CN114906319A - 一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，涉及无人机技术领域，包括无人机基体，侧旋翼组件和主旋翼组件，其特征在于，无人机基体四周均匀环绕设有多个侧旋翼组件，无人机中部设有贯穿的旋翼孔，旋翼孔内设有主旋翼组件；主旋翼组件包括柱状主旋翼基体，主旋翼基体上下贯通设置，主旋翼基体上端部同轴设有双轴电机，主旋翼基体内上部设置有减震器，减震器底部设有水平的第一连接基板，第一连接基板底部垂直设有安装基板，安装基板两侧设置有控制器与蓄电池，主旋翼基体底部设有水平的连接底板，连接底板下方设置有摄影组件；双轴电机连接减震器。目的在于提供一种长距离工作稳定安全且拍摄质量高的长距离等高地表用。

Description

一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置。

背景技术

本部分的描述仅提供与本申请公开相关的背景信息，而不构成现有技术。

无人驾驶飞机是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机，通常由动力驱动, 飞行器内部控制系统自主控制(自动程序控制或依靠传感器的人工智能式自动控制)执行任务或由飞行器外的控制站发出遥控指令操纵执行任务。

目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

现有技术如CN 109436351 A，名为《一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置》。该发明公开了一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，涉及无人机技术领域，该长距离等高地表用无人机自主巡检装置，包括无人机，所述无人机的一侧固定连接延伸架的一侧，所述延伸架的上端面中部固定连接螺旋桨的底端，所述无人机的下端面一侧固定连接支撑架的顶端，所述支撑架通过连接装置固定连接防护罩。该长距离等高地表用无人机自主巡检装置，一方面，在无人机的外侧安装了防护罩，可防止空中杂物缠绕无人机的螺旋桨，另一方面，在防护罩的外侧安装了反光镜，可防止空中的鸟禽撞击无人机，防护罩和反光镜能够排除大部分影响无人机正常飞行的外界因素，防止无人机因外部因素坠落。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本发明的目的在于提供一种长距离工作稳定安全且拍摄质量高的长距离等高地表用无人机自主巡检装置。

本发明为实现上述目的所采取的技术方案为：

一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，包括，

无人机基体，无人机基体四周均匀环绕设有多个侧旋翼组件，无人机中部设有贯穿的旋翼孔，旋翼孔内设有主旋翼组件；

侧旋翼组件，侧旋翼组件与无人机基体通过侧翼连接杆连接；

主旋翼组件；

主旋翼组件包括柱状主旋翼基体，主旋翼基体上下贯通设置，主旋翼基体上端部同轴设有双轴电机，主旋翼基体内上部设置有减震器，减震器底部设有水平的第一连接基板，第一连接基板底部垂直设有安装基板，安装基板两侧设置有控制器与蓄电池，主旋翼基体底部设有水平的连接底板，连接底板下方设置有摄影组件；

双轴电机连接减震器，双轴电机两输出轴均连接有主旋翼。

减震器与第一连接基板之间设有减震橡胶。

通过采用上述技术方案，主旋翼组件设置于无人机中部的旋翼孔，对整体装置提供动力充足且分布均匀，可以在无人机起飞过程中提供大量的动力，提高整体装置的起飞速度，同时在降落的过程中，通过主旋翼组件可以在降落过程中提供反向推力，以保障在快速下降过程中保证整体装置的平稳；此外，主旋翼组件可以在侧旋翼组件被飞鸟或者其他物品破坏的情况下，来提供整体装置的动力，以控制无人机的降落。主旋翼组件采用共轴旋翼构型，耗能低且重负载，以提高整体装置的飞行距离。

无人机基体环绕设置有多个侧旋翼组件，采用对称的机械结构设置，使得本发明整体装置的中心与稽核形心相重合，提高整体装置飞行的平稳性和易操作性。进一步的，本发明侧旋翼组件采用四旋翼，四旋翼能够抵消反扭矩，并且不需要专门的反扭矩桨，四旋翼可以提供更大的拉力的同时还使得整体装置机动性能好，控制复杂度也相对较低。

