CN114904213B - 一种康复训练设备的控制方法、装置及康复训练设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种康复训练设备的控制方法、装置及康复训练设备，涉及医疗器械技术领域，首先基于请求启动指令确定目标训练器件，然后根据目标训练器件得到目标训练器件当前所在的目标训练器件位置。在确定目标训练位置之后，判断目标训练器件位置是否位于目标训练位置，若是，则启动目标训练器件；若否，则控制转盘转动以使目标训练器件移动至目标训练位置，完成自动调度康复训练设备上的训练器件至指定训练位置的目的。

Description

一种康复训练设备的控制方法、装置及康复训练设备
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种康复训练设备的控制方法、装置及康复训练设备。
背景技术
随着社会的不断发展，患有生活能力障碍的人对能改善或提高日常生活能力的康复训练设备的需求也越来越迫切。现有技术中常使用纯机械式康复训练设备和带有软件系统的康复训练设备。但现有技术中带有软件系统的康复训练设备只是能显示患者康复训练过程中的一些数据，和纯机械式康复训练设备一样都无法自动调度康复训练设备上的训练器件至指定训练位置，需要医务人员手动操控训练器械。可见，现有技术中常用的康复训练设备无法实现对康复训练设备的自动控制，增加了医务人员的工作量，使用不方便。
发明内容
本发明的目的是提供一种康复训练设备的控制方法、装置及康复训练设备，能够实现对康复训练设备的自动控制，减轻医务人员的工作量，使用更加方便。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种康复训练设备的控制方法，所述康复训练设备包括转盘及N个均设置于所述转盘上的训练器件，N为正整数；
所述控制方法包括：
在接收到请求启动指令后，基于所述请求启动指令确定目标训练器件；
确定所述目标训练器件当前所在的目标训练器件位置；
确定目标训练位置；
判断所述目标训练器件位置是否位于所述目标训练位置；
若是，则启动所述目标训练器件；
若否，则控制所述转盘转动以使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置。
优选的，确定所述目标训练器件当前所在的目标训练器件位置，包括：
确定所述目标训练器件的标识信息，其中，所述标识信息与所述训练器件一一对应；
基于训练器件位置对应列表，根据所述目标训练器件的标识信息得到所述目标训练器件位置，其中，所述训练器件位置对应列表为所述标识信息与所述训练器件的位置之间的对应关系。
优选的，控制所述转盘转动以使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置，包括：
基于所述目标训练器件位置与所述目标训练位置，得到所述转盘顺时针转动时使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置所需的顺时针偏移量；
基于所述目标训练器件位置与所述目标训练位置，得到所述转盘逆时针转动时使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置所需的逆时针偏移量；
判断所述顺时针偏移量是否小于所述逆时针偏移量；
若所述顺时针偏移量小于所述逆时针偏移量，则控制所述转盘顺时针转动所述顺时针偏移量；
若所述顺时针偏移量不小于所述逆时针偏移量，则控制所述转盘逆时针转动所述逆时针偏移量。
优选的，基于所述请求启动指令确定目标训练器件之前，还包括：
在接收到训练指令后，基于所述训练指令确定目标训练类型，其中，所述目标训练类型包括单项训练、团体训练及情景模拟训练，其中，所述单项训练为利用同一个训练器件进行的训练，所述团体训练为利用类型相同多个的训练器件进行的训练，情景模拟训练为利用类型不同的多个训练器件进行的训练；
若所述目标训练类型为所述单项训练，则基于进行所述单项训练所需的单项训练器件生成请求启动指令，然后进入基于所述请求启动指令确定所述目标训练器件的步骤；
若所述目标训练类型为所述团体训练，则基于进行所述团体训练所需的团体训练器件生成请求启动指令，然后进入基于所述请求启动指令确定所述目标训练器件的步骤；
若所述目标训练类型为所述情景模拟训练，则基于进行所述情景模拟训练所需的情景模拟训练器件生成请求启动指令，然后进入基于所述请求启动指令确定所述目标训练器件的步骤。
