CN105640648B - 一种位姿机械调节式可移动平台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种位姿机械调节式可移动平台，属于医疗设备技术领域；它包括：六连杆机械臂、转盘、升降机构及底座；所述升降机构安装在底座上，实现安装在所述可移动平台上的外围设备沿竖直方向的移动和自锁；所述六连杆机械臂安装在升降机构上，实现所述外围设备在水平面内的平移和绕竖直方向旋转的调节和锁紧；所述转盘安装在六连杆机械臂上，实现所述外围设备绕转盘中心线旋转的调节和自锁；所述底座用于支撑六连杆机械臂、转盘及升降机构组成的调整机构，并实现所述调整机构在地面的平移和转向；该平台通过机械结构实现支撑及调节功能，提高手术的精度、稳定性和安全性，便捷地实现从端系统与病床的固连和分离。
Description
技术领域
本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种位姿机械调节式可移动平台。
背景技术
心脑血管疾病已成为人类三大死亡病因之一，严重威胁人类健康，而导管介入手术是现行针对心脑血管疾病最有效的治疗方法，具有创伤小、安全性高、术后恢复快、并发症少等优点。
然而，传统的血管介入手术的一些不足，如医生因长期受到X光辐射而导致身体损伤、医生在长时间手术下易因疲劳而产生生理颤抖和误操作、较长的培训周期导致高水平专科医生的匮乏。遥操作主从微创血管介入手术辅助系统能够有效解决上述问题，医生可以在一个安全不受X光辐射的环境中操作手术，医生的生理颤抖和误操作都可以通过该系统消除，减少了医生的培训时间。
遥操作主从微创血管介入手术辅助系统主要包含如下三部分：
主端操控作台：医生根据术前重建的血管三维图像和术中DSA影像，通过主端操作器进行手术操作并感受力反馈，同时主端操作器对从端机器人发出手术动作指令。
手术病床：造影机将造影剂推入患者体内，手术病床根据手术进程而移动以与C臂配合，对患者进行X射线扫描，以获得DSA影像，实时显示导管在患者血管内的前进位置；
从端机器人：根据医生控制主端操作器发出的指令，实现对医生手术操作的远程复现，完成对患者病灶部位的治疗。
由此可见，系统中从端机器人需由一种平台对其进行支撑，同时在术前根据手术需要调节其空间位置及姿态。然而，目前从端支撑调节平台多为串联机械臂，关节部位采用电机驱动，底座固定，其中最具代表性的是发明专利【段星光,黄强,陈悦,赵洪华,王兴涛.用于夹持微创血管介入手术推进机构的机械臂.中国,A61B 19/00,CN102462533A,2012.05.23】。串联结构刚度及稳定性较低，降低了从端系统整体的抗震性，电机等电气设备降低了系统对外界电磁抗干扰能力，同时对其他医疗设备会产生一定电磁干扰，机械臂底座固定，不便于设备的清洁、消毒及维护。这些因素都对手术的精度、稳定性和安全性产生了不利影响。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种位姿机械调节式可移动平台，适用于微创血管介入治疗主从手术辅助系统中的从端机器人的支撑固定、空间位姿的调整等方面，通过采用并联机构，以机械结构实现支撑及调节功能，提高手术的精度、稳定性和安全性，便捷地实现从端系统与病床的固连和分离，便于设备的清洁、消毒和维护。
本发明是通过下述技术方案实现的：