主旋翼基体内部安装基板一侧设有控制器，控制器包括处理器、多轴传感器、气压计以及接发器。处理器用于对飞控中大部分任务负责，包括采集所有传感器数据并处理地面站指令、进行姿态解算、位置与姿态的控制等。多轴传感器是一种融合陀螺仪、加速度计和磁力计为一体的传感器，可以对整体装置的飞行状态以及飞行位置对处理器进行反馈，并会通过接发器发送给地面工作人员，处理器得到信号后会对整体装置的飞行状态进行调整，若偏离路径或者高度与设定不一致时，处理器会根据多轴传感器传输的信号进行路线的自动修正。控制器的设置提高整体装置飞行过程中的稳定性，并且有利于工作人员实时于整体装置的互动，提高整体装置的灵活度。

主旋翼集体内部的蓄电池采用具有无线充电模块的电池，可以在无人机在工作路线设置有多个无线充电桩，当无人机检测到电量较低时，可以降落到无线充电桩充电，进一步提高本发明的单次工作飞行距离。

双轴电机连接减震器，减震器与第一连接基板之间设有减震橡胶。通过减震器和减震橡胶的设置，消除或降低双轴电机所产生的震动传递至主旋翼基体上，防止所产生的震动对控制器和摄影组件产生影响，防止多轴传感器数据采集出现失误从而导致整体装置飞行路线以及飞行高度产生问题，同时防止底部摄影组件拍摄产生抖动模糊，提高整体装置的精确性和稳定性；此外，减震器和减震橡胶可以对电机进行定位，可以保证双轴电机与主旋翼基体的同轴度。

根据本发明的一种实施方式，摄影组件包括蛇形的连接机架，连接机架一端设有摄像机，连接机架另一端设置有减震底板；

减震底板与连接底板之间设有多个垂直设置的减震橡胶柱。

本发明会由地面工作人员将提前准备好的程序编写入本发明的控制器中或者进行远程的无线操控，整体装置即会按照相应的路线进行自动巡检或人为操控进行巡检，位于连接底板下方的摄影组件会将采集到的图像通过控制器传输至底面基站中，再由工作人员或计算机将图像进行核查、对比。

连接机架一端连接有摄像机，另一端设置有减震底板，减震底板与连接底板之间设置有多个垂直设置的减震橡胶柱，通过减震底板与垂直设置的减震橡胶柱，可以提高摄像机的成像清晰度；此外，摄像机位于主旋翼基体最下端，降低整体装置的重心，从而提高整体装置的稳定性，通过设置有减震底板和减震橡胶柱，可以防止摄像机晃动从而导致在飞行过程中重心震动偏移过大，进而提高整体装置在飞行过程中的平稳程度，进而提高整体装置在工作过程中的易操作性。

根据本发明的一种实施方式，主旋翼基体底部外侧设有第一防护套；

第一防护套内侧通过第一连接杆与主旋翼基体外侧连接。

根据本发明的一种实施方式，第一防护套底面环绕开设凹槽并配设第二防护套，第二防护套内部中空且内部填充球形气囊，第二防护套内径大于摄影组件，第二防护套下端低于摄影组件下端；

第一防护套采用橡胶结构设置。

通过在主旋翼基体底部外侧设有第一防护套，第一防护套底面环绕开设凹槽并配设第二防护套，第一防护套和第二防护套均采用了柱状结构，可以降低在空气中的气流阻力，第二防护套下端低于摄影组件下端，相较于摄像机直接暴露在空气中气流组件更低，更有利于提高无人机在空中的飞行稳定性；此外，第一防护套与主旋翼基体通过第一连接杆连接，通过间距的控制降低第一防护套和第二防护套在出现形变过程中将受力传递到主旋翼基体的可能性，进而保证主旋翼基体的垂直度避免主旋翼基体上方的主旋翼垂直度发生变化，影响无人机的起飞以及空中飞行效果；另外，在第一防护套和主旋翼基体之间留有一定的间隙有利于部分气流通过第一防护套与主旋翼基体之间的空间，这样对于从第二防护套方向进入到第二防护套内部的气流能够提供流通空间，避免无人机飞行过程中，气流从第二防护套底部进入无从排出进而气流与部件接触冲击影响底部的稳定效果，即从第二防护套底部的气流能够从第一防护套与主旋翼基体之间的间隙排出，形成气流流通通道，并且气流通过较为狭窄的通道过程中有利于形成一定噪音，可利用此类噪音来驱赶鸟类。

