CN114926821A - 车辆故障警示方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆故障警示方法及系统，上述车辆故障警示方法包括：获取故障车辆的位置信息和故障车辆周围的环境信息；根据位置信息和环境信息，确定目标摆放距离；当接收到摆放指令时，控制警示牌由初始位置移动到目标位置；其中，初始位置与目标位置之间的距离为目标摆放距离。本申请提供的车辆故障警示方法中通过采集故障车辆的位置信息和故障车辆周围的环境信息，再根据位置信息和环境信息确定符合交规的目标摆放距离，最后控制警示牌由初始位置移动到目标位置，实现警示牌的自动摆放，后方车辆能够及时发现警示牌，避免后方车辆与故障车辆发生碰撞，降低发生二次事故的概率。

Description

车辆故障警示方法及系统

技术领域

本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆故障警示方法及系统。

背景技术

当车辆在路上发生故障时，需要在车辆的后方放置警示牌，以提示后方车辆，防止后方车辆撞击故障车辆。目前很多用户对交规不熟悉，当车辆出现故障时，用户将警示牌放置的位置不符合规定，例如，放置的警示牌与故障车辆的距离未达到交规规定的距离，导致后方的车辆无法及时发现警示牌，造成二次事故。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆故障警示方法及系统，可以解决用户放置警示牌不符合规定引发二次事故的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆故障警示方法，包括：

获取故障车辆的位置信息和故障车辆周围的环境信息；

根据所述位置信息和所述环境信息，确定目标摆放距离；

当接收到摆放指令时，控制警示牌由初始位置移动到目标位置；其中，所述初始位置与所述目标位置之间的距离为所述目标摆放距离。

可选的，所述车辆故障警示方法还包括：

当接收到回收指令时，控制所述警示牌由目标位置移动到所述初始位置。

可选的，所述位置信息包括坐标信息，所述环境信息包括故障车辆周围的环境图像；

所述根据所述位置信息和所述环境信息，确定目标摆放距离，包括：

将故障车辆的坐标信息带入到预设地图中，确定故障车辆在所述预设地图中路段的类型；其中，所述路段的类型包括高速路段和普通路段；

遍历神经网络模型中的所有训练图像，在所述所有训练图像中确定与所述环境图像对应的目标训练图像；

根据所述目标训练图像中的标识信息，确定当前天气状态和当前时间段；其中，所述当前天气状态包括晴朗天气和雨雾天气，所述当前时间段包括白天和夜晚；

根据所述路段的类型、所述当前天气状态和所述当前时间段，确定所述目标摆放距离。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆故障警示系统，包括遥控器和警示牌，所述遥控器包括采集单元、第一控制单元和第一信号收发单元，所述第一控制单元分别与所述采集单元和所述第一信号收发单元电连接；

所述采集单元用于采集故障车辆的位置信息和故障车辆周围的环境信息，并将所述位置信息和所述环境信息发送至所述控制单元；所述第一控制单元用于接收所述位置信息和所述环境信息，并根据所述位置信息和所述环境信息，确定目标摆放距离；所述第一控制单元还用于在接收到摆放指令时，通过所述第一信号收发单元发送第一控制指令；所述警示牌接收到所述第一控制指令后，根据所述第一控制指令由初始位置移动到目标位置；其中，所述初始位置与所述目标位置之间的距离为所述目标摆放距离。

可选的，所述第一控制单元还用于在接收到回收指令时，通过所述第一信号收发单元发送第二控制指令；所述警示牌接收到所述第二控制指令后，根据所述第二控制指令由所述目标位置移动到所述初始位置。

可选的，所述车辆故障警示系统还包括指令输入单元，所述指令输入单元与所述第一控制单元电连接，所述指令输入单元用于获取所述摆放指令或所述回收指令，并将所述摆放指令或所述回收指令传送至所述第一控制单元。

可选的，所述指令输入单元包括语音采集器和/或多个控制按键。

可选的，所述采集单元包括定位模块和第一图像采集模块，所述定位模块和所述第一图像采集模块均与所述第一控制单元电连接。

可选的，所述警示牌包括第二控制单元、第二信号收发单元和驱动单元，所述第二控制单元分别与所述第二信号收发单元和所述驱动单元电连接；

所述第二控制单元用于通过所述第二信号收发单元接收所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令控制所述驱动单元驱动所述警示牌由所述初始位置移动到所述目标位置。