一种位姿机械调节式可移动平台，包括：六连杆机械臂、转盘、升降机构及底座；
所述升降机构安装在底座上，实现安装在所述可移动平台上的外围设备沿竖直方向的移动和自锁；
所述六连杆机械臂安装在升降机构上，实现所述外围设备在水平面内的平移和绕竖直方向旋转的调节和锁紧；
所述转盘安装在六连杆机械臂上，实现所述外围设备绕转盘中心线旋转的调节和自锁；
所述底座用于支撑六连杆机械臂、转盘及升降机构组成的调整机构，并实现所述调整机构在地面的平移和转向。
进一步的，所述升降机构包括升降手轮、升降蜗杆、升降涡轮、升降螺杆、导向底柱、上支撑板及下支撑板；
所述四个导向底柱的一端固定在底座上，另一端固定有下支撑板；四个升降螺杆的一端与下支撑板的四个角螺纹连接，另一端穿过上支撑板的四个角后，分别与四个升降涡轮同轴固定，其中，上支撑板通过升降螺杆外圆周面的环形台阶面进行轴向限位；升降蜗杆安装在上支撑板上，升降蜗杆的两端分别与两个升降涡轮啮合，其中，位于升降蜗杆同一端的两个升降涡轮分别位于升降蜗杆外圆周面的两侧；升降手轮用于带动升降蜗杆转动。
进一步的，所述六连杆机械臂包括水平双六连杆机构、锁紧机构、支撑板及上端盖；
其中，所述支撑板通过支架与所述升降机构固定连接，且支撑板上设有四个铰接点；
所述水平双六连杆机构包括十个连杆和四个铰接杆；五个连杆顺序铰接组成第一连杆组，第一连杆组的两端分别与支撑板上的两个铰接点铰接形成六边形结构，第一连杆组与支撑板形成平面六连杆机构Ⅰ；另五个连杆顺序铰接组成第二连杆组，第二连杆组的两端分别与支撑板上的另两个铰接点铰接形成六边形结构，第二连杆组与支撑板形成平面六连杆机构Ⅱ；且平面六连杆机构Ⅰ与平面六连杆机构Ⅱ上下平行对称放置；第一连杆组的四个连接点与第二连杆组的四个连接点通过四个铰接杆对应活动连接；
所述锁紧机构安装在支撑板与上端盖之间，并实现对水平双六连杆机构的锁紧。
进一步的，所述锁紧机构包括锁紧连杆、锁紧滑槽、压紧滑块、大齿轮、小齿轮、安装板及锁紧手柄；
安装板通过支架固定在支撑板上，并与支撑板之间留有设定距离；三个锁紧滑槽位于安装板与支撑板之间，并分别铰接在支撑板上；三个锁紧连杆的一端分别与第一连杆组的四个连接点中的任意三个连接点铰接，另一端分别与三个锁紧滑槽滑动配合；大齿轮和三个小齿轮分别通过各自的转轴安装在安装板上，三个小齿轮均与大齿轮啮合，且三个小齿轮的转轴分别固定有锁紧螺杆；三个压紧滑块分别通过滑轨安装在安装板上，三个压紧滑块的一端分别与三个锁紧螺杆一一螺纹配合，另一端分别与三个锁紧滑槽一一相对；锁紧手柄用于带动大齿轮转动。
进一步的，所述转盘包括从端夹具和分度转盘；
所述分度转盘包括分度盘、定盘、轴、连接板、转盘手轮、转盘蜗杆及转盘涡轮；
所述定盘的外圆周面固定有分度刻度环；
所述分度盘的边缘处固定有游标；
连接板固定在六连杆机械臂上，定盘固定在连接板上；轴的一端与分度盘同轴固定，另一端穿过定盘及连接板后，与转盘涡轮固定连接；转盘蜗杆通过支架安装在连接板上，并与转盘涡轮啮合；转盘手轮用于带动转盘蜗杆转动；
所述从端夹具安装在分度转盘上，并连接从端机器人，实现从端机器人相对所述可移动平台的装夹和分离。
进一步的，所述从端夹具包括从端支撑板、定位销Ⅰ、定位销Ⅱ及锁紧螺栓；
从端支撑板固定在分度盘上，且通过分度盘的中心；定位销Ⅰ、定位销Ⅱ固定在从端支撑板的设定位置，锁紧螺栓位于从端支撑板的中心,并与从端支撑板螺纹连接；从端机器人放置于从端支撑板上，由定位销Ⅰ和定位销Ⅱ对其定位，锁紧螺栓将从端机器人与从端支撑板锁紧。