根据本发明的一种实施方式，主旋翼基体底部与连接底板之间设有液压杆，液压杆外部套设有橡胶套，液压杆与主旋翼基体同轴设置，液压杆输出轴端部连接连接底板。

在主旋翼基体底部与连接底板之间设有液压杆，以实现在空中需要摄像时，空中液压杆将摄像机向下移动，进行摄像；在不需要摄像的时候，控制液压杆上移，进而将摄像机移动到第一、第二防护套的保护范围内，避免了无人机飞行过程中空中飘浮物、鸟类等与摄像机的接触，防止摄像机被污染或者由于鸟类干扰导致拍摄模糊，进而防止底面工作人员或计算机对拍摄的内容产生误判，从而提高整体巡检效率；此外，在无人机工作状态中遇到突发情况导致垂直坠落的情况下，可以将无人机收回至第二保护套内部，通过第一保护套和第二保护套对摄像机提供保护，在坠落过程中，第二防护套能够第一个与坠落撞击物进行接触，通过第二保护套我能的大量球形气囊形变来吸收撞击能量而保护摄像机，且第二保护套的撞击能量能向上传递到第一防护套底部的凹槽结构，实现撞击力分散，并且在第二防护套撞击过程中第二防护套底部的形变范围可相对扩大，有利于其向摄像机范围来形变对摄像机起到保护。

根据本发明的一种实施方式，主旋翼基体中部环绕设置有连接绳一端，无人机基体底部对应设置有第一连接环，连接绳另一端连接第一连接环；

主旋翼基体上端环绕设置有第二连接杆，第二连接杆另一端连接旋翼孔内壁。

当整体装置在飞行工作中时，主旋翼基体会收到气流的影响导致倾斜，在主旋翼基体与无人机基体底部通过多个连接绳连接，可以将主旋翼基体收到的气流阻力进行分散至无人机整体，进而保证主旋翼基体在飞行过程中保持稳定，进而保证在无人机飞行过程中保证主旋翼基体的垂直性；在整体装置起飞或降落的过程中，整体装置会产生较大的加速度，进而导致主旋翼基体受到较大的力，通过第二连接杆和连接绳，以将主旋翼基体受力进行分散并提供小范围的缓冲空间，保证整体装置的稳定性，同时可以保护主旋翼基体底部摄影组件的安全性，防止在起飞或降落过快中导致损坏。

根据本发明的一种实施方式，无人机基体中部上端滑动连接有网罩组件，网罩组件包括网罩主体，网罩主体底部设置有圆形的网罩环，网罩环底部环绕垂直设有网罩叶板，网罩叶板底部与无人机基体滑动连接。

无人机基体中部上端滑动连接有网罩组件，网罩组件可以对主旋翼组件上部起到保护作用，以避免鸟类、树叶或其他物品与主旋翼接触。进一步的，网罩主体设置为半球状，且主旋翼采用双轴电机，可同时驱动多个旋翼，主旋翼具有多个叶片其带动的气流不会对网罩组件产生较大的影响。且，在无人机飞行过程中若有物体与网罩发生碰撞，网罩主体可以形变以降低碰撞影响；此外，由于网罩叶板底部与无人机基体是滑动连接，网罩组件可以在碰撞过程中旋转运动，网罩组件会旋转向碰撞方向以降低碰撞影响；另外，网罩叶板可以利用气流推动提高网罩组件的旋转效果。

根据本发明的一种实施方式，网罩主体包括与网罩环同轴设置的基环，基环环绕向外辐射延伸多根网罩杆，网罩杆相互连接为蜂窝状结构；

网罩杆延伸至网罩环。

网罩杆相互连接成为蜂窝状结构，可以提高网罩主体的强度以及韧性，蜂窝状结构可以在碰撞过程中将碰撞的力分散到网罩主体整体中，降低在网罩主体在碰撞过程中网罩杆发生断裂的可能性。

