CN114932997A - 一种用于水下机器人的收放装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种用于水下机器人的收放装置，包括安装支架，安装支架上设置有转轴；所述转轴上套装有绕线筒；所述安装支架上安装有驱动机构，所述驱动机构与转轴驱动连接；所述安装支架上安装有能够使吊绳均匀缠绕到绕线筒上的辅助件；所述辅助件与驱动机构驱动连接；本发明能够使得吊绳能够均匀的缠绕到绕线筒上，其实用性强，且提高了工作效率。

Description

一种用于水下机器人的收放装置

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，特别是涉及一种用于水下机器人的收放装置。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

水下机器人在下水和上船时，需要借助其他收放装置，现有的收放装置在辅助机器人上船时，如果对绳索的缠绕不规则，则容易导致绳索打结卡死，进而无法实现对机器人进行收放。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于水下机器人的收放装置，解决了现有的收放装置存在工作效率低的缺陷。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明提供的一种用于水下机器人的收放装置，包括安装支架，安装支架上设置有转轴；所述转轴上套装有绕线筒；

所述安装支架上安装有驱动机构，所述驱动机构与转轴驱动连接；

所述安装支架上安装有能够使吊绳均匀缠绕到绕线筒上的辅助件；

所述辅助件与驱动机构驱动连接。

优选地，所述辅助件包括安装板和滑轨，其中，安装板和滑轨并排安装在安装支架上，且置于绕线筒的下方；

所述安装板安装有两个安装轴，每个安装轴上套装有齿轮，两个齿轮之间通过传动件传动连接；

所述传动件上安装有活动轴；

所述滑轨上滑动安装有滑块，所述滑块的顶部安装有移动杆，所述移动杆的自由端安装滚轮，所述滚轮活动安装在安装板上；所述移动杆上沿其长度方向开设有滑孔，所述活动轴的自由端活动安装在滑孔内。

优选地，所述移动杆靠近滚轮一端的端部设置有用于对吊绳进行吸水的吸水组件。

优选地，所述辅助件与驱动机构支架通过传动组件驱动连接。

优选地，所述传动组件包括齿轮B、链条B、安装轴B、齿轮C、锥齿轮A和锥齿轮B，其中，所述齿轮B设置在转轴上；所述安装轴B转动安装在安装支架靠近驱动机构一侧；

所述齿轮C和锥齿轮A分别设置在安装轴B的两端；

所述齿轮B与齿轮C之间通过链条B传动连接；

所述锥齿轮B安装在辅助件上安装的安装轴A上，并且与锥齿轮A啮合连接。

优选地，所述安装支架上还设置有用于对吊绳破损位置进行检测的检测单元。

优选地，所述检测单元包括检测管，其中，所述检测管上开设有用于穿过吊绳的通孔；

所述的外壁上沿其圆周方向均布有多个用于对吊绳表面损伤进行检测的检测组件。

优选地，所述检测组件包括活动杆、触动板、压力传感器、接触头和弹簧，其中，活动杆滑动安装在检测管的外壁上；所述接触头和触动板分别设置在活动杆的两端，且所述接触头置于检测管的内腔中；所述弹簧套设在活动杆上，且其两端分别与接触头和检测管内壁相抵；

所述压力传感器固定安装在检测管的外壁上，且置于检测管和触动版之间；所述压力传感器的输出端与控制器的输入端连接。

优选地，所述控制器还连接有声音模块。

优选地，所述检测管的上下两端均安装有一个定位环，两个定位环通过固定杆安装在安装支架上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提出的一种用于水下机器人的收放装置，在将机器人吊装到水中时，通过驱动机构驱动绕线筒转动，从而能够进行放线工作，通过设置的传动组件使得转轴在转动时能够驱动辅助件带动吊绳沿着绕线筒的轴线来回移动，从而使得吊绳能够均匀的缠绕到绕线筒上，该装置实用性强，提高了工作效率。

进一步的，链条的转动带动活动轴沿链条的路径方向进行移动，由此使得移动杆和移动环能够实现沿绕线筒的轴线来回往复移动。

进一步的，设置的两个定位环可将吊绳的待检测部位进行调直，从而方便进行检测。

进一步的，当吊绳表面破损时，接触头深入到破损部位，此时活动杆向内移动，使得触动板与压力传感器接触，控制器可实时接收压力传感器反馈的压力信号，当检测到有压力产生时，控制器控制声音模块发声，且同时控制伺服电机停止工作，方便操作人员确定吊绳的破损位置，从而防止吊绳断裂。