进一步的，所述底座包括配重底板和万向轮，四个万向轮安装在配重底板的四个角。
有益效果：(1)本发明的可移动平台无电机等电气设备，功能完全由机械机构实现，降低了装置对其他医疗设备的电磁干扰，提高了装置对外界电磁干扰的抗干扰能力，从而提升了装置的安全性和可靠性。
(2)本发明的可移动平台采用水平双六连杆机构，相对串联结构的机械臂而言，提升了平台的强度、刚度和稳定性，增强了平台对外界振动及从端机器人内部振动的抗干扰能力，提高了手术精度和安全性。
(3)本发明的升降机构和转盘中，通过涡轮蜗杆副和螺旋副，可实现机械式自锁，六连杆机械臂需手动锁紧，但采用齿轮组结构，可实现水平双六连杆机构的快速自锁，从而使医生在双手操作下可以方便快捷地实现从端机器人空间位置和姿态的五自由度调整。
(4)本发明的底座装有万向轮，方便在术前和术后根据消毒等需要而移动整个装置。
附图说明
图1为本发明的结构组成图。
图2为本发明的底座的结构图。
图3为本发明的六连杆机械臂结构图。
图4为本发明的六连杆机械臂结构爆炸图。
图5为本发明的转盘结构图。
图6为本发明的转盘结构爆炸图。
图7为本发明的升降机构结构图。
图8为本发明的升降机构结构爆炸图。
其中，2为六连杆机械臂，3为转盘，4为升降机构，5为底座，2-1为水平双六连杆机构，2-2为锁紧机构，2-3为支撑板，2-4为上端盖，2-1-1为连杆Ⅰ，2-1-2为连杆Ⅱ，2-2-1为锁紧连杆，2-2-2为锁紧滑槽，2-2-3为压紧滑块，2-2-4为大齿轮，2-2-5为安装板，2-2-6为锁紧手柄，2-2-7为小齿轮，3-1为从端夹具，3-2为分度转盘，3-1-1为从端支撑板、3-1-2为定位销Ⅰ，3-1-3为定位销Ⅱ，3-1-4为锁紧螺栓，3-2-1为分度盘，3-2-2为定盘，3-2-3为轴，3-2-4为连接板，3-2-5为分度刻度环，3-2-6为游标，3-2-7为转盘手轮，3-2-8为转盘蜗杆，3-2-9为转盘涡轮，4-1为升降手轮，4-2为升降蜗杆，4-3为升降涡轮，4-4为升降螺杆，4-5为导向底柱，4-6为上支撑板，4-7为下支撑板，5-1为配重底板，5-2为万向轮。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
本发明提供了一种五自由度从端机器人位姿机械调节式可移动平台，参见附图1，包括：六连杆机械臂2、转盘3、升降机构4及底座5；
设竖直方向为Z轴方向，水平面内两互相垂直的方向分别为X轴和Y轴；
所述升降机构4安装在底座5上，实现安装在所述可移动平台上的从端机器人沿Z轴方向的平移自由度的调整和自锁；
所述六连杆机械臂2安装在升降机构4上，实现所述从端机器人在水平面内的平移和绕Z轴方向旋转的调节和锁紧，其中，从端机器人在水平面内的任意平移运动能够分解为沿X轴和Y轴的运动，即实现所述从端机器人三个自由度的运动；
所述转盘3安装在六连杆机械臂2上，实现所述从端机器人绕转盘3中心线旋转自由度的调节和自锁；
因此，所述可移动平台实现对从端机器人五个自由度的位姿调节；
参见附图2，所述底座5用于支撑六连杆机械臂2、转盘3及升降机构4组成的调整机构，并实现所述调整机构在地面的平移和转向；其中，所述底座5包括配重底板5-1和万向轮5-2，四个万向轮5-2安装在配重底板5-1的四个角，使得所述调整机构和从端机器人整体质心位于四个万向轮5-2的对称中心；
