操作。

具体地，如图5所示，获取当前包裹到达当前下件格口时的实际到达时间，获取更新后所述下件时间列表中当前包裹到达需要下件的目标下件格口时的预测到达时间，将预测到达时间和实际到达时间进行比对，若二者的比对结果一致或二者差值在预设的下件误差范围内，则意味着当前包裹所到达的下件格口为该包裹需要下件的目标下件格口，此时则可利用所述目标下件格口所对应的窄带分拣装置31对包裹进行下件；其中，所述下件误差范围的数值范围比时间调整过程中涉及到的误差范围更小。若时间比对结果不一致或二者差值超过了误差范围，则意味着当前包裹所到达的下件格口并非该包裹需要下件的目标下件格口，则不需要执行下件操作，让包裹继续沿运输线运输至下一个下件格口，再重新进行前述的时间调整和下件判断操作。

本实施例中所述窄带分拣装置31执行下件操作时，可采用多段速方式进行下件，即当包裹快要到达目标下件格口时以第二速度提前转动使得所述窄带分拣装置31的分拣区域移动至固定的下件位置；当包裹到达所述窄带分拣装置31的下件位置时，控制所述窄带分拣装置31的分拣皮带311以第一速度将包裹运输至所述目标下件格口中；当包裹离开所述窄带分拣装置31时，控制所述窄带分拣装置31的分拣皮带311以第二速度回转至初始位置。其中第一速度低于第二速度，相当于包裹快要到达目标下件格口时以高速提前转动使得分拣区域移动至固定的下件位置；当包裹到达下件位置时，分拣皮带311则保持中速对包裹进行平稳下件；下件完成后控制分拣皮带311高速转动至初始位置。

实施例三

本实施例提供一种电子设备，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例一中的直线分拣方法；另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的直线分拣方法。

本实施例中的设备及存储介质与前述实施例中的方法是基于同一发明构思下的两个方面，在前面已经对方法实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施例中的设备及存储介质的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种直线分拣方法，其特征在于，包括：

获取包裹到达任一下件格口时的实际到达时间；

调用当前包裹所对应的下件时间列表以获取当前包裹到达当前下件格口时的预测到达时间，将预测到达时间和实际到达时间进行比对；

若比对差值在预设误差范围内，则根据比对差值更新所述下件时间列表中当前包裹到达每个下件格口时的预测到达时间，并基于更新后的所述下件时间列表对当前包裹进行下件分拣操作。

2.根据权利要求1所述的直线分拣方法，其特征在于，基于更新后的所述下件时间列表对当前包裹进行下件分拣操作的方法为：

获取当前包裹到达当前下件格口时的实际到达时间，获取更新后所述下件时间列表中当前包裹到达需要下件的目标下件格口时的预测到达时间，将预测到达时间和实际到达时间进行比对，若比对结果一致，则控制所述目标下件格口所对应的窄带分拣装置对当前包裹执行下件操作；

其中，所述实际到达时间是通过装设在每个下件格口所对应的所述窄带分拣装置前的检测设备检测获得的。

3.根据权利要求2所述的直线分拣方法，其特征在于，所述窄带分拣装置执行下件操作的方法为：

预先控制所述窄带分拣装置以第二速度转动至到件位置；

当包裹到达所述窄带分拣装置的到件位置时，控制所述窄带分拣装置的分拣皮带以第一速度将包裹运输至所述目标下件格口中；所述第一速度小于所述第二速度；

当包裹离开所述窄带分拣装置时，控制所述窄带分拣装置的分拣皮带以所述第二速度回转至初始位置。

4.根据权利要求2所述的直线分拣方法，其特征在于，调用当前包裹所对应的下件时间列表之前，还包括：

获取布设在下件段前的相机段所上传的包裹图像以识别获得包裹信息，基于包裹信息获取当前包裹所对应的下件时间列表，以获得当前包裹需要下件的所述目标下件格口以及到达所述目标下件格口时的预测到达时间。

5.根据权利要求4所述的直线分拣方法，其特征在于，所述相机段包括拍摄装置以及安装在所述拍摄装置前的检测设备，基于所述检测设备检测获得所经过的包裹的尺寸，根据包裹尺寸调整所述拍摄装置的拍摄时长。

6.根据权利要求4所述的直线分拣方法，其特征在于，所述相机段前还布设有摆件段；获取所述包裹图像前还包括：

获取装设在所述相机段前的第一传感器识别所得的包裹数量，根据所述包裹数量调整所述摆件段中多段传输设备的工作速度以调整相邻包裹间的距离。

7.根据权利要求2或5所述的直线分拣方法，其特征在于，所述检测设备为光电传感器、漫反射光幕或对射光幕中的一种。

8.一种直线分拣系统，其特征在于，包括：

摆件段，包括有多段传输设备和检测设备；

相机段，包括拍摄装置和检测设备；

下件段，包括多个依次排列的窄带分拣装置，且每个所述窄带分拣装置的前端设有检测设备；

主控制模块，与所述摆件段、所述相机段和所述下件段实现信号连通，执行如权利要求1~7任意一项所述的直线分拣方法。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1~7任一所述的直线分拣方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1~7任一所述的直线分拣方法。

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