CN114941311A - 一种生态鱼水库智能巡库机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水库机器人领域，公开了一种生态鱼水库智能巡库机器人，包括船体，船体的一端安装有垃圾处理机构，垃圾处理机构包括垃圾存储组件、垃圾收集组件和垃圾破碎组件；垃圾存储组件包括固定在船体一端的箱体，箱体远离船体的一端开设有入口；垃圾收集组件包括安装架、传送带、主动辊、从动辊和第一电机，安装架固定在箱体远离船体的一端，主动辊转动安装在箱体内靠近入口的位置，从动辊转动安装在安装架内远离箱体的一端，传送带套设在主动辊和从动辊上，传送带上安装有多个抬升板，第一电机固定在箱体外并用于驱动主动辊转动。本发明不仅便于收集水面上的漂浮垃圾，还便于采集不同水域、不同水体深度中的水样。

Description

一种生态鱼水库智能巡库机器人

技术领域

本发明涉及水库机器人技术领域，尤其涉及一种生态鱼水库智能巡库机器人。

背景技术

以往在生态鱼的养殖过程中，水库的巡视、水质的监测、渔情的监测等，全靠人工来实现，不仅浪费人力、效率低下，而且也容易得到一些错误的数据。而随着科技的快速发展，智能巡库机器人逐渐应用于生态鱼养殖行业。

智能巡库机器人在船体上集成了动力系统、电源系统、导航定位系统、自动避障系统、通信系统、控制系统、船载水质在线监测系统、船载违法侦测系统、船载渔情监测与捕捞驱赶系统、水库机器人(即人机交互分体机器人)等，其智能化程度高，功能也非常多，提高了生态鱼养殖行业的质量。

但是由于水库旁经常有人游玩或者钓鱼，导致水库中存在一些漂浮垃圾，如塑料瓶等，还有一些自然垃圾，如树枝、树叶、浮漂等，这些垃圾不仅会影响智能巡库机器人的正常巡航，也会降低水体的质量。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种生态鱼水库智能巡库机器人，解决了背景技术中指出的水库中存在一些漂浮垃圾，不仅会影响智能巡库机器人的正常工作，也会降低水体的质量的问题。

本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：

一种生态鱼水库智能巡库机器人，包括船体，所述船体的一端安装有垃圾处理机构，所述垃圾处理机构包括垃圾存储组件、垃圾收集组件和垃圾破碎组件；所述垃圾存储组件包括固定在船体一端的箱体，所述箱体远离船体的一端开设有入口；所述垃圾收集组件包括安装架、传送带、主动辊、从动辊和第一电机，所述安装架固定在箱体远离船体的一端，所述主动辊转动安装在箱体内靠近入口的位置，所述从动辊转动安装在安装架内远离箱体的一端，所述传送带套设在主动辊和从动辊上，所述传送带上安装有多个抬升板，所述第一电机固定在箱体外并用于驱动主动辊转动；所述垃圾破碎组件包括两根破碎辊、两个齿轮和第二电机，两根所述破碎辊均转动安装在箱体内，所述破碎辊上设有破碎齿，所述传送带处于箱体内的一端位于两根破碎辊之间位置的正上方，两个所述齿轮分别固定在两根破碎辊的一端上，且两个所述齿轮相互啮合，所述第二电机固定在箱体外并用于驱动其中一根破碎辊转动。

进一步，所述垃圾存储组件还包括上端敞口的暂存箱，所述暂存箱放置于箱体内，且所述暂存箱的敞口端位于破碎辊的正下方，所述箱体的一侧具有供暂存箱进出的开口，所述暂存箱朝向箱体外的一侧固定有把手，所述箱体外于开口的上侧固定有转轴，所述转轴上转动安装有用于阻挡暂存箱的挡块。

进一步，所述垃圾收集组件还包括托辊和两个托轮，所述托辊转动安装在箱体的入口处，且所述托辊的轴线与主动辊的轴线位于同一水平面上，所述传动带也套设在托辊上，两个所述托轮分别转动安装在箱体的入口的两侧，所述传动带的下侧面抵在两个托轮上。