附图说明

图1为一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置整体示意图；

图2为一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置正视示意图；

图3为一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置剖视示意图；

图4为主旋翼组件非工作状态剖视示意图；

图5为主旋翼组件工作状态剖视示意图；

图6为网罩组件示意图。

附图标号：无人机基体100，连接绳110，第一连接环111，第二连接杆120，侧旋翼组件200，侧翼连接杆210，主旋翼组件300，主旋翼基体310，双轴电机311，减震器320，减震橡胶321，第一连接基板330，安装基板340，控制器341，蓄电池342，连接底板350，摄影组件360，连接机架361，摄像机362，减震底板363，减震橡胶柱364，第一防护套370，第一连接杆371，第二防护套372，液压杆380，橡胶套381，网罩组件400，网罩主体410，基环411，网罩杆412，网罩环420，网罩叶板430。

具体实施方式

以下结合具体实施方式和附图对本发明的技术方案作进一步详细描述：

实施例1：

如图1、2、3、4所示，一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，包括，

无人机基体100，无人机基体100四周均匀环绕设有多个侧旋翼组件200，无人机中部设有贯穿的旋翼孔，旋翼孔内设有主旋翼组件300；

侧旋翼组件200，侧旋翼组件200与无人机基体100通过侧翼连接杆210连接；

主旋翼组件300；

主旋翼组件300包括柱状主旋翼基体310，主旋翼基体310上下贯通设置，主旋翼基体310上端部同轴设有双轴电机311，主旋翼基体310内上部设置有减震器320，减震器320底部设有水平的第一连接基板330，第一连接基板330底部垂直设有安装基板340，安装基板340两侧设置有控制器341与蓄电池342，主旋翼基体310底部设有水平的连接底板350，连接底板350下方设置有摄影组件360；

双轴电机311连接减震器320，双轴电机311两输出轴均连接有主旋翼312。

减震器320与第一连接基板330之间设有减震橡胶321。

通过采用上述技术方案，主旋翼组件300设置于无人机中部的旋翼孔，对整体装置提供动力充足且分布均匀，可以在无人机起飞过程中提供大量的动力，提高整体装置的起飞速度，同时在降落的过程中，通过主旋翼组件300可以在降落过程中提供反向推力，以保障在快速下降过程中保证整体装置的平稳；此外，主旋翼组件300可以在侧旋翼组件200被飞鸟或者其他物品破坏的情况下，来提供整体装置的动力，以控制无人机的降落。主旋翼组件300采用共轴旋翼构型，耗能低且重负载，以提高整体装置的飞行距离。

无人机基体100环绕设置有多个侧旋翼组件200，采用对称的机械结构设置，使得本发明整体装置的中心与稽核形心相重合，提高整体装置飞行的平稳性和易操作性。进一步的，本发明侧旋翼组件200采用四旋翼，四旋翼能够抵消反扭矩，并且不需要专门的反扭矩桨，四旋翼可以提供更大的拉力的同时还使得整体装置机动性能好，控制复杂度也相对较低。

主旋翼基体310内部安装基板340一侧设有控制器341，控制器341包括处理器、多轴传感器、气压计以及接发器。处理器用于对飞控中大部分任务负责，包括采集所有传感器数据并处理地面站指令、进行姿态解算、位置与姿态的控制等。多轴传感器是一种融合陀螺仪、加速度计和磁力计为一体的传感器，可以对整体装置的飞行状态以及飞行位置对处理器进行反馈，并会通过接发器发送给地面工作人员，处理器得到信号后会对整体装置的飞行状态进行调整，若偏离路径或者高度与设定不一致时，处理器会根据多轴传感器传输的信号进行路线的自动修正。控制器341的设置提高整体装置飞行过程中的稳定性，并且有利于工作人员实时于整体装置的互动，提高整体装置的灵活度。本发明处理器采用基于ARMCORTEXM432位的STM32f427，该处理器支持所有ARM 数据处理指令与数据类型，并具有较高的安全性、存储性；多轴传感器采用MPU6050，集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，免除了组合陀螺仪和加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间，可以处理运动感测的复杂程序，降低了运动处理运算对操作系统的负荷；气压计选用MS5611 气压计，MS5611气压传感器是由MEAS瑞士推出的SPI和I²C总线接口的新一代高分辨率气压传感器，分辨率可达到10cm，对高度的测量精度高。

主旋翼集体内部的蓄电池342采用具有无线充电模块的电池，可以在无人机在工作路线设置有多个无线充电桩，当无人机检测到电量较低时，可以降落到无线充电桩充电，进一步提高本发明的单次工作飞行距离。

