CN114920101B - 电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114920101B CN114920101B CN202210586322.3A CN202210586322A CN114920101B CN 114920101 B CN114920101 B CN 114920101B CN 202210586322 A CN202210586322 A CN 202210586322A CN 114920101 B CN114920101 B CN 114920101B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- moment
- elevator
- curve
- inertia
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012795 verification Methods 0.000 title claims abstract description 108
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 72
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 29
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 50
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 49
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 26
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 14
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 13
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 13
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 13
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 12
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 12
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 10
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 12
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 11
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 10
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000010200 validation analysis Methods 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 229910021389 graphene Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
- B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
- B66B5/0037—Performance analysers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
- G01M99/005—Testing of complete machines, e.g. washing-machines or mobile phones
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
- Y02B50/00—Energy efficient technologies in elevators, escalators and moving walkways, e.g. energy saving or recuperation technologies
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
Abstract
本申请涉及一种电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量；确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载；确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线；所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述力矩指令用于驱动负载电机对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果。采用本方法能够提高电梯等效验证的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及电梯验证技术领域，特别是涉及一种电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
电梯控制柜驱动系统的测试，通常是对安装在塔上的完整电梯样机进行验证，按照预设的运行模式，以轿厢满载或自定义轿厢负载进行连续周期性测试，验证电梯在极限工况下的主回路部件(如功率模块等)温升是否满足设计要求，以及通过模拟电梯整个生命设计周期的运行次数，实现控制柜可靠性的验证。
现有技术中，可以采用电梯驱动系统模拟试验装置来模拟真实电梯的各种负载状况，在此基础上等效验证电梯的动态性能和可靠性，然而，目前的模拟试验装置无法准确模拟出电梯所需动态转矩，而且负载加载时序也不满足电梯的实际工况要求，导致无法准确验证电梯的动态性能和可靠性。
因此，目前电梯性能的等效验证技术存在准确性不高的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高准确性的电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
第一方面，本申请提供了一种电梯验证方法。所述方法包括：
根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量；
确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载；
确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线；所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；
根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述力矩指令用于驱动负载电机对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果。
第二方面，本申请还提供了一种电梯验证系统。所述系统包括验证控制器、负载控制器和负载电机，所述验证控制器与所述负载控制器电连接，所述负载控制器与所述负载电机电连接；
所述验证控制器，用于根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量，确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线，确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线，根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载，所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；
所述负载控制器，用于根据接收到的所述力矩指令，驱动所述负载电机；
所述负载电机，用于对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果。
第三方面，本申请还提供了一种电梯验证装置。所述装置包括：
转动惯量模块，用于根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量；
第一曲线模块，用于确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载；