进一步，所述垃圾破碎组件还包括两块导板，两块所述导板对称设置并固定在箱体内，两块所述导板位于传送带和破碎辊之间，且两块所述导板相对的一端往下侧倾斜。

进一步，所述安装架远离箱体一端的两侧均固定有围板，两块所述围板的间距由靠近安装架一端至远离安装架另一端的方向逐渐增大。

进一步，所述围板远离安装架的一端安装有垃圾吸引组件，所述垃圾吸引组件包括U形框、转动杆、第三电机和多个扇叶板，所述U形框固定在围板远离安装架的一端，所述转动杆转动安装在U形框内，所述第三电机固定在U形框的上侧并用于驱动转动杆转动，多个所述扇叶板呈圆周阵列结构固定在转动杆上。

进一步，所述船体上还安装有水样采集机构，所述水样采集机构包括水样采集组件和存储桶；所述船体上设有放置槽，所述存储桶放置在放置槽内；所述水样采集组件包括采集管、水泵和出水管，所述采集管的下端延伸至水下，所述水泵固定在船体上，所述水泵的进水端与采集管连通，所述水泵的出水端与出水管连通，所述出水管远离水泵的一端延伸至存储桶内。

进一步，所述水样采集机构还包括卷绕组件，所述卷绕组件包括卷绕柱、第四电机、旋转接头、连接管和两块安装板，两块所述安装板均固定在船体上，所述卷绕柱转动安装在两块安装板之间并用于卷绕采集管，所述第四电机固定在其中一块安装板上并用于驱动卷绕柱转动，所述卷绕柱内具有导水管道，所述导水管道的一端位于卷绕柱的圆周侧壁上，且所述导水管道的这一端与采集管连通，所述导水管道的另一端位于卷绕柱远离第四电机一端的中部，且所述导水管道的这一端与旋转接头连通，所述旋转接头固定在远离第四电机一侧的安装板上，所述旋转接头远离导水管道的一端与连接管连通，所述连接管远离旋转接头的一端与水泵的进水端连通。

进一步，所述采集管位于水下的一端固定有配重部，所述配重部内具有与采集管连通的过滤腔，所述配重部上设有多个与过滤腔连通的过滤孔，所述配重部上安装有压力传感器。

进一步，所述水样采集机构还包括保护罩，所述保护罩可拆卸安装在船体上，所述保护罩用于将卷绕组件和存储桶罩住。

本发明的有益效果：

1、本发明通过在船体设置垃圾存储组件、垃圾收集组件和垃圾破碎组件，使该巡库机器人在水上作业时，不仅便于收集水面上的漂浮垃圾，还能够将收集到的垃圾搅碎，使垃圾存储组件能够储存更多的垃圾，减少人工倾倒垃圾的频率。