双轴电机311连接减震器320，减震器320与第一连接基板330之间设有减震橡胶321。通过减震器320和减震橡胶321的设置，消除或降低双轴电机311所产生的震动传递至主旋翼基体310上，防止所产生的震动对控制器341和摄影组件360产生影响，防止多轴传感器数据采集出现失误从而导致整体装置飞行路线以及飞行高度产生问题，同时防止底部摄影组件360拍摄产生抖动模糊，提高整体装置的精确性和稳定性；此外，减震器320和减震橡胶321可以对电机进行定位，可以保证双轴电机311与主旋翼基体310的同轴度。

根据本发明的一种实施方式，摄影组件360包括连接机架361，连接机架361一端设有摄像机362，连接机架361另一端设置有减震底板363；

减震底板363与连接底板350之间设有多个垂直设置的减震橡胶柱364。

本发明会由地面工作人员将提前准备好的程序编写入本发明的控制器341中或者进行远程的无线操控，整体装置即会按照相应的路线进行自动巡检或人为操控进行巡检，位于连接底板350下方的摄影组件360会将采集到的图像通过控制器341传输至底面基站中，再由工作人员或计算机将图像进行核查、对比。

连接机架361一端连接有摄像机362，另一端设置有减震底板363，减震底板363与连接底板350之间设置有多个垂直设置的减震橡胶柱364，通过减震底板363与垂直设置的减震橡胶柱364，可以提高摄像机362的成像清晰度；此外，摄像机362位于主旋翼基体310最下端，降低整体装置的重心，从而提高整体装置的稳定性，通过设置有减震底板363和减震橡胶柱364，可以防止摄像机362晃动从而导致在飞行过程中重心震动偏移过大，进而提高整体装置在飞行过程中的平稳程度，进而提高整体装置在工作过程中的易操作性。

如图2、3所示，主旋翼基体310底部外侧设有第一防护套370；

第一防护套370内侧通过第一连接杆371与主旋翼基体310外侧连接。

如图4所示，第一防护套370底面环绕开设凹槽并配设第二防护套372，第二防护套372内部中空且内部填充球形气囊，第二防护套372内径大于摄影组件360，第二防护套372下端低于摄影组件360下端；

第一防护套370采用橡胶结构设置。

通过在主旋翼基体310底部外侧设有第一防护套370，第一防护套370底面环绕开设凹槽并配设第二防护套372，第一防护套370和第二防护套372均采用了柱状结构，可以降低在空气中的气流阻力，第二防护套372下端低于摄影组件360下端，相较于摄像机362直接暴露在空气中气流组件更低，更有利于提高无人机在空中的飞行稳定性；此外，第一防护套370与主旋翼基体310通过第一连接杆371连接，通过间距的控制降低第一防护套370和第二防护套372在出现形变过程中将受力传递到主旋翼基体310的可能性，进而保证主旋翼基体310的垂直度避免主旋翼基体310上方的主旋翼垂直度发生变化，影响无人机的起飞以及空中飞行效果；另外，在第一防护套370和主旋翼基体310之间留有一定的间隙有利于部分气流通过第一防护套370与主旋翼基体310之间的空间，这样对于从第二防护套372方向进入到第二防护套372内部的气流能够提供流通空间，避免无人机飞行过程中，气流从第二防护套372底部进入无从排出进而气流与部件接触冲击影响底部的稳定效果，即从第二防护套372底部的气流能够从第一防护套370与主旋翼基体310之间的间隙排出，形成气流流通通道，并且气流通过较为狭窄的通道过程中有利于形成一定噪音，可利用此类噪音来驱赶鸟类。

如图4、5所示，主旋翼基体310底部与连接底板350之间设有液压杆380，液压杆380外部套设有橡胶套381，液压杆380与主旋翼基体310同轴设置，液压杆380输出轴端部连接连接底板350。

