CN114923443A - 船舶脱锚检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种船舶脱锚检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：当检测到目标船舶处于停靠状态时，确定目标船舶的目标停靠位置，并根据目标停靠位置确定锚定区域；获取目标船舶的当前位置信息，并确定当前位置信息是否在所述锚定区域；若否，确定目标船舶处于脱锚状态并告警。本发明实施例的技术方案，通过定位装置确定船舶的位置信息，以确定船舶是否脱锚的方法，实现了可以及时发现船舶脱锚并对用户进行告警的效果。

Description

船舶脱锚检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及船舶管理技术领域，尤其涉及一种船舶脱锚检测方法、船舶脱锚检测装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着时代的不断发展进步，航运事业也在不断的飞速发展。近年来，船舶的数量越来越多，致使船舶周转的速度也越来越快，因此，许多港口的锚泊情况变得越来越复杂。船舶停靠在码头时，需要抛出船锚，使得船锚在锚链的牵引下沉入水底，以达到固定船舶的目的。但是，船舶在停泊的过程中，可能会因强风、急流、船舶转向和偏荡以及锚地的底质不佳等原因导致船锚从水底的沙石中脱离，存在脱锚的风险，一旦发生脱锚，很有可能会发生船舶丢失、碰撞或者搁浅等事故。

现有技术中，大多通过船上工作人员轮流值班监控船锚情况来完成船舶脱锚的检测，然而，由于船舶本身会随着风、海浪以及水流等作用而产生移动以及人工判定的主观性偏差，从而导致误判率较高、工作强度大并且预警效果不理想等情况。

发明内容

本发明提供了一种船舶脱锚检测方法、船舶脱锚检测装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决船舶脱锚检测效率慢且预警效果不理想的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种船舶脱锚检测方法，该方法包括：

当检测到目标船舶处于停靠状态时，确定所述目标船舶的目标停靠位置，并根据所述目标停靠位置确定锚定区域；

获取所述目标船舶的当前位置信息，并确定所述当前位置信息是否在所述锚定区域；

若否，确定所述目标船舶处于脱锚状态并告警。

根据本发明的另一方面，提供了一种船舶脱锚检测装置，该装置包括：

锚定区域确定模块，用于当检测到目标船舶处于停靠状态时，确定所述目标船舶的目标停靠位置，并根据所述目标停靠位置确定锚定区域；

位置信息获取模块，用于获取所述目标船舶的当前位置信息，并确定所述当前位置信息是否在所述锚定区域；

脱锚状态确定模块，用于在所述当前位置信息位于所述锚定区域之外时，确定所述目标船舶处于脱锚状态并告警。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的船舶脱锚检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的船舶脱锚检测方法。

本发明实施例的技术方案，首先当检测到目标船舶处于停靠状态时，确定目标船舶的目标停靠位置，并根据目标停靠位置确定锚定区域；然后，获取目标船舶的当前位置信息，并确定当前位置信息是否在锚定区域；若否，确定目标船舶处于脱锚状态并告警，解决了现有技术中由于船舶本身会随着风、海浪以及水流等作用而产生移动以及人工判定的主观性偏差，从而导致误判率较高、工作强度大并且预警效果不理想等问题，通过定位装置确定船舶的位置信息，以确定船舶是否脱锚的方法，实现了可以及时发现船舶脱锚并对用户进行告警的效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种船舶脱锚检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种船舶脱锚检测装置的结构示意图；

图3是实现本发明实施例三提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种船舶脱锚检测方法的流程图，本实施例可适用于对船舶的船锚状态进行检测并及时告警的情况，该方法可以由船舶脱锚检测装置来执行，该船舶脱锚检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该船舶脱锚检测装置可配置于船舶、用于船舶的安全终端、移动终端、服务器中的至少一者中。如图1所示，该方法包括：

S110、当检测到目标船舶处于停靠状态时，确定目标船舶的目标停靠位置，并根据目标停靠位置确定锚定区域。

在本实施例中，目标船舶可以为停靠在码头处的船舶，也可以是当前停靠在某一区域的船舶。目标停靠位置可以为目标船舶当前停靠的位置或者是目标船舶处于静止状态时的位置。在实际应用中，当船舶需要停留在某一位置时，可以通过船锚、锚缆或锚链将目标船舶系留于指定水域，以限制外力改变船舶的状态，使其保持在预定位置，可以将船舶通过船舶固定以实现暂时停留的区域作为锚定区域。

