CN114947950A - 并联超声机器人及超声诊疗系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及超声设备技术领域，提供一种并联超声机器人及超声诊疗系统，并联超声机器人包括：第一平台、第二平台和连接驱动单元，第一平台通过连接驱动单元与第二平台连接；连接驱动单元包括多组驱动杆组件，驱动杆组件包括电机和连杆，电机沿第一平台的周向设置，连杆的两端分别连接电机和第二平台，连杆在电机的驱动下绕电机输出轴转动并带动第二平台做相应运动。本发明针对现有串联超声机器人体积庞大、结构复杂、刚性差及不方便快速搭建的问题，设计了新型并联构型的机器人，具有结构紧凑、便携、刚性大且安全的优点，适合向超声诊疗系统推广。

Description

并联超声机器人及超声诊疗系统

技术领域

本发明涉及超声设备技术领域，尤其涉及一种并联超声机器人及超声诊疗系统。

背景技术

超声诊断是将超声检测技术应用于人体，通过测量了解生理或组织结构的数据和形态，发现疾病，做出提示的一种诊断方法。近年来，随着医疗技术的不断发展，专家医生通过远程操控超声机器人进行超声诊断，实现了医疗资源共享，有效缓解了偏远、基层地区资源匮乏的现象。

现有的远程操作的超声机器人均采用串联式机器人夹持探头实现完成超声诊疗，而串联式机器人构型具有系统尺寸庞大、造价昂贵、刚性差、不方便快速搭建等问题。

发明内容

本发明提供一种并联超声机器人及超声诊疗系统，用以解决现有技术中超声机器人的缺陷，提供了一种结构紧凑、刚性大、轻便及成本低的并联式超声机器人，构建了一种便捷高效且安全的超声诊疗系统。

本发明提供一种并联超声机器人，包括：第一平台、第二平台和连接驱动单元，所述第一平台通过所述连接驱动单元与所述第二平台连接，所述第一平台包括用于与定位臂连接的第一连接部，所述第二平台包括用于与超声探头连接的探头夹持单元；

所述连接驱动单元包括多个驱动杆组件，所述驱动杆组件包括电机和连杆，所述电机沿所述第一平台的周向设置，所述连杆的两端分别连接所述电机和所述第二平台，所述连杆在所述电机的驱动下绕电机输出轴转动并带动所述第二平台做相应运动。

根据本发明提供的一种并联超声机器人，所述驱动杆组件还包括行星齿轮组件和摆臂，所述行星齿轮组件与所述电机连接，所述摆臂设置在所述行星齿轮组件上，且所述摆臂跟随所述行星齿轮组件转动，所述连杆分别连接所述摆臂和所述第二平台。

根据本发明提供的一种并联超声机器人，所述行星齿轮组件包括圆周齿轮、中心齿轮和静齿轮，所述中心齿轮与所述电机的输出轴固定，所述静齿轮、所述摆臂分别与所述中心齿轮同轴设置，所述圆周齿轮设置在所述静齿轮的内圆面上，所述圆周齿轮分别与所述中心齿轮和所述静齿轮啮合。

根据本发明提供的一种并联超声机器人，所述连杆通过关节轴承分别连接所述摆臂和所述第二平台。

根据本发明提供的一种并联超声机器人，所述连杆包括第一平行段、第二平行段、第三平行段、第一连接段和第二连接段，所述第一平行段和所述第三平行段共线，所述第二平行段分别与所述第一平行段及所述第三平行段平行，所述第一平行段连接所述摆臂，所述第三平行段连接所述第二平台，所述第一连接段成角度地连接所述第一平行段和所述第二平行段，所述第二连接段成角度地连接所述第二平行段和所述第三平行段。

根据本发明提供的一种并联超声机器人，所述连接驱动单元包括三组驱动杆，每组驱动杆包含两个驱动杆组件，所述三组驱动杆相对于所述第一平台对称分布。

根据本发明提供的一种并联超声机器人，所述第一平台上设置手持单元。

根据本发明提供的一种并联超声机器人，所述探头夹持单元包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和第二夹持件用于从两侧夹持所述超声探头。

根据本发明提供的一种并联超声机器人，所述第二平台还包括力传感器、探头固定板和力传感器连接件，所述力传感器的下表面与所述探头夹持单元相接，所述力传感器连接件连接所述力传感器的上表面和所述探头固定板。