可选的，所述警示牌上还设有警示单元，所述警示单元与所述第二控制单元电连接，所述警示单元用于根据所述第二控制单元的控制指令发送警示信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆故障警示装置，包括：

获取模块，用于获取故障车辆的位置信息、故障车辆周围的环境信息和用户的控制指令；

目标摆放距离确定模块，用于根据所述位置信息和所述环境信息，确定目标摆放距离；

摆放控制模块，用于当所述控制指令为摆放指令时，控制所述警示牌由初始位置移动到目标位置；其中，所述初始位置与所述目标位置之间的距离为所述目标摆放距离。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

当车辆发生故障时，用户将警示牌放置在初始位置(故障车辆的车尾附近)上，之后获取故障车辆的位置信息和故障车辆周围的环境信息，再根据位置信息和环境信息，确定符合交规规定的目标摆放距离。当接收到用户发送的摆放指令时，控制警示牌由初始位置移动到目标位置，初始位置与目标位置之间的距离为目标摆放距离，使警示牌摆放到交规规定的位置上，以便后方车辆能够及时发现警示牌，避免后方车辆与故障车辆发生碰撞，降低发生二次事故的概率。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的车辆故障警示系统的示意图；

图2是本申请一实施例提供的车辆故障警示系统的原理框图；

图3是本申请一实施例提供的车辆故障警示方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的车辆故障警示装置的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当…时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

如图1和图2所示，车辆故障警示系统包括遥控器10和警示牌20，其中，遥控器10包括采集单元101、第一控制单元102和第一信号收发单元103，第一控制单元102分别与采集单元101和第一信号收发单元103电连接。

具体的，当车辆发生故障时，用户40手持遥控器10移动到车道之外。当用户40开启遥控器10后，采集单元101用于采集故障车辆30的位置信息和故障车辆30周围的环境信息，其中，故障车辆30的位置信息可以通过定位模块采集获取，示例性的，定位模块可以选取GPS定位模块、北斗定位模块或其它定位模块。故障车辆30周围的环境信息可以通过第一图像采集模块获取，示例性的，第一图像采集模块可以选取摄像头。当采集单元101获取到位置信息和环境信息后，将位置信息和环境信息发送至控制单元。

需要说明的是，由于采集单元101设置在遥控器10上，采集单元101采集的位置信息和环境信息为遥控器10所在位置的位置信息和环境信息，当车辆发生故障时，用户40手持遥控器10离开车道，但此时用户40与故障车辆30的距离很近，因此，遥控器10上采集单元101采集的位置信息和环境信息可以看作为故障车辆30所在位置的位置信息和环境信息。

当第一控制单元102接收到位置信息和环境信息后，通过对位置信息和环境信息进行分析，确定目标摆放距离。其中，第一控制单元102通过对位置信息分析，确定故障车辆30所在位置的坐标，进而确定故障车辆30所在路段的类型(高速路段或普通路段)。环境信息为故障车辆30周围的图像，第一控制单元102通过对图像分析，可以确定当前天气状态和当前时间段，其中，当前天气状态包括晴朗天气和雨雾天气，当前时间段包括白天和夜晚。通过查询交规可知，故障车辆30所在路段的类型(高速路段或普通路段)、当前天气状态(晴朗天气或雨雾天气)和当前时间段(白天或夜晚)是影响警示牌20摆放位置的重要因素。因此，第一控制单元102通过对位置信息和环境信息进行分析，可以确定故障车辆30所在路段的类型、当前天气状态和当前时间段，再根据路段的类型、当前天气状态和当前时间段，确定符合交规的目标摆放距离。

设计人员可以预先查询交规，并根据交规建立路段的类型、当前天气状态、当前时间段和警示牌20摆放距离的对应关系，并将路段的类型、当前天气状态、当前时间段和警示牌20摆放距离的对应关系进行存储。

示例性的，路段的类型、当前天气状态、当前时间段和警示牌20摆放距离的对应关系如下表所示：

当前时间段	当前天气状态	路段的类型	警示牌摆放距离	交规规定
					白天	晴朗天气	高速路段	180米	大于150米
夜晚	晴朗天气	高速路段	280米	大于250米
					白天	晴朗天气	普通路段	80米	50米～100米
夜晚	晴朗天气	普通路段	180米	大于150米
					白天	雨雾天气	普通路段	280米	大于250米
夜晚	雨雾天气	普通路段	280米	大于250米