第二曲线模块，用于确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线；所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；
力矩指令模块，用于根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述力矩指令用于驱动负载电机对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果。
第四方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量；
确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载；
确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线；所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；
根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述力矩指令用于驱动负载电机对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量；
确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载；
确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线；所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；
根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述力矩指令用于驱动负载电机对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果。
上述电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和存储介质，先根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量确定电梯全转动惯量，再分别确定第一力矩曲线、第二力矩曲线和力矩补偿曲线，最后根据第一力矩曲线、第二力矩曲线和力矩补偿曲线生成力矩指令，驱动负载电机对待验证电梯进行力矩加载，得到针对待验证电梯的验证结果；由于第一力矩曲线和第二力矩曲线可以准确描述待验证电梯起动(含停车)补偿、加减速和匀速运动情况下的力矩加载，并且通过力矩补偿曲线对力矩加载进行修正，可以提高电梯等效验证的准确性。
附图说明
图1为一个实施例中电梯验证方法的应用环境图；
图2为一个实施例中电梯验证方法的流程示意图；
图3为一个实施例中电梯上行速度控制曲线和第一力矩曲线的示意图；
图4为一个实施例中电梯下行速度控制曲线和第一力矩曲线的示意图；
图5为一个实施例中第二力矩曲线的示意图；
图6为一个实施例中力矩补偿曲线的示意图；
图7为一个实施例中载客率不小于电梯平衡系数且电梯上行情况下的力矩指令曲线的示意图；
图8为一个实施例中载客率不小于电梯平衡系数且电梯下行情况下的力矩指令曲线的示意图；
图9为一个实施例中载客率小于电梯平衡系数且电梯上行情况下的力矩指令曲线的示意图；
图10为一个实施例中载客率小于电梯平衡系数且电梯下行情况下的力矩指令曲线的示意图；
图11为一个实施例中电梯地面等效验证方法的流程示意图；
图12为一个实施例中电梯验证系统的结构框图；
图13为一个实施例中电梯验证装置的结构框图；
图14为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的电梯验证方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。具体地，电梯验证方法可以应用于电梯地面等效验证系统，电梯地面等效验证系统可以包括待验证模块、验证控制模块和负载模拟模块。
其中，待验证模块可以包括曳引机110(包含电机、曳引轮、制动器)和电梯控制柜120，曳引机110与电梯控制柜120电连接。
其中，负载模拟模块可以包括负载电机130和负载控制柜140，负载电机130与负载控制柜140电连接，此外，负载电机130还与曳引机110的动力输出端通过联轴器160传动连接。
其中，验证控制模块可以包括验证控制装置150，验证控制装置150可以为终端或服务器，分别与待验证装置中的电梯控制柜120和负载模拟装置中的负载控制柜140电连接。其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种电梯验证方法，以该方法应用于图1中的验证控制装置150为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S210，根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量。
其中，直线系总质量可以为电梯井道直线系的总体质量。
其中，曳引转动惯量可以为与电梯钢丝绳曳引相关的所有转动部件的转动惯量。
其中，电梯全转动惯量可以为折算为直线系的电梯全转动惯量。
具体实现中，可以确定待验证电梯井道直线系的总体质量，根据总体质量、电梯绕比、减速比和曳引轮直径，确定直线系等价第一转动惯量；还可以确定与电梯钢丝绳曳引相关的所有转动部件的转动惯量，并将其转换为直线系等价第二转动惯量，其中，转动部件可以包括主机、对重导向轮、轿厢侧反绳轮和对重侧反绳轮；对直线系等价第一转动惯量和直线系等价第二转动惯量进行求和，可以得到折算为直线系的电梯全转动惯量。
实际应用中，电梯井道直线系总体质量W的计算公式可以为
W＝H*((Tal/2+Cp)/K+Rp)+(Wc+γ/100*L+Wcw)/K，
其中，W：电梯井道直线系总体质量(kg)；H：井道总高(m)；Tal：随行电缆的单重(kg/m)；Cp：补偿单重(kg/m，包含n根补偿链/绳)；K：绕比(2:1吊挂为2，1:1吊挂为1)；Rp：钢丝绳单重(kg/m，包含n根钢丝绳)；Wc：轿厢重量(kg)；L：额定载重量(kg)；γ：载客率(％)；Wcw：对重重量(kg)。
根据电梯井道直线系总体质量W、电梯绕比K、减速比λ和曳引轮直径D(m)，可以计算出电梯直线系等价转动惯量GD1 2(kg.m2)，计算公式为
GD1 2＝W*D2/(λ2*K)。
与电梯钢丝绳曳引相关的所有转动部件的转动惯量J的计算公式可以为
J＝J1+J2+J3+J4，
其中，J1：主机转动惯量(kg.m2，含电机转子、曳引轮)；J2：对重导向轮转动惯量(kg.m2)；J3：轿厢侧反绳轮转动惯量(kg.m2)；J4：对重侧反绳轮转动惯量(kg.m2)。
将J转换为直线系等价转动惯量GD2 2，计算公式可以为
GD2 2＝J*K2。
折算为直线系的电梯全转动惯量GD总 2(kg.m2)的计算公式可以为
GD总 2＝GD1 2+GD2 2。
步骤S220，确定电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；第一力矩曲线用于描述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载。
其中，第一力矩曲线可以为按照电梯S字速度曲线进行加、减速段的力矩加载曲线。
具体实现中，可以确定待验证电梯在运行过程中的S字速度控制曲线，根据S字速度控制曲线，以及待验证电梯的加速度和减速度，确定各个S字对应的时间段；针对各时间段，可以根据电梯载客率和上下行情况，以及电梯全转动惯量、绕比、减速比、曳引轮直径、加速度、减速度、传动效率，确定需要加载的力矩；将各时间段的力矩加载连接起来，可以得到第一力矩曲线。
实际应用中，可以针对每一段电梯运行距离，确定按照电梯S字速度曲线进行加、减速段的力矩加载曲线T1(N.m)。以待验证电梯在1层至n层之间运行为例，电梯S字速度曲线的确定过程可以为：
电梯S字速度控制曲线V可以如图3和4所示。电梯额定速度为V的计算公式可以为
V＝V1+V2+V3＝V4+V5+V6。
设定1层至n层的运行距离h(m)、电梯的加速度α(m/s2)、减速度β(m/s2)，再设定第1、第2、第3、第4个S字对应的时间b(s)、d(s)、f(s)、h(s)，则有
V1＝0.5*b*α，V3＝0.5*d*α，V4＝0.5*f*β，V6＝0.5*h*β，V2＝V-V1-V3，V5＝V-V4-V6。
进而可以得到时间c(s)、g(s)和e(s)
c＝V2/α，g＝V2/β，
此外，时间a为电梯起动零速补偿时间，时间i为电梯停止零速补偿时间。
电梯上行加、减速时间段为b、c、d、f、g、h，设置传动效率ng、载客率γ(％)、电梯平衡系数BP(％)，具体力矩加载曲线可以为图3(γ≥BP)中的T1上，确定过程可以为：
当γ≥BP且电梯上行时(当γ<BP且电梯下行时，T1下的确定过程与其相同)，