参见附图7、8，所述升降机构4包括升降手轮4-1、升降蜗杆4-2、四个升降涡轮4-3、四个升降螺杆4-4、四个导向底柱4-5、上支撑板4-6及下支撑板4-7；
所述四个导向底柱4-5竖直放置，且导向底柱4-5的一端固定在配重底板5-1上，另一端固定有下支撑板4-7；四个升降螺杆4-4的一端与下支撑板4-7的四个角螺纹连接，另一端穿过上支撑板4-6的四个角后，分别与四个升降涡轮4-3同轴固定，其中，上支撑板4-6通过升降螺杆4-4外圆周面的环形台阶面进行限位；升降蜗杆4-2安装在上支撑板4-6上，并与四个升降涡轮4-3中心的对称轴同轴，且升降蜗杆4-2的两端分别与两个升降涡轮4-3啮合，其中，位于升降蜗杆4-2同一端的两个升降涡轮4-3分别位于升降蜗杆4-2外圆周面的两侧；升降手轮4-1固定在升降蜗杆4-2的端面，通过带动升降蜗杆4-2旋转，进而带动四个升降涡轮4-3和四个升降螺杆4-4同步旋转，由于升降螺杆4-4与导向底柱4-5之间为螺纹连接，升降螺杆4-4随自身旋转而沿导向底柱4-5方向做升降运动；
参见附图3、4，所述六连杆机械臂2包括水平双六连杆机构2-1、锁紧机构2-2、支撑板2-3及上端盖2-4；
其中，所述支撑板2-3通过支架固定在上支撑板4-6上，在六连杆机械臂2与升降机构4之间起到连接作用，且对水平双六连杆机构2-1和锁紧机构2-2起到支撑作用；其中，支撑板2-3上设有两个以上铰接点；
所述水平双六连杆机构2-1实现从端机器人水平方向两个平移自由度和绕竖直方向旋转自由度的调整，以使从端机器人实现在水平面上设定工作空间内位置和姿态的调整；所述水平双六连杆机构2-1包括十个连杆和四个铰接杆；五个连杆顺序铰接组成第一连杆组，第一连杆组的两端分别与支撑板2-3上的两个铰接点铰接形成六边形结构，即连杆Ⅰ2-1-1的一端和连杆Ⅱ2-1-2的一端分别与支撑板2-3活动连接，第一连杆组与支撑板2-3形成平面六连杆机构Ⅰ；另五个连杆顺序铰接组成第二连杆组，第二连杆组的两端分别与支撑板2-3上的另两个铰接点铰接形成六边形结构，第二连杆组与支撑板2-3形成平面六连杆机构Ⅱ；且平面六连杆机构Ⅰ与平面六连杆机构Ⅱ上下平行对称放置，且第一连杆组的四个连接点与第二连杆组的四个连接点通过四个铰接杆对应活动连接；
所述锁紧机构2-2实现当从端机器人到达水平面内设定位置和姿态后，对水平双六连杆机构2-1进行锁紧；所述锁紧机构2-2包括锁紧连杆2-2-1、锁紧滑槽2-2-2、压紧滑块2-2-3、大齿轮2-2-4、小齿轮2-2-7、安装板2-2-5及锁紧手柄2-2-6；所述安装板2-2-5上加工有一个大及三个与大孔距离均相同的小孔，安装板2-2-5通过支架固定在支撑板2-3上，并与支撑板2-3之间留有设定距离；三个锁紧滑槽2-2-2位于安装板2-2-5与支撑板2-3之间，并分别铰接于支撑板2-3的三个设定位置d、e、f，即与安装板2-2-5的小孔相对的位置，且铰接点位于每个锁紧滑槽2-2-2的中心，锁紧滑槽2-2-2可以铰接点为中心进行旋转；三个锁紧连杆2-2-1的一端分别与第一连杆组的四个连接点中的任意三个连接点铰接，另一端分别与三个锁紧滑槽2-2-2滑动配合；大齿轮2-2-4的转轴安装在安装板2-2-5的大孔中，三个小齿轮2-2-7的转轴分别安装在安装板