本发明还提供一种超声诊疗系统，包括：台车、超声探头、手术床和根据任一所述的并联超声机器人，所述台车设置在手术床的一侧，所述台车上设置有定位臂，所述并联超声机器人通过所述第一连接部设置在所述定位臂上，所述超声探头通过所述探头夹持单元设置在所述并联超声机器人上。

本发明提供的并联超声机器人及超声诊疗系统，其中，第一平台能够与超声诊疗系统的定位臂连接，第二平台能够与超声探头连接，通过连接驱动单元将第一平台和第二平台进行连接和传动，实现了对探头的夹持，以及对探头的定位和控制。连接驱动单元包括多组驱动杆组件，每组驱动杆组件通过并联的方式设置在第二平台和第一平台之间，每组驱动杆组件都能接收远程控制，连杆在所述电机的驱动下绕电机输出轴转动并带动所述第二平台做相应运动。减少了串联构型的计算误差实现了更精确的控制运动。此外，并联构型还具有客观的经济成本优势和更高的安全性，适宜向超声诊疗系统进行大面积的推广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的并联超声机器人的结构示意图之一；

图2是本发明实施例提供的并联超声机器人的结构示意图之二；

图3是本发明实施例提供的第一平台的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的第二平台的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的行星齿轮组件的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的驱动杆组件的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的不含探头的并联超声机器人的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的超声诊疗系统的结构示意图。

附图标记：

1：台车及定位臂；2：并联超声机器人；3：超声探头；4：患者；5：手术床；

201：第一平台；202：连接驱动单元；203：第二平台；204：第一连接部；205：手持单元；206：关节轴承；207：连杆；

2011：第一平台固定板；2012：电机安装板；2013：电机；2014：行星齿轮组件；

20141：圆周齿轮；20142：中心齿轮；20143：静齿轮；20144：摆臂；

2031：第一夹持件；2032：固定板；2033：力传感器连接件；2034：力传感器；2035：第二夹持件；

2071：第一平行段；2072：第二平行段；2073：第三平行段；2074：第一连接段；2075：第二连接段。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

超声诊断是一种无创、无痛、方便、直观的有效检查手段，尤其是B超，应用广泛，影响很大，与X射线、CT、磁共振成像并称为四大医学影像技术。现有的超声机器人技术方案通常采用串联式机器人构型，实现探头的定位和控制。例如采用工业级6轴机器人作为探头的定位和控制。这些方案涉及的串联机器人结构具有系统尺寸庞大、造价昂贵、运动空间富余等问题。在这样的背景下，本发明实施例提出了一种并联超声机器人，下面结合图1-图7描述本发明的并联超声机器人，如图1所示，本发明实施例提供了一种并联超声机器人，包括：

第一平台201、第二平台203和连接驱动单元202，所述第一平台201通过所述连接驱动单元202与所述第二平台203连接，所述第一平台201包括用于与定位臂连接的第一连接部204，所述第二平台203包括用于与超声探头3连接的探头夹持单元；

所述连接驱动单元包括多组驱动杆组件，所述驱动杆组件包括电机2013和连杆207，所述电机2013沿所述第一平台201的周向设置，所述连杆207的两端分别连接所述电机2013和所述第二平台203，所述连杆207在所述电机2013的驱动下绕电机输出轴转动并带动所述第二平台203做相应运动。

需要说明的是，本发明实施例中的第一平台201用于连接超声诊疗系统的定位臂，而第二平台203则用于夹持超声探头3，电机2013工作时，连杆207能通过电机2013激励，垂直于第一平台201的径向相对于所述第一平台201运动，在医生对患者实施远程超声诊疗时，医生会下达指令远程控制连接驱动单元202，使得第二平台203相对第一平台201移动，控制超声探头3的位置，从而方便现场的护士对病人进行超声探测。

本发明实施例提供的并联超声机器人，将第一平台作为定平台，将第二平台作为动平台，下达控制指令后电机工作，并带动连杆运动使得第二平台相对于第一平台运动。又由于第一平台与第二平台之间靠多组驱动杆组件连接固定，该并联超声机器人可以实现第二平台相对第一平台的多个方向平移和多个方向的姿态调整运动，至此形成一个多自由度的并联机器人构型。由于连杆的工作方式导致机器人相对于第一平台的轴向具有灵活的工作范围，因此本发明实施例的并联超声机器人能够在探测任务中适应更多不同体型的患者。

