CN114905207A - 内浮顶储罐智能化焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了内浮顶储罐智能化焊接机器人，包括移动小车，所述移动小车内部安装有电焊机，电焊机的一侧设有机器人控制柜，移动小车顶部设有滑动底座，滑动底座上安装有焊接机器人，焊接机器人的端部设有焊枪，移动小车底部设有轮子，移动小车顶部的两侧设有液压千斤顶，移动小车远离焊枪的一端底部设有电控永磁铁。本发明与现有技术相比的优点在于：(1)减少人工干预，降低人工施工安全风险；(2)内外圈焊接设备均设置了3D视觉自动扫描跟踪系统，焊接之前进行焊缝定位，提高了焊缝质量。

Description

内浮顶储罐智能化焊接机器人

技术领域

本发明涉及储罐焊接领域，具体是指内浮顶储罐智能化焊接机器人。

背景技术

1、通常储罐体积较大、焊缝较长、人工焊接效率低下，焊接速率、质量难以保证、罐区焊接存在安全隐患，人工施工存在安全风险。

2、沿罐壁爬行焊接机器人，控制系统(驱动转向等系统)较多，结构复杂，造价较高。爬行焊接机器人一般采用电磁吸附力吸附在罐壁上，一旦断电，存在跌落的风险。不仅机器摔坏，还可能造成人身事故。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对以上问题提供一种内浮顶储罐智能化焊接机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：内浮顶储罐智能化焊接机器人，包括移动小车，所述移动小车内部安装有电焊机，电焊机的一侧设有机器人控制柜，移动小车顶部设有滑动底座，滑动底座上安装有焊接机器人，焊接机器人的端部设有焊枪，移动小车底部设有轮子，移动小车顶部的两侧设有液压千斤顶，移动小车远离焊枪的一端底部设有电控永磁铁。

作为改进，液压千斤顶设于移动小车靠近焊枪的一端。

作为改进，电控永磁铁分设于移动小车中轴线的两侧。

作为改进，轮子通过转轴铰接在移动小车上，可以90°转向。

本发明与现有技术相比的优点在于：(1)减少人工干预，降低人工施工安全风险；(2)内外圈焊接设备均设置了3D视觉自动扫描跟踪系统，焊接之前进行焊缝定位，提高了焊缝质量。

附图说明

图1是内浮顶储罐智能化焊接机器人的结构示意图。

图2是内浮顶储罐智能化焊接机器人的使用状态图。

如图所示：1、移动小车，2、电焊机，3、机器人控制柜，4、滑动底座，5、焊接机器人，6、焊枪，7、轮子，8、液压千斤顶，9、电控永磁铁。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。

本发明在具体实施时，内浮顶储罐智能化焊接机器人，主要针对目前大型储罐人工焊接效率低，焊接质量不高问题，设计出一种自动焊接系统。系统包括储罐内圈焊接设备、储罐外圈焊接设备，外圈轨道等设备。所述内圈焊接设备包括移动小车、电焊机、焊接机械臂、小车轮子(可以90°转向)、电控永磁铁、机械臂控制柜、滑动底座、液压千斤顶。所述外圈焊接设备包括移动小车、电焊机、焊接机械臂、小车轮子(可以90°转向)、电控永磁铁、机械臂控制柜、滑动底座、液压千斤顶、防风罩、防护栏。所述轨道为外圈焊接设备提供支撑，轨道设有液压升降系统，焊接高效稳定、操作简单。

内浮顶储罐智能化焊接机器人包括外圈轨道、外圈焊接设备、内圈焊接设备，其特征在于外圈焊接设备沿着外圈轨道移动完成储罐罐壁环缝和立缝焊接，所述外圈焊接设备包括移动小车、电焊机、焊接机械臂、小车轮子(可以90°转向)、电控永磁铁、机械臂控制柜、移动底座、液压千斤顶、防风罩、防护栏。移动小车上面安装移动底座，电焊机、焊接机械臂、机器人控制柜安装在移动底座上，焊接机器臂通过底座移动位置来完成罐壁一段圆弧焊接。移动小车下面安置车轮(可以90°旋转)、液压千斤顶、电控永磁铁，电控电磁铁用于固定移动小车。