2-2-5的小孔中，并均与大齿轮2-2-4啮合，三个小齿轮的转轴分别固定有锁紧螺杆；三个压紧滑块2-2-3分别通过滑轨安装在安装板2-2-5上，且三个压紧滑块2-2-3的一端分别与三个锁紧螺杆一一螺纹配合，另一端分别与三个锁紧滑槽2-2-2一一相对；锁紧手柄2-2-6固定在大齿轮2-2-4上；当通过转动锁紧手柄2-2-6带动大齿轮2-2-4转动时，小齿轮2-2-7随之转动，能够通过较小的传动比实现小齿轮2-2-7的快速旋转；小齿轮2-2-7通过锁紧螺杆带动压紧滑块2-2-3沿滑轨竖直向下做直线运动，并抵触在锁紧滑槽2-2-2内的锁紧连杆2-2-1上，实现对锁紧连杆2-2-1的锁定；压紧滑块2-2-3与锁紧滑槽2-2-2同时对锁紧连杆2-2-1施加正压力并通过摩擦力锁紧锁紧连杆2-2-1；
所述上端盖2-4通过支架固定在安装板2-2-5上，并与安装板2-2-5留有设定距离；
参见附图5、6，所述转盘3包括从端夹具3-1和分度转盘3-2；
所述分度转盘3-2实现从端机器人与水平方向夹角的调整、定位和自锁，同时连接从端夹具3-1和六连杆机械臂2；所述分度转盘3-2包括分度盘3-2-1、定盘3-2-2、轴3-2-3、连接板3-2-4、转盘手轮3-2-7、转盘蜗杆3-2-8及转盘涡轮3-2-9；所述定盘3-2-2的外圆周面固定有分度刻度环3-2-5，用于显示刻度；所述分度盘3-2-1的边缘处固定有作为指针用的游标3-2-6；连接板3-2-4固定在水平双六连杆机构2-1中的第一连杆组和第二连杆组的位于中间的两个连杆上，定盘3-2-2固定在连接板3-2-4上；轴3-2-3的一端与分度盘3-2-1同轴固定，另一端穿过定盘3-2-2及连接板3-2-4后,与转盘涡轮3-2-9固定连接；转盘蜗杆3-2-8通过支架安装在连接板3-2-4上，并与转盘涡轮3-2-9啮合；转盘手轮3-2-7固定在转盘蜗杆3-2-8上；通过转动转盘手轮3-2-7，带动转盘蜗杆3-2-8旋转，进而带动转盘涡轮3-2-9和分度盘3-2-1一同旋转，分度盘3-2-1上的游标3-2-5指向定盘3-2-2的分度刻度环3-2-4的刻度，进而指示固定在分度盘3-2-1上的从端夹具3-1和从端机器人沿水平方向的夹角；
所述从端夹具3-1实现从端机器人相对所述可移动平台的装夹和分离，方便从端机器人和平台的使用、维护、消毒等；所述从端夹具3-1包括从端支撑板3-1-1、定位销Ⅰ3-1-2、定位销Ⅱ3-1-3及锁紧螺栓3-1-4；从端支撑板3-1-1固定在分度盘3-2-1上，且通过分度盘3-2-1的中心；定位销Ⅰ3-1-2、定位销Ⅱ3-1-3固定在从端支撑板3-1-1的设定位置，锁紧螺栓3-1-4位于从端支撑板3-1-1的中心,并与从端支撑板3-1-1螺纹连接；从端机器人放置于从端支撑板3-1-1上，由定位销Ⅰ3-1-2和定位销Ⅱ3-1-3对其定位，锁紧螺栓3-1-4将从端机器人与从端支撑板3-1-1锁紧；
一种5-DOF介入手术机器人从端位姿机械调节式可移动平台的操作方法，其具体步骤如下：
第一步，将从端机器人安装在从端夹具3-1上：
在进行手术操作前，由医护人员将从端机器人安装在从端夹具上，从端机器人底板加工有与定位销Ⅰ和定位销Ⅱ配合的定位销孔及与锁紧螺栓配合的螺纹孔，将从端机器人放置在从端支撑板时，将定位销Ⅰ和定位销Ⅱ分别插进定位销孔后，旋紧锁紧螺栓；
第二步，将所述可移动平台与手术病床固连：