在本发明的至少一个实施例中，所述驱动杆组件还包括行星齿轮组件2014和摆臂20144，所述行星齿轮组件2014与所述电机2013连接，所述摆臂20144设置在所述行星齿轮组件2014上，且所述摆臂20144跟随所述行星齿轮组件2014转动，所述连杆207分别连接所述摆臂20144和所述第二平台203。

需要说明的是，驱动杆组件实际是由电机2013、行星齿轮组件2014和摆臂20144组成的传动组件，首先电机工作后带动行星齿轮组件2014转动，其后，行星齿轮的转动带动安装在其上的摆臂转动。第一平台201还包括第一平台固定板2011和电机安装板2012，第一平台固定板2011一方面与第一连接部204固定连接，另一方面还能与手持单元205固定连接。电机安装板2012一方面与第一平台固定板2011固定连接，另一方面与行星齿轮组件2014固定连接。

本发明实施例提供的并联超声机器人，通过设置行星齿轮组件和设置在行星齿轮上的摆臂，最大程度使得第一平台的结构紧凑，减小第一平台的重量。又由于行星齿轮传动比大且功率损失小，故可以适应各种复杂的远程控制指令。

在本发明的至少一个实施例中，所述行星齿轮组件2014包括圆周齿轮20141、中心齿轮20142和静齿轮20143，所述中心齿轮20142与所述电机2013的输出轴固定，所述静齿轮20143、所述摆臂20144分别与所述中心齿轮20142同轴设置，所述圆周齿轮20141设置在所述静齿轮20143的内圆面上，所述圆周齿轮20141分别与所述中心齿轮20142和所述静齿轮20143啮合。

需要说明的是，行星齿轮组件采用数个圆周齿轮20141即行星轮，均匀分布在内、外中心轮之间，可平衡作用于中心轮和行星架轴承上的惯性力，采用这种对称结构，有利于提高传动的效率。

如图5所示，圆周齿轮20141共计三组圆周分布，同时与中心齿轮20142和静齿轮20143啮合，静齿轮20143固定在第一平台固定板2011上，摆臂20144与三个圆周齿轮20141均固定连接。当中心齿轮20142随电机2013的输出轴一起转动时，圆周齿轮20141将一起啮合运动，最终带动摆臂20144一起绕电机2013的输出轴转动。

在本发明的至少一个实施例中，所述连杆207通过关节轴承206分别连接所述摆臂20144和所述第二平台203。

需要说明的是，关节轴承又叫鱼眼轴承，本发明实施例采用关节轴承连接连杆的两头，这是因为连杆能承受较大的负荷，是一种连接控制的轴承，可以旋转摆动，易用于各种连杆运动。根据其不同的类型和结构，可以承受径向负荷、轴向负荷或径向、轴向能同时存在的联合负荷。有较大的载荷能力和抗冲击能力，抗冲击，抗腐蚀、耐磨损、自调心、润滑好等特点。

本发明实施例提供的并联超声机器人，通过在连杆的两端的设置关节轴承，当电机转动时可带动摆臂一起转动，在关节轴承和连杆的作用下带动第二平台一起运动，实现第二平台的位置和姿态的调整。

在本发明的至少一个实施例中，所述连杆207包括第一平行段2071、第二平行段2072、第三平行段2073、第一连接段2074和第二连接段2075，所述第一平行段2071和所述第三平行段2073共线，所述第二平行段2072分别与所述第一平行段2071及所述第三平行段2073平行，所述第一平行段2071连接所述摆臂20144，所述第三平行段2073连接所述第二平台203，所述第一连接段2074成角度地连接所述第一平行段2071和所述第二平行段2072，所述第二连接段2075成角度地连接所述第二平行段2072和所述第三平行段2073。

需要说明的是，本发明实施例中，连杆207的结构由多段平行段和多段连接段构成，平行段数量不限于实施例中的三段，角度可以为直角也可以为钝角。

本发明实施例提供的并联超声机器人，通过弯曲的连杆207相比于直线型连杆，可以拓宽超声探头的工作空间，在探测任务中适应更多不同体型的患者以及更多部位的超声探测。

在本发明的至少一个实施例中，所述连接驱动单元包括三组驱动杆，每组驱动杆包含两个驱动杆组件，所述三组驱动杆相对于所述第一平台对称分布。

需要说明的，对应的电机2013和连杆207都为6个，在第一平台201上，电机安装板2012共有三组，三组电机安装板2012在第一平台固定板2011上对称分布，每组电机安装板2012分别固定两个电机2013，保证结构的稳定性。

