CN114918941A - 一种涂覆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种涂覆机器人，包括储料机构，储料机构的两侧分别设置有卷扬机构，储料机构的一侧设置有可伸缩的挤料机构，两个卷扬机构上分别设置有可摆动的走线臂，两个走线臂的位置位于同一侧，且两个走线臂的摆动方向相同，任一走线臂上设置有喷涂装置；在作业时，当涂覆机器人遇到上方线缆需要跨越时，两个走线臂同时朝向远离输电线的一侧摆动，使两个走线臂斜靠在同一侧避开上方的线缆，并且当两个走线臂往一侧摆动时，储料机构、卷扬机构和挤料机构的整体重心则发生偏移，整体重心同步跟随走线臂的摆动而倾斜，当两个走线臂越过线缆后，线缆则沿储料机构、卷扬机构和挤料机构的一侧导落，从而，实现涂覆机器人的自主跨线。

Description

一种涂覆机器人

技术领域

本发明涉及电力设备技术领域，特别涉及一种涂覆机器人。

背景技术

涂覆机器人对输电线进行涂覆时需将其挂载至裸导线上，但是当遇到垂直分布的线缆时，挂载的难度则会大大增加，在作业现场，垂直分布的三相线缆需要采用三台涂覆机器人进行施工，而上方两台的涂覆机器人在上挂时容易被下方的线缆所阻挡，无法对上方的线缆进行跨越，若涂覆机器人继续向上攀升则可能会对线缆造成损坏。

可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种涂覆机器人，其可在上挂线时避开下方阻挡的线缆，实现自主跨线。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种涂覆机器人，包括储料机构，所述储料机构的两侧分别设置有卷扬机构，所述储料机构的一侧设置有可伸缩的挤料机构，两个所述卷扬机构上分别设置有可摆动的走线臂，两个所述走线臂的位置位于同一侧，且两个所述走线臂的摆动方向相同，任一所述走线臂上设置有喷涂装置。

所述的涂覆机器人中，所述储料机构的上方分别设置有支撑架和挂线架，所述支撑架的两端分别与两个所述卷扬机构连接，所述挂线架的两端分别通过牵引带与两个所述卷扬机构连接；所述支撑架的两端分别设置有可上下滑动的顶撑机构，所述顶撑机构位于所述挂线架的下方；所述顶撑机构用于顶撑所述挂线架和控制所述卷扬机构的工作状态。

所述的涂覆机器人中，所述支撑架的顶部设置有可左右摆动的等电位机构；所述等电位机构用于消除涂覆机器人与输电线之间的电势差。

所述的涂覆机器人中，所述储料机构的底部设置有底架，所述底架上分别设置有主控单元和供电单元，所述主控单元分别与所述卷扬机构、所述挤料机构、所述走线臂、所述喷涂装置、所述顶撑机构和所述供电单元电性连接；所述供电单元用于为所述主控单元、所述卷扬机构、所述挤料机构、所述走线臂、所述喷涂装置和所述顶撑机构供电。

所述的涂覆机器人中，所述卷扬机构的外侧设置有安装座；所述走线臂包括推拉部、摆臂部、升降部和走线部；所述推拉部和所述摆臂部分别与所述安装座铰接，且所述推拉部的输出端与所述摆臂部铰接，所述升降部与所述摆臂部滑动连接，所述走线部设置在所述升降部的顶部；所述升降部用于调节所述走线部的使用高度。

所述的涂覆机器人中，所述推拉部包括电动推杆和固定座；所述摆臂部包括轨道板；所述升降部包括电机、丝杆和滑板；所述电动推杆通过所述固定座与所述安装座铰接，所述轨道板分别与所述安装座和所述电动推杆的输出端铰接，所述电机设置在所述轨道板的一侧，所述丝杆与所述轨道板的另一侧传动连接，所述电机与所述丝杆之间传动连接，所述丝杆上设置有丝杆滑块，所述滑板与所述丝杆滑块连接，所述走线部设置在所述滑板的顶部。

所述的涂覆机器人中，所述等电位机构包括触发棒和等电位棒，所述触发棒与所述支撑架转动连接，所述等电位棒通过卷簧与所述支撑架转动连接。

所述的涂覆机器人中，所述储料机构包括料架和料筒，所述料筒设置在所述料架内；所述料架的两侧分别设置有固定板，所述卷扬机构内设置有与所述固定板配合连接的转动座，且所述卷扬机构可沿所述转动座的外围转动；所述挤料机构的一端设置在所述料筒内。