在第一步中的从端机器人安装在从端夹具上后，将安装有从端机器人的可移动平台移动到手术病床一侧，并将手术病床T型导轨滑入下支撑板侧边的T型槽中，并通过定位销及紧定螺钉锁紧，实现可移动平台与手术病床的定位和固连；由于平台底座装有万向轮，可移动平台可随病床移动，从而在手术过程中，实现从端机器人与病床相对位置固定；
第三步，调节从端机器人的高度：
手动转动升降手轮，带动升降蜗杆旋转，进而带动四个升降涡轮和四个升降螺杆同步旋转，由于升降螺杆与导向底柱之间为螺纹连接，升降螺杆随自身旋转而沿导向底柱方向做升降运动，从而带动六连杆机械臂、转盘和从端机器人做竖直方向移动，实现从端机器人高度的调节；由于升降机构中涡轮蜗杆副和螺旋副都可以实现自锁，因此，当从端机器人在竖直方向调整至手术所需高度时，即可同时实现竖直高度的自锁；
第四步，调节从端机器人沿水平方向的位置并锁紧：
(1)从端机器人水平方向的位置和绕竖直方向旋转角度的调整：通过从端机器人上的扶手拉动从端机器人，在水平双六连杆机构约束下，可以调整从端机器人在水平面内的沿水平方向的位置及绕竖直方向旋转的角度；
(2)从端机器人水平方向额位置和绕竖直方向旋转角度的锁紧：当从端机器人在水平方向调整至手术设定位置，且绕竖直方向的旋转角度调整至手术设定角度时，通过转动锁紧手柄，带动大齿轮转动，从而带动三个小齿轮同步转动，且通过较小的传动比实现三个小齿轮的快速转动，进而分别带动三个锁紧螺杆旋转，在螺旋副作用下，三个压紧滑块沿滑轨竖直向下做直线运动，并抵触在锁紧滑槽内的锁紧连杆上，实现对锁紧连杆的锁定；且由于锁紧螺杆与压紧滑块间为螺旋副连接，因此可实现锁紧机构的自锁，进而最终实现整个水平双六连杆机构的快速自锁；
至此，从端机器人在水平方向调整至手术设定位置，且绕竖直方向的旋转角度调整至手术设定角度，并实现了六连杆机械臂的锁紧；
第五步，调节从端机器人绕水平方向的旋转角度：
通过转动转盘手轮，带动转盘蜗杆转动，从而带动转盘涡轮、分度盘、从端夹具及从端机器人一起绕水平方向旋转，通过分度盘上的游标指向定盘上的分度刻度环的刻度得知从端机器人绕水平方向的旋转角度，且由涡轮蜗杆机构实现自锁，至此，从端机器人调整至与水平方向呈任意夹角且即时实现自锁；
第六步，在第三步至第五步中对从端机器人的五个自由度的调整，能够任意两两同时进行，还能够交替进行，最终在竖直高度、水平方向两自由度的位置、绕竖直方向角度、与水平方向夹角五个自由度上将从端机器人调整至手术设定的空间位置和姿态，并实现即时自锁或手动锁定。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种位姿机械调节式可移动平台，其特征在于，包括：六连杆机械臂、转盘、升降机构及底座；
所述升降机构安装在底座上，实现安装在所述可移动平台上的外围设备沿竖直方向的移动和自锁；
所述六连杆机械臂安装在升降机构上，实现所述外围设备在水平面内的平移和绕竖直方向旋转的调节和锁紧；
所述转盘安装在六连杆机械臂上，实现所述外围设备绕转盘中心线旋转的调节和自锁；
所述底座用于支撑六连杆机械臂、转盘及升降机构组成的调整机构，并实现所述调整机构在地面的平移和转向。
2.如权利要求1所述的一种位姿机械调节式可移动平台，其特征在于，所述升降机构包括升降手轮、升降蜗杆、升降涡轮、升降螺杆、导向底柱、上支撑板及下支撑板；