在主旋翼基体310底部与连接底板350之间设有液压杆380，以实现在空中需要摄像时，空中液压杆380将摄像机362向下移动，进行摄像；在不需要摄像的时候，控制液压杆380上移，进而将摄像机362移动到第一、第二防护套372的保护范围内，避免了无人机飞行过程中空中飘浮物、鸟类等与摄像机362的接触，防止摄像机362被污染或者由于鸟类干扰导致拍摄模糊，进而防止底面工作人员或计算机对拍摄的内容产生误判，从而提高整体巡检效率；此外，在无人机工作状态中遇到突发情况导致垂直坠落的情况下，可以将无人机收回至第二保护套内部，通过第一保护套和第二保护套对摄像机362提供保护，在坠落过程中，第二防护套372能够第一个与坠落撞击物进行接触，通过第二保护套我能的大量球形气囊形变来吸收撞击能量而保护摄像机362，且第二保护套的撞击能量能向上传递到第一防护套370底部的凹槽结构，实现撞击力分散，并且在第二防护套372撞击过程中第二防护套372底部的形变范围可相对扩大，有利于其向摄像机362范围来形变对摄像机362起到保护。

如图2、3所示，主旋翼基体310中部环绕设置有连接绳110一端，无人机基体100底部对应设置有第一连接环111，连接绳110另一端连接第一连接环111；

主旋翼基体310上端环绕设置有第二连接杆120，第二连接杆120另一端连接无人机基体100。

当整体装置在飞行工作中时，主旋翼基体310会收到气流的影响导致倾斜，在主旋翼基体310与无人机基体100底部通过多个连接绳110连接，可以将主旋翼基体310收到的气流阻力进行分散至无人机整体，进而保证主旋翼基体310在飞行过程中保持稳定，进而保证在无人机飞行过程中保证主旋翼基体310的垂直性；在整体装置起飞或降落的过程中，整体装置会产生较大的加速度，进而导致主旋翼基体310受到较大的力，通过第二连接杆120和连接绳110，以将主旋翼基体310受力进行分散并提供小范围的缓冲空间，保证整体装置的稳定性，同时可以保护主旋翼基体310底部摄影组件360的安全性，防止在起飞或降落过快中导致损坏。

如图1、2、6所示，无人机基体100中部上端滑动连接有网罩组件400，网罩组件400包括网罩主体410，网罩主体410底部设置有圆形的网罩环420，网罩环420底部环绕垂直设有网罩叶板430，网罩叶板430底部与无人机基体100滑动连接。

无人机基体100中部上端滑动连接有网罩组件400，网罩组件400可以对主旋翼组件300上部起到保护作用，以避免鸟类、树叶或其他物品与主旋翼接触。进一步的，网罩主体410设置为半球状，且主旋翼采用双轴电机311，可同时驱动多个旋翼，主旋翼具有多个叶片其带动的气流不会对网罩组件400产生较大的影响。且，在无人机飞行过程中若有物体与网罩发生碰撞，网罩主体410可以形变以降低碰撞影响；此外，由于网罩叶板430底部与无人机基体100是滑动连接，网罩组件400可以在碰撞过程中旋转运动，网罩组件400会旋转向碰撞方向以降低碰撞影响；另外，网罩叶板430可以利用气流推动提高网罩组件400的旋转效果。

如图1、6所示，网罩主体410包括与网罩环420同轴设置的基环411，基环411环绕向外辐射延伸多根网罩杆412，网罩杆412相互连接为蜂窝状结构；

网罩杆412延伸至网罩环420。

网罩杆412相互连接成为蜂窝状结构，可以提高网罩主体410的强度以及韧性，蜂窝状结构可以在碰撞过程中将碰撞的力分散到网罩主体410整体中，降低在网罩主体410在碰撞过程中网罩杆412发生断裂的可能性。

实施例2：

一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，与实施例1的不同之处在于，本实施例对网罩组件400做进一步设计：

无人机基体100中部上端设置有网罩组件400，网罩组件400包括防护圈，防护圈环绕设有垂直连接无人机基体100的连接杆。

相较于实施例1中的网罩组件，防护圈可以有效的降低网罩组件400的重量，使得可使用更少的动力进行飞行，降低能源的消耗，进而提高整体装置的续航时间；此外，防护圈拆卸更换方便，进而有利于对主旋翼组件300进行维护和保养，以提高整体装置的使用寿命。