当第一控制单元102通过对位置信息和环境信息进行分析，确定故障车辆30所在路段的类型、当前天气状态和当前时间段后，通过查询上述关系表可以确定目标摆放距离，该目标摆放距离符合交规规定的摆放距离。

用户40将警示牌20放置在初始位置(初始位置为靠近故障车辆30车尾的位置)后，用户40通过遥控器10向第一控制单元102发送摆放指令。当第一控制单元102接收到摆放指令后，通过第一信号收发单元103向警示牌20发送第一控制指令。警示牌20接收到第一控制指令后，根据第一控制指令由初始位置移动到目标位置，其中，初始位置与目标位置之间的距离为目标摆放距离。如图1中所示，A点的位置为初始位置，B点位置为目标位置。

本申请实施例提供的车辆故障警示系统中的遥控器10通过采集故障车辆30的位置信息和故障车辆30周围的环境信息，再根据位置信息和环境信息确定符合交规的目标摆放距离，最后控制警示牌20由初始位置移动到目标位置，实现警示牌20的自动摆放，不需要用户40走路手动放置警示牌20，用户40可以第一时间撤离道路，避免道路上行驶的车辆对用户40造成的安全隐患。同时警示牌20的摆放符合交规，后方车辆能够及时发现警示牌20，避免后方车辆与故障车辆30发生碰撞，降低发生二次事故的概率。

当故障处理完成后，用户40通过遥控器10向第一控制单元102发送回收指令。第一控制单元102接收到回收指令后，通过第一信号收发单元103发送第二控制指令。警示牌20接收到第二控制指令后，根据第二控制指令由目标位置移动到初始位置，实现警示牌20的自动回收。由此，用户40通过发送摆放指令和回收指令，可以控制警示牌20的自动摆放和自动回收，不需要用户40走路手动放置警示牌20，避免道路上行驶的车辆对用户40造成的安全隐患，提高了用户40的安全性。

本申请的一个实施例中，车辆故障警示系统还包括指令输入单元104，指令输入单元104与第一控制单元102电连接。

具体的，用户40可以通过指令输入单元104向第一控制单元102发送摆放指令或回收指令，进而控制警示牌20的自动摆放和自动回收，实现对警示牌20的控制。

除此之外，用户40还可以通过指令输入单元104向第一控制单元102发送其它控制指令。第一控制单元102接收到其它控制指令后，通过第一信号收发单元103将其它控制指令发送至警示牌20。警示牌20接收到其它控制指令后，根据其它控制指令进行相应的动作，由此实现用户40对警示牌20的实时控制，提高用户40对警示牌20的操控性。

示例性的，其它控制指令包括转向控制指令、警示灯控制指令、警示音控制指令等。例如，警示牌20由初始位置移动到目标位置或由目标位置移动到初始位置的过程中，由于道路具有弧度、道路上的杂物等因素的影响，警示牌20可能会出现偏离原有车道的现象，此时用户40通过指令输入单元104向第一控制单元102发送转向控制指令，第一控制单元102再通过第一信号收发单元103将转向控制指令发送至警示牌20。警示牌20接收到转向控制指令后，根据转向控制指令调整移动方向，确保警示牌20位于原有车道。当警示牌20到达目标位置后，用户40可以通过指令输入单元104向第一控制单元102发送警示灯控制指令和警示音控制指令，第一控制单元102再通过第一信号收发单元103将警示灯控制指令和警示音控制指令发送至警示牌20。警示牌20接收到警示灯控制指令和警示音控制指令后，根据警示灯控制指令开启警示灯，发出警示光，同时根据警示音控制指令控制蜂鸣器发出警示音，起到警示后方车辆的效果。

本申请的一个实施例中，指令输入单元104包括语音采集器和/或多个控制按键。当指令输入单元104选用语音采集器时，用户40可以通过语音的方式向第一控制单元102下发摆放指令、回收指令以及其它控制指令。当指令输入单元104选用多个控制按键时，用户40可以通过触发控制按键的方式向第一控制单元102下发摆放指令、回收指令以及其它控制指令。