四个所述导向底柱的一端固定在底座上，另一端固定有下支撑板；四个升降螺杆的一端与下支撑板的四个角螺纹连接，另一端穿过上支撑板的四个角后，分别与四个升降涡轮同轴固定，其中，上支撑板通过升降螺杆外圆周面的环形台阶面进行轴向限位；升降蜗杆安装在上支撑板上，升降蜗杆的两端分别与两个升降涡轮啮合，其中，位于升降蜗杆同一端的两个升降涡轮分别位于升降蜗杆外圆周面的两侧；升降手轮用于带动升降蜗杆转动。
3.如权利要求1所述的一种位姿机械调节式可移动平台，其特征在于，所述六连杆机械臂包括水平双六连杆机构、锁紧机构、支撑板及上端盖；
其中，所述支撑板通过支架与所述升降机构固定连接，且支撑板上设有四个铰接点；
所述水平双六连杆机构包括十个连杆和四个铰接杆；五个连杆顺序铰接组成第一连杆组，第一连杆组的两端分别与支撑板上的两个铰接点铰接形成六边形结构，第一连杆组与支撑板形成平面六连杆机构Ⅰ；另五个连杆顺序铰接组成第二连杆组，第二连杆组的两端分别与支撑板上的另两个铰接点铰接形成六边形结构，第二连杆组与支撑板形成平面六连杆机构Ⅱ；且平面六连杆机构Ⅰ与平面六连杆机构Ⅱ上下平行对称放置；第一连杆组的四个连接点与第二连杆组的四个连接点通过四个铰接杆对应活动连接；
所述锁紧机构安装在支撑板与上端盖之间，并实现对水平双六连杆机构的锁紧。
4.如权利要求3所述的一种位姿机械调节式可移动平台，其特征在于，所述锁紧机构包括锁紧连杆、锁紧滑槽、压紧滑块、大齿轮、小齿轮、安装板及锁紧手柄；
安装板通过支架固定在支撑板上，并与支撑板之间留有设定距离；三个锁紧滑槽位于安装板与支撑板之间，并分别铰接在支撑板上；三个锁紧连杆的一端分别与第一连杆组的四个连接点中的任意三个连接点铰接，另一端分别与三个锁紧滑槽滑动配合；大齿轮和三个小齿轮分别通过各自的转轴安装在安装板上，三个小齿轮均与大齿轮啮合，且三个小齿轮的转轴分别固定有锁紧螺杆；三个压紧滑块分别通过滑轨安装在安装板上，三个压紧滑块的一端分别与三个锁紧螺杆一一螺纹配合，另一端分别与三个锁紧滑槽一一相对；锁紧手柄用于带动大齿轮转动。
5.如权利要求1所述的一种位姿机械调节式可移动平台，其特征在于，所述转盘包括从端夹具和分度转盘；
所述分度转盘包括分度盘、定盘、轴、连接板、转盘手轮、转盘蜗杆及转盘涡轮；
所述定盘的外圆周面固定有分度刻度环；
所述分度盘的边缘处固定有游标；
连接板固定在六连杆机械臂上，定盘固定在连接板上；轴的一端与分度盘同轴固定，另一端穿过定盘及连接板后，与转盘涡轮固定连接；转盘蜗杆通过支架安装在连接板上，并与转盘涡轮啮合；转盘手轮用于带动转盘蜗杆转动；
所述从端夹具安装在分度转盘上，并连接从端机器人，实现从端机器人相对所述可移动平台的装夹和分离。
6.如权利要求5所述的一种位姿机械调节式可移动平台，其特征在于，所述从端夹具包括从端支撑板、定位销Ⅰ、定位销Ⅱ及锁紧螺栓；
从端支撑板固定在分度盘上，且通过分度盘的中心；定位销Ⅰ、定位销Ⅱ固定在从端支撑板的设定位置，锁紧螺栓位于从端支撑板的中心,并与从端支撑板螺纹连接；从端机器人放置于从端支撑板上，由定位销Ⅰ和定位销Ⅱ对其定位，锁紧螺栓将从端机器人与从端支撑板锁紧。
7.如权利要求1所述的一种位姿机械调节式可移动平台，其特征在于，所述底座包括配重底板和万向轮，四个万向轮安装在配重底板的四个角。
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