优选的，控制所述转盘转动以使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置时，还包括：
判断所述目标训练器件在第一预设时间段内是否移动至所述目标训练位置；
若所述目标训练器件在所述第一预设时间段内移动至所述目标训练位置，则进入启动所述目标训练器件的步骤；
若所述目标训练器件在所述第一预设时间段内未移动至所述目标训练位置，则提示所述目标训练器件调度失败。
优选的，启动所述目标训练器件之后，还包括：
将控制所述目标训练器件的控制模块生成的测试指令定时发送至测试控制模块，以便所述测试控制模块在第二预设时间段内未接收到所述测试指令时判定所述控制模块故障并控制所述目标训练器件停止工作。
优选的，启动所述目标训练器件之前，还包括：
判断所述目标训练器件是否为预设启动状态，其中，所述预设启动状态为所述目标训练器件在线且无报错且复位时所对应的状态；
若所述目标训练器件为所述预设启动状态，则进入所述启动所述目标训练器件的步骤。
优选的，控制所述转盘转动以使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置时，还包括：
检测所述转盘的当前旋转阻力；
判断所述当前旋转阻力与上次旋转阻力之间的旋转阻力差值是否大于预设旋转阻力差值阈值；
若是，则控制所述转盘停止转动。
为解决上述技术问题本发明还提供了一种康复训练设备的控制装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述康复训练设备的控制方法的步骤。
为解决上述技术问题本发明还提供了一种康复训练设备，包括上述的康复训练设备的控制装置，还包括转盘及N个均设置于所述转盘上的训练器件，N为正整数。
综上，本发明提供了一种康复训练设备的控制方法、装置及康复训练设备，首先基于请求启动指令确定目标训练器件，然后根据目标训练器件得到目标训练器件当前所在的目标训练器件位置。在确定目标训练位置之后，判断目标训练器件位置是否位于目标训练位置，若是，则启动目标训练器件；若否，则控制转盘转动以使目标训练器件移动至目标训练位置，完成自动调度康复训练设备上的训练器件至指定训练位置的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种康复训练设备的控制方法的流程图；
图2为本发明提供的一种康复训练设备的控制装置的结构示意图；
图3为本发明提供的一种康复训练设备的结构示意图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种康复训练设备的控制方法、装置及康复训练设备，能够实现对康复训练设备的自动控制，减轻医务人员的工作量，使用更加方便。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参照图1，图1为本发明提供的一种康复训练设备的控制方法的流程图，该控制方法应用于康复训练设备，康复训练设备包括转盘及N个均设置于转盘上的训练器件，N为正整数；
该控制方法包括：
S1、在接收到请求启动指令后，基于请求启动指令确定目标训练器件；
S2、确定目标训练器件当前所在的目标训练器件位置；
S3、确定目标训练位置；
S4、判断目标训练器件位置是否位于目标训练位置，若否，则进入S5；若是，则进入S6；
S5、控制转盘转动以使目标训练器件移动至目标训练位置；
S6、启动目标训练器件。
为解决现有技术中的康复训练设备无法自动控制康复训练设备上的训练器件至指定训练位置，导致医务人员的工作量增加，使用不方便的技术问题，本发明提供了一种康复训练设备的控制方法，其中，康复训练设备上一般设置有一个或多个位于转盘上的训练器件，通过转动转盘可以让训练器件的位置发生移动。
在本申请中，为了实现自动控制康复训练设备上的训练器件至指定训练位置，首先需要基于请求启动指令确定N个训练器件中的目标训练器件，其中，请求启动指令可以是医护人员手动触发的指令，也可以是其他控制模块输出的指令，本申请对此不作特别限定，然后确定目标训练器件当前所在的目标训练器件位置。为了实现自动控制康复训练设备上的训练器件至指定训练位置还需要确定目标训练位置，目标训练位置可以由医务人员指定或者由发出请求启动指令的控制模块所决定，例如当康复训练设备中包括多个控制模块时，每个控制模块对应一个训练位置，本申请中的目标训练位置可以是与发出请求启动指令的控制模块一一对应的训练位置，本申请对此不作特别限定。在确定了目标训练位置与目标训练器件位置后，判断目标训练器件位置是否位于目标训练位置，若是，则可以启动目标训练器件完成对康复训练设备的自动控制；若否，则需要控制转盘转动使目标训练器件移动至目标训练位置。
