CN114911219A - 一种用于视觉传感器的控制指令生成方法及装置、控制方法及装置 - Google Patents

一种用于视觉传感器的控制指令生成方法及装置、控制方法及装置 Download PDF

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CN114911219A CN202110169629.9A CN202110169629A CN114911219A CN 114911219 A CN114911219 A CN 114911219A CN 202110169629 A CN202110169629 A CN 202110169629A CN 114911219 A CN114911219 A CN 114911219A
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Abstract

本申请涉及车辆自动驾驶领域，具体涉及一种用于视觉传感器的控制指令生成方法，所述视觉传感器通过扫描而采集图像数据，所述方法包括：获取图像数据；根据所述图像数据确定将要与车辆发生碰撞的对象；根据所述对象生成图像采集范围调节指令；向所述视觉传感器发送所述图像采集范围调节指令,所述图像采集范围调节指令用于指示原本按照预设范围采集图像的所述视觉传感器按照临时范围采集图像，所述临时范围小于所述预设范围，且包含所述对象所在的区域。使车辆在紧急情况下，能够及时获取被识别为将要与车辆发生碰撞的对象的图像数据，减少交通事故的发生。

Description

一种用于视觉传感器的控制指令生成方法及装置、控制方法 及装置
技术领域
本申请涉及车辆自动驾驶领域，具体涉及一种用于视觉传感器的控制指令生成方法及装置、控制方法及装置。
背景技术
在自动驾驶平台中，传感器扮演着极为重要的角色。车辆上能够安装多个不同的传感器，例如，用于车外的能够提供倒车影像、前视影像、后视影像、俯视影像、全景泊车影像的视觉传感器；用于车舱内的能够监控乘客是否疲劳驾驶的传感器、能够监控仪表盘的状态的传感器；以及用于高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，简称ADAS)的能够提供正向碰撞警告的传感器、能够提供车道偏离警告的传感器、能够自动控制远光灯的传感器、能够识别交通信号的传感器、能够检测行人的传感器、能够进行自适应巡航控制的传感器、能够进行盲点检测的传感器以及具有夜视功能的传感器等。
自动驾驶控制平台能够与多种传感器连接。传感器接收的数据传输到自动驾驶控制平台后，自动驾驶控制平台对数据进行一系列的处理，最终输出对车辆的控制指令。在此前提下，从传感器接受数据到车辆执行自动驾驶控制指令的端到端低时延成为业内不断追求的目标。
发明内容
鉴于现有技术的以上问题，本申请的目的在于提供一种用于视觉传感器的控制指令生成方法及装置、控制方法及装置。能够减少视觉传感器接收数据到车辆执行自动驾驶控制指令的时间，减少因对被确定为将要与车辆发生碰撞的对象的数据获取不及时造成的交通事故的发生。
本申请实施例的第一方面提供了一种用于视觉传感器的控制指令生成方法，所述视觉传感器通过扫描而采集图像数据，所述方法包括：获取图像数据；根据所述图像数据确定将要与车辆发生碰撞的对象；根据所述对象生成图像采集范围调节指令；向所述视觉传感器发送所述图像采集范围调节指令,所述图像采集范围调节指令用于指示原本按照预设范围采集图像的所述视觉传感器按照临时范围采集图像，所述临时范围小于所述预设范围，且包含所述对象所在的区域。
通过上述设置，能够使视觉传感器在紧急情况下立即扫描被识别为将要与车辆发生碰撞的对象所在区域，无需等待视觉传感器扫描完当前周期内的预设范围后再重新扫描预设范围，缩小图像采集范围的大小，减少获取将要与车辆发生碰撞的对象的图像数据的时间，进而降低在紧急情况下，因对将要与车辆发生碰撞的对象的图像数据采集不及时而发生的交通事故的风险。
在一种可能的实现方式中，所述临时范围为矩形。
通过上述设置，能够图像采集范围缩小到被识别为将要与车辆发生碰撞的对象所在的矩形区域，进而减少图像采集的时间，防止在紧急情况下因采集图像时间过长造成避险不及时的情况发生。
在一种可能的实现方式中，所述视觉传感器包括摄像头。
本申请实施例的第二方面提供了一种用于视觉传感器的控制方法，所述视觉传感器通过扫描而采集图像数据，所述方法包括：获取图像采集范围调节指令；根据所述图像采集范围调节指令控制视觉传感器调整图像采集范围，所述图像采集范围调节指令用于指示原本按照预设范围采集图像的所述视觉传感器按照临时范围采集图像，所述临时范围小于所述预设范围，且包含被识别为将要与所述车辆发生碰撞的对象所在的区域。
通过上述设置，使得视觉传感器能够立即获取被识别为将要与所述车辆发生碰撞的对象的图像数据，无需等待视觉传感器扫描完当前周期内的预设范围后再重新对所述预设范围全部预设范围进行扫描，缩小图像采集范围的大小，减少获取被识别为将要与所述车辆发生碰撞的对象的图像数据的时间，进而降低在紧急情况下，因对被识别为将要与所述车辆发生碰撞的对象的图像数据采集不及时而发生的交通事故的风险。
在一种可能的实现方式中，所述临时范围为矩形。
通过上述设置，能够图像采集范围缩小到被识别为将要与所述车辆发生碰撞的对象所在的矩形区域，进而减少图像采集的时间，防止在紧急情况下因采集图像时间过长造成避险不及时的情况发生。
在一种可能的实现方式中，调整当前图像采集周期的所述临时范围，当已采集的图像范围包含所述临时范围时，对已采集的图像范围和所述临时范围的并集进行图像采集。