所述的涂覆机器人中，所述料架的一侧设置有可拆卸的换料部，所述换料部与所述喷涂装置连通，所述换料部用于向所述喷涂装置供料。

所述的涂覆机器人中，所述换料部包括换料固板、料盖、筒盖和接头，所述换料盖板通过多条撑杆与所述固定板连接，所述筒盖设置在所述换料固板内，所述料盖设置在所述换料固板的外侧，且与所述换料固板可拆卸连接，所述接头设置在所述料盖的外侧，且与所述筒盖连通；所述接头与所述喷涂装置连接。

有益效果：

本发明提供了一种涂覆机器人，在作业时，涂覆机器人通过所述卷扬机构朝向线缆爬升，当涂覆机器人遇到上方线缆需要跨越时，两个所述走线臂同时朝向远离输电线的一侧摆动，使两个所述走线臂斜靠在同一侧避开上方的线缆，并且当两个所述走线臂往一侧摆动时，所述喷涂装置则跟随所述走线臂摆动，而所述储料机构、所述卷扬机构和所述挤料机构的整体重心则发生偏移，整体重心同步跟随所述走线臂的摆动而倾斜，所以在跨越线缆时，当两个所述走线臂越过线缆后，线缆则沿所述储料机构、所述卷扬机构和所述挤料机构的一侧导落，从而完成整个涂覆机器人的跨越线动作，实现涂覆机器人的自主跨线。

附图说明

图1为本发明提供的涂覆机器人的整体结构示意图一；

图2为本发明提供的涂覆机器人的整体结构示意图二；

图3为本发明提供的涂覆机器人的内部结构示意图；

图4为本发明提供的涂覆机器人中所述挂线架的整体结构示意图；

图5为本发明提供的涂覆机器人中所述顶撑机构的拆解结构示意图；

图6为本发明提供的涂覆机器人中所述等电位机构的整体结构示意图

图7为本发明提供的涂覆机器人中所述走线臂的整体结构示意图；

图8为本发明提供的涂覆机器人中所述走线臂的拆解结构示意图；

图9为本发明提供的涂覆机器人中所述卷扬机构与所述储料机构的组装结构示意图；

图10为本发明提供的涂覆机器人中所述卷扬机构与所述储料机构的拆解结构示意图；

图11为本发明提供的涂覆机器人中所述卷扬机构的整体结构示意图一；

图12为本发明提供的涂覆机器人中所述卷扬机构的整体结构示意图二；

图13为本发明提供的涂覆机器人中所述挤料机构与所述储料机构的组装结构示意图；

图14为本发明提供的涂覆机器人中所述挤料机构与所述储料机构的拆解结构示意图一；

图15为本发明提供的涂覆机器人中所述挤料机构与所述储料机构的拆解结构示意图二；

图16为本发明提供的涂覆机器人中所述喷涂装置的整体结构示意图一；

图17为本发明提供的涂覆机器人中所述喷涂装置的整体结构示意图二。

主要元件符号说明：a1-挂线架、a11-连板、a12-挂钩部、a13-固带部、a14-固带槽、a15-夹块、a16-防滑槽、a2-卷扬机构、a21-转动座、a22-卷扬轮、a23-第一旋转部、a24-导向部、a25-主动齿轮、a26-从动齿轮、a211-支架板、a212-固定轴、a213-导滑部、a221-卷扬盘、a222-外罩、a223-连接槽、a224-固带轴、a225-压块、a241-安装架、a242-导向座、a243-调节块、a244-随动轴、a3-支撑架、a4-走线臂、a41-推拉部、a42-摆臂部、a43-升降部、a44-走线部、a411-电动推杆、a412-固定座、a421-轨道板、a422-开关单元、a431-电机、a432-丝杆、a433-滑板、a434-丝杆滑块、a435-第一同步轮、a436-第二同步轮、a437-触发板、a441-走线轮、a442-走线电机、a5-牵引带、a6-顶撑机构、a61-顶板、a62-向导部、a63-伸缩导杆、a64-直线轴承、a65-伸缩弹簧、a66-感应单元、a67-触发杆、a68-凸壁、a7-等电位机构、a71-触发棒、a72-等电位棒、a73-卷簧、b1-储料机构、b11-料架、b12-料筒、b13-固定板、b14-第一推料塞、b15-换料部、b131-凹槽、b141-压槽、b151-换料固板、b152-料盖、b153-筒盖、b154-接头、b155-撑杆、b2-喷涂装置、b21-升降架、b22-上夹持机构、b23-下夹持机构、b24-喷料头、b25-监控单元、b221-V型轮架、b231-压轮架、b3-挤料机构、b31-传动部、b32-第二旋转部、b33-伸缩部、b34-感应部、b35-第二推料塞、b311-安装盒、b312-传导齿轮、b331-齿条、b332-触发块、b341-安装支架、b342-行程开关、b4-底架、b5-主控单元、b6-供电单元、b7-走线板。