例如，康复训练设备中包括第一控制模块、第二控制模块和第三控制模块共3个控制模块用来在接收到请求启动指令后执行上述康复训练设备的控制方法；每个控制模块对应一个训练位置，第一控制模块对应第一训练位置，第二控制模块对应第二训练位置，第三控制模块对应第三训练位置；康复训练设备中包括12个训练器件，这12个训练器件从第一训练位置开始顺时针等间距设置于转盘上。若第一训练位置为ClientPos，则第二训练位置可以表示为ClientPos+4，第三训练位置可以表示为ClientPos+8。假设医护人员想要控制第一训练器件移动至第一训练位置以便患者进行康复训练，需要医护人员手动开启第一控制模块，然后第一控制模块接收到医护人员发出的请求启动指令并基于该请求启动指令确定出目标训练器件为第一训练器件，然后确定第一训练器件当前所在的第一训练器件位置；由于控制模块与训练位置一一对应，可知目标训练位置为第一训练位置；然后判断第一训练器件位置是否在第一训练位置，若是，则启动第一训练器件；若否，则控制转盘转动使第一训练器件位置移动至第一训练位置以便训练者进行康复训练。
综上，本发明提供了一种康复训练设备的控制方法，能够自动调度康复训练设备上的训练器件至指定训练位置，实现对康复训练设备的自动控制，减轻医务人员的工作量，使用更加方便。
在上述实施例的基础上：
作为一种优选的实施例，确定目标训练器件当前所在的目标训练器件位置，包括：
确定目标训练器件的标识信息，其中，标识信息与训练器件一一对应；
基于训练器件位置对应列表，根据目标训练器件的标识信息得到目标训练器件位置，其中，训练器件位置对应列表为标识信息与训练器件的位置之间的对应关系。
在本实施例中，康复训练设备中存储有训练器件位置对应列表，例如一般在康复训练设备出厂时，会对转盘进行校准，该训练器件位置对应列表可以为转盘在初始校准位置时，各个训练器件的标识信息与其所在位置之间的对应关系。每个训练器件唯一对应一个标识信息。因此，为了确定目标训练器件位置需要先确定目标训练器件的标识信息以便基于训练器件位置对应列表得到目标训练器件位置。
例如，转盘校准是指在转盘转动到第一控制模块所在位置时，触发光电开关，记录第一控制模块所在位置为原点，并且之后都会以该处为原点，此时转盘上的训练器件的排列顺序对应每个训练器件在训练器件位置对应列表中的位置。比如经过多次转动后，转盘位置是3，那么就可以理解为第一控制模块所在位置对应的训练器件是训练器件位置对应列表中位置是3的器件；若要将训练器件X移动至第一控制模块对应的第一训练位置训练，那么需要在训练器件位置对应列表中找到训练器件X对应的位置，假设目标训练器件是训练器件4，可知需要控制转盘转动偏移1个位置，在确定偏移方向后即可通过控制转盘转动使训练器件4到达第一训练位置。
其中，康复训练设备中的训练器件通常为多种类型，标识信息可以由种类号和索引号共同构成，不同类型的训练器件的种类号不同，相同类型的训练器件的种类号相同但索引号不同。
还需要说明的是，首次插入到转盘的插槽中的训练器件，需要上报一个带有插入标记的信息，本申请中的康复训练设备的控制方法还会自动更新训练器件位置对应列表。
综上，通过本实施例中的方法能够确定目标训练器件当前所在的目标训练器件位置，进一步保证康复训练设备的自动控制的精准性。
作为一种优选的实施例，控制转盘转动以使目标训练器件移动至目标训练位置，包括：
基于目标训练器件位置与目标训练位置，得到转盘顺时针转动时使目标训练器件移动至目标训练位置所需的顺时针偏移量；
基于目标训练器件位置与目标训练位置，得到转盘逆时针转动时使目标训练器件移动至目标训练位置所需的逆时针偏移量；
判断顺时针偏移量是否小于逆时针偏移量；
若顺时针偏移量小于逆时针偏移量，则控制转盘顺时针转动顺时针偏移量；
若顺时针偏移量不小于逆时针偏移量，则控制转盘逆时针转动逆时针偏移量。
在本实施例中，考虑到转盘通常为圆形，当转盘顺时针转动或逆时针转动时将目标训练器件移动至目标训练位置的实际移动路程可能是不一样的，因此，在本实施例中，首先得到转盘顺时针转动时使目标训练器件移动至目标训练位置所需的顺时针偏移量。然后得到转盘逆时针转动时使目标训练器件移动至目标训练位置所需的逆时针偏移量，然后控制转盘的转动方向为顺时针偏移量和逆时针偏移量中较小的偏移量所对应的方向，控制转盘转动的偏移量为顺时针偏移量和逆时针偏移量中较小的偏移量。