2、本发明通过设置围板和垃圾吸引组件，不仅能够扩大垃圾收集组件收集垃圾的范围，并且旋转的扇叶板也可以作为船体前进的动力源。

3、本发明通过设置水样采集组件、存储桶、卷绕组件等结构，使得该巡库机器人便于采集不同水域点位的水样，并且还能够根据需要采集不同水体深度的水样。

附图说明

图1是本发明一种生态鱼水库智能巡库机器人实施例的结构示意图；

图2是本发明一种生态鱼水库智能巡库机器人实施例的剖视图；

图3是本发明一种生态鱼水库智能巡库机器人实施例另一视角的结构示意图；

图4是本发明图1中A处的放大示意图；

图5是本发明图2中B处的放大示意图；

图6是本发明图2中C处的放大示意图；

其中，1、船体；11、通孔；2、垃圾存储组件；21、箱体；211、入口；212、转轴；213、挡块；22、暂存箱；221、把手；3、垃圾收集组件；31、安装架；311、围板；32、传送带；321、抬升板；33、主动辊；34、从动辊；35、第一电机；36、托辊；37、托轮；4、垃圾破碎组件；41、破碎辊；411、破碎齿；42、齿轮；43、第二电机；44、导板；5、垃圾吸引组件；51、U形框；52、转动杆；53、第三电机；54、扇叶板；6、水样采集组件；61、采集管；62、水泵；63、出水管；64、配重部；641、过滤腔；7、存储桶；8、卷绕组件；81、卷绕柱；811、导水管道；82、第四电机；83、旋转接头；84、连接管；85、安装板；9、保护罩。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1、图2和图3所示，本发明的一种生态鱼水库智能巡库机器人，包括船体1，船体1的右端安装有垃圾处理机构，垃圾处理机构包括垃圾存储组件2、垃圾收集组件3和垃圾破碎组件4；垃圾存储组件2包括固定在船体1右端的箱体21，箱体21远离船体1的一端开设有入口211，该入口211设置在箱体21靠近上端的位置；垃圾收集组件3包括安装架31、传送带32、主动辊33、从动辊34和第一电机35，安装架31固定在箱体21的右端，主动辊33转动安装在箱体21内靠近入口211的位置，从动辊34转动安装在安装架31内远离箱体21的一端，传送带32套设在主动辊33和从动辊34上，并且从动辊34的水平高度低于主动辊33的水平高度，使传送带32得左端高于右端，传送带32上安装有多个抬升板321，多个抬升板321等距离分布在传送带32上，抬升板321和传送带32均具有多个漏水孔，第一电机35固定在箱体21的后侧，并用于驱动主动辊33转动，从而通过传送带32和抬升板321将水体表面的漂浮垃圾运送至箱体21内，达到清理水面垃圾的目的。

如图1、图2和图3所示，垃圾破碎组件4包括两根破碎辊41、两个齿轮42和第二电机43，两根破碎辊41均转动安装在箱体21内，破碎辊41上均匀设置有破碎齿411，并且两根破碎辊41的破碎齿411相互交错设置，传送带32处于箱体21内的一端位于两根破碎辊41之间位置的正上方，两根破碎辊41的辊轴均延伸至箱体21外，两个齿轮42分别固定在两根破碎辊41的辊轴上，并且两个齿轮42相互啮合，第二电机43固定在箱体21外的后侧，并用于驱动其中一根破碎辊41转动，当第二电机43启动时，在两个齿轮42的相互配合下，两根破碎辊41能够反向转动，从而将传送带32上落下的垃圾搅碎，使塑料瓶、树枝等占空间位置较多的垃圾碎成小型的垃圾，从而使垃圾存储组件2便于储存更多的垃圾，减少人工倾倒垃圾的频率。

如图1和图2所示，为了便于人工倾倒该机器人收集的垃圾，垃圾存储组件2还包括上端敞口的暂存箱22，暂存箱22能够放置于箱体21内，并且暂存箱22的敞口端位于破碎辊41的正下方，被破碎辊41搅碎的垃圾能够掉入暂存箱22内，箱体21的前侧具有供暂存箱22进出的开口，暂存箱22朝向箱体21外的一侧固定有把手221，当需要清理暂存箱22内的垃圾时，可以直接通过把手221将暂存箱22拉出来，将垃圾倾倒后再将暂存箱22放回箱体21内即可；另外，为了避免该机器人在巡航过程中，因意外导致暂存箱22滑出来的问题，箱体21外于开口的上侧固定有转轴212，转轴212上转动安装有用于阻挡暂存箱22的挡块213，当挡块213转动至一定位置时，能够完全将暂存箱22阻挡在箱体21内。

如图2所示，在本实施例中，垃圾收集组件3还包括托辊36和两个托轮37，托辊36转动安装在箱体21的入口211处，并且托辊36的轴线与主动辊33的轴线位于同一水平面上，传动带也套设在托辊36上，两个所述托轮37分别转动安装在箱体21的入口211内的前后两侧，传动带的下侧面抵在两个托轮37上，两个托轮37的间距大于抬升板321的长度，两个托轮37并不影响抬升板321的正常运动，通过托轮37和托辊36的辅助作用，使传动带处于箱体21内的一段相对水平面平行，从而使箱体21内的利用空间最大化。

如图2所示，为了使从传送带32上落下的垃圾能够顺利进入两个破碎辊41之间，垃圾破碎组件4还包括两块导板44，两块导板44对称设置并固定在箱体21内，两块导板44位于传送带32和破碎辊41之间，并且两块导板44相对的一端往下侧倾斜，通过两块导板44的配合作用，使从传送带32上落下的垃圾能够顺利进入两个破碎辊41之间。

如图1所示，为了扩大垃圾收集组件3收集垃圾的范围，安装架31远离箱体21一端的前后两侧均固定有围板311，两块围板311的间距由靠近安装架31一端至远离安装架31另一端的方向逐渐增大。