通过上述设置，避免因已采集的图像范围和临时范围全部重复或部分重复导致的对临时范围的重复图像采集，进一步减少图像采集花费的时间。
在一种可能的实现方式中，所述视觉传感器包括摄像头。
本申请实施例的第三方面提供了一种用于视觉传感器的控制指令生成装置，所述视觉传感器通过扫描而采集图像数据，所述装置包括：图像数据获取模块，用于获取图像数据；识别模块，其用于根据所述图像数据确定将要与车辆发生碰撞的对象；控制指令生成模块，其用于根据所述对象生成图像采集范围调节指令；控制指令发送模块，其用于向所述视觉传感器发送所述图像采集范围调节指令，所述图像采集范围调节指令用于指示原本按照预设范围采集图像的所述视觉传感器按照临时范围采集图像，所述临时范围小于所述预设范围，且包含所述对象所在的区域。
在一种可能的实现方式中，所述临时范围为矩形。
在一种可能的实现方式中，所述视觉传感器包括摄像头。
本申请实施例的第四方面提供了一种用于视觉传感器的控制装置，所述视觉传感器通过扫描而采集图像数据，所述装置包括：控制指令接收模块，其用于获取图像采集范围调节指令；控制模块，其用于根据所述图像采集范围调节指令控制视觉传感器调整图像采集范围，所述图像采集范围调节指令用于指示原本按照预设范围采集图像的所述视觉传感器按照临时范围采集图像，所述临时范围小于所述预设范围，且包含被识别为将要与所述车辆发生碰撞的对象所在的区域。
在一种可能的实现方式中，所述临时范围为矩形。
在一种可能的实现方式中，还包括调整当前图像采集周期的所述临时范围，当已采集的图像范围包含所述临时范围时，对已采集的图像范围和所述临时范围的并集进行图像采集。
在一种可能的实现方式中，所述视觉传感器包括摄像头。
本申请实施例的第五方面提供一种驾驶危险预测方法，包括：
获取图像数据，所述图像数据通过视觉传感器扫描而获得；
根据所述图像数据，确定将要与车辆发生碰撞的对象；
根据所述对象生成图像采集范围调节指令；
向所述视觉传感器发送所述图像采集范围调节指令,
获取图像采集范围调节指令，根据所述图像采集范围调节指令控制视觉传感器调整图像采集范围，所述图像采集范围调节指令用于指示原本按照预设范围采集图像的所述视觉传感器按照临时范围采集图像，所述临时范围小于所述预设范围，且包含所述对象所在的区域。
一种可能的实现方式中，所述临时范围为矩形。
在一种可能的实现方式中，在接收到所述图像采集范围调节指令时，调整当前图像采集周期的所述临时范围，当已采集的图像范围包含所述临时范围时，对已采集的图像范围和所述临时范围的并集进行图像采集。
在一种可能的实现方式中，所述视觉传感器包括摄像头。
本申请第六方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行上述第一、二和五方面及其可能的实现方式所提供的方法中的任一方法。
本申请第七方面提供一种计算机程序，计算机通过运行该程序能够执行上述第一、二和五方面及其可能的实现方式所提供的方法中的任一方法，或者作为第二方面及其可能的实现方式所提供的装置中的任一装置发挥作用。
本申请的这些和其它方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
以下参照附图来进一步说明本申请的各个特征和各个特征之间的联系。附图均为示例性的，一些特征并不以实际比例示出，并且一些附图中可能省略了本申请所涉及领域的惯常的且对于本申请非必要的特征，或是额外示出了对于本申请非必要的特征，附图所示的各个特征的组合并不用以限制本申请。另外，在本说明书全文中，相同的附图标记所指代的内容也是相同的。具体的附图说明如下：
图1a是本申请实施例提供的驾驶危险预测系统的结构示意图；
图1b是本申请实施例提供的用于视觉传感器的控制装置的结构示意图；
图2a是本申请实施例提供的视觉传感器控制方法的流程图；
图2b是本申请实施例提供的视觉传感器控制方法的子流程图；
图3a-图3f是本申请实施例提供的视觉传感器捕捉到的交通场景的示例性图像；
图4a-图4d是本申请实施例提供的视觉传感器根据不同的图像采集范围调节指令对场景进行扫描的示意图；
图5a-图5d是本申请实施例提供的视觉传感器在t1-t4时刻捕捉到的场景的图像。
附图标记说明
视觉传感器10；视觉传感器控制装置11；ADAS计算与控制装置20；感知模块21；归控模块22；危险区域识别模块23；控制指令生成模块24；ISP30；ADAS平台100；视觉传感器扫描控制模块110；比对模块111；驾驶危险预测系统200；ECU210；图像300；路口301；道路302；交通标志303；交通信号灯304；车辆305、306、307、308、401；行人309、501。
具体实施方式
下面结合实施方式中的附图，对本申请的具体实施方式所涉及的技术方案进行描述。在对技术方案的具体内容进行描述前，先简单说明一下本申请中所使用的术语。
说明书和权利要求书中的词语“第一、第二、第三等”或模块A、模块B、模块C等类似用语，仅用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
说明书和权利要求书中使用的术语“包括”不应解释为限制于其后列出的内容；它不排除其它的元件或步骤。因此，其应当诠释为指定所提到的所述特征、整体、步骤或部件的存在，但并不排除存在或添加一个或更多其它特征、整体、步骤或部件及其组群。因此，表述“包括装置A和B的设备”不应局限为仅由部件A和B组成的设备。