如图7所示为6个驱动杆组件在并联超声机器人上的分布，6个连杆207分别与6个第二平台的行星齿轮组件2014的摆臂20144通过关节轴承206固定连接，6个连杆207的另一端分别通过关节轴承206固定连接在第二平台203的固定板2032上。当6个电机互相配合运动时可以实现固定板2032在三维空间的位置和姿态的调整，进而可以完成患者局部体表扫描任务。

本发明实施例提供的并联超声机器人，该并联机器人可以实现第一平台201的末端相对第二平台203的三个方向平移和三个方向的姿态调整运动。由上述描述可以理解当电机2013输出轴转动时，中心齿轮20142会跟着电机轴一起旋转，摆臂20144带着连杆207一起绕静齿轮20143做圆周运动。6组驱动杆组件相对独立地相对于第一平台201上的电机做相对运动，实现第一平台201相对第二平台203相对运动，其中包括三自由度平移和三个方向的姿态调整，共计6个自由度。相比于传统的串联式工业级6轴机器人夹持探头，具有刚性大、结构紧凑、安全、轻便及成本低等优点。

在本发明的至少一个实施例中，所述第一平台201上设置手持单元205。

需要说明的是，现有方案机器人关节均采用主动式关节，机器人的运动控制均由远端医生操作控制。同时，主动式关节的控制方式会导致诊疗过程中意外事件不能及时处理，有存在误伤患者的可能性，安全性不高。因此，本发明实施例在第一平台上设置手持单元，可以另现场的护士参与进协助远程医生的工作中，手持单元的设置并无限定，可以设置在第一平台上不干涉驱动连接部运动的任何位置。

具体的，在本实施例中，手持单元205为把手。参见图2及图3，所述把手与所述第一连接部204共同设置在第一平台201的表面，且把手有两个，分别设置在第一平台201的两个侧面。

当需要给患者提供超声诊疗时，使用本发明实施例，护士可以通过手持单元将机器人拖拽到合适的位置，远端医生通过要操作控制机器人运动完成目标位置的扫描任务。当机器人故障时患者端的医护人员可以快速将机器人移开患者，避免机器人对患者造成不必要的伤害。因此该技术实现方案具有很好的安全性。

本发明实施例的远程超声机器人，采用被动手持辅助方式固定超声探头，相对其他的主动式技术方案具有更高的安全性。

在本发明的至少一个实施例中，所述第二平台203包括探头夹持单元、固定板2032、力传感器连接件2033和力传感器2034，所述力传感器2034的下表面与所述探头夹持单元相接，所述力传感器连接件2033连接所述力传感器2034的上表面和所述探头固定板2032。

如图4所示，第二平台包括：第一夹持件2031和第二夹持件2035、固定板2032、力传感器2034、力传感器连接件2033。两个探头夹持件与力传感器2034的下表面固定。力传感器2034的上表面通过三个对称分布的力传感器连接件2033连接固定到固定板2032上。上述探头夹持模块可以实现超声探头3的空间固定的同时测量超声探头3末端与患者4体表接触力的大小。

本发明实施例的远程超声机器人，提出了将测量探头末端与患者体表的接触力大小进行关联的方案，使得该技术方案能更好的呈现超声图像。由远端医生通过遥操作对机器人控制以及探头和患者体表接触力控制以便实现末端探头小范围扫描诊疗任务。

在本发明的至少一个实施例中，所述探头夹持单元包括第一夹持件2031和第二夹持件2035，所述第一夹持件2031和第二夹持件2035用于从两侧夹持所述超声探头3。

需要说明的是，两个夹持件，第一夹持件2031和第二夹持件2035分别位于超声探头3的两侧，且与探头3表面配合。通过螺钉将两个第一夹持件2031拧紧，进而将超声探头3固定住。

本发明实施例的并联超声机器人，其探头夹持单元通过第一夹持件2031和第二夹持件2035从两侧夹持，可以适应不同的探头尺寸，对探头规格具有一定普适性，且安装简单，方便拆卸。