例如，康复训练设备共有12个训练器件，顺时针偏移量为A1＝Math.Abs(目标训练器件位置-目标训练位置+12)，逆时针偏移量为A2＝Math.Abs(目标训练器件位置-目标训练位置)，其中，Math.Abs为计算差值的绝对值的函数。
综上，通过本实施例中的方法，能够在实现自动控制康复训练设备的基础上，保证训练器件自动调度至目标训练位置的效率。
作为一种优选的实施例，基于请求启动指令确定目标训练器件之前，还包括：
在接收到训练指令后，基于训练指令确定目标训练类型，其中，目标训练类型包括单项训练、团体训练及情景模拟训练，其中，单项训练为利用同一个训练器件进行的训练，团体训练为利用类型相同多个的训练器件进行的训练，情景模拟训练为利用类型不同的多个训练器件进行的训练；
若目标训练类型为单项训练，则基于进行单项训练所需的单项训练器件生成请求启动指令，然后进入基于请求启动指令确定目标训练器件的步骤；
若目标训练类型为团体训练，则基于进行团体训练所需的团体训练器件生成请求启动指令，然后进入基于请求启动指令确定目标训练器件的步骤；
若目标训练类型为情景模拟训练，则基于进行情景模拟训练所需的情景模拟训练器件生成请求启动指令，然后进入基于请求启动指令确定目标训练器件的步骤。
在本实施例中，考虑到康复训练设备中通常设置有多种类型的训练器件，不同训练器件的特性不同，可以利用上述特点针对性的选择目标训练器件进行单项训练或团体训练或情景模拟训练。单项训练为利用一个训练器件的不同特性进行训练，例如方向盘训练器件具有旋转角度和按喇叭等特性，可以通过方向盘训练器件进行单项训练以便训练患者的手腕灵活度和手腕力量。团体训练为利用类型相同的多个训练器件进行训练，这样多个患者可以共同进行训练，提高患者训练的积极性和趣味性，例如每个患者都分别使用一个方向盘训练器件。情景模拟训练为利用类型不同的多个训练器件进行训练，这样可以使患者的各方面能力得到锻炼，例如可以利用方向盘训练器件训练患者的手腕灵活度和手腕力量，利用拔河训练器件训练患者的上臂力量等。
为此，本申请需要在接收到训练指令后，基于训练指令确定目标训练类型，以便基于进行目标训练类型所需的单项训练器件生成请求启动指令，便于后续启动进行目标训练类型所需的训练器件。其中，训练指令可以为医护人员在训练列表中选择目标训练项目。
此外，还可以在单项训练、团体训练或情景模拟训练结束后，将训练数据上传，以便基于训练数据生成训练报告，训练报告可以为根据训练数据对患者提示一些鼓励的话语或者表情等以激发患者积极训练的乐趣。
此外，本发明提供的康复训练设备的控制方法还可以拓展或者删减单项训练、团体训练及情景模拟训练对应的游戏包，不需要更新软件系统。还可以通过配置文件实现对游戏包的“热插拔”，该配置文件中包含游戏列表，游戏到训练器件的映射关系，以及不同游戏到单项训练、团体训练和情景模拟训练的映射，在读取该配置文件后，可以自动将不同游戏显示到不同控制模块下，不同训练器件对应不同游戏，对于新增或删减游戏无需修改控制程序，可以自动重新加载相应信息，提高了可扩展性和可维护性。
综上，在本实施例中，单项训练可以针对不同训练器件的特性对患者进行专项训练，情景模拟可以根据生活场景来训练患者日常生活中的连续动作的能力，团体训练可以在基础训练的基础上提高患者动作的响应速度及熟练度，同时还可以配备有游戏画面及情景模拟画面增加患者与游戏的互动，及训练动作的实时反馈，团体训练的竞技因素也会增加患者的求胜心理，进一步提高患者参与训练的积极性，最终使得患者训练效果得到很大改善。
作为一种优选的实施例，控制转盘转动以使目标训练器件移动至目标训练位置时，还包括：
判断目标训练器件在第一预设时间段内是否移动至目标训练位置；
若目标训练器件在第一预设时间段内移动至目标训练位置，则进入启动目标训练器件的步骤；
若目标训练器件在第一预设时间段内未移动至目标训练位置，则提示目标训练器件调度失败。
在本实施例中，考虑到可能存在目标训练器件调度失败的情况，因此需要在控制转盘转动后的第一预设时间段内判断目标训练器件是否移动到目标训练位置，若是，则表示目标训练器件调度成功就可以启动目标训练器件；若否，则表示目标训练器件调度失败就可以提示目标训练器件调度失败的信息，以便医护人员即使进行处理，提高康复训练设备的性能。