本说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意味着与该实施例结合描述的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在本说明书各处出现的用语“在一个实施例中”或“在实施例中”并不一定都指同一实施例，但可以指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，能够以任何适当的方式组合各特定特征、结构或特性，如从本公开对本领域的普通技术人员显而易见的那样。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。如有不一致，以本说明书中所说明的含义或者根据本说明书中记载的内容得出的含义为准。另外，本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，简称ADAS)包括多个传感器以及数据处理平台。其工作原理是通过安装在移动体上的多种传感器来采集移动体及其周围环境的数据，所述数据经过数据处理平台的处理和分析后，规划移动体的行驶路径，并发送控制命令给控制模块执行相关操作。
图像信号处理器(Image Signal Processor，简称ISP)用于对前端图像传感器输出的图像进行处理的装置。
电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)，用于按照预先设计的程序计算输入的各种数据和处理输入的各种指令，进一步控制各个执行机构来执行各种预定的控制功能。
首先，说明发明人发现的现有技术中存在的不足：
在当前ADAS系统中，视觉传感器按帧对图像进行多次扫描，每次扫描后，视觉传感器都能够从现实世界中获取一行图像的信息，然后将其输送至ISP。待ISP接收到由多行图像构成的一帧完整的图像后，再对该帧图像进行图像处理。处理后的图像被传输至ADAS数据处理平台中的数据处理模块进行算法处理，并最终生成控制指令。
在视觉传感器的帧率为30fps(每秒曝光30帧图像)的情况下，相邻两帧图像的曝光间隔约为33ms。这样导致在33ms的时间间隔内，ADAS数据处理平台无法获取到现实世界中的图像信息。如果数据处理平台识别到危险信号，需要立刻获取到当前镜头画面中指定区域的图像时，最多需要等待33ms的时间。在紧急避险、紧急决策等场景的情况下，存在延时较大的问题。
鉴于现有技术中存在这样的问题，本申请实施例提供了用于视觉传感器的控制指令生成方法和装置、控制方法和装置以及一种驾驶危险预测方法及系统。能够在紧急避险、紧急决策场景下获取到当前镜头画面中指定位置的图像，抑制因图像的延时获取造成的交通事故。
本申请的一个方式的概要如以下实施方式所述。
第一实施方式：驾驶危险预测系统。
图1a示出了具备视觉传感器控制装置11和ADAS计算与控制装置20的驾驶危险预测系统200的模块结构。
本实施方式的驾驶危险预测系统200位于车辆上。车辆例如是汽车。所述驾驶危险预测系统200可以包括多个传感器、多个传感器控制装置，ADAS平台100以及车辆ECU210。视觉传感器控制装置11与视觉传感器10连接，用于控制视觉传感器10对图像数据的采集。
ADAS平台100能够通过线路与视觉传感器10和视觉传感器控制装置11连接，用于向视觉传感器控制装置11发送指令以及接收并处理视觉传感器和其他传感器采集的数据。车辆ECU210能够接收来自ADAS平台100的控制指令，进一步控制车辆执行相应的行驶操作。
在本申请的一些实施例中，传感器可以为视觉传感器10，如摄像头，也可以是激光雷达传感器、毫米波传感器等能够通过扫描获取数据的传感器。相应的，传感器控制装置可以为视觉传感器控制装置11。ADAS平台100可以包括：配置为ADAS计算与控制装置20的驾驶危险预测装置、ISP30。ADAS计算与控制装置20可以包括：感知模块21、归控模块22、危险区域识别模块23、以及控制指令生成模块24。车辆ECU210连接能够通过有线或无线的方式与ADAS计算与控制装置20连接，用于根据ADAS计算与控制装置20生成的指令进一步控制车辆执行相应的操作。
视觉传感器10用于获取交通场景的图像数据，其能够安装于车辆的不同位置。视觉传感器10具有由二维排列的多个单位像素构成的像素阵列。在获取场景的图像数据时，视觉传感器可以按照时间顺序对预设范围逐行进行扫描，每扫描一行区域的图像，即能获取一行区域的图像数据，并将来自该行图像的数据通过线路输出给ISP30。当最后一行图像被扫描完毕后，视觉传感器在最后一行扫描的图像数据中添加结束标记，表示完成一个周期的图像采集。ISP30根据该结束标记开始对收到的预设范围的图像数据进行处理。视觉传感器还10可以根据图像采集范围调节指令对其指示进行图像采集的临时范围进行扫描。当视觉传感器还10对临时范围的最后一行图像扫描完毕后，视觉传感器10在最后一行图像数据中加入结束标记，表示完成对当前周期的图像采集。ISP30根据该结束标记开始对收到的临时图像进行处理。
ISP30是对从视觉传感器10输出的图像数据进行图像处理的处理器。ISP30按时间顺序接收来自视觉传感器10输出的行图像数据，待收到带有结束标记的行图像数据后，对来自视觉传感器10输出的所有行图像数据进行例如伽马校正、颜色插补处理以及自动白平衡的处理等。ISP30可以为集成在ADAS平台100内的芯片，也可以是与所述视觉传感器10集成在一起的芯片。在本实施例中，ISP30集成在ADAS平台100内，并设置有图像接口，通过数据线接收视觉传感器10发送的图像数据。
ADAS计算与控制装置20，用于处理从多个传感器获取的图像数据，并生成控制指令控制车辆ECU执行相应的操作。ADAS计算与控制装置20具有感知模块21、归控模块22、危险区域识别模块23以及控制指令生成模块24。