附图说明

图1和图2均为本发明的结构示意图。

图3为本发明中检测管和检测组件的结构示意图。

图4为本发明中传动组件的结构示意图。

附图标记：1、安装支架；2、绕线筒；201、绕线槽；3、限位环；4、安装板；5、固定杆；6、定位环；7、齿轮A；71、安装轴A；8、链条A；9、检测管；10、控制器；11、伺服电机；12、移动杆；121、滑孔；13、滑轨；14、滑块；15、活动轴；16、活动杆；17、触动板；18、压力传感器；19、接触头；20、弹簧；21、转轴；22、齿轮B；23、链条B；24、齿轮C；25、安装轴B；26、锥齿轮A；27、锥齿轮B；28、滚轮；29、吸水棉；30、移动环。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明进一步详细说明。

实施例1

如图1-4所示，本发明提出的一种用于水下机器人的收放装置，包括绕线筒2和两个安装支架1；绕线筒2的两端均设置有限位环3；绕线筒2上开设有绕线槽201，绕线槽201呈螺纹状分布设置在绕线筒2的表面上，设置的绕线槽201可以方便吊绳的缠绕，可以对吊绳起到限位的作用。

所述安装支架1为安装板。

绕线筒2上设置有转轴21，绕线筒2通过转轴21转动设置在两个安装支架1之间，安装支架1上固定安装有用于驱动转轴21转动的伺服电机11。

两个安装支架1之间固定连接有安装板4和滑轨13，安装板4和滑轨13均位于绕线筒2的下方，且所述安装板4和滑轨13的轴线互相平行。

所述安装板4上转动设置有两个安装轴A71，两个安装轴A71上均设置有齿轮A7，两个齿轮A7之间连接有链条A8，链条A8上连接有活动轴15。

所述滑轨13上滑动安装有滑块14，滑块14上固定连接有移动杆12，移动杆12上远离滑块14的一端安装有滚轮28，滚轮28滚动设置在安装板4上，通过设置的滚轮28能够对移动杆12的一端进行支撑。

所述移动杆12设置有滚轮28的一端端部连接有移动环30，移动环30的内侧设置有吸水棉29，吸水棉29上开设有通孔，所述通孔用于放置吊绳；设置的吸水棉29可吸收吊绳上的水渍。

移动杆12上沿其长度方向开设有滑孔121，且活动轴15设于滑孔121的内侧。

一侧的安装轴A71与转轴21之间连接有传动组件。

传动组件包括齿轮B22、链条B23、齿轮C24、安装轴B25、锥齿轮A26和锥齿轮B27，安装轴B25转动安装在对应一侧的安装支架1上，齿轮C24和锥齿轮A26均设置在安装轴B25上，齿轮B22设置在转轴21上，齿轮B22与齿轮C24之间通过链条B23传动连接，锥齿轮B27设置在安装轴A71上并且与锥齿轮A26啮合连接。

安装支架1上设置有控制器10，所述控制器10与伺服电机11控制连接。

本实施例中，在将机器人吊装到水中时，启动伺服电机11工作，伺服电机11驱动绕线筒2转动，从而能够进行放线工作，通过设置的传动组件使得转轴21在转动时能够驱动安装轴A71转动，进而带动链条A8转动，链条A8转动又带动活动轴15沿链条A8路径方向进行移动，由此使得移动杆12和移动环30能够实现来回往复移动，从而使得吊绳能够均匀的缠绕到绕线筒2上，实用性强。

实施例2

如图1和图3所示，本发明提出的一种用于水下机器人的收放装置，相较于实施例1，在本实施例中，移动环30的下方沿竖直方向并排设置有两个定位环6，两个定位环6上均连接有固定杆5，固定杆5的两端分别与两侧的安装支架1连接。

两个定位环6之间设置有检测管9，检测管9与固定杆5连接，检测管9的外壁上沿其圆周方向均布有多组检测组件。

每一组检测组件均包括有活动杆16、触动板17、压力传感器18、接触头19和弹簧20，其中，活动杆16活动贯穿检测管9的内外侧，接触头19和触动板17分别设置在活动杆16的内外两端，弹簧20套设在活动杆16上且其两端分别与接触头19和检测管9内壁相抵。