在实际应用中，在对船舶进行脱锚检测时，前提条件通常是确定船舶是否通过船锚固定在某一区域内，即是否处于停靠状态，因此，需要对目标船舶的当前状态进行检测。可选的，检测到目标船舶处于停靠状态包括下述操作中的至少一项：当检测到目标船舶的动力装置处于停止状态时，则确定目标船舶为停靠状态；当检测到目标船舶的移动距离小于第一预设停靠阈值时，则确定目标船舶为停靠状态；当检测到目标船舶与目标停靠区域之间的距离小于第二预设停靠阈值时，则确定目标船舶为停靠状态。

其中，动力装置是为保证船舶正常营运而设置的动力设备，是为船舶提供各种能量和使用这些能量，以保证船舶正常航行，船员正常生活，完成各种作业的装置。可选的，动力装置可以包括主动力装置、辅助动力装置以及其他辅机和设备等。示例性的，动力装置可以为蒸汽机、汽轮机、柴油机、燃气轮机和核动力装置等。第一预设停靠阈值可以为预先设置的，用于通过船舶移动判断船舶当前状态的距离标准。示例性的，第一预设停靠阈值可以为10米、20米或者50米等。目标停靠区域为目标船舶通过船舶固定，以实现停靠的区域。示例性的，目标停靠区域可以为码头附近、港口附近或者其他停靠区域等，本实施例对此不作具体限定。第二预设停靠距离可以为预先设置的，用于通过船舶与停靠区域之间的距离判断船舶当前状态的距离标准。示例性的，第二预设停靠距离可以为50米、100米或者150米等。

具体的，当检测到目标船舶的动力装置处于静止状态，或者，目标船舶的移动距离小于第一预设停靠阈值，或者，目标船舶与目标停靠区域之间的距离小于第二预设停靠阈值时，则可以确定目标船舶当前处于停靠状态，以便可以进一步对目标船舶的船锚状态进行检测。

在实际应用中，在检测到目标船舶处于停靠状态后，还需要进一步确定目标船舶的停靠位置。可选的，确定目标船舶的目标停靠位置，包括：通过设置于目标船舶上的定位装置确定目标船舶的目标停靠位置。

在本实施例中，定位装置为可以实现准确定位，并在动态条件下提供给用户精确无误的位置信息的装置。示例性的，定位装置包括全球定位系统、北斗卫星导航系统和伽利略卫星导航系统中的至少一项。

需要说明的是，在对目标船舶进行脱锚检测，并确定目标船舶的当前停靠位置后，为了进一步确定目标船舶在停靠时的安全活动区域，还需要根据目标船舶的停靠位置确定目标船舶的锚定区域。可选的，根据目标停靠位置确定锚定区域，包括：以目标停靠位置为中心，以预设邻域为半径确定锚定区域。

其中，预设邻域基于目标船舶的船体尺寸信息和船锚长度信息确定。在实际应用中，船体尺寸信息为用于描述船舶长、宽和高的信息。具体的，在目标船舶通过船锚固定在某一区域内时，可以将船舶当前停靠位置为中心，以基于船体尺寸信息和船锚长度信息确定的邻域为半径，以确定目标船舶的锚定区域。其中，当目标船舶的船体尺寸越大时，锚定区域越大；当目标船舶的船锚长度越长时，锚定区域越大。这样设置的好处在于：可以针对不同船舶设定不同的锚定区域，从而减少船舶脱锚误告警的风险。

S120、获取目标船舶的当前位置信息，并确定当前位置信息是否在锚定区域。

在本实施例中，当前位置信息可以为定位装置在采集船舶位置信息时，目标船舶所在的位置。示例性的，当前位置信息可以包括经纬度坐标信息。

在实际应用中，目标船舶在处于停靠状态时，可能会因为海浪、海风或者外力作用，使得船舶的位置发生变化，因此，需要通过定位装置监测目标船舶的位置信息，以便及时掌握目标船舶的当前状态。可选的，获取所述目标船舶的当前位置信息，包括：周期性的获取目标船舶的当前位置信息；或，实时的获取目标船舶的当前位置信息。

需要说明的是，目标船舶处于停靠状态时，为了可以及时掌握船舶的移动状态，可以通过设置在目标船舶上的定位装置监测目标船舶，周期性或者实时采集目标船舶的位置信息，并将采集后的信息发送至船舶管理系统。

进一步的，在获取目标船舶的当前位置信息后，可以通过将当前位置信息与确定的锚定区域进行比对，以确定目标船舶当前是否处于锚定区域。

可选的，确定当前位置信息是否在锚定区域，包括：确定锚定区域的边缘位置信息，将当前位置信息与边缘位置信息进行比对；根据比对结果确定当前位置信息是否在锚定区域。

在本实施例中，边缘位置信息可以为锚定区域的临界位置信息，即，锚定区域与非锚定区域的边界值。其中，边缘位置信息包括经纬度坐标信息。

具体的，在确定目标船舶的当前位置是否处于锚定区域内时，首先确定锚定区域的边缘位置信息，将已获取的目标船舶的当前位置信息与锚定区域的边缘位置信息进行比对，通过比对结果确定目标船舶当前是否处于锚定区域，以便可以及时确定目标船舶是否脱锚，并确定相应的应对方法。

