CN114906250A - 一种重载无人驾驶运载车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种重载无人驾驶运载车，包括车架，所述车架顶部的左右均通过螺栓固定安装有驱动机构，所述车架内腔的右侧固定安装有控制箱，所述车架内腔的中端分别固定安装有电池、转换器和液压站，所述电池顶部的后侧固定连接有电机控制器，所述车架内腔底部的左侧分别固定安装有循环水泵和空气泵，所述车架内腔的左侧通过螺栓固定连接有水气冷却器，所述驱动机构包括固定架。本发明具备运载能力强的优点，解决了电动重载无人驾驶运载车在使用的过程中，通过传动机构来对电机的输出动能进行传动，减少了车辆的内部空间，降低了车辆的离地间隙，不便于进行扭矩分配控制和多轮转向控制，影响运载车无人驾驶功能的问题。

Description

一种重载无人驾驶运载车
技术领域
本发明涉及电动车技术领域，具体为一种重载无人驾驶运载车。
背景技术
电动车辆是以电能作原动力以牵引电动机驱动的运输车辆，电动车辆的电机驱动方式是目前大力提倡的新能源主流驱动方式，但电机本身输出的扭矩比较小，满足不了许多场合大扭矩驱动的要求。
现有的运载车多为舵轮驱动，底盘低，在200mm以下，速度慢，在3km/h以下，对应用场景及地面的平整度要求高，爬坡能力低，现有的运载车驱动电机的扭矩小，无法满足重载运载车的需求。
电动重载无人驾驶运载车在使用的过程中，通过传动机构来对电机的输出动能进行传动，减少了车辆的内部空间，降低了车辆的离地间隙，不便于进行扭矩分配控制和多轮转向控制，影响运载车的无人驾驶功能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种重载无人驾驶运载车，具备运载能力强的优点，解决了电动重载无人驾驶运载车在使用的过程中，通过传动机构来对电机的输出动能进行传动，减少了车辆的内部空间，降低了车辆的离地间隙，不便于进行扭矩分配控制和多轮转向控制，影响运载车无人驾驶功能的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种重载无人驾驶运载车，包括车架，所述车架顶部的左右均通过螺栓固定安装有驱动机构，所述车架内腔的右侧固定安装有控制箱，所述车架内腔的中端分别固定安装有电池、转换器和液压站，所述电池顶部的后侧固定连接有电机控制器，所述车架内腔底部的左侧分别固定安装有循环水泵和空气泵，所述车架内腔的左侧通过螺栓固定连接有水气冷却器，所述驱动机构包括固定架，所述固定架的底部固定连接有转向盘，所述转向盘上通过螺栓固定连接有转向电机，所述转向盘的底部固定连接有悬挂臂，所述悬挂臂的外表面固定安装有轮毂电机，所述轮毂电机的内表面固定连接有连接法兰，所述连接法兰远离轮毂电机的一侧固定连接有旋转毂，所述轮毂电机的输出轴固定连接有旋转件，所述旋转件的外表面固定连接有车轮。
为了便于对水气冷却器内部的冷却介质进行散热，作为本发明的一种重载无人驾驶运载车优选的，所述水气冷却器的右侧设置有多个散热风扇。
为了便于转向电机驱动转向盘工作，作为本发明的一种重载无人驾驶运载车优选的，所述转向电机的输出轴与转向盘的输入轴固定连接，所述固定架的顶部开设有固定孔。
为了便于对轮毂电机进行稳固支撑，作为本发明的一种重载无人驾驶运载车优选的，所述轮毂电机的外表面固定连接有固定环，所述固定环上开设有安装孔，所述固定环通过螺栓与悬挂臂固定连接。
为了便于对车架进行减震，作为本发明的一种重载无人驾驶运载车优选的，所述悬挂臂的外表面通过转轴活动连接有减震油缸，所述减震油缸的顶部与转向盘的底部通过转轴活动连接。
为了便于对旋转件进行支撑限位，作为本发明的一种重载无人驾驶运载车优选的，所述旋转件的外表面通过轴承与旋转毂的内壁转动连接，所述轮毂电机为减速电机。
为了便于对旋转毂进行固定，作为本发明的一种重载无人驾驶运载车优选的，所述旋转毂远离连接法兰的一侧与悬挂臂的内壁通过螺栓固定连接。
为了便于车轮在地面行驶，作为本发明的一种重载无人驾驶运载车优选的，所述车轮的外表面设置有车胎，且车胎的材料为橡胶。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明通过车架、驱动机构、电池、液压站、水气冷却器、循环水泵、空气泵、转换器、电机控制器和控制箱的配合使用，解决了电动重载无人驾驶运载车在使用的过程中，通过传动机构来对电机的输出动能进行传动，减少了车辆的内部空间，降低了车辆的离地间隙，不便于进行扭矩分配控制和多轮转向控制，影响运载车无人驾驶功能的问题。