感知模块21是能够对来自ISP30的图像数据的进行算法处理的装置。其用于对获取到的图像进行图像检测，以识别图像中的对象并获取对象的信息。所述对象可以是车辆周边环境中的交通参与者。所述交通参与者可包括行人、周围车辆、交通标记以及障碍物等。所述对象的信息可以包括：对象在世界坐标系下的位置、对象的大小。感知模块可使用神经网络模型、物体识别算法、运动中恢复结构(Structure fromMotion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术进行图像检测。
感知模块21根据识别出的交通参与者的像素坐标和视觉传感器10的标定参数，确定交通参与者的位置和大小。标定参数可以为视觉传感器镜头的内参、外参、位置信息等。感知模块21根据在同一时刻下，位于车辆不同位置的视觉传感器获得的第一图像和第二图像中同一交通参与者的像素坐标、视觉传感器对应的内参、外参获得该交通参与者的任一像素坐标点对应的在世界坐标系下的位置信息，进而确定该交通参与者的位置；根据多个像素坐标构成的图像面积和视觉传感器的缩放系数，确定该交通参与者在世界坐标系中的大小。在车辆运行过程中，感知模块21可以通过惯导设备/激光雷达实时获取车辆的定位信息，也可以采用卫星定位技术(例如：GPS技术)实时获取车辆的定位信息，还可以采用其他现有的任意一种定位技术实时获取车辆的定位信息，本申请实施例对此不作限定。车辆的定位信息可以包括经纬度、海拔高度以及车辆的姿态信息(如车头朝向)等。上述车辆的定位信息中的经纬度以及海拔高度均是在世界坐标系(也可称为地理坐标系)中的数据。根据车辆的定位信息和交通参与者的位置确定交通参与者相对于车辆的距离。感知模块21还可以接收归控模块22当前规划的车辆的行驶轨迹。所述感知模块21包括：输入接口、输出接口、程序存储器、工作存储器以及微控制器。输入接口用于接收从ISP输出的图像数据；输出接口用于向归控模块22和危险区域识别模块23输出交通参与者的信息；微控制器能够从程序存储器读出命令并依次执行各处理。微控制器将预先存储在程序存储器中的程序暂时展开到工作存储器中，按照其命令组进行各种动作。用于获取场景数据的中交通参与者信息的算法通过微控制器和软件的组合来实现。软件可以是构成用于执行与各功能块对应的特定处理的计算机程序的模块。这样的计算机程序可以存储在程序存储器中。
危险区域识别模块23是不同于感知模块21的算法处理装置，其能够根据来自感知模块21获取的交通参与者的信息来判断交通参与者是否将要与车辆发生碰撞。对交通参与者是否将要与车辆发生碰撞的判定条件可以包括：在当前时刻下，同一交通参与者的位置本车当前的行驶轨迹相交、同一交通参与者相对于本车的距离小于第一距离以及同一交通参与者的大小超过预设值。当交通参与者满足上述判定标准时，表明所述交通参与者将要与车辆发生碰撞，需要立即获取所述交通参与者的图像，进而进一步规划车辆行驶轨迹，不能等待视觉传感器按时间顺序扫描完当前交通场景的预设范围后再重新按照预设范围进行扫描。
控制指令生成模块24用于在所述交通参与者被判断为将要与车辆发生碰撞时生成图像采集范围调节指令，控制原本按照预设范围采集图像数据的视觉传感器按照临时范围进行图像采集，临时范围小于预设范围并包含被识别为将要与车辆发生碰撞的交通参与者所在的区域。图像采集范围调节指令用于指示视觉传感器对被识别为将要与本车发生碰撞的交通参与者所在的区域进行图像采集。根据视觉传感器扫描方式的不同，临时范围可以为交通参与者所在的行区域或列区域进行图像采集，临时范围还可以为交通参与者所在的矩形、三角形、圆形区域。例如，当交通参与者是行人时，临时范围为包含行人所在区域的矩形区域。控制指令发送模块用于向所述视觉传感器10发送所述图像采集范围调节指令。控制指令发送模块可以为数据线，其一端与控制指令生成模块连接，其另一端通过ISP30与视觉传感器控制装置连接。还可以以信号传输的方式将图像采集范围调节指令发送至视觉传感器控制装置11。
归控模块22是不同于感知模块21和危险区域识别模块23的运算装置，其用于根据感知模块21获取的交通参与者的信息规划车辆的行驶路径并生成车辆行驶控制指令。
车辆ECU210，包括微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及集成电路。车辆ECU通过输入接口通过连接线与归控模块23连接，用于接收归控模块生成的车辆行驶控制指令，并根据该车辆行驶控制指令进一步控制各个执行机构来执行相应的行驶操作。
视觉传感器控制装置11，其能够基于来自控制指令生成模块24输出的图像采集范围调节指令控制控制视觉传感器10按照临时范围进行图像的扫描。所述临时范围是将所述预设范围缩小而得到的，并且所述临时范围包含被危险区域识别模块23识别为将要与本车发生碰撞的交通参与者。
图1b示出了视觉传感器控制装置11的模块示意图。所述视觉传感器控制装置11可以包括视觉传感器扫描控制模块110和比对模块111。
视觉传感器扫描控制模块110可以是控制视觉传感器10的控制电路，并且集成在视觉传感器10上，用于根据图像采集范围调节指令来控制视觉传感器的扫描范围。例如，当视觉传感器扫描控制模块110收到对第N行至第M行进行数据采集的图像采集范围调节指令时，控制视觉传感器10完成当前扫描的行区域，并开始从第N行进行扫描，直至将第M行扫描完毕。
比对模块111可以根据控制指令生成模块24的图像采集范围调节指令来调整当前图像采集周期的临时范围。比对模块111将临时范围分别与未进行图像采集的未采集范围和已进行图像采集的已采集范围进行比对。当已采集范围包含所述临时范围时，比对模块111生成对已采集范围和所述临时范围的并集进行图像采集的最终调节指令。