本申请的一个实施例中，采集单元101包括定位模块和第一图像采集模块，定位模块和第一图像采集模块均与第一控制单元102电连接。

具体的，定位模块可以采集故障车辆30所在的位置信息，并将位置信息传送至第一控制单元102，第一控制单元102通过对位置信息分析，确定故障车辆30所在位置的坐标，进而确定故障车辆30所在路段的类型(高速路段或普通路段)。示例性的，定位模块可以选取GPS定位模块、北斗定位模块或其它定位模块。第一图像采集模块可以采集故障车辆30周围的图像，并将采集的图像传送至第一控制单元102，第一控制单元102通过对图像分析，可以确定当前天气状态和当前时间段，其中，当前天气状态包括晴朗天气和雨雾天气，当前时间段包括白天和夜晚。示例性的，第一图像采集模块可以选用摄像头。

传统的当前天气状态和当前时间段的确定方法为采集当前时间和天气信息，然后根据当前的时间确定是白天还是夜晚，根据天气信息确定是晴朗天气还雨雾天气，但此种方法不够精确。例如，当接收到的天气信息为晴朗天气时，某些路段会出现团雾，此时若按照晴朗天气放置警示牌20，会导致警示牌20与故障车辆30距离过小，容易引发二次事故。又例如，在夏季下午6点时的光照充足，可以被认定为白天；冬季下午6点时的光照不充足，被认定为夜晚。

而本申请中利用第一图像采集模块采集故障车辆30周围的图像(即上述的环境信息)，通过对图像进行分析，可以确定当前是白天还是夜晚、天气是晴朗天气还是雨雾天气，此种方法相对于传统技术检测更加精准，进而提高了确定目标摆放距离的精准性。

本申请的一个实施例中，警示牌20包括第二控制单元201、第二信号收发单元202和驱动单元203，第二控制单元201分别与第二信号收发单元202和驱动单元203电连接。

具体的，当第二控制单元201通过第二信号收发单元202接收第一控制指令时，根据第一控制指令控制驱动单元203驱动警示牌20由初始位置移动到目标位置，时间警示牌20的自动摆放。当第二控制单元201通过第二信号收发单元202接收第二控制指令时，根据第一控制指令控制驱动单元203驱动警示牌20由目标位置移动到初始位置，实现警示牌20的自动回收。

警示牌20还包括底座，底座上设有转动轮和警示牌20体，警示牌20上的驱动单元203可以包括电机和传动组件，第二控制单元201、第二信号收发单元202、电机和传动组件均安装在底座上。电机的轴通过传动组件与转动轮连接，电机的控制端与第二控制单元201电连接。第二控制单元201可以控制电机的转速和转动方向，电机转动通过传动组件带动转动轮转动，进而实现警示牌20的移动。

本申请的一个实施例中，警示牌20上还设有第二图像采集模块，第二图像采集模块与第二控制单元201电连接。

具体的，在警示牌20移动过程中，第二图像采集模块采集警示牌20所在车道的路况信息，并将采集的路况信息传送至第二控制单元201，示例性的，第二图像采集模块可以选用高清摄像头，采集的路况信息为车道的图像信息。

第二控制单元接收到路况信息后，对路况信息进行分析，识别车道两侧的标识线，并计算警示牌20与车道一侧标识线之间的第一距离，计算警示牌20与车辆另一侧标识线之间的第二距离。当第一距离和第二距离差值的绝对值超出预设距离范围时，第二控制单元201控制驱动单元203调节警示牌20的移动方向，使第一距离和第二距离差值的绝对值在预设距离范围之内，确保警示牌20在移动过程中始终位于车道中间，防止警示牌20移动到车道之外。

第二控制单元201接收到路况信息后，对路况信息进行分析，识别车道上的障碍物。当识别到警示牌20的行进路线上有障碍物时，第二控制单元201控制驱动单元203调节警示牌20的移动方向，使警示牌20避开车道上的障碍物，确保警示牌20能够顺利到达目标位置。

本申请的一个实施例中，警示牌20上还设有警示单元204，警示单元204与第二控制单元201电连接，警示单元204用于根据第二控制单元201的控制指令发送警示信息。

具体的，警示单元204可以包括安装在警示牌20上的警示灯，警示牌20在移动过程中或者到达目标位置后，第二控制单元201可以控制警示灯工作，发出警示光，提醒后方来车，防止后方来车与故障车辆30发生碰撞，降低发生二次事故的概率。

警示灯发出的警示光可以为快速闪烁的光，还可以为投射在空中的警示文字，例如，警示灯在空中投射“注意避让”字样。此种投射方法效果更加明显，更加容易引起后方来车的注意，提高警示的有效性。