此外，若目标训练器件在第一预设时间段内未移动至目标训练位置，还可以再延时第一预设时间段然后再判断目标训练器件是否移动至目标训练位置，如果等待了3个第一预设时间段之后目标训练器件还是没有移动至目标训练位置则可以判定目标训练器件调度失败并提示目标训练器件调度失败的信息。
作为一种优选的实施例，启动目标训练器件之后，还包括：
将控制目标训练器件的控制模块生成的测试指令定时发送至测试控制模块，以便测试控制模块在第二预设时间段内未接收到测试指令时判定控制模块故障并控制目标训练器件停止工作。
在本实施例中，考虑到控制目标训练器件的控制模块可能会出现异常，进而导致对转盘或训练器件的控制出现异常，甚至有可能对患者造成二次伤害，因此，在本实施例中，控制模块会向测试控制模块定时发送测试指令，如果测试控制模块在第二预设时间段内未接收到测试指令则表示控制模块可能发生了故障，并通过测试控制模块控制目标训练器件停止工作避免对患者造成伤害。
综上，通过本实施例中的方法进一步保证了康复训练装置运行的稳定性和可靠性。
作为一种优选的实施例，启动目标训练器件之前，还包括：
判断目标训练器件是否为预设启动状态，其中，预设启动状态为目标训练器件在线且无报错且复位时所对应的状态；
若目标训练器件为预设启动状态，则进入启动目标训练器件的步骤。
在本实施例中，为了避免医护人员选择的目标训练器件出现不在线或故障的状态进而影响患者的康复训练过程的情况，在本实施例中，在启动目标训练器件之前，首先判断目标训练器件是否为预设启动状态，只有目标训练器件在线且无报错且复位时才会判定目标训练器件为预设启动状态，只有当目标训练器件为预设启动状态时才会进入启动目标训练器件的步骤，进一步保证了患者使用康复训练设备的训练效率。
作为一种优选的实施例，控制转盘转动以使目标训练器件移动至目标训练位置时，还包括：
检测转盘的当前旋转阻力；
判断当前旋转阻力与上次旋转阻力之间的旋转阻力差值是否大于预设旋转阻力差值阈值；
若是，则控制转盘停止转动。
为了避免转盘转动出现异常造成患者的二次伤害，在本实施例中，首先检测转盘的当前旋转阻力，然后判断当前旋转阻力与上次旋转阻力之间的旋转阻力差值是否大于预设旋转阻力差值阈值，若是，则表示当前转盘的转速可能存在异常会导致患者受到二次伤害，所以需要控制转盘停止转动。
此外，假设控制转盘转动的电机的堵转转矩为FM，预设旋转阻力差值阈值F可以为0.9*FM，旋转阻力可以通过安装在转盘上的传感器获取，也可以通过其他方式获取，本申请对此不作特别限定。
综上，通过本实施例中的方法为康复训练设备增加了安全防御机制，预防康复训练过程中给训练者带来二次伤害，提高了康复训练设备的安全性。
此外，本申请还提供了一种支持训练器件热插拔的通用通讯协议。训练器件需要与设备控制系统进行交互，而交互的本质就是按照预定的协议进行相互通讯。如表1所示，表1为本发明提供的一种训练器件的参数信息列表，针对不同类型的训练器件可以设置不同的参数名、参数类型和参数值等信息。利用该通用协议，可实现训练器件的热插拔，使得后续扩展训练器件或者某个训练器件发生故障需要更换时都很容易处理，提高了康复训练训练设备的可维护性和可扩展性。
表1训练器件的参数信息列表
Figure BDA0003650018920000121
请参照图2，图2为本发明提供的一种康复训练设备的控制装置的结构示意图，该控制装置，包括：
存储器1，用于存储计算机程序；
处理器2，用于执行计算机程序时实现上述康复训练设备的控制方法的步骤。
对于本发明提供的一种康复训练设备的控制装置的相关介绍，请参照上述康复训练设备的控制方法的实施例，在此不做赘述。
请参照图3，图3为本发明提供的一种康复训练设备的结构示意图，该康复训练设备，包括上述的康复训练设备的控制装置，还包括转盘及N个均设置于转盘上的训练器件，N为正整数。
对于本发明提供的一种康复训练设备的相关介绍，请参照上述康复训练设备的控制方法的实施例，在此不做赘述。
此外，本发明提供的康复训练设备还可以自由增加训练器件，可以设置种类相同的多个训练器件，对于种类不同的训练器件支持热插拔，解决了不同训练者对同一个训练器件有训练需求的问题，还解决了后续需要根据训练者康复情况进行训练器件更换或拓展的问题。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种康复训练设备的控制方法，其特征在于，所述康复训练设备包括转盘及N个均设置于所述转盘上的训练器件，N为正整数；
所述控制方法包括：
在接收到请求启动指令后，基于所述请求启动指令确定目标训练器件；
确定所述目标训练器件当前所在的目标训练器件位置；
确定目标训练位置；