当已采集范围不包含临时范围时，即临时范围位于未采集范围内，比对模块111生成对临时范围进行图像采集的最终调节指令，并将该最终调节指令发送至视觉传感器扫描控制模块110。视觉传感器完成当前行区域的扫描，并对当前行区域对应的图像数据加入结束标记，然后开始对临时范围进行图像采集。例如，当视觉传感器扫描到第A行时，比对模块111收到对第N行至第M行进行图像采集的图像采集范围调节指令时(M>N>A)。视觉传感器扫描控制模块110控制视觉传感器11停止当前的扫描，并开始从第N行进行扫描，直至完成对第M行的扫描。
当已采集范围全部包含临时范围时，无需再次对临时范围进行图像采集，只需将已采集范围的图像数据发送至ISP即可。比对模块111生成对当前已采集范围结束图像采集的最终调节指令，并将该最终调节指令发送至视觉传感器扫描控制模块110。视觉传感器扫描控制模块110控制视觉传感器重新按照所述预设范围进行图像采集。例如，当视觉传感器对第A行进行图像采集时，比对模块111收到对第N行至第M行进行图像采集的图像采集范围调节指令时(A>M>N)，已采集的图像范围已经包括临时范围，只需将当前已采集的图像范围发送给ISP进行处理即可。因此，视觉传感器扫描控制模块110控制视觉传感器11完成对第A行的扫描，并为第A行添加结束标记，结束对当前已采集范围的图像采集。
当已采集范围包含部分临时范围时，无需再次重新对临时范围进行图像采集，只需在当前采集的图像范围的基础上继续进行图像采集。比对模块111生成继续进行图像采集的最终调节指令，并将该最终调节指令发送至视觉传感器扫描控制模块110。视觉传感器扫描控制模块110接收所述图像采集范围调节指令，控制所述视觉传感器10继续进行图像采集。例如，当视觉传感器已从第1行扫描至第P行时，比对模块111收到对第N行至第M行进行图像采集的图像采集范围调节指令(N<P<M)，已采集范围已经部分包含临时范围，只需使视觉传感器继续进行扫描，直至把临时范围扫描完毕即可。因此，视觉传感器扫描控制模块110控制视觉传感器11继续执行当前的扫描顺序，直至完成第M行区域的扫描。
下面结合附图说明驾驶危险预测系统的各个部件的动作方式。
视觉传感器的扫描方式。
图3a-图3f示出了画面分辨率为1920×1080的视觉传感器捕捉到的交通场景的示例性图像300。该图像300是以黑白线条呈现的彩色图像，以符合专利法实施细则的规定。图像300包括具有交叉路口301的道路302、交通标志303、交通信号灯304、其他车辆305、306、307、308以及行人309。
当视觉传感器控制装置11未收到来自控制指令生成模块24的图像采集范围调节指令时，视觉传感器10按照预设范围对图3a所示场景进行扫描。即从图3所示的图像范围中的第L1行开始逐行进行扫描，直至扫描至第L1080行完成一帧图像的扫描。为了清晰地示出图中的车辆和行人，仅以虚线示意性的绘制出第L1行、第L2行和第L1080行。
当视觉传感器控制装置11收到来自控制指令生成模块24的图像采集范围调节指令时，则根据图像采集范围调节指令对场景进行扫描。图像采集范围调节指令不同，视觉传感器的扫描方式也不同。下面根据三种不同的图像采集范围调节指令介绍视觉传感器的扫描方式。
第一扫描方式：图像采集范围调节指令指示对矩形区域进行扫描。
如图3b所示，当视觉传感器控制装11置在视觉传感器扫描到第L22行时收到对第L33-L44行进行扫描的图像采集范围调节指令后，比对模块111将图像采集范围调节指令指示的第L33-L44行区域与已扫描的第L1-L22行区域和未扫描的第L23-L1080行区域进行比对。已扫描的图像范围不包含图像采集范围调节指令指示扫描的区域，比对模块111生成对第L33-L44进行扫描的最终调节指令，并将其发送至视觉传感器扫描控制模块110。视觉传感器扫描控制模块110控制视觉传感器停止对第L22行的扫描，并开始从第L33进行逐行地扫描，直至扫描至L44行为止。当第L44行扫描完毕后，重新从第L1行开始进行扫描。
如图3c所示，当视觉传感器控制装置在视觉传感器扫描到第L100行时收到对第L14-L44行进行扫描的图像采集范围调节指令后，比对模块111将已扫描的第L1-L100行区域与图像采集范围调节指令指示的第L14-L44行区域进行比对。已扫描的图像范围部全部包含图像采集范围调节指令指示扫描的范围，比对模块111生成结束扫描的最终调节指令，并将其发送至视觉传感器扫描控制模块110。视觉传感器扫描控制模块110控制视觉传感器10对第L100行的图像数据添加结束标记，然后开始从第L1行开始进行扫描。
如图3d所示，当视觉传感器扫描控制模块在视觉传感器扫描到第L200行时收到第L14-L500行进行扫描的图像采集范围调节指令后，比对模块111将已扫描的第L1-L200行区域与图像采集范围调节指令指示的第L14-L500行进行扫描的区域进行比对。已扫描的图像范围部分包含图像采集范围调节指令指示扫描的区域，比对模块111生成继续扫描直至图像采集范围调节指令指示扫描的区域全部扫描完毕的最终调节指令，并将其发送至视觉传感器扫描控制模块110。视觉传感器扫描控制模块110控制视觉传感器10继续扫描，直至扫描至L500行。当第L500行扫描完毕后，重新从第L1行开始进行扫描。
当对图像采集范围调节指令指定的区域扫描完毕后，视觉传感器10不限于重新从第L1行开始扫描，也可以接着图像采集范围调节指令指定的区域继续逐行扫描，还可以根据需要从任一行开始进行扫描。
第二扫描方式：图像采集范围调节指令指定对交通参与者所在的椭圆形区域进行扫描。
如图3e所示，图像采集范围调节指令指示对视觉传感器的图像范围中的椭圆形区域X进行扫描。在下面的说明中，对于第二扫描方式中与第一扫描方式同样的处理，引用第一实施例的内容进行说明，或仅进行简要说明。