除此之外，警示单元204还可以包括设置在警示牌20上的喇叭，喇叭与第二控制单元201电连接。警示牌20在移动过程中或者到达目标位置后，第二控制单元201可以喇叭发出警示音，引起后方来车的注意，防止后方来车与故障车辆30发生碰撞，降低发生二次事故的概率。

如图3所示，车辆故障警示方法包括步骤S301至步骤S303。

步骤S301，获取故障车辆的位置信息和故障车辆周围的环境信息。

具体的，故障车辆的位置信息可以通过定位模块采集获取，示例性的，定位模块可以选取GPS定位模块、北斗定位模块或其它定位模块。故障车辆周围的环境信息可以通过第一图像采集模块获取，示例性的，第一图像采集模块可以选取摄像头。

步骤S302，根据位置信息和环境信息，确定目标摆放距离。

具体的，通过对位置信息分析，确定故障车辆所在位置的坐标，进而确定故障车辆所在路段的类型(高速路段或普通路段)。环境信息为故障车辆周围的图像，通过对图像分析，可以确定当前天气状态和当前时间段，其中，当前天气状态包括晴朗天气和雨雾天气，当前时间段包括白天和夜晚。通过查询交规可知，故障车辆所在路段的类型(高速路段或普通路段)、当前天气状态(晴朗天气或雨雾天气)和当前时间段(白天或夜晚)是影响警示牌摆放位置的重要因素。因此，通过对位置信息和环境信息进行分析，可以确定故障车辆所在路段的类型、当前天气状态和当前时间段，再根据路段的类型、当前天气状态和当前时间段，确定符合交规的目标摆放距离。

设计人员可以预先查询交规，并根据交规建立路段的类型、当前天气状态、当前时间段和警示牌摆放距离的对应关系，并将路段的类型、当前天气状态、当前时间段和警示牌摆放距离的对应关系进行存储。

示例性的，路段的类型、当前天气状态、当前时间段和警示牌20摆放距离的对应关系如下表所示：

当前时间段	当前天气状态	路段的类型	警示牌摆放距离	交规规定
					白天	晴朗天气	高速路段	180米	大于150米
夜晚	晴朗天气	高速路段	280米	大于250米
					白天	晴朗天气	普通路段	80米	50米～100米
夜晚	晴朗天气	普通路段	180米	大于150米
					白天	雨雾天气	普通路段	280米	大于250米
夜晚	雨雾天气	普通路段	280米	大于250米

当通过对位置信息和环境信息进行分析，确定故障车辆所在路段的类型、当前天气状态和当前时间段后，通过查询上述关系表可以确定目标摆放距离，该目标摆放距离符合交规规定的摆放距离。

示例性的，位置信息包括坐标信息，环境信息包括故障车辆周围的环境图像，步骤S302包括步骤S3021至步骤S3024。

步骤S3021，将故障车辆的坐标信息带入到预设地图中，确定故障车辆在预设地图中路段的类型；其中，路段的类型包括高速路段和普通路段。

具体的，当获取到故障车辆所在位置的坐标信息后，将该坐标信息带入到预设的地图中，确定故障车辆在预设地图中的位置，并根据该位置的标识确定故障车辆所在路段的类型(高速路段或普通路段)。

步骤S3022，遍历神经网络模型中的所有训练图像，在所有训练图像中确定与环境图像对应的目标训练图像。

具体的，设计人员可以预先获取多个训练图像，多个训练图像包括各种天气状态以及各种时间段的图像，例如，多个训练图像中包括白天大雾的图像、夜晚大雾的图像、白天晴朗的图像和夜晚晴朗的图像等。然后将多个训练图像进行训练，得到神经网络模型。

当获取到故障车辆周围的环境图像后，将环境图像带入神经网络模型中，遍历神经网络模型中的所有训练图像，将环境图像与每个训练图像进行一一比对，最终在神经网络模型中确定与环境图像对应的目标训练图像，由此实现故障车辆周围景象图像的识别。

步骤S3023，根据目标训练图像中的标识信息，确定当前天气状态和当前时间段；其中，当前天气状态包括晴朗天气和雨雾天气，当前时间段包括白天和夜晚。

具体的，设计人员可以预先对每个训练图像进行标识，其中标识的信息至少包括该训练图像的天气状态以及当前时间段。通过步骤S3022在训练模型中确定目标训练图像后，再通过查询该目标训练图像中的标识信息，可以确定天气状态和当前时间段。