在本发明的至少一个实施例中，并联超声机器人如图2所示，包括超声探头3在内，其主要包括以下几个组成部分：第一平台201、连接驱动单元202、第二平台203、第一连接部204以及手持单元205。超声探头3与第一平台201固定在一起，第一平台201通过连接驱动单元202与第二平台连接在一起。第一连接部204与所述的台车及定位臂1的末端固定在一起。所述手持单元205用于操作人员拖动并联超声机器人2将超声探头3移动到患者4合适的扫描部位。

本发明实施例的并联超声机器人，具有小型便携、高灵活性和多冗余自由度等特点。相比传统构型，该机器人的设计实现了高度机电一体化集成下的人机共融，具有重量轻、柔性强、运动精度高等优点。由于其便携性及安全性，可被灵活部署在社区卫生所、基层医院和移动救护平台，实现远程遥操作下的超声诊断及介入手术导航，服务于基层医疗普惠化需求。

本发明实施例还公开了一种超声诊疗系统，包括：台车、超声探头、手术床和根据上述实施例任一所述的并联超声机器人，所述台车设置在手术床的一侧，所述台车上设置有定位臂，所述并联超声机器人通过所述第一连接部设置在所述定位臂上，所述超声探头通过所述探头夹持单元设置在所述并联超声机器人上。

如图8所示，具体的，远程超声机器人主要包括以下几个组成部分：台车及定位臂1、并联超声机器人2、超声探头3和手术床5。台车及定位臂1可以方便对整个机器人系统进行初始三维定位和方便机器人在手术间的摆放和布置。并联超声机器人2固定在台车及定位臂1的末端，因此依靠台车及定位臂1完成末端超声探头3在患者体表的初始固定。超声探头3固定在并联超声机器人2的末端，依靠并联超声机器人2实现探头在患者4体表的检查扫描。上述超声探头3和并联超声机器人2以及并联超声机器人2和台车及定位臂1之间可实现快速拆装。

本发明实施例中的超声诊疗系统，工作过程如下：首先护士确认超声诊疗的范围，将台车及定位臂1移动至适当位置，然后医生通过远程影像反馈实时获知患者的探测情况，远程操纵并联超声机器人2进行探测，护士会依据医生指示和现场情况随时对并联超声机器人2进行辅助移动直至探测结束。

本发明实施例中的超声诊疗系统，实现了探头的被动式大范围定位及主动式小范围控制的方式，由远端医生通过遥操作对机器人控制以及探头和患者体表接触实现末端探头小范围扫描诊疗任务。兼顾了超声扫描面积小、扫描结果受体表接触力影响较大等特点，同时考虑了诊疗过程中的安全性和医护人员的身体疲劳工作量等问题。

在本发明的至少一个实施例中，所述并联超声机器人，包括：第一平台201、第二平台203和连接驱动单元202，所述第一平台201通过所述连接驱动单元202与所述第二平台203连接，所述第一平台201包括用于与定位臂连接的第一连接部204，所述第二平台203包括用于与超声探头3连接的探头夹持单元；

所述连接驱动单元包括多组驱动杆组件，所述驱动杆组件包括电机2013和连杆207，所述电机2013沿所述第一平台201的周向设置，所述连杆207的两端分别连接所述电机2013和所述第二平台203，所述连杆207能通过所述电机2013的驱动垂直于所述第一平台201的径向做相对运动。

在本发明的至少一个实施例中，所述驱动杆组件还包括行星齿轮组件2014和摆臂20144，所述行星齿轮组件2014与所述电机2013连接，所述摆臂20144设置在所述行星齿轮组件2014上，且所述摆臂20144跟随所述行星齿轮组件2014转动，所述连杆207分别连接所述摆臂20144和所述第一平台201。

在本发明的至少一个实施例中，所述行星齿轮组件2014包括圆周齿轮20141、中心齿轮20142和静齿轮20143，所述中心齿轮20142与所述电机2013的输出轴固定，所述静齿轮20143、所述摆臂20144分别与所述中心齿轮20142同轴设置，所述圆周齿轮20141设置在所述静齿轮20143的内圆面上，所述圆周齿轮20141分别与所述中心齿轮20142和所述静齿轮20143啮合。