视觉传感器扫描控制模块110未收到来自控制指令生成模块24的图像采集范围调节指令时，视觉传感器10按照预设范围对所示场景进行扫描。其与第一扫描方式中的相同，在此不再赘述。
如图3e所示，当视觉传感器扫描控制模块110在视觉传感器10扫描到第L22行时收到为对区域X进行扫描时，控制视觉传感器完成对第L22行的扫描后，开始对区域X进行扫描，直至区域X扫描完毕后，重新从第L1行开始进行扫描。
第三扫描方式：图像采集范围调节指令指定对交通参与者所在的矩形区域进行扫描。
如图3f所示，所述图像采集范围调节指令为对区域Y进行扫描。在下面的说明中，对于第三扫描方式中与第一扫描方式同样的处理，引用第一实施例的内容进行说明，或仅进行简要说明。
视觉传感器扫描控制模块未收到来自控制指令生成模块的图像采集范围调节指令时，视觉传感器按照预设范围对所示场景进行扫描。其与第一扫描方式中的相同，在此不再赘述。
当视觉传感器扫描控制模块110在视觉传感器10扫描到第L22行时收到来自传感器控制指令生成模块24的图像采集范围调节指令后，控制视觉传感器调整扫描的区域。当所述图像采集范围调节指令为对区域Y进行扫描时，控制视觉传感器10完成对第L22行的扫描后，开始对区域Y进行扫描，直至对区域Y的扫描完毕后，重新从第L1行开始进行扫描。
可替代的，图像采集范围调节指令可以是指定对交通参与者所在的圆形、正方形以及其他形状的区域进行扫描。还可以是指定对构成交通参与者的像素区域进行扫描，只要该区域能够全部包含被识别为将要与本车发生碰撞的交通参与者所在的区域即可。
下面结合图3a所示的场景说明感知模块21、危险区域识别模块23、控制指令生成模块24以及归控模块22的工作方式。
再次参照图3a所示的场景的图像。感知模块21接收到在同一时刻下，位于车辆不同位置的视觉传感器获得的第一图像和第二图像后，使用神经网络模型、物体识别算法、运动中恢复结构算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术对图像进行检测，提取图像中的特征，并与预设特征进行匹配，确定图像中的交通标志303、交通信号灯304、行人309以及周围车辆305、306、307、308等交通参与者；根据识别出的各交通参与者的像素坐标和视觉传感器10的标定参数，确定交通参与者的位置、交通参与者的大小；根据获取的车辆的定位信息，确定交通参与者相对于车辆的距离。
在感知模块21获得了关于多个交通参与者的位置、交通参与者的大小、交通参与者相对于车辆的距离以及归控模块22当前规划的车辆的行驶轨迹之后，将这些交通参与者的信息发送至危险区域识别模块23。危险区域识别模块23根据这些交通参与者信息来判断交通参与者是否将要与车辆发生碰撞。对所述交通参与者是否将要与本车发生碰撞的判定标准可以包括：在当前时刻下，同一交通参与者的位置与本车当前的行驶轨迹相交、同一交通参与者相对于本车的距离小于第一距离以及同一交通参与者的大小超过预设值。当满足以上调节时，表明需要立即获取所述交通参与者的图像，不能等待视觉传感器按时间顺序扫描完预设范围。
控制指令生成模块24根据危险区域识别模块23识别出的将要与车辆发生碰撞的交通参与者生成对该一个或多个交通参与者所在的区域进行扫描的图像采集范围调节指令，并将所述图像采集范围调节指令通过ISP30发送至传感器扫描控制模块11。
下面参照附图，接合不同场景对危险区域识别模块23和控制指令生成模块24的工作方式进行说明：
场景一：前方车辆靠近本车
图4a-图4d分别示出了在t1-t4时刻下视觉传感器捕获的4帧图像。从图4a-图4d中能够看出前方车辆401在图像范围中位置的变化。其中，前方车辆401的像素连接区域在整个视觉传感器的图像范围中的占比逐渐增大，前方车辆相对于本车的距离减小。危险区域识别模块23根据t4时刻，前方车辆401的位置本车的当前行驶轨迹相交、前方车辆相对于本车的距离小于第一距离以及前方车辆的大小超过预设值。判定前方车辆401为将要与本车发生碰撞的交通参与者。控制指令生成模块24根据危险区域识别模块23的识别结果生成对前方车辆401的所在的区域进行图像采集的图像采集范围调节指令。如图4d所示，前方车辆401所在区域对应视觉传感器的图像范围中的第L500至第L900行区域，控制指令生成模块生成对第L500至第L900行的区域进行图像采集的图像采集范围调节指令，并将所述图像采集范围调节指令通过ISP发送至传感器扫描控制模块。
场景二：前方行人靠近本车
图5a-图5d分别示出了在t5-t8时刻下视觉传感器捕获的4帧图像。从图5a-图5d中能够看出，行人501在视觉传感器的图像范围中的位置变化。从图5a-图5d中能够看出，前方行人501从图像范围的右侧移动至图像范围的中央。危险区域识别模块23根据前方行人501在t8时刻下的位置本车的当前行驶轨迹相交、前方行人501相对于本车的距离小于第一距离以及前方行人的大小超过预设值，判定前方行人501为将要与本车发生碰撞的交通参与者。控制指令生成模块24生成对前方行人501所在的区域进行图像的图像采集范围调节指令。如图5d所示，前方行人501所在区域对应视觉传感器的图像范围中的第L460至第L980行，因此，控制指令生成模块24生成对第L460至第L980行的区域进行图像采集的图像采集范围调节指令，并将所述图像采集范围调节指令通过ISP发送至传感器扫描控制模块。
再次参照图3a，在感知模块21获得了多帧场景图像的关于交通标志303、交通信号灯304、行人309以及周围车辆305、306、307、308等多个交通参与者的交通参与者信息之后，还将这些交通参与者的交通参与者信息发送至归控模块24。归控模块根据感知模块获取的交通参与者信息规划车辆的行驶路径并生成控制指令，车辆ECU根据该控制指令进一步控制车辆的各部件执行相应操作。