c段的加载力矩值：Tc＝(K*λ*α*GD总 2)/ng/2/D；
b段的加载力矩斜率为kb＝Tc/b，Tb在b的时间段内以kb的斜率进行加载；
d段的加载力矩斜率为kd＝-Tc/d，Td在d的时间段内以kd的斜率进行加载；
g段的加载力矩值：Tg＝-(K*λ*β*GD总 2)*(2-1/ng)/2/D；
f段的加载力矩斜率为kf＝Tg/f，Tf在f的时间段内以kf的斜率进行加载；
h段的加载力矩斜率为kh＝-Tg/h，Th在h的时间段内以kh的斜率进行加载。
电梯下行加、减速时间段为b、c、d、f、g、h，具体力矩加载曲线可以为图4中的T1下，确定过程可以为：
当γ≥BP且电梯下行时(当γ<BP且电梯上行时，T1上的确定过程与其相同)，T1下幅值计算方法与γ≥BP且电梯上行情况下的T1上相一致，仅力矩方向取反。
步骤S230，确定待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线；第二力矩曲线用于描述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载。
其中，第二力矩曲线可以是整梯吊挂系统的重力差及克服电梯行走损失所需要的力矩曲线，可以描述待验证电梯在匀速运动等情况下的恒定力矩加载。
其中，力矩补偿曲线可以是针对电梯地面等效验证系统试验台固有转动惯量及自身旋转时周围空气、磁钢气隙的阻力，以及轴承摩擦力等，所进行补偿的力矩的曲线。
具体实现中，可以针对电梯载客率和上下行情况，根据传动效率、电梯行走损失、额定载重量、绕比、减速比和曳引轮直径，确定整梯吊挂系统的重力差及克服电梯行走损失所需要的上、下行力矩，得到第二力矩曲线。还可以测试待验证电梯及电梯验证系统不加载时的运行电流，将不加载时的运行电流转化成负载电机的力矩，得到力矩补偿曲线。
实际应用中，可以按照电梯轿厢对应载客量，计算整梯吊挂系统的重力差及克服电梯行走损失所需要的上、下行力矩曲线，得到的第二力矩曲线T2上、T2下可以如图5(γ≥BP)所示。设置传动效率ng，电梯行走损失Loss(kg)，可以有
当γ≥BP且电梯上行时(当γ<BP且电梯下行时T2下的确定过程与其相同)
T2上＝9.8*D*(ABS(γ-BP)/100*L/ng+Loss)/(2*K*λ)；
当γ≥BP且电梯下行时(当γ<BP且电梯上行时T2上的确定过程与其相同)
T2下＝9.8*D*(ABS(γ-BP)/100*L*(2-1/ng)-Loss)/(2*K*λ)。
还可以测试出地面等效装置(含曳引机)不加载时的运行电流，计算及转化成负载电机力矩补偿曲线，得到的力矩补偿曲线Tb1、Tb2可以如图6所示。
在无准确的负载电机转动惯量、联轴器惯量及曳引机转动惯量的情况下，可以测试出受试曳引机不加载时匀加速段电流Iacc(A)、匀减速段电流Idcc(A)、匀速电流In(A)，匀加速段和匀减速段的平均电流可以为Iac＝(Iacc+Idcc)/2。获取电梯主机额定电流Ie(A)对应的额定转矩Te(N.m)，可以得到主机电流与转矩的分辨度δ＝Te/Ie(N.m/A)，根据平均电流和分辨率，可以得到匀加、减速段补偿力矩TAC(N.m)和匀速段补偿力矩Tn(N.m)，计算公式可以为
TAC＝Iac*δ，
Tn＝In*δ。
根据TAC，按照S字对应的时间，可以得到加减速段力矩补偿曲线Tb1；还可以根据Tn，得到整个运行段力矩补偿曲线Tb2＝Tn。
在可获取准确的负载电机转动惯量、联轴器惯量及曳引机转动惯量的情况下，可以计算出整体转动惯量Jb，再将整体转动惯量Jb转换为直线系等价转动惯量GDb 2，具体过程可以为
Jb＝J1+J5+J6，
其中，J1：曳引机转动惯量(kg.m2，含电机转子、曳引轮)；J5：联轴器转动惯量(kg.m2)；J6：负载电机转动惯量(kg.m2)。
GDb 2＝Jb*K2。
匀加、减速段力矩值可以为
TAC＝±(K*λ*α*GDb 2)/ng/2/D。
根据TAC，按照S字对应的时间，可以得到加减速段力矩补偿曲线Tb1，匀速段的力矩补偿曲线与无准确负载电机转动惯量、联轴器惯量及曳引机转动惯量情况下的力矩补偿曲线相同，可以为Tb2＝Tn。
步骤S240，根据第一力矩曲线、第二力矩曲线和力矩补偿曲线，生成力矩指令；力矩指令用于驱动负载电机对待验证电梯进行力矩加载，得到针对待验证电梯的验证结果。
具体实现中，可以将第一力矩曲线和第二力矩曲线相加，并用力矩补偿曲线进行补偿，得到力矩指令曲线，验证控制装置可以将力矩指令曲线发送至负载控制柜，负载控制柜可以根据接收到的力矩指令曲线，驱动负载电机对待验证电梯进行力矩加载。
实际应用中，当γ≥BP时，电梯上、下运行最终的力矩指令曲线可以分别如图7和8所示，计算公式分别为
T上＝-(加载曲线T1上+加载曲线T2上-补偿曲线Tb1-补偿曲线Tb2)，
T下＝-(加载曲线T1下+加载曲线T2下+补偿曲线Tb1+补偿曲线Tb2)。
当γ<BP时，电梯上、下运行最终力矩指令曲线可以分别如图9和10所示，计算公式分别为
T上＝加载曲线T1上+加载曲线T2上+补偿曲线Tb1+补偿曲线Tb2，
T下＝加载曲线T1下+加载曲线T2下-补偿曲线Tb1-补偿曲线Tb2。
按力矩指令曲线进行负载电机力矩加载，依据电梯的运行周期模式可设置不同段的指令曲线按一定的时序进行组合加载，实现不同模式下的电气驱动系统性能及寿命验证。具体的加载验证模式可以为：
1、确定待验证电梯控制柜120的运行周期模式(例如，底层←→顶层，或者底层→n1层→n2层……顶层→nx层→底层)，同时确定每一段对应的轿厢载客率γ、运行距离、速度、加速度及运行方向，标记为第1～第n段的加载力矩曲线。验证控制装置150按照对应的运行次序进行周期性加载指令输出。
2、控制柜120按照设定好的周期运行，每一段运行过程可以为：起动指令(第n段)发出→主接触器吸合→起动补偿力矩给出→打开曳引机抱闸→电梯运行指令发出→按预设好S字进行速度距离控制→停梯下抱闸→撤销停车零速保持力矩。
3、负载模拟装置依据验证控制装置150给出的指令进行加载，其每一段加载过程可以为：接收控制柜起动指令→主接触器吸合→负载电机力矩按设定的(第n段)曲线加载→接收电梯停梯信号→撤销加载力矩。
上述电梯验证方法，先根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量确定电梯全转动惯量，再分别确定第一力矩曲线、第二力矩曲线和力矩补偿曲线，最后根据第一力矩曲线、第二力矩曲线和力矩补偿曲线生成力矩指令，驱动负载电机对待验证电梯进行力矩加载，得到针对待验证电梯的验证结果；由于第一力矩曲线和第二力矩曲线可以准确描述待验证电梯起动(含停车)补偿、加减速和匀速运动情况下的力矩加载，并且通过力矩补偿曲线对力矩加载进行修正，可以提高电梯等效验证的准确性。
在一个实施例中，上述步骤S210，可以具体包括：根据转动惯量第一映射关系，确定直线系总质量对应的第一转动惯量，以及根据转动惯量第二映射关系，确定曳引转动惯量对应的第二转动惯量；对第一转动惯量和第二转动惯量进行求和，得到电梯全转动惯量。
其中，转动惯量第一映射关系可以为电梯井道直线系总体质量、绕比、减速比和曳引轮直径与电梯直线系等价转动惯量之间的映射关系。转动惯量第二映射关系可以为曳引转动惯量与电梯直线系等价转动惯量之间的映射关系。
其中，第一转动惯量可以为电梯直线系等价转动惯量。第二转动惯量可以为曳引转动惯量所转换成的电梯直线系等价转动惯量。
具体实现中，转动惯量第一映射关系可以为GD1 2＝W*D2/(λ2*K)，其中，W为直线系总质量，K为绕比，λ为减速比，D为曳引轮直径。在确定直线系总质量W后，可以将W，以及K、λ和D代入转动惯量第一映射关系，得到直线系总质量W对应的第一转动惯量GD1 2。转动惯量第二映射关系可以为GD2 2＝J*K2，其中，J为曳引转动惯量，K为绕比。在确定曳引转动惯量J后，可以将J和K代入转动惯量第二映射关系，得到曳引转动惯量对应的第二转动惯量GD2 2。对第一转动惯量GD1 2和第二转动惯量GD2 2进行求和，可以得到电梯全转动惯量GD总 2＝GD1 2+GD2 2。
本实施例中，通过先根据转动惯量第一映射关系，确定直线系总质量对应的第一转动惯量，以及根据转动惯量第二映射关系，确定曳引转动惯量对应的第二转动惯量，再对第一转动惯量和第二转动惯量进行求和，得到电梯全转动惯量；可以根据电梯直线系的等价转动惯量以及与钢丝绳曳引相关所有转动部件转动惯量所转换成的等价转动惯量，确定电梯全转动惯量，使得到的电梯全转动惯量准确性较高。
在一个实施例中，上述步骤S220，可以具体包括：在载客率和电梯运行方向符合第一预设条件或第三预设条件的情况下，根据力矩第一映射关系，确定电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；在载客率和电梯运行方向符合第二预设条件或第四预设条件的情况下，根据力矩第二映射关系，确定电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线。
其中，第一预设条件可以为载客率不小于平衡系数且电梯上行。第二预设条件可以为载客率小于平衡系数且电梯上行。第三预设条件可以为载客率小于平衡系数且电梯下行。第四预设条件可以为载客率不小于平衡系数且电梯下行。