如图4所示，在本实施例中，围板311远离安装架31的一端安装有垃圾吸引组件5，垃圾吸引组件5包括U形框51、转动杆52、第三电机53和多个扇叶板54，U形框51固定在围板311远离安装架31的一端，转动杆52转动安装在U形框51内，第三电机53固定在U形框51的上侧并用于驱动转动杆52转动，多个扇叶板54呈圆周阵列结构固定在转动杆52上，当第三电机53通过转动杆52带动扇叶板54旋转时，能够带动围板311端部的水往两块围板311之间流动，从而将围板311附近的垃圾都引入两块围板311之间，进一步增大了垃圾收集组件3收集垃圾的范围；并且旋转的扇叶板54也可以作为船体1前进的动力源。

如图2和图5所示，为了便于该采集水样，船体1上还安装有水样采集机构，水样采集机构包括水样采集组件6和存储桶7，船体1上设有放置槽，放置槽位于箱体21的左侧，存储桶7放置在放置槽内；水样采集组件6包括采集管61、水泵62和出水管63，船体1上具有贯穿船体1的通孔11，采集管61的下端通过该通孔11延伸至水下，水泵62固定在船体1上，水泵62的进水端与采集管61连通，水泵62的出水端与出水管63连通，出水管63远离水泵62的一端延伸至存储桶7内，当需要采集水样时，可以启动水泵62，将水样抽至存储桶7中。

如图5所示，为了便于采集深层水样，水样采集机构还包括卷绕组件8，卷绕组件8包括卷绕柱81、第四电机82、旋转接头83、连接管84和两块安装板85，两块安装板85均固定在船体1上，卷绕柱81转动安装在两块安装板85之间，采集管61卷绕在卷绕柱81上，第四电机82固定在左侧的安装板85上并用于驱动卷绕柱81转动，卷绕柱81内具有导水管道811，导水管道811呈L形结构，导水管道811的一端位于卷绕柱81的圆周侧壁上，并且导水管道811的这一端与采集管61连通，导水管道811的另一端位于卷绕柱81右端的中部，即位于卷绕柱81右端的旋转中心，并且导水管道811的这一端与旋转接头83连通，旋转接头83固定在右侧的安装板85上，旋转接头83远离导水管道811的一端与连接管84连通，连接管84远离旋转接头83的一端与水泵62的进水端连通，当需要采集深层水样时，可以通过电机控制卷绕柱81转动，将卷绕在卷绕柱81上的采集管61放出来，使采集管61的采样端深入水中，从而采集深层的水样。

如图6所示，为了便于采集管61的采样端能够克服水的浮力，顺利深入水下，采集管61位于水下的一端固定有配重部64，通过配重部64的重力作用，能够使采集管61顺利进入水下；配重部64内具有与采集管61连通的过滤腔641，配重部64上设有多个与过滤腔641连通的过滤孔，通过这样设置，可以将深层水中存在水草等杂质过滤掉，避免杂质将采集管61堵塞的问题；另外，配重部64的下端还安装有压力传感器，该压力传感器为水下使用的传感器，压力传感器与该机器人的控制模块电连接，因水下的压力与水的深度相关，可以通过水下的压力计算出配重部64达到的水位，便于采集不同深度的水样。

如图1和图3所示，在本实施例中，水样采集机构还包括保护罩9，保护罩9为下端敞口的方形罩体，保护罩9可拆卸安装在船体1上，具体为，船体1上开设有与保护罩9下端相适配的环槽，保护罩9的下端能够嵌入环槽内，卷绕组件8和存储桶7均被罩在保护罩9内，保护罩9可以最卷绕组件8和存储桶7起到保护作用。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (10)

1.一种生态鱼水库智能巡库机器人，包括船体，其特征在于，所述船体的一端安装有垃圾处理机构，所述垃圾处理机构包括垃圾存储组件、垃圾收集组件和垃圾破碎组件；所述垃圾存储组件包括固定在船体一端的箱体，所述箱体远离船体的一端开设有入口；所述垃圾收集组件包括安装架、传送带、主动辊、从动辊和第一电机，所述安装架固定在箱体远离船体的一端，所述主动辊转动安装在箱体内靠近入口的位置，所述从动辊转动安装在安装架内远离箱体的一端，所述传送带套设在主动辊和从动辊上，所述传送带上安装有多个抬升板，所述第一电机固定在箱体外并用于驱动主动辊转动；所述垃圾破碎组件包括两根破碎辊、两个齿轮和第二电机，两根所述破碎辊均转动安装在箱体内，所述破碎辊上设有破碎齿，所述传送带处于箱体内的一端位于两根破碎辊之间位置的正上方，两个所述齿轮分别固定在两根破碎辊的一端上，且两个所述齿轮相互啮合，所述第二电机固定在箱体外并用于驱动其中一根破碎辊转动。