压力传感器18固定安装在检测管9的外壁上。

所述压力传感器18的输出端与控制器10的输入端连接。

控制器10上设置有声音模块。

设置的两个定位环6可将吊绳的待检测部位进行调直，从而方便进行检测，当吊绳表面破损时，接触头19深入到破损部位，此时活动杆16向内移动，使得触动板17与压力传感器18接触，控制器10可实时接收压力传感器18反馈的压力信号，当检测到有压力产生时，控制器10控制声音模块发声，且同时控制伺服电机11停止工作，方便操作人员确定吊绳的破损位置，从而防止吊绳断裂。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本发明宗旨的前提下还可以作出各种变化。

Claims (10)

1.一种用于水下机器人的收放装置，其特征在于，包括安装支架(1)，安装支架(1)上设置有转轴(21)；所述转轴上套装有绕线筒(2)；

所述安装支架(1)上安装有驱动机构，所述驱动机构与转轴驱动连接；

所述安装支架(1)上安装有能够使吊绳均匀缠绕到绕线筒(2)上的辅助件；

所述辅助件与驱动机构驱动连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的收放装置，其特征在于，所述辅助件包括安装板(4)和滑轨(13)，其中，安装板(4)和滑轨(13)并排安装在安装支架(1)上，且置于绕线筒(2)的下方；

所述安装板(4)安装有两个安装轴，每个安装轴上套装有齿轮，两个齿轮之间通过传动件传动连接；

所述传动件上安装有活动轴(15)；

所述滑轨(13)上滑动安装有滑块(14)，所述滑块(14)的顶部安装有移动杆(12)，所述移动杆(12)的自由端安装滚轮(28)，所述滚轮(28)活动安装在安装板(14)上；所述移动杆(12)上沿其长度方向开设有滑孔(121)，所述活动轴(15)的自由端活动安装在滑孔(121)内。

3.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的收放装置，其特征在于，所述移动杆(12)靠近滚轮(28)一端的端部设置有用于对吊绳进行吸水的吸水组件。

4.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的收放装置，其特征在于，所述辅助件与驱动机构支架通过传动组件驱动连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于水下机器人的收放装置，其特征在于，所述传动组件包括齿轮B(22)、链条B(23)、安装轴B(25)、齿轮C(24)、锥齿轮A(26)和锥齿轮B(27)，其中，所述齿轮B(22)设置在转轴(21)上；所述安装轴B(25)转动安装在安装支架(1)靠近驱动机构一侧；

所述齿轮C(24)和锥齿轮A(26)分别设置在安装轴B(25)的两端；

所述齿轮B(22)与齿轮C(24)之间通过链条B(23)传动连接；

所述锥齿轮B(27)安装在辅助件上安装的安装轴A(71)上，并且与锥齿轮A(26)啮合连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的收放装置，其特征在于，所述安装支架(1)上还设置有用于对吊绳破损位置进行检测的检测单元。

7.根据权利要求6所述的一种用于水下机器人的收放装置，其特征在于，所述检测单元包括检测管(9)，其中，所述检测管(9)上开设有用于穿过吊绳的通孔；

所述的外壁上沿其圆周方向均布有多个用于对吊绳表面损伤进行检测的检测组件。

8.根据权利要求7所述的一种用于水下机器人的收放装置，其特征在于，所述检测组件包括活动杆(16)、触动板(17)、压力传感器(18)、接触头(19)和弹簧(20)，其中，活动杆(16)滑动安装在检测管(9)的外壁上；所述接触头(19)和触动板(17)分别设置在活动杆(16)的两端，且所述接触头(19)置于检测管(9)的内腔中；所述弹簧(20)套设在活动杆(16)上，且其两端分别与接触头(19)和检测管(9)内壁相抵；

所述压力传感器(18)固定安装在检测管(9)的外壁上，且置于检测管(9)和触动版(17)之间；所述压力传感器(18)的输出端与控制器(10)的输入端连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于水下机器人的收放装置，其特征在于，所述控制器还连接有声音模块。

10.根据权利要求8所述的一种用于水下机器人的收放装置，其特征在于，所述检测管(9)的上下两端均安装有一个定位环(6)，两个定位环(6)通过固定杆(5)安装在安装支架(1)上。

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