S130、若否，确定目标船舶处于脱锚状态并告警。

需要说明的是，当船舶处于停靠状态时，可能会由于强风、急流、船舶转向和偏荡等外力原因使得船舶的船锚由固定状态变为脱落状态，可以将船锚脱落时的状态作为脱锚状态。

在实际应用中，当确定目标船舶的当前位置未处于锚定区域内时，即可确定目标船舶处于脱锚状态，并向用户告知当前出现船舶脱锚的危险情况，以使用户可以及时采取适当的措施应对该情况。

可选的，确定所述目标船舶处于脱锚状态并告警，包括：确定目标船舶的脱锚距离，并根据脱锚距离确定告警等级；根据告警等级进行告警，并发布告警信息。

其中，脱锚距离为目标船舶在船锚脱落之后的移动距离，具体可以用目标船舶与锚定区域的相对距离来表示。告警等级可以为根据船舶危险情况可能造成的危害程度、紧急程度以及发展态势而设定的预警等级。示例性的，告警等级可以划分为IV级(一般)、III级(较重)、II级(严重)以及I级(特别严重)等，并且，还可以通过颜色来表示不同的告警等级，如，蓝色表示一般、黄色表示较重、橙色表示严重以及红色表示特别严重等。在实际应用中，可以预先建立脱锚距离与告警等级之间的对应关系，以便可以在确定船舶的脱锚距离后，及时确认当前的告警等级并根据告警等级对应的告警信息发出警报。告警信息可以为用于告知用户当前紧急状况的信息。示例性的，告警信息可以为通过蜂鸣器或者扬声器发出的警报声，或者，通过显示屏发出的警报通知等。可选的，告警信息包括目标船舶与锚定区域的相对距离信息和/或当前位置信息。

具体的，在确定目标船舶当前处于脱锚状态时，首先确定目标船舶在船锚脱落后的移动距离以及船舶的当前位置信息，然后，根据预先建立的脱锚距离与告警等级之间的对应关系确定当前的告警等级并进行告警，进一步的，发布包括目标船舶与锚定区域的相对距离信息和/或目标船舶的当前位置信息的告警信息，以基于告警信息对用户进行提醒，从而用户可以根据所获取的告警信息对目标船舶采取适当的应对措施。

本发明实施例的技术方案，首先当检测到目标船舶处于停靠状态时，确定目标船舶的目标停靠位置，并根据目标停靠位置确定锚定区域；然后，获取目标船舶的当前位置信息，并确定当前位置信息是否在锚定区域；若否，确定目标船舶处于脱锚状态并告警，解决了现有技术中由于船舶本身会随着风、海浪以及水流等作用而产生移动以及人工判定的主观性偏差，从而导致误判率较高、工作强度大并且预警效果不理想等问题，通过定位装置确定船舶的位置信息，以确定船舶是否脱锚的方法，实现了可以及时发现船舶脱锚并对用户进行告警的效果，并且，通过船体尺寸信息和船锚状态信息确定锚定区域，可以实现针对不同船舶设定不同的锚定区域，从而实现减小误告警的风险。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种船舶脱锚检测装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：锚定区域确定模块210、位置信息获取模块220和脱锚状态确定模块230。

其中，锚定区域确定模块210，用于当检测到目标船舶处于停靠状态时，确定目标船舶的目标停靠位置，并根据目标停靠位置确定锚定区域。位置信息获取模块220，用于获取目标船舶的当前位置信息，并确定当前位置信息是否在锚定区域。脱锚状态确定模块230用于在当前位置信息位于锚定区域之外时，确定目标船舶处于脱锚状态并告警。

本发明实施例的技术方案，首先当检测到目标船舶处于停靠状态时，确定目标船舶的目标停靠位置，并根据目标停靠位置确定锚定区域；然后，获取目标船舶的当前位置信息，并确定当前位置信息是否在锚定区域；若否，确定目标船舶处于脱锚状态并告警，解决了现有技术中由于船舶本身会随着风、海浪以及水流等作用而产生移动以及人工判定的主观性偏差，从而导致误判率较高、工作强度大并且预警效果不理想等问题，通过定位装置确定船舶的位置信息，以确定船舶是否脱锚的方法，实现了可以及时发现船舶脱锚并对用户进行告警的效果。

