CN114901177A - 具有可移动拍摄装置和固定位置传感器的套管针的布线 - Google Patents

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Abstract

一种医疗设备，包括套管针、控制手柄、至少第一电线和至少第二电线。该套管针插入到患者的器官中。该套管针包括具有纵向轴线的套管，装配在套管内的位置传感器，以及耦合到可移动元件的拍摄装置，该可移动元件装配在套管内并且被配置成沿着纵向轴线移动，以用于沿着套管移动拍摄装置。该控制手柄耦合到可移动元件的近端并且被配置成移动可移动元件和拍摄装置。至少第一电线耦合在控制手柄与拍摄装置之间。至少第二电线耦合在控制手柄与位置传感器之间，并且具有被配置成补偿拍摄装置的运动的松弛部。

Description

具有可移动拍摄装置和固定位置传感器的套管针的布线
技术领域
本发明整体涉及侵入式医疗工具，并且具体地涉及用于结合有拍摄装置的侵入式医疗工具的方法和系统。
背景技术
在专利文献中已经公开了使用侵入式装置和及其布线的对患者器官进行图像引导探测的各种技术。
例如，美国专利申请公开2010/0152533描述了一种特别适用于神经外科应用的组织切割装置。该装置包括手持件和外套管，外套管中设置有往复运动的内套管。内套管包括位于主体部分和切割部分之间的铰链，当内套管在外套管内往复运动时，该铰链允许切割部分枢转。该组织切割装置可以在神经外科手术过程中与成像装置(如显微镜和内窥镜)一起使用。
美国专利申请公开2002/0010479描述了一种耦合到患者(特别是患者颅骨)的导引器。导引器可以包含远离患者的推进器，该推进器借助于电缆系统与导引器进行通信。导引器还可以包括局部位置传感器，其指示被引入的主医疗装置的位置。导引器还可以包括无框架参考系统，该无框架参考系统相对于患者固定到的台面对主医疗装置进行定位。
美国专利申请公开2002/0143236描述了一种光学闭塞器，其包括在近端和远端之间具有纵向孔的套筒。套筒的纵向孔被配置成接收内窥镜或类似图像传输系统的至少一部分。图像传递部件(如光学窗口)位于套筒的远端，并被设置成允许光学图像传递到套筒的纵向孔中，并允许照明光传递到手术部位。自动缩回的刀片位于图像传送部件的远端，以便于穿透身体组织。
发明内容
本文描述的本发明的实施方案提供了一种医疗设备，包括套管针、控制手柄、至少第一电线和至少第二电线。该套管针用于插入到患者的器官中，该套管针包括(i)具有纵向轴线的套管，(ii)装配在套管内的位置传感器，以及(iii)耦合到可移动元件的拍摄装置，该可移动元件装配在套管内，并被配置成沿着纵向轴线移动以用于沿着套管移动拍摄装置。控制手柄耦合到可移动元件的近端并且被配置成移动可移动元件和拍摄装置。至少第一电线耦合在控制手柄与拍摄装置之间。至少第二电线耦合在控制手柄与位置传感器之间，并且具有被配置成补偿拍摄装置的运动的松弛部。
在一些实施方案中，控制手柄被配置成容纳至少第二电线的松弛部。在其他实施方案中，至少第二电线的松弛部被卷绕在控制手柄内。在又其他实施方案中，医疗设备包括拍摄装置控制导向件，该拍摄装置控制导向件耦合在可移动元件与控制手柄之间并且被配置成使用控制手柄移动可移动元件。
在一个实施方案中，至少第一电线穿过拍摄装置控制导向件。在另一实施方案中，拍摄装置控制导向件被配置成作为刚性元件移动拍摄装置和至少第一电线。在又一实施方案中，医疗设备包括(i)至少一个电子装置，该至少一个电子装置耦合到可移动元件，和(ii)至少第三电线，该至少第三电线耦合在控制手柄与电子装置之间，并且穿过拍摄装置控制导向件。
在一些实施方案中，控制手柄包括旋钮，该旋钮耦合到拍摄装置控制导向件并且被配置成控制可移动元件的移动量。在其他实施方案中，至少第一电线包括两根或更多第一电线，并且医疗设备包括至少一个电子装置，该至少一个电子装置耦合到可移动元件的近端，并且第一电线中的至少一根第一电线耦合在控制手柄与电子装置之间。在又其他实施方案中，位置传感器装配在套管的远端，并且拍摄装置以倾斜的配置安装，使得位置传感器不阻碍拍摄装置的视野。