更进一步的，防护圈材质设为金属。相较于非金属材质，在相同保护效果下，金属防护圈的体积和重量可以进一步减小，进一步降低网罩组件400的重量，降低装置重心，进而使整体装置在飞行过程中更稳定且转向更灵活，还能提高能源的利用率，从而提高整体装置的续航时间和飞行距离；同时，金属防护圈具有较大的弹性，当遇到碰撞物时，圆形的金属防护圈可以通过形变吸收撞击的冲击力，增加整体装置更加稳定性，并且通过圆形的防护圈改变碰撞物的行进方向，从而将撞击物向装置两侧移动，防止撞击物附着或直接破坏整体装置，从而可以有效的保护主旋翼组件400。

以上所述的实施例对本发明的技术方案进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的具体实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充或类似方式替代等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，包括，

无人机基体（100），所述无人机基体（100）四周均匀环绕设有多个侧旋翼组件（200），所述无人机中部设有贯穿的旋翼孔，所述旋翼孔内设有主旋翼组件（300）；

侧旋翼组件（200），所述侧旋翼组件（200）与无人机基体（100）通过侧翼连接杆（210）连接；

主旋翼组件（300）；

其特征在于，所述主旋翼组件（300）包括柱状主旋翼基体（310），所述主旋翼基体（310）上下贯通设置，所述主旋翼基体（310）上端部同轴设有双轴电机（311），所述主旋翼基体（310）内上部设置有减震器（320），所述减震器（320）底部设有水平的第一连接基板（330），所述第一连接基板（330）底部垂直设有安装基板（340），所述安装基板（340）两侧设置有控制器（341）与蓄电池（342），所述主旋翼基体（310）底部设有水平的连接底板（350），所述连接底板（350）下方设置有摄影组件（360）；

所述双轴电机（311）连接减震器（320），所述双轴电机（311）两输出轴均连接有主旋翼（312）；

所述减震器（320）与第一连接基板（330）之间设有减震橡胶（321）。

2.根据权利要求1所述的一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，其特征在于，所述摄影组件（360）包括蛇形的连接机架（361），所述连接机架（361）一端设有摄像机（362），所述连接机架（361）另一端设置有减震底板（363）；

所述减震底板（363）与连接底板（350）之间设有多个垂直设置的减震橡胶柱（364）。

3.根据权利要求2所述的一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，其特征在于，所述主旋翼基体（310）底部外侧设有第一防护套（370）；

所述第一防护套（370）内侧通过第一连接杆（371）与主旋翼基体（310）外侧连接。

4.根据权利要求3所述的一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，其特征在于，所述第一防护套（370）底面环绕开设凹槽并配设第二防护套（372），所述第二防护套（372）内部中空且内部填充球形气囊，所述第二防护套（372）内径大于摄影组件（360），所述第二防护套（372）下端低于摄影组件（360）下端；

所述第一防护套（370）采用橡胶结构设置。

5.根据权利要求4所述的一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，其特征在于，所述主旋翼基体（310）底部与连接底板（350）之间设有液压杆（380），所述液压杆（380）外部套设有橡胶套（381），所述液压杆（380）与主旋翼基体（310）同轴设置，所述液压杆（380）输出轴端部连接连接底板（350）。

6.根据权利要求1所述的一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，其特征在于，所述主旋翼基体（310）中部环绕设置有连接绳（110）一端，所述无人机基体（100）底部对应设置有第一连接环（111），所述连接绳（110）另一端连接第一连接环（111）；

所述主旋翼基体（310）上端环绕设置有第二连接杆（120），所述第二连接杆（120）另一端连接旋翼孔内壁。

7.根据权利要求1所述的一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，其特征在于，所述无人机基体（100）中部上端滑动连接有网罩组件（400），所述网罩组件（400）包括网罩主体（410），所述网罩主体（410）底部设置有圆形的网罩环（420），所述网罩环（420）底部环绕垂直设有网罩叶板（430），所述网罩叶板（430）底部与无人机基体（100）滑动连接。

8.根据权利要求7所述的一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，其特征在于，所述网罩主体（410）包括与网罩环（420）同轴设置的基环（411），所述基环（411）环绕向外辐射延伸多根网罩杆（412），所述网罩杆（412）相互连接为蜂窝状结构；

所述网罩杆（412）延伸至网罩环（420）。

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