具体实施方式

本发明提供一种涂覆机器人，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中部”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为本发明基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述。另外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。

请参阅图1至图15，本是发明提供一种涂覆机器人，包括储料机构b1，所述储料机构b1的两侧分别设置有卷扬机构a2，所述储料机构b1的一侧设置有可伸缩的挤料机构b3，两个所述卷扬机构a2上分别设置有可摆动的走线臂a4，两个所述走线臂a4的位置位于同一侧，且两个所述走线臂a4的摆动方向相同，任一所述走线臂a4上设置有喷涂装置b2。

在实际使用时，涂覆机器人通过所述卷扬机构a2朝向线缆爬升，当涂覆机器人遇到上方线缆需要跨越时，两个所述走线臂a4同时朝向远离输电线的一侧摆动，使两个所述走线臂a4斜靠在同一侧避开上方的线缆，并且当两个所述走线臂a4往一侧摆动时，所述喷涂装置b2则跟随所述走线臂a4摆动，而所述储料机构b1、所述卷扬机构a2和所述挤料机构b3的整体重心则发生偏移，整体重心同步跟随所述走线臂a4的摆动而倾斜，所以跨越线缆时，当两个所述走线臂a4越过线缆后，线缆则沿所述储料机构b1、所述卷扬机构a2和所述挤料机构b3的一侧导落，从而完成整个涂覆机器人的跨越线动作，实现涂覆机器人的自主跨线；待涂覆机器人靠近目标线缆时，将两个所述走线臂a4朝向线缆摆动，使其悬挂在线缆上，随后两个走线臂a4沿线缆行进，并且在行进过程中通过所述喷涂装置b2配合所述储料机构b1和所述挤料机构b3完成对线缆的喷涂。

如图1至图15所示，进一步地，所述储料机构b1的上方分别设置有支撑架a3和挂线架a1，所述支撑架a3的两端分别与两个所述卷扬机构a2连接，所述挂线架a1的两端分别通过牵引带a5与两个所述卷扬机构a2连接；所述支撑架a3的两端分别设置有可上下滑动的顶撑机构a6，所述顶撑机构a6位于所述挂线架a1的下方；所述顶撑机构a6用于顶撑所述挂线架a1和控制所述卷扬机构a2的工作状态；在上挂线时，所述挂线架a1通过绝缘伸缩杆、无人机或吊车等方式挂载至输电线上，所述卷扬机构a2通过收卷所述牵引带a5使涂覆机器人整体向输电线爬升，当所述顶撑机构a6靠近所述挂线架a1时，所述卷扬机构a2则保持收卷状态，使所述顶撑机构a6顶撑所述挂线架a1，所述顶撑机构a6受压向下滑动，待所述顶撑机构a6下滑至一定程度则向所述卷扬机构a2发送停机信号，使所述卷扬机构a2关停，所述顶撑机构a6始终保持对所述挂线架a1的支撑，然后，所述走线臂a4则搭载至输电线上，并且所述走线臂a4朝向输电线下降，直至所述走线臂a4将输电线向下压弯一定幅度，使输电线与所述挂线架a1分离，即使所述挂线架a1悬空于输电线的上方，需要说明的是，所述挂线架a1此时通过所述顶撑机构a6托承，从而减少所述挂线架a1与输电线之间的阻力，使所述挂线架a1可与涂覆机器人同步移动，避免所述牵引带a5与所述走线臂a4发生缠绕的问题。

具体的，所述挂线架a1包括连板a11，所述连板a11的两侧分别设置有挂钩部a12；所述挂钩部a12与其下方对应的牵引带a5连接；在上挂时，通过绝缘伸缩杆、无人机或吊车等方式带动所述连板a11，将两个所述挂钩部a12悬挂在输电线上，随后再通过所述卷扬机构a2将收卷所述牵引带a5，带动本装置向输电线靠近。

具体的，所述挂钩部a12的底部设置有固带部a13，所述固带部a13上设置有多个固带槽a14，所述牵引带a5自下而上依次绕设在所述固带槽a14内，所述固带部a13的一侧设置有与所述牵引带a5抵接的夹块a15；所述挂钩部a12通过所述固带部a13与所述牵引带a5固连，通过设置多个固带槽a14使所述牵引带a5多次缠绕在所述固带部a13上，提高所述牵引带a5与所述挂钩部a12之间的牢固性，最后再通过所述夹块a15将所述牵引带a5压紧于所述夹块a15与所述固带部a13之间完成固连。