其中，力矩第一映射关系可以为电梯全转动惯量与第一力矩曲线之间的映射关系。力矩第二映射关系可以为电梯全转动惯量与第一力矩曲线之间的另一个映射关系。力矩第二映射关系可以与力矩第一映射关系幅值一致，方向相反。
具体实现中，对于电梯上行，加、减速时间段b、c、d、f、g、h，设置传动效率ng、载客率γ(％)、电梯平衡系数BP(％)，第一力矩曲线可以为图3(γ≥BP)中的T1上，确定过程可以为：
当γ≥BP且电梯上行时(当γ<BP且电梯下行时，T1下的确定过程与其相同)，
c段的加载力矩值：Tc＝(K*λ*α*GD总 2)/ng/2/D；
b段的加载力矩斜率为kb＝Tc/b，Tb在b的时间段内以kb的斜率进行加载；
d段的加载力矩斜率为kd＝-Tc/d，Td在d的时间段内以kd的斜率进行加载；
g段的加载力矩值：Tg＝-(K*λ*β*GD总 2)*(2-1/ng)/2/D；
f段的加载力矩斜率为kf＝Tg/f，Tf在f的时间段内以kf的斜率进行加载；
h段的加载力矩斜率为kh＝-Tg/h，Th在h的时间段内以kh的斜率进行加载。
对于电梯下行，加、减速时间段b、c、d、f、g、h，第一力矩曲线可以为图4中的T1下，确定过程可以为：
当γ≥BP且电梯下行时(当γ<BP且电梯上行时，T1上的确定过程与其相同)，T1下幅值计算方法与γ≥BP且电梯上行情况下的T1上相一致，仅力矩方向取反。
本实施例中，通过在载客率和电梯运行方向符合第一预设条件或第三预设条件的情况下，根据力矩第一映射关系，确定电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线，在载客率和电梯运行方向符合第二预设条件或第四预设条件的情况下，根据力矩第二映射关系，确定电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；可以针对不同的载客率和电梯上下行情况，准确确定出在电梯加减速情况下的动态力矩曲线，提高电梯等效验证的准确性。
在一个实施例中，上述步骤S230，可以具体包括：在载客率和电梯运行方向符合第一预设条件或第三预设条件的情况下，根据力矩第三映射关系，确定第二力矩曲线；在载客率和电梯运行方向符合第二预设条件或第四预设条件的情况下，根据力矩第四映射关系，确定第二力矩曲线。
其中，力矩第三映射关系可以为电梯行走损失、传动效率与第二力矩曲线之间的映射关系。力矩第四映射关系可以为电梯行走损失、传动效率与第二力矩曲线之间的另一个映射关系。
具体实现中，可以按照电梯轿厢对应载客量，计算整梯吊挂系统的重力差及克服电梯行走损失所需要的上、下行力矩曲线，得到的第二力矩曲线T2上、T2下可以如图5(γ≥BP)所示。设置传动效率ng，电梯行走损失Loss(kg)，可以有
当γ≥BP且电梯上行时(当γ<BP且电梯下行时T2下的确定过程与其相同)
T2上＝9.8*D*(ABS(γ-BP)/100*L/ng+Loss)/(2*K*λ)；
当γ≥BP且电梯下行时(当γ<BP且电梯上行时T2上的确定过程与其相同)
T2下＝9.8*D*(ABS(γ-BP)/100*L*(2-1/ng)-Loss)/(2*K*λ)。
本实施例中，通过在载客率和电梯运行方向符合第一预设条件或第三预设条件的情况下，根据力矩第三映射关系，确定第二力矩曲线，在载客率和电梯运行方向符合第二预设条件或第四预设条件的情况下，根据力矩第四映射关系，确定第二力矩曲线；可以针对不同的载客率和电梯上下行情况，准确确定出整梯吊挂系统的重力差及克服电梯行走损失所需要的静态力矩曲线，提高电梯等效验证的准确性。
在一个实施例中，上述步骤S230，具体还可以包括：在目标转动惯量不符合第五预设条件的情况下，确定待验证电梯在不加载时的匀加减速电流平均值、匀速电流和额定转矩分辨率；目标转动惯量包括负载电机转动惯量、联轴器转动惯量和曳引机转动惯量；对匀加减速电流平均值和额定转矩分辨率进行相乘，得到第一力矩补偿曲线；对匀速电流和额定转矩分辨率进行相乘，得到第二力矩补偿曲线；将第一力矩补偿曲线与第二力矩补偿曲线之和，确定为力矩补偿曲线。
其中，第五预设条件可以为可获取准确的负载电机转动惯量、联轴器惯量和曳引机转动惯量。
其中，第一力矩补偿曲线可以是在对匀加减速电流平均值和额定转矩分辨率进行相乘，得到第一力矩关键点数值的基础上，结合S字生成的补偿曲线。
具体实现中，在无准确的负载电机转动惯量、联轴器惯量及曳引机转动惯量的情况下，可以测试出待验证电梯曳引机不加载时的匀加速段电流Iacc(A)、匀减速段电流Idcc(A)和匀速电流In(A)，将匀加速段和匀减速段的平均电流Iac＝(Iacc+Idcc)/2，确定为待验证电梯在不加载时的匀加减速电流平均值；获取电梯主机额定电流Ie(A)对应的额定转矩Te(N.m)，将额定转矩与额定电流的比值，确定为额定转矩分辨度δ＝Te/Ie(N.m/A)；将匀加减速电流平均值与额定转矩分辨度进行相乘，可以得到匀加、减速段的补偿力矩TAC(N.m)，将匀速电流与额定转矩分辨度进行相乘，可以得到匀速段补偿力矩Tn(N.m)，计算公式可以为
TAC＝Iac*δ，
Tn＝In*δ。
根据TAC，按照S字对应的时间，可以得到第一力矩补偿曲线Tb1；还可以根据Tn，得到第二力矩补偿曲线Tb2＝Tn；第一力矩补偿曲线与第二力矩补偿曲线之和，可以作为总的力矩补偿曲线。
本实施例中，通过先在目标转动惯量不符合第五预设条件的情况下，确定待验证电梯在不加载时的匀加减速电流平均值、匀速电流和额定转矩分辨率，再对匀加减速电流平均值和额定转矩分辨率进行相乘，得到第一力矩补偿曲线，然后对匀速电流和额定转矩分辨率进行相乘，得到第二力矩补偿曲线，最后将第一力矩补偿曲线与第二力矩补偿曲线之和，确定为力矩补偿曲线；可以模拟出试验台克服自身旋转时由于磁钢气隙等造成的阻力所消耗的力矩，对第一力矩曲线和第二力矩曲线进行修正，进一步提高电梯等效验证的准确性。
在一个实施例中，上述步骤S230，具体还可以包括：在目标转动惯量符合第五预设条件的情况下，确定目标转动惯量对应的直线系等价转动惯量；根据力矩第一映射关系或力矩第二映射关系，确定直线系等价转动惯量对应的第一力矩补偿曲线；将直线系等价转动惯量对应的第一力矩补偿曲线与第二力矩补偿曲线之和，确定为力矩补偿曲线。
具体实现中，在可获取准确的负载电机转动惯量、联轴器惯量及曳引机转动惯量的情况下，可以先确定目标转动惯量Jb，再将目标转动惯量Jb转换为直线系等价转动惯量GDb 2，具体过程可以为
Jb＝J1+J5+J6，
其中，J1：曳引机转动惯量(kg.m2，含电机转子、曳引轮)；J5：联轴器转动惯量(kg.m2)；J6：负载电机转动惯量(kg.m2)。
GDb 2＝Jb*K2。
第一力矩补偿曲线可以为图6中的Tb1，对于电梯上行，加、减速时间段b、c、d、f、g、h，确定过程可以为：
当γ≥BP且电梯上行时(当γ<BP且电梯下行时，Tb1下的确定过程与其相同)，
c段的加载力矩值：Tc＝(K*λ*α*GDb 2)/ng/2/D；
b段的加载力矩斜率为kb＝Tc/b，Tb在b的时间段内以kb的斜率进行加载；
d段的加载力矩斜率为kd＝-Tc/d，Td在d的时间段内以kd的斜率进行加载；
g段的加载力矩值：Tg＝-(K*λ*β*GDb 2)*(2-1/ng)/2/D；
f段的加载力矩斜率为kf＝Tg/f，Tf在f的时间段内以kf的斜率进行加载；
h段的加载力矩斜率为kh＝-Tg/h，Th在h的时间段内以kh的斜率进行加载。
对于电梯下行，加、减速时间段b、c、d、f、g、h，确定过程可以为：
当γ≥BP且电梯下行时(当γ<BP且电梯上行时，Tb1上的确定过程与其相同)，Tb1幅值计算方法与γ≥BP且电梯上行情况下的Tb1相一致，仅力矩方向取反。
第二力矩补偿曲线可以为图6中的Tb2，Tb2可以为匀速电流与额定转矩分辨度的乘积，具体可以为Tb2＝Tn＝In*δ。第一力矩补偿曲线与第二力矩补偿曲线之和，可以作为总的力矩补偿曲线。
本实施例中，通过先在目标转动惯量符合第五预设条件的情况下，确定目标转动惯量对应的直线系等价转动惯量，再根据力矩第一映射关系或力矩第二映射关系及S字时序对应关系，确定直线系等价转动惯量对应的第一力矩补偿曲线，最后将直线系等价转动惯量对应的第一力矩补偿曲线与第二力矩补偿曲线之和，确定为力矩补偿曲线；可以模拟出试验台固有惯量及克服自身旋转时由于磁钢气隙等造成的阻力所消耗的力矩，对第一力矩曲线和第二力矩曲线进行修正，进一步提高电梯等效验证的准确性。
在一个实施例中，上述步骤S240，可以具体包括：将第一力矩曲线与第二力矩曲线之和，确定为目标力矩曲线；在载客率和电梯运行方向符合第一预设条件的情况下，将目标力矩曲线与力矩补偿曲线之差的负值，作为力矩指令曲线；在载客率和电梯运行方向符合第二预设条件的情况下，将目标力矩曲线与力矩补偿曲线之和，作为力矩指令曲线；在载客率和电梯运行方向符合第三预设条件的情况下，将目标力矩曲线与力矩补偿曲线之差，作为力矩指令曲线；在载客率和电梯运行方向符合第四预设条件的情况下，将目标力矩曲线与力矩补偿曲线之和的负值，作为力矩指令曲线；根据力矩指令曲线，生成力矩指令。