第二实施方式：驾驶危险预测方法
图2a-图2b示出了驾驶危险预测方法的流程图。
驾驶危险预测方法包括以下步骤：
步骤S1：视觉传感器对场景进行扫描。
其中，视觉传感器照时间顺序逐行对视觉传感器的预设图像范围进行扫描，每扫描完一行区域，该行区域的图像数据传输给ISP。
步骤S2：ISP对收到的图像进行处理。
其中，ISP配置为当收到带有结束标记的行区域的图像后再对先前收到的全部行区域的图像进行处理。
ISP对图像的处理可以包括对图像对白平衡、扫描等参数的调整，以及图像噪声等的优化。
步骤S3：利用感知模块对ISP处理后的图像数据进行算法处理，获取图像的交通参与者的信息。
其中，对于算法处理的描述可以参见本申请第一实施方式中对感知模块的描述。
步骤S41：危险区域识别模块确定将要与车辆发生碰撞的对象。
危险区域识别模块根据获取的交通参与者信息判断交通参与者是否将要与本车发生碰撞。当满足以下条件时，即判断该交通参与者可能与本车发生碰撞，该交通参与者是将要与本车发生碰撞的对象：在当前时刻下，同一交通参与者的位置本车的当前行驶轨迹相交、同一交通参与者相对于本车的距离小于第一距离以及同一交通参与者的大小超过预设值。
步骤S42:当所述交通参与者被判定为将要与本车发生碰撞时，控制指令生成模块生成图像采集范围调节指令，对包含交通参与者的临时范围进行图像采集。
其中，所述临时范围可以为包含所述交通参与者的矩形区域。
步骤S43：视觉传感器控制装置接收并执行步骤S42生成的图像采集范围调节指令。
其中，步骤S43还可以包括以下子步骤：
步骤S431:比对模块接收来自控制指令生成模块生成的图像采集范围调节指令，并将临时范围分别与已扫描的图像范围和未扫描的图像范围进行比对。
比对模块根据比对结果调整当前图像采集周期的所述临时范围，当已采集的图像范围包含所述临时范围时，对已采集的图像范围和所述临时范围的并集进行图像采集。
步骤S4321：当已采集的图像范围包含全部临时范围时，比对模块生成结束当前图像采集的最终调节指令。
步骤S4331:视觉传感器扫描控制模块110控制视觉传感器在完成对当前行区域的图像采集后，给当前行区域加入结束标记，完成当前已采集图像范围的图像采集。
步骤S4322：当已采集的图像范围包含部分临时范围时，比对模块生成继续进行图像采集的最终调节指令。
步骤S4332:视觉传感器扫描控制模块110控制视觉传感器完成当前所采集的行区域，并继续对其余未被采集的临时范围进行图像采集。
步骤S4323：当已采集的图像范围不包含临时范围时，比对模块生成对临时范围进行图像采集的最终调节指令。
步骤S4333:视觉传感器扫描控制模块110控制视觉传感器完成当前所采集的行区域，并开始对临时范围进行图像采集。
其中，关于视觉传感器控制装置执行的步骤S43以及其子步骤的描述可以参见本申请第一实施方式中对视觉传感器控制装置的描述，为了简洁起见，再此仅简要描述。
其中，生成的最终调节指令或图像采集范围调节指令可以通过ISP传输给视觉传感器扫描控制模块。视觉传感器扫描控制模块根据所述控制指令控制视觉传感器进行扫描。
在执行步骤S41-S43的同时，还执行步骤S5:归控模块根据获取的交通参与者信息规划车辆的行驶路径并生成行驶控制指令。
步骤S6:车辆ECU根据行驶控制指令控制车辆执行相应的操作。
在步骤S43执行完毕后，可以依次执行步骤S2、步骤S3、步骤S5以及步骤S6，从而避免车辆与交通参与者发生碰撞。
下面结合图4a-图4d所示的场景对驾驶危险预测方法的具体实施例进行说明。
步骤S100：视觉传感器按时间顺序对图4a-图4d所示的图像范围进行扫描。
视觉传感器每扫描完一行区域即将该刚的图像数据传输至ISP，当扫描完最后一行区域时，视觉传感器在该最后一行区域加入结束标记。
步骤S200：ISP收到带有结束标记的行区域后。对之前收到的全部行区域的图像进行处理，并将处理后的图像发送至感知模块。
步骤S300：感知模块对ISP处理后的图像进行算法处理，获取图4a-图4d所示的图像范中车辆401的信息。
步骤S410：危险区域识别模块根据获取的车辆401的信息判断车辆401是否将要与本车发生碰撞。
从图4a-图4d能够看出，在t1-t4这段时间内，车辆401在整个视觉传感器的图像范围中的占比逐渐上升,在t4时刻下，车辆401的位置本车的当前行驶轨迹相交、车辆401相对于本车的距离小于第一距离以及车辆401的大小超过预设值。车辆401将要与本车发生碰撞，需要立即获取车辆401的位置信息。
步骤S420:生成对车辆401进行扫描的图像采集范围调节指令。
所述图像采集范围调节指令为对车辆401所在的L508-L806行区域进行扫描。
步骤S430：视觉传感器控制装置接收并执行所述图像采集范围调节指令。
步骤S110：视觉传感器对车辆401所在的L508-L806行区域进行扫描。
步骤S210：ISP对收到的L508-L806行区域的图像进行处理，并将处理后的图像发送至感知模块。
步骤S310：感知模块对L508-L806行区域的图像进行算法处理，获取L508-L806行区域的图像的车辆401的信息，所述信息可以包括车辆401的位置、车辆401相对于本车的距离以及车辆401的大小。
步骤S500:归控模块根据车辆401的信息规划本车的行驶路径并生成控制指令。
步骤S600:车辆ECU根据所述控制指令控制车辆执行相应的操作。
第三实施方式：计算机可读存储介质
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行制动方法和计算，该方法包括上述各个实施例所描述的方案中的至少之一。