在本发明的至少一个实施例中，所述连杆207通过关节轴承206分别连接所述摆臂20144和所述第二平台203。

在本发明的至少一个实施例中，所述连杆207包括第一平行段2071、第二平行段2072、第三平行段2073、第一连接段2074和第二连接段2075，所述第一平行段2071和所述第三平行段2073共线，所述第二平行段2072分别与所述第一平行段2071及所述第三平行段2073平行，所述第一平行段2071连接所述摆臂20144，所述第三平行段2073连接所述第二平台203，所述第一连接段2074成角度地连接所述第一平行段2071和所述第二平行段2072，所述第二连接段2075成角度地连接所述第二平行段2072和所述第三平行段2073。

在本发明的至少一个实施例中，所述连接驱动单元202包括三组，每组包含两个驱动杆组件，所述三组驱动杆组件相对于所述第一平台201对称分布。

在本发明的至少一个实施例中，所述第一平台201上设置手持单元205。

在本发明的至少一个实施例中，所述第二平台203包括探头夹持单元、固定板2032、力传感器连接件2033和力传感器2034。

在本发明的至少一个实施例中，所述第一平台201包括探头夹持单元、固定板2032、力传感器连接件2033和力传感器2034，所述力传感器2034的下表面与所述探头夹持单元相接，所述力传感器连接件2033连接所述力传感器2034的上表面和所述探头固定板2032。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种并联超声机器人，其特征在于，包括：第一平台、第二平台和连接驱动单元，所述第一平台通过所述连接驱动单元与所述第二平台连接，所述第一平台包括用于与定位臂连接的第一连接部，所述第二平台包括用于与超声探头连接的探头夹持单元；

所述连接驱动单元包括多个驱动杆组件，所述驱动杆组件包括电机和连杆，所述电机沿所述第一平台的周向设置，所述连杆的两端分别连接所述电机和所述第二平台，所述连杆在所述电机的驱动下绕电机输出轴转动并带动所述第二平台做相应运动。

2.根据权利要求1所述的并联超声机器人，其特征在于，所述驱动杆组件还包括行星齿轮组件和摆臂，所述行星齿轮组件与所述电机连接，所述摆臂设置在所述行星齿轮组件上，且所述摆臂跟随所述行星齿轮组件转动，所述连杆分别连接所述摆臂和所述第二平台。

3.根据权利要求2所述的并联超声机器人，其特征在于，所述行星齿轮组件包括圆周齿轮、中心齿轮和静齿轮，所述中心齿轮与所述电机的输出轴固定，所述静齿轮、所述摆臂分别与所述中心齿轮同轴设置，所述圆周齿轮设置在所述静齿轮的内圆面上，所述圆周齿轮分别与所述中心齿轮和所述静齿轮啮合。

4.根据权利要求2所述的并联超声机器人，其特征在于，所述连杆通过关节轴承分别连接所述摆臂和所述第二平台。

5.根据权利要求2所述的并联超声机器人，其特征在于，所述连杆包括第一平行段、第二平行段、第三平行段、第一连接段和第二连接段，所述第一平行段和所述第三平行段共线，所述第二平行段分别与所述第一平行段及所述第三平行段平行，所述第一平行段连接所述摆臂，所述第三平行段连接所述第二平台，所述第一连接段成角度地连接所述第一平行段和所述第二平行段，所述第二连接段成角度地连接所述第二平行段和所述第三平行段。

6.根据权利要求1至5任一所述的并联超声机器人，其特征在于，所述连接驱动单元包括三组驱动杆，每组驱动杆包含两个驱动杆组件，所述三组驱动杆相对于所述第一平台对称分布。

7.根据权利要求1至5任一所述的并联超声机器人，其特征在于，所述第一平台上设置手持单元。

8.根据权利要求1至5任一所述的并联超声机器人，其特征在于，所述探头夹持单元包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和第二夹持件用于从两侧夹持所述超声探头。

9.根据权利要求1至5任一所述的并联超声机器人，其特征在于，所述第二平台还包括力传感器、探头固定板和力传感器连接件，所述力传感器的下表面与所述探头夹持单元相接，所述力传感器连接件连接所述力传感器的上表面和所述探头固定板。

10.一种超声诊疗系统，其特征在于，包括：台车、超声探头、手术床和根据权利要求1至9任一所述的并联超声机器人，所述台车设置在手术床的一侧，所述台车上设置有定位臂，所述并联超声机器人通过所述第一连接部设置在所述定位臂上，所述超声探头通过所述探头夹持单元设置在所述并联超声机器人上。

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