步骤S3024，根据路段的类型、当前天气状态和当前时间段，确定目标摆放距离。

具体的，当路段的类型、当前天气状态和当前时间段均确定后，通过结合预存的路段的类型、当前天气状态、当前时间段和警示牌摆放距离的关系，可以确定目标摆放距离，并且确定的目标摆放距离符合交规规定的摆放距离。

步骤S303，当接收到摆放指令时，控制警示牌由初始位置移动到目标位置；其中，初始位置与目标位置之间的距离为目标摆放距离。

具体的，当目标摆放距离确定后，在接收到用户发送的摆放指令时，控制警示牌由初始位置移动到目标位置，初始位置与目标位置之间的距离为目标摆放距离。

示例性的，在警示牌移动过程中，获取警示牌所在车道的标识线，并计算警示牌与标识线的距离。当警示牌与车道标识线之间的距离大于预设距离范围时，控制警示牌调节移动方向，使警示牌与车道标识线之间的距离在预设距离范围之内。由此，可以避免警示牌移动到相邻的车道，影响其它车道上车辆的行驶，确保警示牌始终位于车道之内，最终到达目标位置。

本申请实施例提供的车辆故障警示方法中通过采集故障车辆的位置信息和故障车辆周围的环境信息，再根据位置信息和环境信息确定符合交规的目标摆放距离，最后控制警示牌由初始位置移动到目标位置，实现警示牌的自动摆放，不需要用户走路手动放置警示牌，用户可以第一时间撤离道路，避免道路上行驶的车辆对用户造成的安全隐患。同时警示牌的摆放符合交规，后方车辆能够及时发现警示牌，避免后方车辆与故障车辆发生碰撞，降低发生二次事故的概率。

本申请的一个实施例中，车辆故障警示方法还包括步骤S304。

步骤S304，当接收到回收指令时，控制警示牌由目标位置移动到初始位置。

具体的，当故障处理完成后，用户下发回收指令。当接收到回收指令时，控制警示牌由目标位置移动到初始位置，实现警示牌的自动回收。由此，用户通过发送摆放指令和回收指令，可以控制警示牌的自动摆放和自动回收，不需要用户走路手动放置警示牌，避免道路上行驶的车辆对用户造成的安全隐患，提高了用户的安全性。

本申请的一个实施例中，步骤S303包括步骤S3031步骤S3034。

步骤S3031，在警示牌移动过程中，获取警示牌所在车道的路况信息。

具体的，可以在警示牌上安装第二图像采集模块，在警示牌移动过程中，第二图像采集模块采集警示牌所在车道上图像形式的路况信息。

步骤S3032，根据所述路况信息，识别车道两侧的标识线以及车道上的障碍物。

具体的，通过对车道的图像分析，识别图像中车道两侧的标识线以及障碍物。

步骤S3033，计算警示牌与车道一侧标识线之间的第一距离，警示牌与车辆另一侧标识线之间的第二距离，当第一距离和第二距离差值的绝对值超出预设距离范围时，调节警示牌的移动方向，使第一距离和第二距离差值的绝对值在预设距离范围之内。

具体的，当第一距离和第二距离差值的绝对值超出预设距离范围时，说明警示牌移动出现偏差，若警示牌继续按照当前移动方向移动时，警示牌会移动到车道之外，造成警示牌无法起到警示的作用。此时，调节警示牌的移动方向，使第一距离和第二距离差值的绝对值在预设距离范围之内，确保警示牌位于车道中央，从而能够顺利达到故障车辆所在车道上的目标位置上，起到警示后方车辆的作用。

步骤S3034，当识别到车道上有障碍物时，调节警示牌的移动方向，使警示牌避开障碍物。

具体的，当车道上警示牌的行进路线上有障碍物时，障碍物会阻挡警示牌继续移动。此时，调节警示牌的移动方向，使警示牌避开障碍物，当警示牌避开障碍物后，通过步骤S3033的控制，使警示牌重新回到车道的中央，确保警示牌能够顺利移动到目标位置。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