根据本发明的一个实施方案，还提供了一种用于制造医疗设备的方法。该方法包括提供用于插入到患者的器官中的套管针。该套管针包括(i)具有纵向轴线的套管，装配在套管内的位置传感器，以及(ii)耦合到可移动元件的拍摄装置，该可移动元件装配在套管内，并且可沿着纵向轴线移动以用于沿着套管移动拍摄装置。用于移动可移动元件和拍摄装置的控制手柄耦合到可移动元件的近端。至少第一电线耦合在控制手柄与拍摄装置之间。具有用于补偿拍摄装置运动的松弛部的至少第二电线耦合在控制手柄与位置传感器之间。
根据本发明的另一个实施方案，还提供了一种方法，该方法包括将套管针插入到患者的器官中。该套管针包括(i)具有纵向轴线的套管，(ii)位置传感器，该位置传感器装配在套管的远端，并被配置成产生指示远端在器官中的位置的信号，以及(iii)拍摄装置，该拍摄装置被配置成采集器官的组织的图像，拍摄装置耦合到可移动元件，该可移动元件装配在套管内，并且被配置成可沿着纵向轴线移动以用于沿着套管移动拍摄装置。使用耦合到可移动元件近端的控制手柄来移动可移动元件和拍摄装置。至少第一电线耦合在控制手柄与拍摄装置之间，并且至少第二电线耦合在控制手柄与位置传感器之间，并且具有用于补偿拍摄装置运动的松弛部。使用由位置传感器产生的信号和由拍摄装置采集的图像中的至少一者，在器官中进行医疗手术。
结合附图，通过以下对本发明的实施方案的详细描述，将更全面地理解本发明，其中：
附图说明
图1是根据本发明的实施方案的使用用于在患者头部执行治疗和诊断程序的系统的神经外科手术的示意性说明图；
图2是根据本发明的实施方案的在神经外科手术中使用的套管针的示意性说明图；并且
图3是示意性地示出了根据本发明的实施方案的用于生产具有可移动的摄像机和静态位置传感器的套管针的方法的流程图。
具体实施方式
概述
一些微创医疗手术可以应用用于将诊断和/或治疗工具插入到患者的器官中的目标位置的套管针。
下文描述的本发明的实施方案提供了用于改善应用套管针的微创手术的功能性的方法和装置。在一些实施方案中，医疗设备包括用于插入到患者的器官中的套管针，例如患者头部。
在一些实施方案中，套管针由医生插入到患者头部中，以便用作插入医疗器械以在患者脑中进行医疗手术的端口。
在手术期间，医生可能需要采集脑组织的图像。在一些实施方案中，套管针包括具有纵向轴线和位置传感器的套管，该位置传感器装配在套管内的预定位置，例如位于套管针远端的套管的远端。位置传感器被配置成产生位置信号，该位置信号指示套管针的远端在患者头部中的位置。
在一些实施方案中，套管针包括拍摄装置，该拍摄装置被配置成采集患者脑中所考虑的组织的图像。拍摄装置耦合到可移动元件，该可移动元件装配在套管内。可移动元件被配置成沿着纵向轴线移动，以用于沿着套管移动拍摄装置。
在一些实施方案中，医疗设备包括控制手柄，该控制手柄耦合到可移动元件的近端并且被配置成移动可移动元件和拍摄装置。
在一个实施方案中，医疗设备包括拍摄装置控制导向件，该拍摄装置控制导向件耦合在控制手柄与可移动元件之间。在此实施方案中，拍摄装置控制导向件可以用作可移动元件的近端。
在一些实施方案中，医疗设备包括第一电线，该第一电线耦合在控制手柄与拍摄装置之间，以及第二电线，该第二电线耦合在控制手柄与位置传感器之间。
在一些情况下，第一电线和第二电线穿过套管针并且可以彼此物理接触，使得当第一电线随着拍摄装置移动时，第二电线可以由于与第一电线的物理接触而移动。在一些实施方案中，第二电线具有用于补偿拍摄装置的运动的松弛部。在这种实施方案中，松弛部允许第二电线移动，而不会拉伸或撕开第二电线。
在一些实施方案中，控制手柄包括旋钮，该旋钮被配置成控制拍摄装置的移动量。在这种实施方案中，旋钮控制拍摄装置和存在问题的组织之间的距离，以便提高从所考虑的组织中采集的一个或多个图像的质量。
所公开的技术通过将静态位置传感器和可移动拍摄装置结合在单个套管针中，改善了在使用套管针的侵入式手术中获得的位置跟踪和图像质量。
系统描述
图1为根据本发明的实施方案的使用系统20的神经外科手术的示意性说明图。在一些实施方案中，系统20被配置成用于执行患者22的头部41中的治疗和诊断程序。
在一些实施方案中，系统20包括医疗设备，在本示例中为外科手术设备28，该设备被配置成执行神经外科手术，在本文也称为脑手术(如但不限于从患者22的脑中移除感染或癌组织)。
在一些实施方案中，外科手术设备28包括套管针38，该套管针具有可沿套管针38滑动的拍摄装置48，如下文描述，并且被配置成在套管针38的远端的位置处采集图像。套管针38进一步包括位置跟踪系统的位置传感器50，该位置跟踪系统被配置成产生指示位置传感器50的位置的位置信号。拍摄装置48和位置传感器50在下面的图2中示出，并且其各自的位置在图1中显示在系统20的显示器36上。
在手术过程中，医生24或系统20的任何其他用户应用套管针38来穿透患者22的颅骨，并且随后通过套管针38将医疗器械(如探针39)插入到脑组织中，以便进行手术。在一些实施方案中，医生24可以使用由拍摄装置48采集取的图像和从位置传感器50接收的位置信号来定位套管针38的远端，并在脑内的目标位置操作探针39。在一些情况下，探针39可由第二个医生(未示出)操作。
在一些实施方案中，系统20包括具有旋钮66的控制手柄60，该控制手柄被配置成沿着套管针38移动拍摄装置，并控制拍摄装置在套管针38的套管内的位置，如下文图2将详细描述的。
在一些实施方案中，系统20包括拍摄装置控制导向件58，该拍摄装置控制导向件从套管针38的近端进入，并连接到被配置成在套管针38内移动拍摄装置48的可移动元件(未示出)上。在一些实施方案中，医生24可以旋转旋钮66，以用于沿着套管针38的纵向轴线(在图2中示出)在套管针38内滑动拍摄装置48，以便调节拍摄装置48的位置，从而获得所考虑的组织的最佳视图，如图2中进一步描述的。
在一些实施方案中，系统20包括至少两组一根或多根电线(未示出)。第一组电线耦合在控制手柄60与位置传感器50之间，并且第二组一根或多根电线耦合在控制手柄60与拍摄装置48之间。
在一些实施方案中，系统20包括用于辅助医生24进行该手术的附加控制元件，如用于从拍摄装置48采集图像并将采集的图像与参考医学图像配准的命令按钮。
在一些实施方案中，前述位置跟踪系统可以包括磁性位置跟踪系统，该磁性位置跟踪系统被配置成跟踪传感器50在脑中的位置。磁性位置跟踪系统包括定位垫40，该定位垫包括固定在框架46上的场发生器44，该场发生器被配置成产生由位置传感器50感测的磁场。在图1所示的示例性配置中，垫40包括五个场发生器44，但可另选地包括任何其他合适数量的发生器44。垫40还包括放置在患者22的头部41下方的枕头(未示出)，使得发生器44定位在头部41外部的已知位置处。
在一些实施方案中，位置传感器50响应于感测到由场发生器44产生的磁场而产生位置信号，从而使处理器34能够估计传感器50的位置，并因此估计患者22的头部41内的套管针38的远侧边缘的位置。
该位置感测技术在各种医疗应用中例如在由Biosense Webster Inc.(Irvine，CA)生产的CARTOTM系统中实现，并且详细地描述于美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089、PCT专利公布WO 96/05768以及美国专利申请公布2002/0065455 A1、2003/0120150 A1和2004/0068178 A1中，这些专利的公开内容全部以引用方式并入本申请。
在一些实施方案中，系统20包括控制台33，该控制台包括存储器49和驱动器电路42，该驱动器电路被配置成经由缆线37利用合适的信号驱动场发生器44，以便在围绕头部41的空间中在预定义工作体积中生成磁场。
处理器34通常是通用计算机，具有合适的前端和接口电路，用于通过电缆32接收来自拍摄装置48的图像和来自位置传感器50的信号，并且用于控制本文描述的系统20的其他部件。
在一些实施方案中，处理器34被配置成接收头部41的至少一部分的解剖图像，其通常使用医学成像系统来采集，如但不限于磁共振成像(MRI)系统。处理器34被配置成选择解剖图像的二维(2D)切片，并且将2D切片显示为显示器36上的图像35。
在一些实施方案中，处理器34被配置成在图像35的坐标系与磁性位置跟踪系统之间配准，并且覆盖位置传感器50在图像35上的位置。
在一些实施方案中，控制台33包括视频显示器52，所述视频显示器被配置成用于显示由拍摄装置48采集并由处理器34处理的图像55。在图1的示例中，图像55示出了接合患者22的脑组织的探针39的远端。
在一些实施方案中，处理器34被进一步被配置成使用从位置传感器50接收的位置信号在显示器52上显示套管针38的远端覆盖在图像55上的位置。处理器34被进一步配置成利用磁位置跟踪系统的坐标系和/或在图像35的坐标系中配准拍摄装置图像和解剖图像。
在一些实施方案中，处理器34被配置成将解剖图像的选定2D切片与实时拍摄装置图像(如图像55)配准，产生组合图像，以及在显示器36和/或显示器52上显示组合图像。在图1的示例中，组合图像35描绘了患者22的前脑组织的截面冠状视图。
在一些实施方案中，控制台33进一步包括用于控制控制台33的操作的输入装置，如键盘和鼠标。显示器36被配置成同时显示上述图像和由操作输入装置的用户(例如，医生24)插入的输入中的至少一者。
为简单和清晰起见，图1仅示出了与本发明所公开的技术有关的元件。系统20通常包括附加或可替代模块和元件，该附加或可替代模块和元件与本发明所公开的技术不直接相关，并且因此被有意地从图1和对应的描述中省略。在可替代实施方案中，控制手柄60的旋钮66可以包括滑动按钮，而不是以下图2中详细展示的可旋转旋钮，或者除了以下图2中详细展示的可转动旋钮之外。
在一些实施方案中，处理器34可用软件编程以执行由系统使用的功能，并且将数据存储在待由软件处理或以其它方式使用的存储器49中。例如，可通过网络将软件以电子形式下载到处理器，或者可将软件提供在非临时性有形介质上，诸如，光学、磁性或电子存储介质。另选地，可通过专用或可编程数字硬件部件来执行处理器34的功能中的一些或全部功能。
具有可滑动拍摄装置和内置位置传感器的套管针
图2是根据本发明的一个实施方案的在图1的过程中使用的套管针38的示意性说明图。在一些实施方案中，套管针38具有套管69，该套管包括沿着套管针38的纵向轴线85的通道70。通道70用作沿纵向轴线85滑动拍摄装置控制导向件58的轨道。
在一些实施方案中，拍摄装置48耦合到可移动元件77(在本文中也称为滑动适配器)，该可移动元件被配置成由套管69内的拍摄装置控制导向件58移动。在这种实施方案中，可移动元件77被配置成沿纵向轴线85在套管69内向远侧和向近侧移动拍摄装置48。
在一些实施方案中，医生24沿第一方向(例如，顺时针)旋转控制手柄60的旋钮66，以便向远侧滑动拍摄装置控制导向件58。在图2的示例性配置中，旋钮66耦合到齿轮，该齿轮响应于旋钮旋转而沿着方向80来回移动。如图2所示，旋钮66的旋转使旋钮66与拍摄装置控制导向件58一起向前移动，使得旋钮66位于控制手柄60内的最远位置。此位置被平移(例如，通过拍摄装置控制导向件58的近似直角转动)到拍摄装置48在套管69内部的运动中，使得可移动元件77和拍摄装置48定位在套管69内的最远侧位置。
同样地，医生24可以沿相反方向(例如，逆时针)旋转旋钮66，使得旋钮66朝着控制手柄60的远端移动。在此配置中，控制手柄60朝向套管针38的近端拉动拍摄装置控制导向件58，该套管针被平移到拍摄装置48在套管69内部向近端的运动中。
在一些实施方案中，位置传感器50固定到套管69的内壁，并且通过一根或多根电线88电耦合到控制手柄60。在这种实施方案中，由位置传感器50产生的位置信号通过上文图1中描述的电线88和电缆32发送到处理器34。
在一些实施方案中，套管针38包括用于在控制手柄60与拍摄装置48之间电耦合的一根或多根电线。在一些实施方案中，拍摄装置48以倾斜配置安装，以便具有指向套管69远端的开口78的中心的中心远侧观察方向。注意，位置传感器50足够小，并且附接到套管69的壁上，使得位置传感器50不阻碍拍摄装置48的视野79。
在一些实施方案中，套管针38可以包括电子装置(未示出)，如但不限于发光二极管(LED)。LED耦合到可移动元件77，例如，紧邻拍摄装置48，并且被配置成照射在神经外科手术期间所考虑的组织。在这种实施方案中，套管针38包括一根或多根耦合在电子装置与控制手柄60之间的电线。在套管针38的示例性配置中，耦合在控制手柄60和(i)拍摄装置48和/或(ii)LED之间的电线穿入拍摄装置控制导向件58，因此图中未示出。
在这种实施方案中，响应于医生24对旋钮66的旋转，拍摄装置控制引导件58和耦合到拍摄装置48和LED的电线作为刚性主体移动。
现在参考插图100，其示出了套管针38的远端从不同于图2的全视图的视角的透视图。在一些实施方案中，位置传感器50装配在套管69的远端。
现在参见回到图2的全视图。在一些实施方案中，耦合到位置传感器50的一根或多根电线88在套管针38内穿过，但未插入到拍摄装置控制导向件58中，这是因为位置传感器50装配在套管69内部(例如，耦合到其壁上)而不沿纵向轴线85移动。注意，当拍摄装置控制导向件58在套管针38内移动时，一根或多根电线88可以在一定程度上移动，例如，由于拍摄装置控制导向件58的运动引起的摩擦。
现在参考插图99，该图示出了控制柄部60的仰视图。在一些实施方案中，电线88具有松弛部90，以防止当拍摄装置控制导向件58移动时对电线88造成损坏。例如，松弛部90可以防止一根或多根电线88响应于拍摄装置控制导向件58的运动而拉伸和/或撕裂。在这种实施方案中，当拍摄装置控制导向件58被旋钮66移动时，松弛部90允许电线88与拍摄装置控制导向件58的一些运动(由前述摩擦引起)，而不具有施加到电线88的过量拉力。
在一些实施方案中，控制手柄60被配置成容纳松弛部90，使得一根或多根电线88的松散部分不会不合期望地缠绕在拍摄装置控制导向件58和/或旋钮66和/或套管针38的任何其他部分周围。
在其他实施方案中，套管针38可以具有任何其他合适的机构，以将松弛部90保持在预定的体积内，而不是控制手柄60内。
在一些实施方案中，在医疗手术期间，医生24将套管针38插入到患者22的头部41或任何其他所考虑的器官中。处理器34显示头部41中位置传感器50的位置，以便帮助医生24将开口78定位在头部41内的目标位置。注意，在手术的任何阶段，医生24可以应用拍摄装置48来采集图像(如图像55或患者22的脑组织的视频片段)。
在一些实施方案中，医生24可以使用控制手柄60的旋钮66移动可移动元件77和拍摄装置48，该旋钮耦合到可移动元件77的近端。在将开口78定位在头部41内的目标位置之后，医生24可以通过套管针38插入一个或多个医疗器械(如探针39)，以便执行医疗手术。注意，处理器34可以使用来自位置传感器50和/或来自耦合到例如探针39的远端的附加位置传感器的位置信号，用于显示套管针38和探针39的远端的相应位置，以帮助医生24进行该手术。
在一些实施方案中，医生24可以使用由拍摄装置48采集并由处理器34显示的前述图像和/或视频片段来进行该医疗手术。
为概念清楚起见，以举例的方式描绘了图2中的套管针38的配置。在其他实施方案中，可以包括附加元件(如套管针38中的附加端口)以将医疗工具插入到目标大脑位置。
图3为根据本发明的实施方案的示意性地示出用于制造具有可移动拍摄装置48和静态位置传感器50的套管针38的方法的流程图。该方法开始于套管针提供步骤202，提供用于插入到患者头部41中的套管针63，其中套管针63具有如上图2所述的套管69。
在位置传感器装配步骤204中，位置传感器50被装配在套管69内。注意，在套管针38的示例中，位置传感器50耦合到套管69的内壁，但是在其他实施方案中，位置传感器50可以耦合到套管针38的任何其他合适的元件，并且在耦合位置保持静止。
在拍摄装置耦合步骤206中，拍摄装置48耦合到可移动元件77，该可移动元件装配在套管69内部并且耦合到拍摄装置控制导向件58。在该配置中，可移动元件77被配置成通过如上图2中所述的拍摄装置控制引导件58与拍摄装置48一起移动。
在控制手柄耦合步骤208中，控制手柄60耦合到可移动元件77的近端，使得医生24可以应用控制手柄60，以用于沿着套管69的纵向轴线85移动可移动元件77和拍摄装置。
在第一电线耦合步骤210中，一根或多根电线耦合在控制手柄60与拍摄装置48之间。如上图2中所描述，这些电线穿入了拍摄装置控制导向件58中，因此在图2中未示出。注意，通过控制手柄60的旋钮66，拍摄装置控制导向件58作为刚性元件与拍摄装置48和可移动元件77一起移动。
在第二电线耦合步骤212中，一根或多根电线88耦合在控制手柄60与位置传感器50之间。在一些实施方案中，电线88具有补偿拍摄装置48的运动的松弛部，如上图2中所描述。
在一个实施方案中，松弛部90缠绕在控制手柄60内，使得一根或多根电线88的松散部分不会不合期望地缠绕在拍摄装置控制导向件58和/或套针38的任何其他部分上，如上面图2中所描述。
在一些实施方案中，图3的方法以电线耦合步骤212结束。在其他实施方案中，步骤202-212的顺序可以不同于图3所示的顺序。例如，电线耦合步骤210和212中的至少一者可以在控制手柄耦合步骤208之前进行。
此外，为了概念清楚起见，简化了图3的方法步骤，并且套管针38的整个生产过程可以包括另外的和/或替代的步骤。
尽管本文所述的实施方案主要针对神经外科手术，但是这本文所述的方法和系统也可以用于其他应用。
因此应当理解，上面描述的实施方案以举例的方式被引用，并且本发明不限于上文特定示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括上文描述的各种特征的组合和子组合以及它们的变型和修改，本领域的技术人员在阅读上述描述时将会想到该变型和修改，并且该变型和修改并未在现有技术中公开。以引用方式并入本专利申请的文献被视为本申请的整体部分，不同的是如果这些并入的文献中限定的任何术语与本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突，则应仅考虑本说明书中的定义。

Claims (21)

1.一种医疗设备，包括：
用于插入到患者的器官中的套管针，所述套管针包括：
套管，所述套管具有纵向轴线；
位置传感器，所述位置传感器装配在所述套管内；
拍摄装置，所述拍摄装置耦合到可移动元件，所述可移动元件装配在所述套管内并且被配置成沿着所述纵向轴线移动以用于沿着所述套管移动所述拍摄装置；
控制柄，所述控制柄耦合到所述可移动元件的近端并且被配置成移动所述可移动元件和所述拍摄装置；
至少第一电线，所述至少第一电线耦合在所述控制柄与所述拍摄装置之间；以及
至少第二电线，所述至少第二电线耦合在所述控制柄与所述位置传感器之间，并且具有被配置成补偿所述拍摄装置的运动的松弛部。
2.根据权利要求1所述的医疗设备，其中，所述控制柄被配置成容纳所述至少第二电线的所述松弛部。
3.根据权利要求2所述的医疗设备，其中，所述至少第二电线的所述松弛部被卷绕在所述控制柄内。
4.根据权利要求1所述的医疗设备，并且包括拍摄装置控制导向件，所述拍摄装置控制导向件耦合在所述可移动元件与所述控制柄之间，并且被配置成使用所述控制柄来移动所述可移动元件。
5.根据权利要求4所述的医疗设备，其中，所述至少第一电线穿过所述拍摄装置控制导向件。
6.根据权利要求4所述的医疗设备，其中，所述拍摄装置控制导向件被配置成作为刚性元件移动所述拍摄装置和所述至少第一电线。
7.根据权利要求4所述的医疗设备，并且包括(i)至少一个电子装置，所述至少一个电子装置耦合到所述可移动元件，和(ii)至少第三电线，所述至少第三电线耦合在所述控制柄与所述电子装置之间，并且其中所述第三电线穿过所述拍摄装置控制导向件。
8.根据权利要求4所述的医疗设备，其中，所述控制柄包括旋钮，所述旋钮耦合到所述拍摄装置控制导向件并且被配置成控制所述可移动元件的移动量。
9.根据权利要求1所述的医疗设备，其中，所述至少第一电线包括两根或更多第一电线，并且所述医疗设备包括至少一个电子装置，所述至少一个电子装置耦合到所述可移动元件的所述近端，并且所述第一电线中的至少一根第一电线耦合在所述控制柄与所述电子装置之间。
10.根据权利要求1所述的医疗设备，其中，所述位置传感器装配在所述套管的远端，并且其中所述拍摄装置以倾斜的配置安装，使得所述位置传感器不阻碍所述拍摄装置的视野。
11.一种用于制造医疗设备的方法，所述方法包括：
提供用于插入到患者的器官中的套管针，其中所述套管针包括：
套管，所述套管具有纵向轴线；
位置传感器，所述位置传感器装配在所述套管内；以及
拍摄装置，所述拍摄装置耦合到可移动元件，所述可移动元件装配在所述套管内并且能够沿着所述纵向轴线移动以用于沿着所述套管移动所述拍摄装置；
将用于移动所述可移动元件和所述拍摄装置的控制柄耦合到所述可移动元件的近端；
将至少第一电线耦合在所述控制柄与所述拍摄装置之间；以及
将具有用于补偿所述拍摄装置的运动的松弛部的至少第二电线耦合在所述控制柄与所述位置传感器之间。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，耦合所述至少第二电线包括将所述至少第二电线的所述松弛部容纳在所述控制柄内。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，将所述松弛部容纳在所述控制柄内包括将所述至少第二电线的所述松弛部卷绕在所述控制柄内。
14.根据权利要求11所述的方法，并且包括将用于使用所述控制柄移动所述可移动元件的拍摄装置控制导向件耦合在在所述可移动元件与所述控制柄之间。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，耦合所述至少第一电线包括将所述至少第一电线穿过所述拍摄装置控制导向件。
16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述拍摄装置控制导向件作为刚性元件移动所述拍摄装置和所述至少第一电线。
17.根据权利要求14所述的方法，并且包括(i)将至少一个电子装置耦合到所述可移动元件，(ii)将至少第三电线耦合在所述控制柄与所述电子装置之间，以及(iii)将所述至少第三电线穿过所述拍摄装置控制导向件。
18.根据权利要求14所述的方法，其中，耦合所述拍摄装置控制导向件包括将用于控制所述可移动元件的移动量的所述控制柄的旋钮耦合到所述拍摄装置控制导向件。
19.根据权利要求11所述的方法，其中，所述至少第一电线包括两根或更多第一电线，并且包括将至少一个电子装置耦合到所述可移动元件，并且其中耦合所述至少第一电线包括将所述第一电线中的至少一根第一电线耦合在所述控制柄与所述电子装置之间。
20.根据权利要求11所述的方法，其中，所述位置传感器装配在所述套管的远端，并且其中所述拍摄装置以倾斜的配置安装，使得所述位置传感器不阻碍所述拍摄装置的视野。
21.一种方法，包括：
将套管针插入到患者的器官中，所述套管针包括：
套管，所述套管具有纵向轴线；
位置传感器，所述位置传感器装配在所述套管的远端，并且被配置成产生指示所述远端在所述器官中的位置的信号；以及
拍摄装置，所述拍摄装置被配置成采集所述器官的组织的图像，所述拍摄装置耦合到可移动元件，所述可移动元件装配在所述套管内并且被配置成沿着所述纵向轴线移动以用于沿着所述套管移动所述拍摄装置；
使用耦合到所述可移动元件的近端的所述控制柄来移动所述可移动元件和所述拍摄装置，其中，
至少第一电线耦合在所述控制柄与所述拍摄装置之间；以及
至少第二电线耦合在所述控制柄与所述位置传感器之间，并且具有用于补偿所述拍摄装置的运动的松弛部；以及
使用由所述位置传感器产生的所述信号和由所述拍摄装置采集的所述图像中的至少一者，在所述器官中进行医疗手术。
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