判断所述目标训练器件位置是否位于所述目标训练位置；
若是，则启动所述目标训练器件；
若否，则控制所述转盘转动以使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置；
确定所述目标训练器件当前所在的目标训练器件位置，包括：
确定所述目标训练器件的标识信息，其中，所述标识信息与所述训练器件一一对应；
基于训练器件位置对应列表，根据所述目标训练器件的标识信息得到所述目标训练器件位置，其中，所述训练器件位置对应列表为所述标识信息与所述训练器件的位置之间的对应关系；
控制所述转盘转动以使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置，包括：
基于所述目标训练器件位置与所述目标训练位置，得到所述转盘顺时针转动时使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置所需的顺时针偏移量；
基于所述目标训练器件位置与所述目标训练位置，得到所述转盘逆时针转动时使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置所需的逆时针偏移量；
判断所述顺时针偏移量是否小于所述逆时针偏移量；
若所述顺时针偏移量小于所述逆时针偏移量，则控制所述转盘顺时针转动所述顺时针偏移量；
若所述顺时针偏移量不小于所述逆时针偏移量，则控制所述转盘逆时针转动所述逆时针偏移量。
2.如权利要求1所述的康复训练设备的控制方法，其特征在于，基于所述请求启动指令确定目标训练器件之前，还包括：
在接收到训练指令后，基于所述训练指令确定目标训练类型，其中，所述目标训练类型包括单项训练、团体训练及情景模拟训练，其中，所述单项训练为利用同一个训练器件进行的训练，所述团体训练为利用类型相同多个的训练器件进行的训练，情景模拟训练为利用类型不同的多个训练器件进行的训练；
若所述目标训练类型为所述单项训练，则基于进行所述单项训练所需的单项训练器件生成请求启动指令，然后进入基于所述请求启动指令确定所述目标训练器件的步骤；
若所述目标训练类型为所述团体训练，则基于进行所述团体训练所需的团体训练器件生成请求启动指令，然后进入基于所述请求启动指令确定所述目标训练器件的步骤；
若所述目标训练类型为所述情景模拟训练，则基于进行所述情景模拟训练所需的情景模拟训练器件生成请求启动指令，然后进入基于所述请求启动指令确定所述目标训练器件的步骤。
3.如权利要求1所述的康复训练设备的控制方法，其特征在于，控制所述转盘转动以使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置时，还包括：
判断所述目标训练器件在第一预设时间段内是否移动至所述目标训练位置；
若所述目标训练器件在所述第一预设时间段内移动至所述目标训练位置，则进入启动所述目标训练器件的步骤；
若所述目标训练器件在所述第一预设时间段内未移动至所述目标训练位置，则提示所述目标训练器件调度失败。
4.如权利要求1所述的康复训练设备的控制方法，其特征在于，启动所述目标训练器件之后，还包括：
将控制所述目标训练器件的控制模块生成的测试指令定时发送至测试控制模块，以便所述测试控制模块在第二预设时间段内未接收到所述测试指令时判定所述控制模块故障并控制所述目标训练器件停止工作。
5.如权利要求1所述的康复训练设备的控制方法，其特征在于，启动所述目标训练器件之前，还包括：
判断所述目标训练器件是否为预设启动状态，其中，所述预设启动状态为所述目标训练器件在线且无报错且复位时所对应的状态；
若所述目标训练器件为所述预设启动状态，则进入所述启动所述目标训练器件的步骤。
6.如权利要求1至5任一项所述的康复训练设备的控制方法，其特征在于，控制所述转盘转动以使所述目标训练器件移动至所述目标训练位置时，还包括：
检测所述转盘的当前旋转阻力；
判断所述当前旋转阻力与上次旋转阻力之间的旋转阻力差值是否大于预设旋转阻力差值阈值；
若是，则控制所述转盘停止转动。
7.一种康复训练设备的控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述康复训练设备的控制方法的步骤。
8.一种康复训练设备，其特征在于，包括如权利要求7所述的康复训练设备的控制装置，还包括转盘及N个均设置于所述转盘上的训练器件，N为正整数。
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