如图4所示，车辆故障警示装置包括：

获取模块41，用于获取故障车辆的位置信息、故障车辆周围的环境信息和用户的控制指令；

目标摆放距离确定模块42，用于根据所述位置信息和所述环境信息，确定目标摆放距离；

摆放控制模块43，用于当所述控制指令为摆放指令时，控制所述警示牌由初始位置移动到目标位置；其中，所述初始位置与所述目标位置之间的距离为所述目标摆放距离。

本申请的一个实施例中，车辆故障警示装置还包括：

回收控制模块，用于当接收到回收指令时，控制所述警示牌由目标位置移动到所述初始位置。

本申请的一个实施例中，目标摆放距离确定模块42还用于：

根据所述位置信息，确定故障车辆所在路段的类型；其中，所述路段的类型包括高速路段和普通路段；

根据所述环境信息，确定当前天气状态和当前时间段；其中，所述当前天气状态包括晴朗天气和雨雾天气，所述当前时间段包括白天和夜晚；

根据所述路段的类型、所述当前天气状态和所述当前时间段，确定所述目标摆放距离。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被控制器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆故障警示方法，其特征在于，包括：

获取故障车辆的位置信息和故障车辆周围的环境信息；

根据所述位置信息和所述环境信息，确定目标摆放距离；

当接收到摆放指令时，控制警示牌由初始位置移动到目标位置；其中，所述初始位置与所述目标位置之间的距离为所述目标摆放距离。

2.根据权利要求1所述的车辆故障警示方法，其特征在于，所述车辆故障警示方法还包括：

当接收到回收指令时，控制所述警示牌由目标位置移动到所述初始位置。

3.根据权利要求1所述的车辆故障警示方法，其特征在于，所述位置信息包括坐标信息，所述环境信息包括故障车辆周围的环境图像；

所述根据所述位置信息和所述环境信息，确定目标摆放距离，包括：

将故障车辆的坐标信息带入到预设地图中，确定故障车辆在所述预设地图中路段的类型；其中，所述路段的类型包括高速路段和普通路段；

遍历神经网络模型中的所有训练图像，在所述所有训练图像中确定与所述环境图像对应的目标训练图像；

根据所述目标训练图像中的标识信息，确定当前天气状态和当前时间段；其中，所述当前天气状态包括晴朗天气和雨雾天气，所述当前时间段包括白天和夜晚；

根据所述路段的类型、所述当前天气状态和所述当前时间段，确定所述目标摆放距离。

4.一种车辆故障警示系统，其特征在于，包括遥控器和警示牌，所述遥控器包括采集单元、第一控制单元和第一信号收发单元，所述第一控制单元分别与所述采集单元和所述第一信号收发单元电连接；

所述采集单元用于采集故障车辆的位置信息和故障车辆周围的环境信息，并将所述位置信息和所述环境信息发送至所述控制单元；所述第一控制单元用于接收所述位置信息和所述环境信息，并根据所述位置信息和所述环境信息，确定目标摆放距离；所述第一控制单元还用于在接收到摆放指令时，通过所述第一信号收发单元发送第一控制指令；所述警示牌接收到所述第一控制指令后，根据所述第一控制指令由初始位置移动到目标位置；其中，所述初始位置与所述目标位置之间的距离为所述目标摆放距离。

5.根据权利要求4所述的车辆故障警示系统，其特征在于，所述第一控制单元还用于在接收到回收指令时，通过所述第一信号收发单元发送第二控制指令；所述警示牌接收到所述第二控制指令后，根据所述第二控制指令由所述目标位置移动到所述初始位置。

6.根据权利要求5所述的车辆故障警示系统，其特征在于，所述车辆故障警示系统还包括指令输入单元，所述指令输入单元与所述第一控制单元电连接，所述指令输入单元用于获取所述摆放指令或所述回收指令，并将所述摆放指令或所述回收指令传送至所述第一控制单元。

7.根据权利要求6所述的车辆故障警示系统，其特征在于，所述指令输入单元包括语音采集器和/或多个控制按键。

8.根据权利要求4所述的车辆故障警示系统，其特征在于，所述采集单元包括定位模块和第一图像采集模块，所述定位模块和所述第一图像采集模块均与所述第一控制单元电连接。

9.根据权利要求4-8任一项所述的车辆故障警示系统，其特征在于，所述警示牌包括第二控制单元、第二信号收发单元和驱动单元，所述第二控制单元分别与所述第二信号收发单元和所述驱动单元电连接；

所述第二控制单元用于通过所述第二信号收发单元接收所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令控制所述驱动单元驱动所述警示牌由所述初始位置移动到所述目标位置。

10.根据权利要求9所述的车辆故障警示系统，其特征在于，所述警示牌上还设有警示单元，所述警示单元与所述第二控制单元电连接，所述警示单元用于根据所述第二控制单元的控制指令发送警示信息。

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