具体实现中，可以将第一力矩曲线T1与第二力矩曲线T2进行相加，得到目标力矩曲线，根据目标力矩曲线和补偿曲线，得到力矩指令曲线，具体地，
当γ≥BP，且电梯上行时，可以得到力矩指令曲线
T上＝-(加载曲线T1上+加载曲线T2上-补偿曲线Tb1-补偿曲线Tb2)，
当γ<BP，且电梯上行时，可以得到力矩指令曲线
T上＝加载曲线T1上+加载曲线T2上+补偿曲线Tb1+补偿曲线Tb2，
当γ<BP，且电梯下行时，可以得到力矩指令曲线
T下＝加载曲线T1下+加载曲线T2下-补偿曲线Tb1-补偿曲线Tb2，
当γ≥BP，且电梯下行时，可以得到力矩指令曲线
T下＝-(加载曲线T1下+加载曲线T2下+补偿曲线Tb1+补偿曲线Tb2)。
验证控制装置150可以将力矩指令曲线作为力矩指令，发送给负载控制柜140。
本实施例中，通过先将第一力矩曲线与第二力矩曲线之和，确定为目标力矩曲线，再在载客率和电梯运行方向符合第一预设条件的情况下，将目标力矩曲线与力矩补偿曲线之差的负值，作为力矩指令曲线，在载客率和电梯运行方向符合第二预设条件的情况下，将目标力矩曲线与力矩补偿曲线之和，作为力矩指令曲线，在载客率和电梯运行方向符合第三预设条件的情况下，将目标力矩曲线与力矩补偿曲线之差，作为力矩指令曲线，在载客率和电梯运行方向符合第四预设条件的情况下，将目标力矩曲线与力矩补偿曲线之和的负值，作为力矩指令曲线，最后根据力矩指令曲线，生成力矩指令，可以通过力矩指令驱动负载电机对待验证电梯进行力矩加载，得到针对待验证电梯的等效验证结果，从而无需真实样梯，只需要输入相关参数就可以在地面完成电梯运行工况的模拟，实现开发中控制柜可靠性的匹配验证，不占用井道资源，缩短验证周期及减少资源的耗费。
为了便于本领域技术人员深入理解本申请实施例，以下将结合一个具体示例进行说明。
目前已公开的等效试验装置及方法无法准确有效验证电梯的动态性能及可靠性，如无法在试验装置上准确模拟出电梯所需动态转矩、负载加载时序不满足电梯实际工况要求。其次，由于电梯试验塔井道高度的限制，一些大提升高的电梯规格无法有效模拟验证；电梯样机无法有效模拟下班高峰工况(连续长时间满载下行空载上行)；目前公开的电梯驱动系统试验装置需要在原电梯控制系统中非标改造，技术难度较大且试验不便度较高，同时需要有样梯进行力矩修正，成本高；目前公开的电梯驱动系统试验装置没有兼顾验证曳引机制动器正常运行工况的寿命。
图11提供了一个电梯地面等效验证方法的流程示意图。根据图11，本申请公开了一种电梯地面等效验证系统及方法，包括验证装置、负载模拟装置及验证控制装置。其中待验证装置包括电梯控制柜120及电梯曳引机110，电梯控制柜120与曳引机110电连接；负载模拟装置包括负载控制柜140、负载电机130，负载电机130与曳引机110的动力输出端通过联轴器160传动连接；验证控制装置分别与待验证电梯控制柜120、负载控制柜140电连接。通过设置的待验证装置、负载模拟装置和验证控制装置组成的电梯地面等效验证系统，可以在地面完成电梯开发中控制柜、曳引机的匹配验证，仿真模拟准确度高且不占用井道资源，缩短验证周期及减少资源的耗费。
电梯地面等效验证方法如下：控制柜每次驱动曳引机运行的同时给出起动信号(例：电梯运行主接触器辅助触点开关信号、主控给出的运行驱动I/O信号等)到验证控制装置，验证控制装置根据运行周期模式按照设定好的力矩加载曲线(时间-力矩曲线)给负载控制柜变频驱动力矩指令，进而驱动负载电机实现模拟电梯所需的动态加载。
本申请提出的电梯驱动系统等效验证方法，可用于上述电梯地面等效验证系统，包括以下步骤：
S1：首先计算出电梯井道直线系的总体质量W，结合电梯绕比K、减速比λ及曳引轮直径D计算出电梯直线系GD1 2；
S2：计算出电梯钢丝绳曳引相关的所有转动部件的转动惯量J，再转换为直线系转动惯量GD2 2；
S3：计算折算为直线系的电梯全转动惯量GD总 2＝GD1 2+GD2 2；
S4：确定每一段电梯运行距离，按照S字速度曲线进行加、减速段力矩加载曲线T1上、T1下的计算；
S5：按照电梯轿厢对应载客量计算整梯重力差及克服电梯行走损失所需要的上、下行力矩加载曲线T2上、T2下；
S6：测试出安装受试曳引机后地面等效装置的不加载运行损耗Loss电流曲线(曳引机电机电流)，进一步转换成负载电机力矩补偿曲线Tb1、Tb2；
S7：生成一段力矩指令曲线＝加载曲线T1+加载曲线T2±补偿曲线Tb；
S8：按力矩指令曲线进行负载电机力矩加载，按照电梯的运行周期模式可设置不同段的指令曲线按一定的时序进行组合加载，实现不同模式下的电气驱动系统性能及寿命验证。
各步骤具体内容如下：
S1：首先计算出电梯井道直线系的总体质量W，结合电梯绕比K、减速比λ及曳引轮直径D计算出电梯直线系等价转动惯量GD1 2：
W＝H*((Tal/2+Cp)/K+Rp)+(Wc+γ/100*L+Wcw)/K，
H：井道总高(m)；
Tal：随行电缆的单重(kg/m)；
Cp：补偿单重(kg/m，包含n根补偿链/绳)；
K：绕比(2:1吊挂为2，1:1吊挂为1)；
Rp：钢丝绳单重(kg/m，包含n根钢丝绳)；
Wc：轿厢重量(kg)；
L：额定载重量(kg)；
γ：载客率(％)；
Wcw：对重重量(kg)。
GD1 2＝W*D2/(λ2*K)，
D：曳引轮直径(m)；
λ：减速比；
GD1 2：电梯直线系等价转动惯量(kg.m2)。
S2：计算出电梯钢丝绳曳引相关的所有转动部件的转动惯量J，再转换为直线系等价转动惯量GD2 2：
J＝J1+J2+J3+J4，
J1：主机转动惯量(kg.m2，含电机转子、曳引轮)；
J2：对重导向轮转动惯量(kg.m2)；
J3：轿厢侧反绳轮转动惯量(kg.m2)；
J4：对重侧反绳轮转动惯量(kg.m2)。
GD2 2＝J*K2。
S3：计算折算为直线系的电梯全转动惯量GD总 2：
GD总 2＝GD1 2+GD2 2，
GD总 2：折算为直线系的电梯全转动惯量(kg.m2)。
S4：确定每一段电梯运行距离，按照电梯S字速度曲线进行加、减速段力矩加载曲线T1(N.m)的计算：
以电梯模拟在1层←→n层之间运行，电梯S字速度曲线举例：
1层至n层运行距离h(m)，电梯S字速度控制曲线V如图3、4所示。电梯额定速度为V：
V＝V1+V2+V3＝V4+V5+V6。
首先设定电梯的加速度α(m/s2)、减速度β(m/s2)，再设定第1、第2、第3、第4个S字对应的时间b(s)、d(s)、f(s)、h(s)，则：
V1＝0.5*b*α
V3＝0.5*d*α
V4＝0.5*f*β
V6＝0.5*h*β
V2＝V-V1-V3
V5＝V-V4-V6
则时间：c＝V2/α；g＝V2/β；
时间a为电梯起动零速补偿时间，时间i为电梯停止零速补偿时间。
电梯上行加、减速时间段为b、c、d、f、g、h,具体力矩加载曲线见图3中的T1上：
当γ≥电梯平衡系数BP且电梯上行时(当γ<BP且电梯下行时T1下力矩计算与其相同)：
c段的加载力矩值：Tc＝(K*λ*α*GD总 2)/ng/2/D
ng：传动效率；
b段的加载力矩斜率为kb＝Tc/b，Tb在b的时间段内以kb的斜率进行加载；
d段的加载力矩斜率为kd＝-Tc/d，Td在d的时间段内以kd的斜率进行加载；
g段的加载力矩值：Tg＝-(K*λ*β*GD总 2)*(2-1/ng)/2/D
f段的加载力矩斜率为kf＝Tg/f，Tf在f的时间段内以kf的斜率进行加载；
h段的加载力矩斜率为kh＝-Tg/h，Th在h的时间段内以kh的斜率进行加载；
电梯下行加、减速时间段为b、c、d、f、g、h,具体力矩加载曲线见图4中的T1下：
当γ≥BP且电梯下行时(当γ<BP且电梯上行时T1上力矩计算与其相同)，T1下幅值计算方法与T1上一致，仅力矩方向取反。
S5：按照电梯轿厢对应载客量计算整梯吊挂系统的重力差及克服电梯行走损失Loss所需要的上、下行力矩曲线T2上、T2下；
当γ≥BP，且电梯上行时(当γ<BP且电梯下行时T2下力矩计算与其相同)：
T2上＝9.8*D*(ABS(γ-BP)/100*L/ng+Loss)/(2*K*λ)，
BP：电梯平衡系数(％)；
ng：传动效率；
Loss：电梯行走损失(kg)；
当γ≥BP，且电梯下行时(当γ<BP且电梯上行时T2上力矩计算与其相同)：
T2下＝9.8*D*(ABS(γ-BP)/100*L*(2-1/ng)-Loss)/(2*K*λ)。
S6：测试出地面等效装置(含曳引机)不加载时的运行电流，计算及转化成负载电机力矩补偿曲线Tb1、Tb2；
方式一：测试出受试曳引机不加载时匀加速段电流Iacc(A)、匀减速段电流Idcc(A)、匀速电流In(A)，则Iac＝(Iacc+Idcc)/2。
获知电梯主机额定电流Ie(A)对应的额定转矩Te(N.m)，算出此主机电流与转矩的分辨度δ(N.m/A)，进而可以算出匀加、减速段补偿力矩TAC(N.m)及匀速段补偿力矩Tn(N.m)：
δ＝Te/Ie(N.m/A)，
TAC＝Iac*δ，
Tn＝In*δ。
按照步骤S4方法可以求出加减速段力矩Tb1曲线，见图6；
试验装置Loss力矩曲线：Tb2＝Tn。