2.根据权利要求1所述的一种生态鱼水库智能巡库机器人，其特征在于，所述垃圾存储组件还包括上端敞口的暂存箱，所述暂存箱放置于箱体内，且所述暂存箱的敞口端位于破碎辊的正下方，所述箱体的一侧具有供暂存箱进出的开口，所述暂存箱朝向箱体外的一侧固定有把手，所述箱体外于开口的上侧固定有转轴，所述转轴上转动安装有用于阻挡暂存箱的挡块。

3.根据权利要求1所述的一种生态鱼水库智能巡库机器人，其特征在于，所述垃圾收集组件还包括托辊和两个托轮，所述托辊转动安装在箱体的入口处，且所述托辊的轴线与主动辊的轴线位于同一水平面上，所述传动带也套设在托辊上，两个所述托轮分别转动安装在箱体的入口的两侧，所述传动带的下侧面抵在两个托轮上。

4.根据权利要求1所述的一种生态鱼水库智能巡库机器人，其特征在于，所述垃圾破碎组件还包括两块导板，两块所述导板对称设置并固定在箱体内，两块所述导板位于传送带和破碎辊之间，且两块所述导板相对的一端往下侧倾斜。

5.根据权利要求1所述的一种生态鱼水库智能巡库机器人，其特征在于，所述安装架远离箱体一端的两侧均固定有围板，两块所述围板的间距由靠近安装架一端至远离安装架另一端的方向逐渐增大。

6.根据权利要求5所述的一种生态鱼水库智能巡库机器人，其特征在于，所述围板远离安装架的一端安装有垃圾吸引组件，所述垃圾吸引组件包括U形框、转动杆、第三电机和多个扇叶板，所述U形框固定在围板远离安装架的一端，所述转动杆转动安装在U形框内，所述第三电机固定在U形框的上侧并用于驱动转动杆转动，多个所述扇叶板呈圆周阵列结构固定在转动杆上。

7.根据权利要求1-6任一权利要求所述的一种生态鱼水库智能巡库机器人，其特征在于，所述船体上还安装有水样采集机构，所述水样采集机构包括水样采集组件和存储桶；所述船体上设有放置槽，所述存储桶放置在放置槽内；所述水样采集组件包括采集管、水泵和出水管，所述采集管的下端延伸至水下，所述水泵固定在船体上，所述水泵的进水端与采集管连通，所述水泵的出水端与出水管连通，所述出水管远离水泵的一端延伸至存储桶内。

8.根据权利要求7所述的一种生态鱼水库智能巡库机器人，其特征在于，所述水样采集机构还包括卷绕组件，所述卷绕组件包括卷绕柱、第四电机、旋转接头、连接管和两块安装板，两块所述安装板均固定在船体上，所述卷绕柱转动安装在两块安装板之间并用于卷绕采集管，所述第四电机固定在其中一块安装板上并用于驱动卷绕柱转动，所述卷绕柱内具有导水管道，所述导水管道的一端位于卷绕柱的圆周侧壁上，且所述导水管道的这一端与采集管连通，所述导水管道的另一端位于卷绕柱远离第四电机一端的中部，且所述导水管道的这一端与旋转接头连通，所述旋转接头固定在远离第四电机一侧的安装板上，所述旋转接头远离导水管道的一端与连接管连通，所述连接管远离旋转接头的一端与水泵的进水端连通。

9.根据权利要求8所述的一种生态鱼水库智能巡库机器人，其特征在于，所述采集管位于水下的一端固定有配重部，所述配重部内具有与采集管连通的过滤腔，所述配重部上设有多个与过滤腔连通的过滤孔，所述配重部上安装有压力传感器。

10.根据权利要求9所述的一种生态鱼水库智能巡库机器人，其特征在于，所述水样采集机构还包括保护罩，所述保护罩可拆卸安装在船体上，所述保护罩用于将卷绕组件和存储桶罩住。

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