可选的，锚定区域确定模块210包括状态检测单元、位置确定单元和区域确定单元。

可选的，状态检测单元，用于执行下述操作中的至少一项：当检测到目标船舶的动力装置处于停止状态时，则确定目标船舶为停靠状态；当检测到目标船舶的移动距离小于第一预设停靠阈值时，则确定目标船舶为停靠状态；当检测到目标船舶与目标停靠区域之间的距离小于第二预设停靠阈值时，则确定目标船舶为停靠状态。

可选的，位置确定单元，用于通过设置于目标船舶上的定位装置确定目标船舶的目标停靠位置，其中，定位装置包括全球定位系统、北斗卫星导航系统和伽利略卫星导航系统中的至少一项。和/或，区域确定单元，用于以目标停靠位置为中心，以预设邻域为半径确定锚定区域，其中，预设邻域基于目标船舶的船体尺寸信息和船锚长度信息确定。

可选的，位置信息获取模块220，还用于确定锚定区域的边缘位置信息，将当前位置信息与边缘位置信息进行比对。位置信息获取模块220，还用于根据比对结果确定当前位置信息是否在锚定区域。

可选的，边缘位置信息包括经纬度坐标信息。

可选的，位置信息获取模块220，还用于周期性的获取目标船舶的当前位置信息；或，位置信息获取模块220，还用于实时的获取目标船舶的当前位置信息。

可选的，脱锚状态确定模块230，还用于确定目标船舶的脱锚距离，并根据脱锚距离确定告警等级。脱锚状态确定模块230，还用于根据告警等级进行告警，并发布告警信息。

可选的，告警信息包括目标船舶与锚定区域的相对距离信息和/或当前位置信息。

本发明实施例所提供的船舶脱锚检测装置可执行本发明任意实施例所提供的船舶脱锚检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图3是实现本发明实施例的船舶脱锚检测方法的电子设备的结构示意图。如图3所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，存储器可以为只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如船舶脱锚检测方法。

在一些实施例中，评估方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的任一评估方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行船舶脱锚检测方法。

实施例四

本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述任一实施例所述的船舶脱锚检测方法。

其中，用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种船舶脱锚检测方法，其特征在于，包括：

当检测到目标船舶处于停靠状态时，确定所述目标船舶的目标停靠位置，并根据所述目标停靠位置确定锚定区域；

获取所述目标船舶的当前位置信息，并确定所述当前位置信息是否在所述锚定区域；

若否，确定所述目标船舶处于脱锚状态并告警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到目标船舶处于停靠状态包括下述操作中的至少一项：

当检测到所述目标船舶的动力装置处于停止状态时，则确定所述目标船舶为停靠状态；

当检测到所述目标船舶的移动距离小于第一预设停靠阈值时，则确定所述目标船舶为停靠状态；

当检测到所述目标船舶与目标停靠区域之间的距离小于第二预设停靠阈值时，则确定所述目标船舶为停靠状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标船舶的目标停靠位置，包括：

通过设置于所述目标船舶上的定位装置确定所述目标船舶的目标停靠位置，其中，所述定位装置包括全球定位系统、北斗卫星导航系统和伽利略卫星导航系统中的至少一项；和/或，

所述根据所述目标停靠位置确定锚定区域，包括：

以所述目标停靠位置为中心，以预设邻域为半径确定所述锚定区域，其中，所述预设邻域基于所述目标船舶的船体尺寸信息和船锚长度信息确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前位置信息是否在所述锚定区域，包括：

确定所述锚定区域的边缘位置信息，将所述当前位置信息与所述边缘位置信息进行比对；

根据比对结果确定所述当前位置信息是否在所述锚定区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述边缘位置信息包括经纬度坐标信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标船舶处于脱锚状态并告警，包括：

确定所述目标船舶的脱锚距离，并根据所述脱锚距离确定告警等级；

根据所述告警等级进行告警，并发布告警信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述告警信息包括所述目标船舶与所述锚定区域的相对距离信息和/或所述当前位置信息。

8.一种船舶脱锚检测装置，其特征在于，包括：

锚定区域确定模块，用于当检测到目标船舶处于停靠状态时，确定所述目标船舶的目标停靠位置，并根据所述目标停靠位置确定锚定区域；

位置信息获取模块，用于获取所述目标船舶的当前位置信息，并确定所述当前位置信息是否在所述锚定区域；

脱锚状态确定模块，用于在所述当前位置信息位于所述锚定区域之外时，确定所述目标船舶处于脱锚状态并预警。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的船舶脱锚检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的船舶脱锚检测方法。

Images