方式二：当有负载电机转子惯量、联轴器惯量及曳引机转动惯量时，计算出其整体转动惯量Jb，再转换为直线系等价转动惯量GDb 2：
Jb＝J1+J5+J6，
J1：曳引机转动惯量(kg.m2，含电机转子、曳引轮)；
J5：联轴器转动惯量(kg.m2)；
J6：负载电机转动惯量(kg.m2)。
GDb 2＝Jb*K2。
匀加、减速段力矩值：TAC＝±(K*λ*α*GDb 2)/ng/2/D。
按照步骤S4方法可以求出加减速段力矩Tb1曲线，见图6。
Tb2＝Tn，详见方式一。
S7：力矩指令曲线的合成
情形1：当γ≥BP，电梯上、下运行最终加载指令曲线如图7、8，具体算法如下：
T上＝-(加载曲线T1上+加载曲线T2上-补偿曲线Tb1-补偿曲线Tb2)，
T下＝-(加载曲线T1下+加载曲线T2下+补偿曲线Tb1+补偿曲线Tb2)。
情形2：当γ<BP，电梯上、下运行最终加载指令曲线如图9、10(其T1上/T1下的算法与γ≥BP时的T1下/T1上一致)，最终算法如下：
T上＝加载曲线T1上+加载曲线T2上+补偿曲线Tb1+补偿曲线Tb2，
T下＝加载曲线T1下+加载曲线T2下-补偿曲线Tb1-补偿曲线Tb2。
S8：按力矩指令曲线进行负载电机力矩加载，依据电梯的运行周期模式可设置不同段的指令曲线按一定的时序进行组合加载，实现不同模式下的电气驱动系统性能及寿命验证。
加载验证模式为：
确定受试电梯控制柜的运行周期模式(例：底层←→顶层；底层→n1层→n2层……顶层→nx层→底层)，同时确定每一段对应的轿厢载客率γ、运行距离、速度、加速度及运行方向，标记为第1～第n段的加载力矩曲线。验证控制装置150按照对应的运行次序进行周期性加载指令输出。
控制柜按照设定好的周期运行，每一段运行过程：起动指令(第n段)发出→主接触器吸合→起动补偿力矩给出→打开曳引机抱闸→电梯运行指令发出→按预设好S字进行速度距离控制→停梯下抱闸→撤销停车零速保持力矩。
负载模拟装置依据验证控制装置给出的指令进行加载，其每一段加载过程：接收控制柜起动指令→主接触器吸合→负载电机力矩按设定的(第n段)曲线加载→接收电梯停梯信号→撤销加载力矩。
本申请也可以验证控制柜可靠性、驱动系统的极限性能(含主回路部件的温升性能)、电梯下班高峰运行工况等验证，同时也可以用于曳引机及制动器的运行寿命测试。
通过完整的电梯拖动系统建模，不需要真实样梯，只需要输入相关参数就可以在地面完成电梯运行工况的模拟，实现开发中控制柜可靠性的匹配验证，特别是其主回路中的功率模块的功率循环及热循环寿命等性能验证，而不占用井道资源，缩短验证周期及减少资源的耗费。
在一个实施例中，如图12所示，提供了一个电梯验证系统，该系统包括验证控制器310、负载控制器320和负载电机330，所述验证控制器310与所述负载控制器320电连接，所述负载控制器320与所述负载电机330电连接；
所述验证控制器310，用于根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量，确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线，确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线，根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载，所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；
所述负载控制器320，用于根据接收到的所述力矩指令，驱动所述负载电机330；
所述负载电机330，用于对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果。
具体实现中，验证控制器可以根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量，进而根据电梯全转动惯量确定第一力矩曲线，根据曳引转动惯量确定待验证电梯的第二力矩曲线，根据电流、整体转动惯量确定待验证电梯及电梯验证系统的力矩补偿曲线，通过将第一力矩曲线和第二力矩曲线相加，并用力矩补偿曲线进行修正，生成力矩指令，验证控制器将力矩指令发送给负载控制器，负载控制器根据接收到的力矩指令驱动负载电机，对待验证电梯进行力矩加载，得到针对待验证电梯的验证结果。
由于验证控制器、负载控制器和负载电机的处理过程在前述实施例中已有详细说明，在此不再赘述。
本实施例中，通过验证控制器根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量，确定电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线，确定待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线，根据第一力矩曲线、第二力矩曲线和力矩补偿曲线，生成力矩指令；第一力矩曲线用于描述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载，第二力矩曲线用于描述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；负载控制器根据接收到的力矩指令，驱动负载电机；负载电机对待验证电梯进行力矩加载，得到针对待验证电梯的验证结果，可以提高电梯等效验证的准确性。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的电梯验证方法的电梯验证装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个电梯验证装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于电梯验证方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图13所示，提供了一种电梯验证装置，包括：转动惯量模块410、第一曲线模块420、第二曲线模块430和力矩指令模块440，其中：
转动惯量模块410，用于根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量；
第一曲线模块420，用于确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载；
第二曲线模块430，用于确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线；所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；
力矩指令模块440，用于根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述力矩指令用于驱动负载电机对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果。
在一个实施例中，上述转动惯量模块410，还用于根据转动惯量第一映射关系，确定所述直线系总质量对应的第一转动惯量，以及根据转动惯量第二映射关系，确定所述曳引转动惯量对应的第二转动惯量；对所述第一转动惯量和所述第二转动惯量进行求和，得到所述电梯全转动惯量。
在一个实施例中，上述第一曲线模块420，还用于在载客率和电梯运行方向符合第一预设条件或第三预设条件的情况下，根据力矩第一映射关系，确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；在载客率和电梯运行方向符合第二预设条件或第四预设条件的情况下，根据力矩第二映射关系，确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线。
在一个实施例中，上述第二曲线模块430，还用于在载客率和电梯运行方向符合所述第一预设条件或所述第三预设条件的情况下，根据力矩第三映射关系，确定所述第二力矩曲线；在载客率和电梯运行方向符合所述第二预设条件或所述第四预设条件的情况下，根据力矩第四映射关系，确定所述第二力矩曲线。
在一个实施例中，上述第二曲线模块430，还用于在目标转动惯量不符合第五预设条件的情况下，确定所述待验证电梯在不加载时的匀加减速电流平均值、匀速电流和额定转矩分辨率；所述目标转动惯量包括负载电机转动惯量、联轴器转动惯量和曳引机转动惯量；对所述匀加减速电流平均值和所述额定转矩分辨率进行相乘，得到第一力矩补偿曲线；对所述匀速电流和所述额定转矩分辨率进行相乘，得到第二力矩补偿曲线；将所述第一力矩补偿曲线与所述第二力矩补偿曲线之和，确定为所述力矩补偿曲线。
在一个实施例中，上述第二曲线模块430，还用于在目标转动惯量符合所述第五预设条件的情况下，确定所述目标转动惯量对应的直线系等价转动惯量；根据所述力矩第一映射关系或所述力矩第二映射关系，确定所述直线系等价转动惯量对应的第一力矩补偿曲线；将所述直线系等价转动惯量对应的第一力矩补偿曲线与所述第二力矩补偿曲线之和，确定为所述力矩补偿曲线。