本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或装置件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储装置(RAM)、只读存储装置(ROM)、可擦式可编程只读存储装置(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储装置(CD-ROM)、光存储装置件、磁存储装置件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者装置件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者装置件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括、但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务装置上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
第四实施方式：计算机程序
本申请第五实施方式提供一种计算机程序，计算机通过运行该程序能够执行本申请实施例所提供的控制方法，或者作为上述的控制装置发挥作用。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务装置，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储装置(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储装置(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请的构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，均属于本申请的保护范畴。

Claims (14)

1.一种用于视觉传感器的控制指令生成方法，其特征在于，所述视觉传感器通过扫描而采集图像数据，所述方法包括：
获取图像数据；
根据所述图像数据确定将要与车辆发生碰撞的对象；
根据所述对象生成图像采集范围调节指令；
向所述视觉传感器发送所述图像采集范围调节指令,
所述图像采集范围调节指令用于指示原本按照预设范围采集图像的所述视觉传感器按照临时范围采集图像，所述临时范围小于所述预设范围，且包含所述对象所在的区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述临时范围为矩形。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器包括摄像头。
4.一种用于视觉传感器的控制方法，其特征在于，所述视觉传感器通过扫描而采集图像数据，所述方法包括：
获取图像采集范围调节指令；
根据所述图像采集范围调节指令控制视觉传感器调整图像采集范围，
所述图像采集范围调节指令用于指示原本按照预设范围采集图像的所述视觉传感器按照临时范围采集图像，所述临时范围小于所述预设范围，且包含被识别为将要与所述车辆发生碰撞的对象所在的区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述临时范围为矩形。
6.根据权利要求4所述方法，其特征在于，还包括：调整当前图像采集周期的所述临时范围，当已采集的图像范围包含所述临时范围时，对已采集的图像范围和所述临时范围的并集进行图像采集。
7.根据权利要求4-6中任一项所述的用于视觉传感器的控制方法，其特征在于，所述视觉传感器包括摄像头。
8.一种用于视觉传感器的控制指令生成装置，其特征在于，所述视觉传感器通过扫描而采集图像数据，所述装置包括：
图像数据获取模块，用于获取图像数据；
识别模块，其用于根据所述图像数据确定将要与车辆发生碰撞的对象；
控制指令生成模块，其用于根据所述对象生成图像采集范围调节指令；
控制指令发送模块，其用于向所述视觉传感器发送所述图像采集范围调节指令，
所述图像采集范围调节指令用于指示原本按照预设范围采集图像的所述视觉传感器按照临时范围采集图像，所述临时范围小于所述预设范围，且包含所述对象所在的区域。
9.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述临时范围为矩形。
10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述视觉传感器包括摄像头。
11.一种用于视觉传感器的控制装置，其特征在于，所述视觉传感器通过扫描而采集图像数据，所述装置包括：
控制指令接收模块，其用于获取图像采集范围调节指令；
控制模块，其用于根据所述图像采集范围调节指令控制视觉传感器调整图像采集范围，
所述图像采集范围调节指令用于指示原本按照预设范围采集图像的所述视觉传感器按照临时范围采集图像，所述临时范围小于所述预设范围，且包含被识别为将要与所述车辆发生碰撞的对象所在的区域。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述临时范围为矩形。
13.根据权利要求11所述装置，其特征在于，还包括：调整当前图像采集周期的所述临时范围，当已采集的图像范围包含所述临时范围时，对已采集的图像范围和所述临时范围的并集进行图像采集。
14.根据权利要求11-13中任一项所述的装置，其特征在于，所述视觉传感器包括摄像头。
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