2、本发明通过设置电池，能够便于对电能进行储存，通过设置液压站，能够为运载车提供制动解除油压和减振缓冲油压，通过水气冷却器、空气泵和循环水泵的配合使用，能够为轮毂电机和电机控制器提供冷却用循环空气和水，通过设置控制箱，能够便于对控制元件进行安装，通过设置转换器，能够便于对电源的输出电压进行转换，通过设置驱动机构，能够便于驱动车架移动。
附图说明
图1为本发明轴测图；
图2为本发明俯视图；
图3为本发明驱动机构轴测图；
图4为本发明驱动机构右视图；
图5为本发明驱动机构剖视图；
图6为本发明轮毂电机控制流程图；
图7为本发明转向电机控制流程图。
图中：1、车架；2、驱动机构；3、电池；4、液压站；5、水气冷却器；6、循环水泵；7、空气泵；8、转换器；9、电机控制器；10、控制箱；11、转向电机；12、转向盘；13、悬挂臂；14、车轮；15、固定架；16、减震油缸；17、连接法兰；18、旋转毂；19、轮毂电机；20、旋转件；21、固定环。
具体实施方式
请参阅图1-图7，一种重载无人驾驶运载车，包括车架1，车架1顶部的左右均通过螺栓固定安装有驱动机构2，车架1内腔的右侧固定安装有控制箱10，车架1内腔的中端分别固定安装有电池3、转换器8和液压站4，电池3顶部的后侧固定连接有电机控制器9，车架1内腔底部的左侧分别固定安装有循环水泵6和空气泵7，车架1内腔的左侧通过螺栓固定连接有水气冷却器5，驱动机构2包括固定架15，固定架15的底部固定连接有转向盘12，转向盘12上通过螺栓固定连接有转向电机11，转向盘12的底部固定连接有悬挂臂13，悬挂臂13的外表面固定安装有轮毂电机19，轮毂电机19的内表面固定连接有连接法兰17，连接法兰17远离轮毂电机19的一侧固定连接有旋转毂18，轮毂电机19的输出轴固定连接有旋转件20，旋转件20的外表面固定连接有车轮14。
本实施例中：通过设置电池3，能够便于对电能进行储存，通过设置液压站4，能够为运载车提供制动解除油压和减振缓冲油压，通过水气冷却器5、空气泵7和循环水泵6的配合使用，能够为轮毂电机19和电机控制器9提供冷却用循环空气和水，通过设置控制箱10，能够便于对控制元件进行安装，通过设置转换器8，能够便于对电源的输出电压进行转换，通过设置驱动机构2，能够便于驱动车架1移动，驱动机构2工作的过程中，轮毂电机19的输出轴带动旋转件20旋转，旋转件20带动车轮14旋转，来带动车架1移动，车架1对货物进行运输，当需要进行转向时，转向电机11的输出轴带动转向盘12工作，转向盘12带动悬挂臂13、车轮14和轮毂电机19转动，来对车架1进行转向。
作为本发明的一种技术优化方案，水气冷却器5的右侧设置有多个散热风扇。
本实施例中：在水气冷却器5上设置散热风扇，能够对水气冷却器5内部的冷却介质进行散热，使冷却介质可以对轮毂电机19和电机控制器9进行水冷。
作为本发明的一种技术优化方案，转向电机11的输出轴与转向盘12的输入轴固定连接，固定架15的顶部开设有固定孔。
本实施例中：转向电机11的输出轴与转向盘12的输入轴固定连接，能够便于转向电机11驱动转向盘12工作，在固定架15的顶部开设固定孔，能够便于把固定架15安装在车架1上。
作为本发明的一种技术优化方案，轮毂电机19的外表面固定连接有固定环21，固定环21上开设有安装孔，固定环21通过螺栓与悬挂臂13固定连接。
本实施例中：通过把固定环21安装在悬挂臂13上，能够对轮毂电机19进行辅助支撑，避免其工作的过程中晃动。
作为本发明的一种技术优化方案，悬挂臂13的外表面通过转轴活动连接有减震油缸16，减震油缸16的顶部与转向盘12的底部通过转轴活动连接。
本实施例中：通过在悬挂臂13和转向盘12相对的一侧设置减震油缸16，能够便于对车架1进行减震，避免车架1顶部的货物晃动。
作为本发明的一种技术优化方案，旋转件20的外表面通过轴承与旋转毂18的内壁转动连接，轮毂电机19为减速电机。
本实施例中：旋转件20工作的过程中，在旋转毂18的内壁转动，旋转毂18能够对旋转件20进行支撑。
作为本发明的一种技术优化方案，旋转毂18远离连接法兰17的一侧与悬挂臂13的内壁通过螺栓固定连接。
本实施例中：旋转毂18与悬挂臂13固定连接，悬挂臂13能够对旋转毂18进行支撑，使旋转件20能够在旋转毂18的内壁稳固旋转。
作为本发明的一种技术优化方案，车轮14的外表面设置有车胎，且车胎的材料为橡胶。
本实施例中：在车轮14的外部设置车胎，能够便于车轮14在地面行驶，车胎的材料为橡胶，使车胎耐磨性好。