所述内圈焊接设备包括移动小车、小车轮子(可以90°转向)、电控永磁铁、液压千斤顶、移动底座、焊接机器臂、机器臂控制柜、电焊机。所述小车轮子、电控永磁铁、液压千斤顶安装在移动小车底部，所述电控电磁铁用于固定移动小车，所述液压千斤顶用于保证焊接机器臂远端焊接稳定，所述移动底座安装在移动小车上方，所述焊接机械臂安装在移动底座上，所述机器臂控制柜、电焊机安装在移动小车与移动底座之间。所述移动底座采用伺服电机机构控制运动，保证焊接机械臂匀速移动，确保焊接质量。所述焊接机械臂包括机械臂、焊枪、3D视觉自动扫描跟踪系统，所述3D视觉自动扫描跟踪系统用于自动跟踪焊缝轨迹。

本发明的工作原理：针对上述技术问题本发明提供内浮顶储罐智能化焊接机器人，包括轨道、外圈焊接设备，内圈焊接设备。外圈焊接设备沿着轨道行走，完成储罐环缝和立缝焊接。

所述轨道采用组装的方式，设置在储罐外侧，具有升降功能。

所述外圈焊接设备由移动小车、焊接机器人组成，所述移动小车由可转90°的车轮、液压千斤顶、电控永磁铁、防护栏、移动底座组成。所述可转90°车轮安装在小车底部、使小车沿着外圈轨道行走；所述千斤顶安装在车轮旁边，所述电控永磁铁安装在移动小车底部，使移动小车固定；所述防护栏安装在移动小车四周，露天作业起防风作用，所述移动底座安装在移动小车上部，焊接机器人固定安装在移动底座上，所述焊接机器人包括机器人控制柜、电焊机、焊接机械臂；所述机器人控制柜、电焊机、焊接机械臂均固定安装在移动底座上。所述焊接机器臂包括机械臂、焊枪、3D视觉自动扫描跟踪系统，所述3D视觉自动扫描跟踪系统用于自动跟踪焊缝轨迹。所述移动底座通过伺服控制系统，控制移动速度，保证焊接机械臂匀速移动，控制焊接速率，提高焊接质量。

所述内圈焊接设备由移动小车、焊接机器人组成，所述移动小车由可转90°的车轮、液压千斤顶、电控永磁铁、移动底座组成。可转90°车轮安装在小车底部，所述液压千斤顶安装在小车安装焊接机器人一侧，所述电控永磁铁安装在移动小车底部，使移动小车固定；所述焊接机器人包括机器人控制柜、电焊机、焊接机械臂，所述焊接机械臂固定在移动底座上，机器人控制柜、电焊机安装在移动底座下方。所述焊接机器臂包括机械臂、焊枪、3D视觉自动扫描跟踪系统，所述3D视觉自动扫描跟踪系统用于焊缝定位。所述移动底座通过伺服控制系统，控制移动速度。保证焊接机械臂匀速移动，保证焊接速率，提高焊接质量。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”，“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (4)

1.内浮顶储罐智能化焊接机器人，包括移动小车(1)，其特征在于：所述移动小车(1)内部安装有电焊机(2)，电焊机(2)的一侧设有机器人控制柜(3)，移动小车(1)顶部设有滑动底座(4)，滑动底座(4)上安装有焊接机器人(5)，焊接机器人(5)的端部设有焊枪(6)，移动小车(1)底部设有轮子(7)，移动小车(1)顶部的两侧设有液压千斤顶(8)，移动小车(1)远离焊枪(6)的一端底部设有电控永磁铁(9)。

2.根据权利要求1所述的内浮顶储罐智能化焊接机器人，其特征在于：液压千斤顶(8)设于移动小车(1)靠近焊枪(6)的一端。

3.根据权利要求1所述的内浮顶储罐智能化焊接机器人，其特征在于：电控永磁铁(9)分设于移动小车(1)中轴线的两侧。

4.根据权利要求1所述的内浮顶储罐智能化焊接机器人，其特征在于：轮子(7)通过转轴铰接在移动小车(1)上，可以90°转向。

Images