其中，所述夹块a15朝向所述牵引带a5的一面设置有多条防滑槽a16；通过所述防滑槽a16避免所述牵引带a5与所述夹块a15之间出现打滑的问题。

具体的，所述顶撑机构a6包括顶板a61和向导部a62，所述向导部a62与所述支撑架a3连接，所述顶板a61的两侧分别通过伸缩导杆a63与所述向导部a62滑动连接；所述顶板a61与所述连板a11配合连接；在使用时，所述顶撑机构a6通过所述顶板a61对所述挂线架a1进行顶撑，当所述顶板a61受所述挂线架a1下压时，通过两侧的伸缩导杆a63沿所述向导部a62缓慢下降，所述伸缩导杆a63起到缓冲的作用，待所述顶板a61下降到位后，所述卷扬机构a2则停止收卷，此时，所述走线臂a4往下收缩搭靠在电线上，为所述挂线架a1提供一定的支撑力，使所述挂钩部a12无需完全搭靠在输电线上。

其中，所述向导部a62的两侧分别设置有直线轴承a64，所述伸缩导杆a63与所述直线轴承a64滑动连接，且所述伸缩导杆a63与所述直线轴承a64之间设置有伸缩弹簧a65；在使用时，所述伸缩导杆a63沿所述直线轴承a64上下滑动，并且通过所述伸缩弹簧a65实现缓冲动作和复位动作。

其中，所述向导部a62内设置有感应单元a66，所述顶板a61的底部设置有可触发所述感应单元a66的触发杆a67；所述感应单元a66与所述卷扬机构a2电性连接；所述感应单元a66用于控制所述卷扬机构a2的工作状态；所述顶板a61受所述挂线架a1下压时，所述触发杆a67跟随所述顶板a61下降，当所述触发杆a67下降至一定距离则触发所述感应单元a66，所述感应单元a66则向所述卷扬机构a2发送停止信号，使所述卷扬机构a2停止收卷动作。

在一个实施方式中，所述触发杆a67的顶部一侧设置有凸壁a68，所述感应单元a66为滚轮行程开关b342，当所述触发杆a67下降至所述凸壁a68与滚轮行程开关b342的滚轮触接时，所述滚轮行程开关b342则向所述卷扬机构a2发送停止信号。

如图1至图15所示，进一步地，所述支撑架a3的顶部设置有可左右摆动的等电位机构a7；所述等电位机构a7用于消除涂覆机器人与输电线之间的电势差；在使用时，由于涂覆机器人与输电线之间存在电势差，若涂覆机器人直接靠近输电线则可能会产生电弧导致涂覆机器人故障，所以本发明在靠近输电线时，通过所述等电位机构a7预先与输电线触接，使本发明和涂覆机器人与输电线完成等电位动作，即消除本发明和涂覆机器人与输电线之间的电势差，防止涂覆机器人在靠近输电线时产生电弧。

如图1至图15所示，进一步地，所述等电位机构a7包括触发棒a71和等电位棒a72，所述触发棒a71与所述支撑架a3转动连接，所述等电位棒a72通过卷簧a73与所述支撑架a3转动连接；在使用时，所述触发棒a71和所述等电位棒a72同时支起，所述触发棒a71的顶部搭靠在所述等电位棒a72的顶部，当所述触发棒a71与输电线触接后，所述触发棒a71受压，使其顶部与所述等电位棒a72分离，此时，所述等电位棒a72失去所述触发棒a71的支撑，所述卷簧a73则带动所述等电位棒a72朝向输电线的一侧搭靠，从而完成整个等电位动作，当所述等电位棒a72与输电线接触后，则将涂覆机器人与输电线导通，消除两者间的电势差。

在一个实施方式中，所述等电位棒a72的顶部设置有横杆，所述触发棒a71的顶部设置有与所述横杆配合连接的触发槽；通过所述横杆配合所述触发槽可便于所述触发棒a71和所述等电位棒a72完成支撑动作。

在一个实施方式中，所述触发棒a71呈弧形状；通过弧形状的触发棒a71使线缆可更容易从触发棒a71的一侧导落。

如图1至图15所示，进一步地，所述储料机构b1的底部设置有底架b4，所述底架b4上分别设置有主控单元b5和供电单元b6，所述主控单元b5分别与所述卷扬机构a2、所述挤料机构b3、所述走线臂a4、所述喷涂装置b2、所述顶撑机构a6和所述供电单元b6电性连接；所述供电单元b6用于为所述主控单元b5、所述卷扬机构a2、所述挤料机构b3、所述走线臂a4、所述喷涂装置b2和所述顶撑机构a6供电；所述主控单元b5用于控制所述卷扬机构a2、所述挤料机构b3、所述走线臂a4、所述喷涂装置b2和所述顶撑机构a6的工作状态；将所述主控单元b5和所述供电单元b6集成在所述储料机构b1上，使整个涂覆机器人的结构更加紧凑，极大减小了涂覆机器人重量和体积；需要说明的是，所述主控单元b5为现有控制器，所述供电单元b6为现有供能电池，在此不再赘述。