在一个实施例中，上述力矩指令模块440，还用于将所述第一力矩曲线与所述第二力矩曲线之和，确定为目标力矩曲线；在载客率和电梯运行方向符合所述第一预设条件的情况下，将所述目标力矩曲线与所述力矩补偿曲线之差的负值，作为力矩指令曲线；在载客率和电梯运行方向符合所述第二预设条件的情况下，将所述目标力矩曲线与所述力矩补偿曲线之和，作为力矩指令曲线；在载客率和电梯运行方向符合所述第三预设条件的情况下，将所述目标力矩曲线与所述力矩补偿曲线之差，作为力矩指令曲线；在载客率和电梯运行方向符合所述第四预设条件的情况下，将所述目标力矩曲线与所述力矩补偿曲线之和的负值，作为力矩指令曲线；根据所述力矩指令曲线，生成所述力矩指令。
上述电梯验证装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电梯验证方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种电梯验证方法，其特征在于，所述方法包括：
根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量；所述直线系总质量是电梯井道直线系的总体质量，所述电梯井道直线系的总体质量是曳引轮两侧沿钢丝绳悬挂方向承受的质量之和；
确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载；所述第一力矩曲线是按照电梯S字速度曲线进行加、减速段的力矩加载曲线；
确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线；所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；所述第二力矩曲线是整梯吊挂系统的重力差及克服电梯行走损失所需要的力矩曲线；所述力矩补偿曲线是针对电梯地面等效验证系统试验台固有转动惯量及自身旋转时周围空气、磁钢气隙的阻力，以及轴承摩擦力，所进行补偿的力矩的曲线；
根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述力矩指令用于驱动负载电机对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果；所述验证结果是电气驱动系统器件性能及寿命验证结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量，包括：
根据转动惯量第一映射关系，确定所述直线系总质量对应的第一转动惯量，以及根据转动惯量第二映射关系，确定所述曳引转动惯量对应的第二转动惯量；
对所述第一转动惯量和所述第二转动惯量进行求和，得到所述电梯全转动惯量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线，包括：
在载客率和电梯运行方向符合第一预设条件或第三预设条件的情况下，根据力矩第一映射关系，确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；
在载客率和电梯运行方向符合第二预设条件或第四预设条件的情况下，根据力矩第二映射关系，确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，包括：
在载客率和电梯运行方向符合所述第一预设条件或所述第三预设条件的情况下，根据力矩第三映射关系，确定所述第二力矩曲线；
在载客率和电梯运行方向符合所述第二预设条件或所述第四预设条件的情况下，根据力矩第四映射关系，确定所述第二力矩曲线。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定力矩补偿曲线，包括：
在目标转动惯量不符合第五预设条件的情况下，确定所述待验证电梯在不加载时的匀加减速电流平均值、匀速电流和额定转矩分辨率；所述目标转动惯量包括负载电机转动惯量、联轴器转动惯量和曳引机转动惯量；
对所述匀加减速电流平均值和所述额定转矩分辨率进行相乘，得到第一力矩补偿曲线；
对所述匀速电流和所述额定转矩分辨率进行相乘，得到第二力矩补偿曲线；
将所述第一力矩补偿曲线与所述第二力矩补偿曲线之和，确定为所述力矩补偿曲线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定力矩补偿曲线，还包括：
在目标转动惯量符合所述第五预设条件的情况下，确定所述目标转动惯量对应的直线系等价转动惯量；
根据所述力矩第一映射关系或所述力矩第二映射关系，确定所述直线系等价转动惯量对应的第一力矩补偿曲线；
将所述直线系等价转动惯量对应的第一力矩补偿曲线与所述第二力矩补偿曲线之和，确定为所述力矩补偿曲线。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令，包括：
将所述第一力矩曲线与所述第二力矩曲线之和，确定为目标力矩曲线；
在载客率和电梯运行方向符合所述第一预设条件的情况下，将所述目标力矩曲线与所述力矩补偿曲线之差的负值，作为力矩指令曲线；
在载客率和电梯运行方向符合所述第二预设条件的情况下，将所述目标力矩曲线与所述力矩补偿曲线之和，作为力矩指令曲线；
在载客率和电梯运行方向符合所述第三预设条件的情况下，将所述目标力矩曲线与所述力矩补偿曲线之差，作为力矩指令曲线；
在载客率和电梯运行方向符合所述第四预设条件的情况下，将所述目标力矩曲线与所述力矩补偿曲线之和的负值，作为力矩指令曲线；
根据所述力矩指令曲线，生成所述力矩指令。
8.一种电梯验证系统，其特征在于，所述系统包括验证控制器、负载控制器和负载电机，所述验证控制器与所述负载控制器电连接，所述负载控制器与所述负载电机电连接；
所述验证控制器，用于根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量，确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线，确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线，根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载，所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；
所述直线系总质量是电梯井道直线系的总体质量，所述电梯井道直线系的总体质量是曳引轮两侧沿钢丝绳悬挂方向承受的质量之和；所述第一力矩曲线是按照电梯S字速度曲线进行加、减速段的力矩加载曲线；所述第二力矩曲线是整梯吊挂系统的重力差及克服电梯行走损失所需要的力矩曲线；所述力矩补偿曲线是针对电梯地面等效验证系统试验台固有转动惯量及自身旋转时周围空气、磁钢气隙的阻力，以及轴承摩擦力，所进行补偿的力矩的曲线；
所述负载控制器，用于根据接收到的所述力矩指令，驱动所述负载电机；
所述负载电机，用于对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果；所述验证结果是电气驱动系统器件性能及寿命验证结果。
9.一种电梯验证装置，其特征在于，所述装置包括：
转动惯量模块，用于根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量；所述直线系总质量是电梯井道直线系的总体质量，所述电梯井道直线系的总体质量是曳引轮两侧沿钢丝绳悬挂方向承受的质量之和；
第一曲线模块，用于确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载；所述第一力矩曲线是按照电梯S字速度曲线进行加、减速段的力矩加载曲线；
第二曲线模块，用于确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线；所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；所述第二力矩曲线是整梯吊挂系统的重力差及克服电梯行走损失所需要的力矩曲线；所述力矩补偿曲线是针对电梯地面等效验证系统试验台固有转动惯量及自身旋转时周围空气、磁钢气隙的阻力，以及轴承摩擦力，所进行补偿的力矩的曲线；
力矩指令模块，用于根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述力矩指令用于驱动负载电机对所述待验证电梯进行力矩加载，得到针对所述待验证电梯的验证结果；所述验证结果是电气驱动系统器件性能及寿命验证结果。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210586322.3A CN114920101B (zh) | 2022-05-27 | 2022-05-27 | 电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210586322.3A CN114920101B (zh) | 2022-05-27 | 2022-05-27 | 电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114920101A CN114920101A (zh) | 2022-08-19 |