一种重载无人驾驶运载车的使用方法，包括以下步骤：
1)通过设置电池3，能够便于对电能进行储存，通过设置液压站4，能够为运载车提供制动解除油压和减振缓冲油压，通过水气冷却器5、空气泵7和循环水泵6的配合使用，能够为轮毂电机19和电机控制器9提供冷却用循环空气和水，通过设置控制箱10，能够便于对控制元件进行安装，通过设置转换器8，能够便于对电源的输出电压进行转换，通过设置驱动机构2，能够便于驱动车架1移动；
2)驱动机构2工作的过程中，轮毂电机19的输出轴带动旋转件20旋转，旋转件20带动车轮14旋转，来带动车架1移动，车架1对货物进行运输，当需要进行转向时，转向电机11的输出轴带动转向盘12工作，转向盘12带动悬挂臂13、车轮14和轮毂电机19转动，来对车架1进行转向；
3)控制轮毂电机19时，设置前进和后退转速指令和转向角度指令，轮毂电机19根据设定的指令转动，轮毂电机19转动的过程中和设定的对比转速进行对比，并根据对比转速来控制轮毂电机19的转速，初次对比后进行二次对比，当误差在规定的范围内时，保存轮毂电机19的转速；
4)控制转向电机11时，电机控制器9接收转向角度的信息，并根据转向信息控制转向电机11工作，转向电机11带动转向盘12工作，来对车轮14的角度进行调节，调节的过程中，当达到调节角度时关闭转向电机11，当没有达到指定角度时，继续控制转向电机11工作。
综上所述：该重载无人驾驶运载车，通过车架1、驱动机构2、电池3、液压站4、水气冷却器5、循环水泵6、空气泵7、转换器8、电机控制器9和控制箱10的配合使用，解决了电动重载无人驾驶运载车在使用的过程中，通过传动机构来对电机的输出动能进行传动，减少了车辆的内部空间，降低了车辆的离地间隙，不便于进行扭矩分配控制和多轮转向控制，影响运载车无人驾驶功能的问题。

Claims (8)

1.一种重载无人驾驶运载车，包括车架(1)，其特征在于：所述车架(1)顶部的左右均通过螺栓固定安装有驱动机构(2)，所述车架(1)内腔的右侧固定安装有控制箱(10)，所述车架(1)内腔的中端分别固定安装有电池(3)、转换器(8)和液压站(4)，所述电池(3)顶部的后侧固定连接有电机控制器(9)，所述车架(1)内腔底部的左侧分别固定安装有循环水泵(6)和空气泵(7)，所述车架(1)内腔的左侧通过螺栓固定连接有水气冷却器(5)，所述驱动机构(2)包括固定架(15)，所述固定架(15)的底部固定连接有转向盘(12)，所述转向盘(12)上通过螺栓固定连接有转向电机(11)，所述转向盘(12)的底部固定连接有悬挂臂(13)，所述悬挂臂(13)的外表面固定安装有轮毂电机(19)，所述轮毂电机(19)的内表面固定连接有连接法兰(17)，所述连接法兰(17)远离轮毂电机(19)的一侧固定连接有旋转毂(18)，所述轮毂电机(19)的输出轴固定连接有旋转件(20)，所述旋转件(20)的外表面固定连接有车轮(14)。
2.根据权利要求1所述的一种重载无人驾驶运载车，其特征在于：所述水气冷却器(5)的右侧设置有多个散热风扇。
3.根据权利要求1所述的一种重载无人驾驶运载车，其特征在于：所述转向电机(11)的输出轴与转向盘(12)的输入轴固定连接，所述固定架(15)的顶部开设有固定孔。
4.根据权利要求1所述的一种重载无人驾驶运载车，其特征在于：所述轮毂电机(19)的外表面固定连接有固定环(21)，所述固定环(21)上开设有安装孔，所述固定环(21)通过螺栓与悬挂臂(13)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种重载无人驾驶运载车，其特征在于：所述悬挂臂(13)的外表面通过转轴活动连接有减震油缸(16)，所述减震油缸(16)的顶部与转向盘(12)的底部通过转轴活动连接。
6.根据权利要求1所述的一种重载无人驾驶运载车，其特征在于：所述旋转件(20)的外表面通过轴承与旋转毂(18)的内壁转动连接，所述轮毂电机(19)为减速电机。
7.根据权利要求1所述的一种重载无人驾驶运载车，其特征在于：所述旋转毂(18)远离连接法兰(17)的一侧与悬挂臂(13)的内壁通过螺栓固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种重载无人驾驶运载车，其特征在于：所述车轮(14)的外表面设置有车胎，且车胎的材料为橡胶。
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