在一个实施方式中，两个所述卷扬机构a2之间设置有走线板b7，所述走线板b7位于所述主控单元b5的上方；所述走线板b7用于所述卷扬机构a2、所述挤料机构b3、所述走线臂a4、所述喷涂装置b2、所述顶撑机构a6和所述供电单元b6与所述主控单元b5之间的连接导线的排布。

如图1至图15所示，进一步地，所述卷扬机构a2的外侧设置有安装座；所述走线臂a4包括推拉部a41、摆臂部a42、升降部a43和走线部a44；所述推拉部a41和所述摆臂部a42分别与所述安装座铰接，且所述推拉部a41的输出端与所述摆臂部a42铰接，所述升降部a43与所述摆臂部a42滑动连接，所述走线部a44设置在所述升降部a43的顶部；所述升降部a43用于调节所述走线部a44的使用高度；在使用时，通过所述推拉部a41推动所述摆臂部a42的一侧，使所述摆臂部a42实现摆臂动作，所述摆臂部a42在摆动时，可控制所述走线部a44靠近或远离输电线；当所述走线部a44搭靠至输电线上时，所述升降部a43则带动所述摆臂部a42下降，使所述走线部a44对输电线进行下压，使位于两个所述走线臂a4之间的一端输电线与所述挂线架a1分离，从而保证所述挂线架a1可与涂覆机器人同步移动。

如图1至图15所示，进一步地，所述推拉部a41包括电动推杆a411和固定座a412；所述摆臂部a42包括轨道板a421；所述升降部a43包括电机a431、丝杆a432和滑板a433；所述电动推杆a411通过所述固定座a412与所述安装座铰接，所述轨道板a421分别与所述安装座和所述电动推杆a411的输出端铰接，所述电机a431设置在所述轨道板a421的一侧，所述丝杆a432与所述轨道板a421的另一侧传动连接，所述电机a431与所述丝杆a432之间传动连接，所述丝杆a432上设置有丝杆滑块a434，所述滑板a433与所述丝杆滑块a434连接，所述走线部a44设置在所述滑板a433的顶部；在使用时，所述电动推杆a411通过伸缩其输出端控制所述轨道板a421的摆幅，实现所述走线部a44靠近或远离输电线的动作，此外，通过所述电机a431带动所述丝杆a432转动，使所述丝杆滑块a434带动所述滑板a433沿所述轨道板a421上下滑动，实现所述走线部a44的升降动作。

在一个实施方式中，所述轨道板a421的两侧分别设置有多个开关单元a422，所述滑板a433的底部两侧分别设置有触发板a437；所述开关单元a422与所述电机a431电性连接；在使用时，当所述滑板a433下降至一定距离时，所述触发板a437则触发相应的开关单元a422，所述开关单元a422则将相应的控制信号反馈控制所述电机a431，控制信号可以为停止信号、下降信号等；在一个实施方式中，所述开关单元a422可以为滚轮行程开关。

在一个实施方式中，所述电机a431的输出端设置有第一同步轮a435，所述丝杆a432的一端设置有第二同步轮a436，所述第一同步轮a435与所述第二同步轮a436之间通过同步带传动连接。

在一个实施方式中，所述走线部a44包括走线轮a441和走线电机a442，所述走线轮a441和所述走线电机a442分别设置在所述滑板a433的顶部两侧，所述走线电机a442与所述走线轮a441传动连接。

如图1至图15所示，进一步地，所述储料机构b1包括料架b11和料筒b12，所述料筒b12设置在所述料架b11内；所述料架b11的两侧分别设置有固定板b13，所述卷扬机构a2内设置有与所述固定板b13配合连接的转动座a21，且所述卷扬机构a2可沿所述转动座a21的外围转动；所述挤料机构b3的一端设置在所述料筒b12内；在使用时，所述卷扬机构a2通过所述转动座a21沿所述固定板b13的外围滚动，实现对牵引带a5的放卷或收卷，此外，所述挤料机构b3可对所述料筒b12的一侧进行推压，将设置在所述料筒b12内的涂料软包料向一侧挤压送料；将两个所述卷扬机构a2和所述挤料机构b3集成在所述储料机构b1上，使涂覆机器人的重心更加集中，提高涂覆机器人上挂线和下挂线的稳定性，并且涂覆机器人的整体结构更加紧凑，极大减小了涂覆机器人重量和体积。