| CN114920101B true CN114920101B (zh) | 2024-05-07 |
Family
ID=82810071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210586322.3A Active CN114920101B (zh) | 2022-05-27 | 2022-05-27 | 电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114920101B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0812206A (ja) * | 1994-07-01 | 1996-01-16 | Mitsubishi Electric Corp | エレベーターの制御装置 |
| CN1557692A (zh) * | 2004-02-09 | 2004-12-29 | 广州日滨科技发展有限公司 | 电梯曳引机试验台 |
| JP2015000796A (ja) * | 2013-06-17 | 2015-01-05 | 三菱電機株式会社 | エレベーター |
| CN105600627A (zh) * | 2014-12-11 | 2016-05-25 | 冯春魁 | 电梯参数的获取、控制、运行和载荷监控的方法及系统 |
| CN106829681A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-06-13 | 暨南大学 | 一种电梯制动器摩擦力矩测试方法 |
| CN111217219A (zh) * | 2020-01-08 | 2020-06-02 | 长沙纵横电梯工程有限公司 | 电梯制动力矩检测方法及检测装置 |
| CN111498620A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-08-07 | 上海辛格林纳新时达电机有限公司 | 一种电梯控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113184648A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-07-30 | 四川省特种设备检验研究院 | 一种电梯制动力、曳引力的检测方法 |
| CN113776804A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-10 | 日立电梯电机（广州）有限公司 | 制动器动态寿命试验测试方法 |
-
2022
- 2022-05-27 CN CN202210586322.3A patent/CN114920101B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0812206A (ja) * | 1994-07-01 | 1996-01-16 | Mitsubishi Electric Corp | エレベーターの制御装置 |
| CN1557692A (zh) * | 2004-02-09 | 2004-12-29 | 广州日滨科技发展有限公司 | 电梯曳引机试验台 |
| JP2015000796A (ja) * | 2013-06-17 | 2015-01-05 | 三菱電機株式会社 | エレベーター |
| CN105600627A (zh) * | 2014-12-11 | 2016-05-25 | 冯春魁 | 电梯参数的获取、控制、运行和载荷监控的方法及系统 |
| CN106829681A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-06-13 | 暨南大学 | 一种电梯制动器摩擦力矩测试方法 |
| CN111217219A (zh) * | 2020-01-08 | 2020-06-02 | 长沙纵横电梯工程有限公司 | 电梯制动力矩检测方法及检测装置 |
| CN111498620A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-08-07 | 上海辛格林纳新时达电机有限公司 | 一种电梯控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113184648A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-07-30 | 四川省特种设备检验研究院 | 一种电梯制动力、曳引力的检测方法 |
| CN113776804A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-10 | 日立电梯电机（广州）有限公司 | 制动器动态寿命试验测试方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114920101A (zh) | 2022-08-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20110198160A1 (en) | Elevator group management system | |
| CN104276526A (zh) | 减小电梯绳索摇摆的方法和电梯系统 | |
| CN102781801B (zh) | 电梯的控制装置 | |
| CN103803378A (zh) | 用于控制电梯系统的操作的方法和系统 | |
| WO2013153881A1 (en) | Method for determining position of at least one sway sensor in elevator system, and system for determining sway location in elevator system | |
| CN109095301A (zh) | 一种电梯控制方法、装置、设备和介质 | |
| CN103803362A (zh) | 电梯群管理系统 | |
| CN114920101B (zh) | 电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN105764826A (zh) | 用于使电梯控制装置运行的方法 | |
| Esteban et al. | Design methodology of a reduced-scale test bench for fault detection and diagnosis | |
| CN110234587B (zh) | 用于确定电梯中的轿厢及配重的重量的方法 | |
| CN106348117A (zh) | 一种电梯平衡系数的计算方法及装置 | |
| CN117466145A (zh) | 基于深度强化学习的桥门式起重机防摇控制方法及装置 | |
| KR20090043890A (ko) | 전지 성능 테스트를 위한 시뮬레이팅 방법 및 그 장치 | |
| CN111348556B (zh) | 起重机负载重量检测方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| JP2005170537A (ja) | エレベータの制御装置 | |
| JP4855061B2 (ja) | エレベータ速度制御装置 | |
| CN113233268A (zh) | 电梯运行控制方法、控制设备及计算机可读存储介质 | |
| CN106395535A (zh) | 一种电梯平衡系数的获取方法及装置 | |
| CN113239514B (zh) | 电梯导流罩的选择方法、系统和存储介质 | |
| CN110270051A (zh) | 全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质 | |
| CN104866647A (zh) | 煤矿井塔与提升机系统耦合振动计算机仿真分析方法 | |
| CN112158697B (zh) | 一种电梯平衡系数的测量方法及监测方法 | |
| CN113582024B (zh) | 用于起重机的负功率控制方法、设备、系统及起重机 | |
| Herrera et al. | Software design to calculate and simulate the mechanical response of electromechanical lifts |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |