CN114898628A - 驾车操作模拟方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驾车操作模拟方法、装置、设备及存储介质，应用于汽车终端，汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，该方法包括：在汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；当检测到模式切换指令时，判断模式切换指令是否指示汽车终端切换至模拟驾驶模式；若是，则拦截方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号；将拦截的数字信号发送至车载系统，通过车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。本方法通过将方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号拦截，使得方向盘与轮胎的控制区分，在模拟驾驶过程中不损伤轮胎，并通过汽车终端内部结构实现模拟驾驶。

Description

驾车操作模拟方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及模拟驾驶领域，尤其涉及一种驾车操作模拟方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

信息技术的发展，扩展了机动车驾驶教学方式。机动车驾驶教学除可采用传统的基于实车实场地的实景教学方式，还可采用模拟场景教学方式。由于参与教学的学员通常不具备熟练驾驶机动车的技能，因此，在实景教学时，可能导致交通事故，并且会耗费大量的能源。模拟场景教学方式在帮助学员提高驾驶技能的同时，还可有效降低发生交通事故的风险，且节约能源。因此，模拟场景教学方式得到了较好的推广与应用。

现有的模拟驾驶娱乐设备真实度低，设备简陋，操作环境和操控机构与真实汽车差别大，用户体验感不足，所以现有的部分车企在汽车设备上装载了模拟驾驶功能，在真实汽车上即可完成模拟驾驶，但是，现有的在真实汽车模拟驾驶过程中，由于传统的方向盘和轮胎之间为机械传动结构，无法将方向盘与轮胎的控制进行区分，导致在模拟驾驶过程中容易损伤轮胎。

发明内容

本申请的主要目的是解决现有的真实汽车上进行模拟驾驶导致轮胎磨损的技术问题。

本发明第一方面提供了一种驾车操作模拟方法，应用于汽车终端，所述汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，所述汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，所述驾车操作模拟方法包括：在所述汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；当检测到所述用户输入模式切换指令时，判断所述模式切换指令是否指示所述汽车终端切换至模拟驾驶模式；若是，则拦截所述方向盘总成生成并发送至所述转向执行总成的数字信号；将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述方向盘总成包括方向盘、方向盘转角传感器、力矩传感器和方向盘回正力矩电机；在所述拦截所述方向盘总成生成并发送至所述转向执行总成的数字信号之前，还包括：通过所述方向盘转角传感器测量所述用户转动所述方向盘的转动角度和转动角速度，并根据所述转角大小和所述转动角速度生成对应的数字信号；通过所述力矩传感器根据所述数字信号生成对应的力矩信号；通过所述方向盘回正力矩电机根据所述力矩信号生成对应的回正力矩，根据所述回正力矩驱动所述方向盘回正。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述汽车终端上装载有模拟传感器，在所述拦截所述方向盘总成生成并发送至所述转向执行总成的数字信号之前，还包括：获取所述汽车终端的汽车参数；通过所述模拟传感器对所述汽车终端一定范围内的场景数据进行采集，得到场景仿真数据；基于所述场景仿真数据进行场景模拟仿真，并根据所述汽车参数在模拟仿真的场景中加入模拟汽车，得到初始模拟驾驶场景。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景包括：将拦截的数字信号发送至所述车载系统；实时获取所述汽车终端中的挂档杆的档位信息、所述汽车终端中刹车结构的刹车信息、所述汽车终端中油门的油门信息；通过所述车载系统根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息在所述初始模拟驾驶场景进行模拟驾驶，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。

可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述通过所述车载系统根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息在所述初始模拟驾驶场景进行模拟驾驶，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景包括：根据所述场景数据在预设的地图系统中确定对应的目标区域，并获取所述目标区域上的道路信息；根据所述道路信息在所述初始模拟驾驶场景中生成对应的模拟路面；根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息生成对应的控制指令；基于所述控制指令在所述初始模拟驾驶场景中指示所述模拟汽车在所述模拟路面上运动，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。

可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述汽车终端上装载有电动座椅、转动马达和麦克风；在所述将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景之后，还包括：实时获取所述模拟驾驶场景中的模拟行驶数据；根据所述模拟行驶数据实时判断是否存在碰撞事件；若是，则通过所述转动马达驱动所述电动座椅振动，并通过所述麦克风播放预设的碰撞声效。

可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述汽车终端上装载有vr设备；在所述将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景之后，还包括：当所述用户穿戴所述vr设备时，根据所述模拟驾驶场景生成对应的vr显示页面并显示在所述vr设备上；当所述方向盘总成再次生成数字信号时，根据再次生成的数字信号生成转向操作指令；基于所述转向操作指令调整所述vr显示页面的视角。

本发明第二方面提供了驾车操作模拟装置，应用于汽车终端，所述汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，所述汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，其特征在于，所述驾车操作模拟装置包括：实时检查模块，用于在所述汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；判断模块，用于当检测到所述用户输入模式切换指令时，判断所述模式切换指令是否指示所述汽车终端切换至模拟驾驶模式；拦截模块，用于当所述汽车终端切换至模拟驾驶模式时，拦截所述方向盘总成生成并发送至所述转向执行总成的数字信号；驾驶模拟模块，用于将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。

可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述方向盘总成包括方向盘、方向盘转角传感器、力矩传感器和方向盘回正力矩电机；所述驾车操作模拟装置还包括回正模块，所述回正模块具体用于：通过所述方向盘转角传感器测量所述用户转动所述方向盘的转动角度和转动角速度，并根据所述转角大小和所述转动角速度生成对应的数字信号；通过所述力矩传感器根据所述数字信号生成对应的力矩信号；通过所述方向盘回正力矩电机根据所述力矩信号生成对应的回正力矩，根据所述回正力矩驱动所述方向盘回正。

可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述汽车终端上装载有模拟传感器，所述驾车操作模拟装置还包括初始建模模块，所述初始建模模块具体用于：获取所述汽车终端的汽车参数；通过所述模拟传感器对所述汽车终端一定范围内的场景数据进行采集，得到场景仿真数据；基于所述场景仿真数据进行场景模拟仿真，并根据所述汽车参数在模拟仿真的场景中加入模拟汽车，得到初始模拟驾驶场景。

可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述驾驶模拟模块包括：发送单元，用于将拦截的数字信号发送至所述车载系统；信息获取单元，用于实时获取所述汽车终端中的挂档杆的档位信息、所述汽车终端中刹车结构的刹车信息、所述汽车终端中油门的油门信息；模拟驾驶单元，用于通过所述车载系统根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息在所述初始模拟驾驶场景进行模拟驾驶，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。

可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述模拟驾驶单元具体用于：根据所述场景数据在预设的地图系统中确定对应的目标区域，并获取所述目标区域上的道路信息；根据所述道路信息在所述初始模拟驾驶场景中生成对应的模拟路面；根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息生成对应的控制指令；基于所述控制指令在所述初始模拟驾驶场景中指示所述模拟汽车在所述模拟路面上运动，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。

可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述汽车终端上装载有电动座椅、转动马达和麦克风；所述驾车操作模拟装置还包括碰撞模拟模块，所述碰撞模拟模块具体用于：实时获取所述模拟驾驶场景中的模拟行驶数据；根据所述模拟行驶数据实时判断是否存在碰撞事件；若是，则通过所述转动马达驱动所述电动座椅振动，并通过所述麦克风播放预设的碰撞声效。

可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述汽车终端上装载有vr设备；所述驾车操作模拟装置还包括视角调整模块，所述视角调整模块具体用于：当所述用户穿戴所述vr设备时，根据所述模拟驾驶场景生成对应的vr显示页面并显示在所述vr设备上；当所述方向盘总成再次生成数字信号时，根据再次生成的数字信号生成转向操作指令；基于所述转向操作指令调整所述vr显示页面的视角。

本发明第三方面提供了一种驾车操作模拟设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述驾车操作模拟设备执行上述的驾车操作模拟方法的步骤。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的驾车操作模拟方法的步骤。

有益效果：

本发明的技术方案应用于汽车终端，汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，在汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；当检测到模式切换指令时，判断模式切换指令是否指示汽车终端切换至模拟驾驶模式；若是，则拦截方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号；将拦截的数字信号发送至车载系统，通过车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。本方法通过将方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号拦截，使得方向盘与轮胎的控制区分，在模拟驾驶过程中不损伤轮胎，并通过汽车终端内部结构实现模拟驾驶。

附图说明

图1为本发明实施例提供的驾车操作模拟方法的第一个实施例示意图；

图2为本发明实施例提供的驾车操作模拟方法的第二个实施例示意图；

图3为本发明实施例提供的驾车操作模拟方法的第三个实施例示意图；

图4为本发明实施例提供的驾车操作模拟装置的一个实施例示意图；

图5为本发明实施例提供的驾车操作模拟装置的另一个实施例示意图；

图6为本发明实施例提供的驾车操作模拟设备的一个实施例示意图。

具体实施方式

本申请的主要目的是现有的真实汽车上进行模拟驾驶导致轮胎磨损的技术问题。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例提供的驾车操作模拟方法的第一个实施例，应用于汽车终端，所述汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，所述汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，所述驾车操作模拟方法包括：

101、在汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；

可以理解的是，本发明的执行主体可以为驾车操作模拟装置，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。

在本实施例中，所述汽车终端上安装有汽车线控转向系统，所述汽车线控转向系统由方向盘总成和转向执行总成，以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成，其中方向盘总成包括方向盘、方向盘转角传感器、力矩传感器、方向盘回正力矩电机，转向执行总成包括前轮转角传感器、转向执行电机、转向电机控制器和前轮转向组件等组成，在汽车终端启动后，用户可以正常使用汽车终端进行正常驾驶，也即时，此时为正常驾驶模式，当用户需要进行驾驶练习或者进行游戏娱乐时，可以通过点击车载系统上的车载电脑中对应的功能按键或者通过手机连接车载系统，通过手机安装对应的应用程序，在应用程序上点击对应的功能按键，实现功能切换，进行功能选择的方式本发明不做限定。

102、当检测到用户输入模式切换指令时，判断模式切换指令是否指示汽车终端切换至模拟驾驶模式；

在本实施例中，车载系统上存在多种模式供用户使用，例如正常驾车的默认的正常驾驶模式，例如娱乐模式，用户事先在车载系统上安装游戏软件，当想在汽车终端中进行游戏时，可以进入娱乐模式游玩车载系统上的游戏软件，在本实施例中，还有模拟驾驶模式，在进入模拟驾驶模式后，自动根据预设或者实时采集的场景仿真数据生成初始模拟驾驶场景，在模拟驾驶过程中，可直接获取预设的场景仿真数据，有效减少操作人员的工作负担。具体地，可预设数据库，将设计完成的场景仿真数据预存于该数据库中，并且，本发明的实施例中，场景仿真数据的设计工作可由专业级的设计人员执行，以为初始模拟驾驶场景的生成提供仿真效果较佳的场景仿真数据。设计人员可根据用户的学习需求，设计体现特定驾驶场景的场景仿真数据。从而，用户可以在特定驾驶场景下练习驾驶，使练习具有针对性，有助于提高驾驶练习质量。具体地，场景仿真数据可基于3DMAX编设，或可基于其他仿真技术编设。

103、若是，则拦截方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号；

在本实施例中，在正常模式下，用户在进行驾驶的过程中，通过打方向盘表现自己的转向意图，方向盘总成通过方向盘转角传感器测量方向盘转角，并将该方向盘转角转换成数字信号，同时力矩传感器根据数字信号生成对应的力矩信号，方向盘回正力矩电机产生方向盘回正力矩施加在方向盘上，以提供给用户在进行时相应的路感信息。转向执行总成包括前轮转角传感器、转向执行电机、转向电机控制器和前轮转向组件等组成。转向执行总成的功能是转向电机控制器根据获取数字信号控制转向执行电机运行，转向执行点击通过驱动前轮转向组件进行转向，实现用户的转向意图。

在本实施例中，在模拟驾驶的过程中，方向盘总成生成的数字信号被拦截，不会传输至转向执行总成，而是直接将数字信号传输至车载系统中进行模拟驾驶，将真实驾驶中对轮胎的控制与模拟驾驶的转向进行区分，避免对轮胎的磨损。

在本实施例中，当汽车终端处于运动时，若检测到用户点击功能按键将正常驾驶模式切换成模拟驾驶模式，则将该点击操作识别为误操作，则取消拦截数字信号的行为，避免由于轮胎无法实现用户的转向意图导致交通事故。

104、将拦截的数字信号发送至车载系统，通过车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。

在本实施例中，可以利用机动车动力学原理，计算在数字信号对应的方向盘转向操作下，初始模拟驾驶场景在场景仿真数据描述的虚拟路况中的行使状态描述数据，并根据场景仿真数据以及行使状态描述数据合成为模拟驾驶场景显示在车载电脑上的显示屏幕上。

在实际应用中，专业人员在设计场景仿真数据时，可结合真实的地理信息，使设计出的场景仿真数据能够所体现的模拟驾驶场景能够与真实的地理信息相符合，如道路、地标等等，从而，对于用户，不仅可在逼近真实的模拟驾驶场景中进行模拟驾驶，而且可尽快熟悉实际道路的行使路线，从而在实际上路时，不仅能够尽快适应实际道路上的驾驶环境，而且能够快速找到到达目的地的正确行使路线，有效避免行使路线出错、浪费能源、浪费时间等等错误。

本实施例应用于汽车终端，汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，在汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；当检测到模式切换指令时，判断模式切换指令是否指示汽车终端切换至模拟驾驶模式；若是，则拦截方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号；将拦截的数字信号发送至车载系统，通过车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。本方法通过将方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号拦截，使得方向盘与轮胎的控制区分，在模拟驾驶过程中不损伤轮胎，并通过汽车终端内部结构实现模拟驾驶。

请参阅图2，本发明实施例提供的驾车操作模拟方法的第二个实施例包括：

201、在汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；

202、当检测到用户输入模式切换指令时，判断模式切换指令是否指示汽车终端切换至模拟驾驶模式；

203、若是，则通过方向盘转角传感器测量用户转动方向盘的转动角度和转动角速度，并根据转角大小和转动角速度生成对应的数字信号；

204、通过力矩传感器根据数字信号生成对应的力矩信号；

205、通过方向盘回正力矩电机根据力矩信号生成对应的回正力矩，根据回正力矩驱动方向盘回正；

在本实施例中，在正常驾驶模式中，通过打方向盘表现自己的转向意图，方向盘总成通过方向盘转角传感器测量方向盘转角，并将该方向盘转角转换成数字信号，同时力矩传感器根据数字信号生成对应的力矩信号，方向盘回正力矩电机产生方向盘回正力矩施加在方向盘上，以提供给用户在进行时相应的路感信息。转向执行总成包括前轮转角传感器、转向执行电机、转向电机控制器和前轮转向组件等组成。转向执行总成的功能是转向电机控制器根据获取数字信号控制转向执行电机运行，转向执行点击通过驱动前轮转向组件进行转向，实现用户的转向意图，其中，力矩传感器除了数字信号外，需要根据机动车动力学原理，结合汽车终端的速度计算得到力矩信号。

在本实施例中，只有在汽车终端处于静止时才能进入模拟驾驶模式，由于汽车终端处于静止状态，所以力矩传感器在计算力矩信号是缺少对应的汽车终端的速度，导致无法实现满足模拟驾驶效果的方向盘回正，用户在进行模拟驾驶的过程中缺少真实感，所以在进行模拟驾驶的过程中，通过获取档位、刹车、油门的信息计算模拟的行驶数据，该行驶数据表征在初始模拟驾驶场景中，模拟车辆的行驶速度。

在本实施例中，根据车辆动力学模型、数字信号和行驶数据，计算力矩信号，并将所述力矩信号发送至方向盘回正力矩电机，所述方向盘回正力矩电机用于根据所述力矩信号为所述方向盘提供相应的回正力矩，其中，所述车辆动力学模型为汽车终端在初始模拟驾驶场景中的汽车模型。

206、拦截方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号；

207、将拦截的数字信号发送至车载系统，通过车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景；

208、当用户穿戴vr设备时，根据模拟驾驶场景生成对应的vr显示页面并显示在vr设备上；

209、当方向盘总成再次生成数字信号时，根据再次生成的数字信号生成转向操作指令；

210、基于转向操作指令调整vr显示页面的视角。

在本实施例中，在所述汽车终端上装载有vr设备，在生成模拟驾驶场景后，用户可以佩戴汽车终端上的vr设备进行模拟驾驶，在获取到VR模拟驾驶过程中的数字信号之后，根据所述数字信号调整VR显示界面的视角，在视角调整的过程中保持所述VR显示界面中模拟驾驶的模拟汽车的朝向不变。在获取到VR模拟驾驶过程中的数字信号之后，根据所述数字信号调整VR显示界面的视角，视角调整的幅度根据该数字信号确定，比如利用方向盘转动了60度，则根据方向盘转动的角度计算对应的数字信号，根据数字信号确定VR显示界面中汽车转动的角度，并在VR显示界面中车辆的视角调整的幅度进行相应调整。在视角调整的过程中保持模拟汽车的朝向不变。

本实施例在上一实施例的基础上，增加了描述了方向盘总成生成数字信号并使方向盘进行回正的过程，通过所述方向盘转角传感器测量所述用户转动所述方向盘的转动角度和转动角速度，并根据所述转角大小和所述转动角速度生成对应的数字信号；通过所述力矩传感器根据所述数字信号生成对应的力矩信号；通过所述方向盘回正力矩电机根据所述力矩信号生成对应的回正力矩，根据所述回正力矩驱动所述方向盘回正。本方法通过图像参数、物理参数和实时检测的数据实时控制对脉冲信号调整，避免由于输出的脉冲的消融范围不可适应性调整，导致输出的脉冲在消融时存在不准确。

请参阅图3，本发明实施例提供的驾车操作模拟方法的第三个实施例包括：

301、在汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；

302、当检测到用户输入模式切换指令时，判断模式切换指令是否指示汽车终端切换至模拟驾驶模式；

303、若是，则获取汽车终端的汽车参数；

304、通过模拟传感器对汽车终端一定范围内的场景数据进行采集，得到场景仿真数据；

305、基于场景仿真数据进行场景模拟仿真，并根据汽车参数在模拟仿真的场景中加入模拟汽车，得到初始模拟驾驶场景；

在本实施例中，通过影像系统(包括但不限于相机、TOF、雷达等传感器)对真实的车辆周边环境进行采集并传输至车载电脑，车载电脑可以根据获取的车辆周边的环境确定所处的位置，并根据所处的位置获取数据库中存储的对应的初始模拟驾驶场景，此外，对应数据库中不存在对应初始模拟驾驶场景的位置，车载电脑还可以根据上述影像系统获得的车辆周边环境的信息进行场景模拟，得到对应的初始模拟驾驶场景。

306、拦截方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号；

307、将拦截的数字信号发送至车载系统；

308、实时获取汽车终端中的挂档杆的档位信息、汽车终端中刹车结构的刹车信息、汽车终端中油门的油门信息；

309、通过车载系统根据数字信号、档位信息、刹车信息和油门信息在初始模拟驾驶场景进行模拟驾驶，并在车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。

在本实施例中，通过所述车载系统根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息在所述初始模拟驾驶场景进行模拟驾驶，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景主要通过根据所述场景数据在预设的地图系统中确定对应的目标区域，并获取所述目标区域上的道路信息；根据所述道路信息在所述初始模拟驾驶场景中生成对应的模拟路面；根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息生成对应的控制指令；基于所述控制指令在所述初始模拟驾驶场景中指示所述模拟汽车在所述模拟路面上运动，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。

具体的，道路信息可以包括：车道线、停止线、停车线、地面箭头、地面文本、标线颜色、交通标识牌、隔离带、杆子、交通信号灯和马路牙等元素。

在本实施例中，所述汽车终端上装载有电动座椅、转动马达和麦克风；在所述将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景之后，还包括：实时获取所述模拟驾驶场景中的模拟行驶数据；根据所述模拟行驶数据实时判断是否存在碰撞事件；若是，则通过所述转动马达驱动所述电动座椅振动，并通过所述麦克风播放预设的碰撞声效。

具体的，在模拟驾驶场景中可能存在障碍物或者用户在进行模拟驾驶的过程中可能会出现不规范驾驶的情况，导致模拟驾驶场景中的车辆模型偏离虚拟路面，此时，可以根据模拟驾驶场景中车辆模型的行驶速度，计算车辆模型发生碰撞事件的受力情况，进而确定对汽车终端内的电动座椅、转动马达的振动幅度，实现颠簸、碰撞等场景的模拟，并且可以在碰撞事件发生后，结合麦克风实现模拟碰撞的声音效果。

本实施例在前实施例的基础上，详细描述了将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景的过程，通过实将拦截的数字信号发送至所述车载系统；实时获取所述汽车终端中的挂档杆的档位信息、所述汽车终端中刹车结构的刹车信息、所述汽车终端中油门的油门信息；通过所述车载系统根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息在所述初始模拟驾驶场景进行模拟驾驶，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。本方法通过图像参数、物理参数和实时检测的数据实时控制对脉冲信号调整，避免由于输出的脉冲的消融范围不可适应性调整，导致输出的脉冲在消融时存在不准确。

上面对本发明实施例提供的驾车操作模拟方法进行了描述，下面对本发明实施例的驾车操作模拟装置进行描述，请参阅图4，本发明实施例驾车操作模拟装置应用于汽车终端，所述汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，所述汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，所述驾车操作模拟装置的一个实施例包括：

实时检查模块401，用于在所述汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；

判断模块402，用于当检测到所述用户输入模式切换指令时，判断所述模式切换指令是否指示所述汽车终端切换至模拟驾驶模式；

拦截模块403，用于当所述汽车终端切换至模拟驾驶模式时，拦截所述方向盘总成生成并发送至所述转向执行总成的数字信号；

驾驶模拟模块404，用于将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。

本发明实施例中，所述驾车操作模拟装置运行上述驾车操作模拟方法，所述驾车操作模拟装置应用于汽车终端，汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，在汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；当检测到模式切换指令时，判断模式切换指令是否指示汽车终端切换至模拟驾驶模式；若是，则拦截方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号；将拦截的数字信号发送至车载系统，通过车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。本方法通过将方向盘总成生成并发送至转向执行总成的数字信号拦截，使得方向盘与轮胎的控制区分，在模拟驾驶过程中不损伤轮胎，并通过汽车终端内部结构实现模拟驾驶。

请参阅图5，本发明实施例提供的驾车操作模拟装置应用于汽车终端，所述汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，所述汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，所述驾车操作模拟装置的第二个实施例包括：

实时检查模块401，用于在所述汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；

判断模块402，用于当检测到所述用户输入模式切换指令时，判断所述模式切换指令是否指示所述汽车终端切换至模拟驾驶模式；

拦截模块403，用于当所述汽车终端切换至模拟驾驶模式时，拦截所述方向盘总成生成并发送至所述转向执行总成的数字信号；

驾驶模拟模块404，用于将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。

在本实施例中，所述方向盘总成包括方向盘、方向盘转角传感器、力矩传感器和方向盘回正力矩电机；所述驾车操作模拟装置还包括回正模块405，所述回正模块405具体用于：通过所述方向盘转角传感器测量所述用户转动所述方向盘的转动角度和转动角速度，并根据所述转角大小和所述转动角速度生成对应的数字信号；通过所述力矩传感器根据所述数字信号生成对应的力矩信号；通过所述方向盘回正力矩电机根据所述力矩信号生成对应的回正力矩，根据所述回正力矩驱动所述方向盘回正。

在本实施例中，所述汽车终端上装载有模拟传感器，所述驾车操作模拟装置还包括初始建模模块406，所述初始建模模块406具体用于：获取所述汽车终端的汽车参数；通过所述模拟传感器对所述汽车终端一定范围内的场景数据进行采集，得到场景仿真数据；基于所述场景仿真数据进行场景模拟仿真，并根据所述汽车参数在模拟仿真的场景中加入模拟汽车，得到初始模拟驾驶场景。

在本实施例中，所述驾驶模拟模块404包括：发送单元4041，用于将拦截的数字信号发送至所述车载系统；信息获取单元4042，用于实时获取所述汽车终端中的挂档杆的档位信息、所述汽车终端中刹车结构的刹车信息、所述汽车终端中油门的油门信息；模拟驾驶单元4043，用于通过所述车载系统根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息在所述初始模拟驾驶场景进行模拟驾驶，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。

在本实施例中，所述模拟驾驶单元4043具体用于：根据所述场景数据在预设的地图系统中确定对应的目标区域，并获取所述目标区域上的道路信息；根据所述道路信息在所述初始模拟驾驶场景中生成对应的模拟路面；根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息生成对应的控制指令；基于所述控制指令在所述初始模拟驾驶场景中指示所述模拟汽车在所述模拟路面上运动，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。

在本实施例中，所述汽车终端上装载有电动座椅、转动马达和麦克风；所述驾车操作模拟装置还包括碰撞模拟模块407，所述碰撞模拟模块具体用于：实时获取所述模拟驾驶场景中的模拟行驶数据；根据所述模拟行驶数据实时判断是否存在碰撞事件；若是，则通过所述转动马达驱动所述电动座椅振动，并通过所述麦克风播放预设的碰撞声效。

在本实施例中，所述汽车终端上装载有vr设备；所述驾车操作模拟装置还包括视角调整模块408，所述视角调整模块408具体用于：当所述用户穿戴所述vr设备时，根据所述模拟驾驶场景生成对应的vr显示页面并显示在所述vr设备上；当所述方向盘总成再次生成数字信号时，根据再次生成的数字信号生成转向操作指令；基于所述转向操作指令调整所述vr显示页面的视角。

本实施例在上一实施例的基础上，增加了其他的功能模块，通过这些功能模块，本装置通过图像参数、物理参数和实时检测的数据实时控制对脉冲信号调整，避免由于输出的脉冲的消融范围不可适应性调整，导致输出的脉冲在消融时存在不准确。

上面图4和图5从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的驾车操作模拟装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例的驾车操作模拟设备进行详细描述。

图6是本发明实施例提供的一种驾车操作模拟设备的结构示意图，该驾车操作模拟设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)610(例如，一个或一个以上处理器)和存储器620，一个或一个以上存储应用程序633或数据632的存储介质630(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器620和存储介质630可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质630的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对驾车操作模拟设备600中的一系列指令操作。更进一步地，处理器610可以设置为与存储介质630通信，在驾车操作模拟设备600上执行存储介质630中的一系列指令操作，以实现上述驾车操作模拟方法的步骤。

驾车操作模拟设备600还可以包括一个或一个以上电源640，一个或一个以上有线或无线网络接口650，一个或一个以上输入输出接口660，和/或，一个或一个以上操作系统631，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图6示出的驾车操作模拟设备结构并不构成对本申请提供的驾车操作模拟设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述驾车操作模拟方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统或装置、单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台驾车操作模拟设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种驾车操作模拟方法，其特征在于，应用于汽车终端，所述汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，所述汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，所述驾车模拟方法包括：

在所述汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；

当检测到所述用户输入模式切换指令时，判断所述模式切换指令是否指示所述汽车终端切换至模拟驾驶模式；

若是，则拦截所述方向盘总成生成并发送至所述转向执行总成的数字信号；

将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。

2.根据权利要求1所述的驾车操作模拟方法，其特征在于，所述方向盘总成包括方向盘、方向盘转角传感器、力矩传感器和方向盘回正力矩电机；

在所述拦截所述方向盘总成生成并发送至所述转向执行总成的数字信号之前，还包括：

通过所述方向盘转角传感器测量所述用户转动所述方向盘的转动角度和转动角速度，并根据所述转角大小和所述转动角速度生成对应的数字信号；

通过所述力矩传感器根据所述数字信号生成对应的力矩信号；

通过所述方向盘回正力矩电机根据所述力矩信号生成对应的回正力矩，根据所述回正力矩驱动所述方向盘回正。

3.根据权利要求1所述的驾车操作模拟方法，其特征在于，所述汽车终端上装载有模拟传感器，在所述拦截所述方向盘总成生成并发送至所述转向执行总成的数字信号之前，还包括：

获取所述汽车终端的汽车参数；

通过所述模拟传感器对所述汽车终端一定范围内的场景数据进行采集，得到场景仿真数据；

基于所述场景仿真数据进行场景模拟仿真，并根据所述汽车参数在模拟仿真的场景中加入模拟汽车，得到初始模拟驾驶场景。

4.根据权利要求3所述的驾车操作模拟方法，其特征在于，所述将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景包括：

将拦截的数字信号发送至所述车载系统；

实时获取所述汽车终端中的挂档杆的档位信息、所述汽车终端中刹车结构的刹车信息、所述汽车终端中油门的油门信息；

通过所述车载系统根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息在所述初始模拟驾驶场景进行模拟驾驶，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。

5.根据权利要求4所述的驾车操作模拟方法，其特征在于，所述通过所述车载系统根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息在所述初始模拟驾驶场景进行模拟驾驶，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景包括：

根据所述场景数据在预设的地图系统中确定对应的目标区域，并获取所述目标区域上的道路信息；

根据所述道路信息在所述初始模拟驾驶场景中生成对应的模拟路面；

根据所述数字信号、所述档位信息、所述刹车信息和所述油门信息生成对应的控制指令；

基于所述控制指令在所述初始模拟驾驶场景中指示所述模拟汽车在所述模拟路面上运动，并在所述车载电脑上生成并显示对应的模拟驾驶场景。

6.根据权利要求5中所述的驾车操作模拟方法，其特征在于，所述汽车终端上装载有电动座椅、转动马达和麦克风；

在所述将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景之后，还包括：

实时获取所述模拟驾驶场景中的模拟行驶数据；

根据所述模拟行驶数据实时判断是否存在碰撞事件；

若是，则通过所述转动马达驱动所述电动座椅振动，并通过所述麦克风播放预设的碰撞声效。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的驾车操作模拟方法，其特征在于，所述汽车终端上装载有vr设备；

在所述将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景之后，还包括：

当所述用户穿戴所述vr设备时，根据所述模拟驾驶场景生成对应的vr显示页面并显示在所述vr设备上；

当所述方向盘总成再次生成数字信号时，根据再次生成的数字信号生成转向操作指令；

基于所述转向操作指令调整所述vr显示页面的视角。

8.一种驾车操作模拟装置，应用于汽车终端，所述汽车终端上安装有车载系统和汽车线控转向系统，所述汽车线控转向系统包括方向盘总成和转向执行总成，其特征在于，所述驾车操作模拟装置包括：

实时检查模块，用于在所述汽车终端启动后，实施检测用户是否输入模式切换指令；

判断模块，用于当检测到所述用户输入模式切换指令时，判断所述模式切换指令是否指示所述汽车终端切换至模拟驾驶模式；

拦截模块，用于当所述汽车终端切换至模拟驾驶模式时，拦截所述方向盘总成生成并发送至所述转向执行总成的数字信号；

驾驶模拟模块，用于将拦截的数字信号发送至所述车载系统，通过所述车载系统上的车载电脑生成并显示对应的模拟驾驶场景。

9.一种驾车操作模拟设备，其特征在于，所述驾车操作模拟设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得驾车操作模拟设备执行如权利要求1-7中任一项所述的驾车操作模拟方法的各个步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的驾车操作模拟方法的步骤。

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