具体的，所述卷扬机构a2还包括卷扬轮a22、第一旋转部a23和导向部a24，所述卷扬轮a22套装在所述转动座a21的外围，且与所述转动座a21转动连接，所述第一旋转部a23设置在所述转动座a21的一侧，且与所述卷扬轮a22传动连接，所述导向部a24设置在所述卷扬轮a22的上方，且所述导向部a24的两侧分别与所述转动座a21连接；在使用时，所述第一旋转部a23驱使所述卷扬轮a22沿所述转动座a21的外围滚动，实现牵引带a5的放卷动作和收卷动作；此外，牵引带a5的一端需经过所述导向部a24后才与挂线架a1连接，通过所述导向部a24对牵引带a5进行导向，限制牵引带a5的收卷方向和放卷方向。

在一个实施方式中，所述第一旋转部a23可以为调速电机。

具体的，所述转动座a21包括两块支架板a211，两块所述支架板a211之间通过多个固定轴a212和多个导滑部a213固连；所述固定板b13设置在两块所述支架板a211之间，且与所述固定轴a212固连，所述固定板b13上设置有与所述导滑部a213配合连接的凹槽b131；所述卷扬轮a22与所述导滑部a213滑动连接，所述第一旋转部a23与任一所述支架板a211固连，所述导向部a24的两侧分别与两块所述支架板a211固连；通过所述支架板a211配合所述固定板b13使所述卷扬机构a2集成在所述储料机构b1上，使涂覆机器人的整体结构更加紧凑；在使用时，两块所述支架板a211与所述固定板b13固连，所述卷扬轮a22在滚动时通过所述导滑部a213进行导滑，使所述卷扬轮a22可环绕所述支架板a211滚动，形成环绕滚动的动作。

在一个实施方式中，所述导滑部a213的两侧分别设置有与所述卷扬轮a22抵接的滚针轴承；通过所述滚针轴承对所述卷扬轮a22进行导滑。

在一个实施方式中，多个所述固定轴a212分布在所述固定板b13的两侧，所述固定板b13对应所述固定轴a212设置有锁紧孔。

更具体的，所述卷扬轮a22包括卷扬盘a221，所述卷扬盘a221的两侧分别设置有外罩a222；所述卷扬盘a221与所述导滑部a213滑动连接；所述第一旋转部a23的输出轴设置有主动齿轮a25，靠近所述第一旋转部a23的外罩a222的外侧设置有与所述主动齿轮a25啮合的从动齿轮a26；在使用时，牵引带a5卷集在所述卷扬盘a221上，并且通过所述外罩a222限定牵引带a5的卷集范围，避免牵引带a5出现绕线混乱的问题，此外，所述第一旋转部a23通过所述主动齿轮a25带动所述从动齿轮a26转动，从而使所述外罩a222和所述卷扬盘a221与所述从动齿轮a26同步滚动。

在一个实施方式中，所述卷扬盘a221内设置有连接槽a223，所述连接槽a223内分别设置有固带轴a224和压块a225，所述固带轴a224和所述压块a225与所述连接槽a223的槽底之间存在间隙，所述固带轴a224用于与牵引带a5固连，牵引带a5的一端与所述固带轴a224固连，其另一端穿过所述连接槽a223与所述压块a225之间后再往所述导向部a24连接；通过所述压块a225对牵引带进行压紧，提高牵引带a5在收卷或放卷时的稳定性。更具体的，所述导向部a24包括安装架a241、导向座a242和调节块a243，所述安装架a241的两侧分别与两块所述支架板a211固连，所述导向座a242和所述调节块a243分别与所述安装架a241可拆卸连接；牵引带a5穿过所述导向座a242后向上延伸，所述导向座a242与所述调节块a243的间距可调，通过调节两者间的间距调节所述牵引带a5的张紧程度和延伸方向，从而调整卷扬时设备重心。

在一个实施方式中，所述导向座a242上设置有两根相对设置的随动轴a244，所述牵引带a5夹持在两根所述随动轴a244之间。

在一个实施方式中，所述安装架a241上设置有多个调节孔，所述导向座a242与所述调节块a243分别通过螺栓与所述调节孔连接。

如图1至图15所示，进一步地，所述料架b11的一侧设置有可拆卸的换料部b15，所述换料部b15与所述喷涂装置b2连通，所述换料部b15用于向所述喷涂装置b2供料；在使用时，涂料软包料设置在所述料筒b12内，所述挤料机构b3朝向所述换料部b15的方向挤压涂料软包料，使涂料软包料内的涂料进入所述换料部b15，并通过所述换料部b15向喷涂装置b2进行供料。

如图1至图15所示，进一步地，所述换料部b15包括换料固板b151、料盖b152、筒盖b153和接头b154，所述换料盖b152板通过多条撑杆b155与所述固定板b13连接，所述筒盖b153设置在所述换料固板b151内，所述料盖b152设置在所述换料固板b151的外侧，且与所述换料固板b151可拆卸连接，所述接头b154设置在所述料盖b152的外侧，且与所述筒盖b153连通；所述接头b154与所述喷涂装置b2连接；在使用时，可通过拆卸所述料盖b152对涂料软包料进行更换。

在一个实施方式中，所述换料固板b151上设置有多个扣槽，所述料盖b152设置有多个与所述扣槽配合连接的卡部；所述卡部与所述扣槽卡扣连接，安装人员通过旋动所述料盖b152实现所述料盖b152与所述换料固板b151的拆装。

具体的，所述料筒b12内设置有可滑动的第一推料塞b14；所述挤料机构b3包括传动部b31、第二旋转部b32和伸缩部b33，所述传动部b31与所述料架b11固连，所述第二旋转部b32设置在所述传动部b31的底部，所述伸缩部b33通过所述传动部b31与所述第二旋转部b32传动连接，所述伸缩部b33的一端设置有与所述第一推料塞b14配合连接的第二推料塞b35；在使用时，所述第二旋转部b32通过所述传动部b31驱动所述伸缩部b33，使所述伸缩部b33带动所述第二推料塞b35朝向所述第一推料塞b14推送，使所述第二推料塞b35推动所述第一推料塞b14挤压涂料软包料，实现涂料软包料的挤料动作。

在一个实施方式中，所述第一推料塞b14的一侧设置有与所述第二推料塞b35配合连接的压槽b141；通过所述压槽b141使所述第二推料塞b35可与所述第一推料塞b14紧密接触。

在一个实施方式中，所述第二旋转部b32可以为调速电机。

具体的，所述伸缩部b33的一侧设置有感应部b34，且所述感应部b34与所述传动部b31固连；所述感应部b34用于检测所述伸缩部b33的行程；所述感应部b34根据所述伸缩部b33的行程获知涂料软包料是否用完。

更具体的，所述伸缩部b33包括两条齿条b331，两条所述齿条b331之间通过触发块b332连接，所述第二推料塞b35分别与两条所述齿条b331的一端固连；所述传动部b31包括安装盒b311，所述安装盒b311与所述料架b11固连，所述安装盒b311内设置有一个或多个与两条所述齿条b331传动连接的传导齿轮b312，所述传导齿轮b312位于两条所述齿条b331之间，任一所述传导齿轮b312与所述第二旋转部b32的输出轴固连；所述触发块b332用于触发所述感应部b34；当所述齿条b331滑动时，所述触发块b332在经过所述感应部b34时则会触发所述感应部b34发送行程数据，运维人员即可知道涂料软包料是否用完；在使用时，通过所述第二旋转部b32驱动多个所述传导齿轮b312旋动，随即两条所述齿条b331则沿所述传导齿轮b312的两侧左右滑动，从而实现所述第二推料塞b35的推料动作。

在一个实施方式中，所述感应部b34包括沿所述齿条b331长度方向设置的安装支架b341，所述安装支架b341上设置有多个行程开关b342；所述触发块b332通过触发不同的行程开关b342反馈涂料软包料是否用完。

在一个实施方式中，所述喷涂装置b2包括升降架b21、上夹持机构b22、下夹持机构b23和喷料头b24，所述升降架b21设置在所述上夹持机构b22的一侧，所述下夹持机构b23与所述升降架b21传动连接，所述下夹持机构b23位于所述上夹持机构b22的下方，所述喷料头b24设置在所述上夹持机构b22的顶部；在使用时，所述升降架b21控制所述上夹持机构b22与所述下夹持机构b23张合，实现对输电线的夹持，并且通过所述喷料头b24自上而下朝输电线喷涂绝缘涂料。

其中，所述上夹持机构b22内设置有V型轮架b221；所述下夹持机构b23内设置有可上下移动的压轮架b231；具体的，所述压轮架b231的底部设置有多个缓冲弹簧；通过所述V型轮架b221配合所述压轮架b231实现对输电线的夹持。

在一个实施方式中，所述升降架b21的顶部设置有监控单元b25；运维人员可通过所述监控单元b25实时监控涂料的喷涂质量；在另一实施方式中，所述监控单元b25可以为摄像头。

综上所述，在作业时，涂覆机器人通过所述卷扬机构a2朝向线缆爬升，当涂覆机器人遇到上方线缆需要跨越时，两个所述走线臂a4同时朝向远离输电线的一侧摆动，使两个所述走线臂a4斜靠在同一侧避开上方的线缆，并且当两个所述走线臂a4往一侧摆动时，所述喷涂装置b2则跟随所述走线臂a4摆动，而所述储料机构b1、所述卷扬机构a2和所述挤料机构b3的整体重心则发生偏移，整体重心同步跟随所述走线臂a4的摆动而倾斜，所以在跨越线缆时，当两个所述走线臂a4越过线缆后，线缆则沿所述储料机构b1、所述卷扬机构a2和所述挤料机构b3的一侧导落，从而完成整个涂覆机器人的跨越线动作，实现涂覆机器人的自主跨线。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种涂覆机器人，其特征在于，包括储料机构，所述储料机构的两侧分别设置有卷扬机构，所述储料机构的一侧设置有可伸缩的挤料机构，两个所述卷扬机构上分别设置有可摆动的走线臂，两个所述走线臂的位置位于同一侧，且两个所述走线臂的摆动方向相同，任一所述走线臂上设置有喷涂装置。

2.根据权利要求1所述的一种涂覆机器人，其特征在于，所述储料机构的上方分别设置有支撑架和挂线架，所述支撑架的两端分别与两个所述卷扬机构连接，所述挂线架的两端分别通过牵引带与两个所述卷扬机构连接；所述支撑架的两端分别设置有可上下滑动的顶撑机构，所述顶撑机构位于所述挂线架的下方；所述顶撑机构用于顶撑所述挂线架和控制所述卷扬机构的工作状态。

3.根据权利要求2所述的一种涂覆机器人，其特征在于，所述支撑架的顶部设置有可左右摆动的等电位机构；所述等电位机构用于消除涂覆机器人与输电线之间的电势差。

4.根据权利要求2所述的一种涂覆机器人，其特征在于，所述储料机构的底部设置有底架，所述底架上分别设置有主控单元和供电单元，所述主控单元分别与所述卷扬机构、所述挤料机构、所述走线臂、所述喷涂装置、所述顶撑机构和所述供电单元电性连接；所述供电单元用于为所述主控单元、所述卷扬机构、所述挤料机构、所述走线臂、所述喷涂装置和所述顶撑机构供电。

5.根据权利要求1所述的一种涂覆机器人，其特征在于，所述卷扬机构的外侧设置有安装座；所述走线臂包括推拉部、摆臂部、升降部和走线部；所述推拉部和所述摆臂部分别与所述安装座铰接，且所述推拉部的输出端与所述摆臂部铰接，所述升降部与所述摆臂部滑动连接，所述走线部设置在所述升降部的顶部；所述升降部用于调节所述走线部的使用高度。

6.根据权利要求5所述的一种涂覆机器人，其特征在于，所述推拉部包括电动推杆和固定座；所述摆臂部包括轨道板；所述升降部包括电机、丝杆和滑板；所述电动推杆通过所述固定座与所述安装座铰接，所述轨道板分别与所述安装座和所述电动推杆的输出端铰接，所述电机设置在所述轨道板的一侧，所述丝杆与所述轨道板的另一侧传动连接，所述电机与所述丝杆之间传动连接，所述丝杆上设置有丝杆滑块，所述滑板与所述丝杆滑块连接，所述走线部设置在所述滑板的顶部。

7.根据权利要求3所述的一种涂覆机器人，其特征在于，所述等电位机构包括触发棒和等电位棒，所述触发棒与所述支撑架转动连接，所述等电位棒通过卷簧与所述支撑架转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种涂覆机器人，其特征在于，所述储料机构包括料架和料筒，所述料筒设置在所述料架内；所述料架的两侧分别设置有固定板，所述卷扬机构内设置有与所述固定板配合连接的转动座，且所述卷扬机构可沿所述转动座的外围转动；所述挤料机构的一端设置在所述料筒内。

9.根据权利要求8所述的一种涂覆机器人，其特征在于，所述料架的一侧设置有可拆卸的换料部，所述换料部与所述喷涂装置连通，所述换料部用于向所述喷涂装置供料。

10.根据权利要求9所述的一种涂覆机器人，其特征在于，所述换料部包括换料固板、料盖、筒盖和接头，所述换料盖板通过多条撑杆与所述固定板连接，所述筒盖设置在所述换料固板内，所述料盖设置在所述换料固板的外侧，且与所述换料固板可拆卸连接，所述接头设置在所述料盖的外侧，且与所述筒盖连通；所述接头与所述喷涂装置连接。

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