CN114898059A - 散点全景图的拓扑方法、装置及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种散点全景图的拓扑方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，涉及计算机技术领域，具体涉及全景地图技术，可用于地图导航场景下。具体实现方案为：获取散点全景图，其中，散点全景图表征离散的不同位置的全景图；确定散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系；根据对应关系，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转。本公开避免了生成整体的全景路网数据带来的数据处理成本高的问题，提高了对于散点全景图拓扑的灵活性。

Description

散点全景图的拓扑方法、装置及计算机程序产品

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及全景地图技术，尤其涉及散点全景图的拓扑方法、装置、电子设备、存储介质以及计算机程序产品，可用于地图导航场景下。

背景技术

散点全景图是一种孤立的全景单点图。在以往的地图产品效果中，往往是通过单图穿越的方式浏览不同的POI(Point of Interes，兴趣点)，类似于图片切换。这种切换方式中，散点全景图无法融入到全景路网中，也就是说通过全景路网是无法看到最新的散点全景图。一方面，无法通过散点全景图跳入全景路网，造成用户进入散点全景图后，只能浏览该散点全景图内的环境信息，无法前进和后退；另一方面，从全景路网也无法进入最新的散点全景图，只能浏览全景路网中可能已过时的历史数据。

发明内容

本公开提供了一种散点全景图的拓扑方法、装置、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。

根据第一方面，提供了一种散点全景图的拓扑方法，包括：获取散点全景图，其中，散点全景图表征离散的不同位置的全景图；确定散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系；根据对应关系，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转。

根据第二方面，提供了一种散点全景图的拓扑装置，包括：获取单元，被配置成获取散点全景图，其中，散点全景图表征离散的不同位置的全景图；第一确定单元，被配置成确定散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系；跳转单元，被配置成根据对应关系，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括：计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据本公开的技术，提供了一种散点全景图的拓扑方法，根据散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系，实现散点全景图与全景路网数据之间的双向跳转，避免了生成整体的全景路网数据带来的数据处理成本高的问题，提高了对于散点全景图拓扑的灵活性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的散点全景图的拓扑方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本实施例的通过散点全景图替换对应的目标拓扑全景图的示意图；

图4是根据本实施例的通过当前散点全景图替换历史散点全景图的示意图；

图5是根据本实施例的全景路网数据与多个散点全景图进行跳转的示意图；

图6是根据本实施例的散点全景图的拓扑方法的应用场景的示意图；

图7是根据本实施例的全景路网数据的展示过程中对于多个散点全景图的跳转示意图；

图8是根据本公开的散点全景图的拓扑方法的又一个实施例的流程图；

图9是根据本公开的散点全景图的拓扑装置的一个实施例的结构图；

图10是适于用来实现本公开实施例的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图1示出了可以应用本公开的散点全景图的拓扑方法及装置的示例性架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。终端设备101、102、103之间通信连接构成拓扑网络，网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以是支持网络连接从而进行数据交互和数据处理的硬件设备或软件。当终端设备101、102、103为硬件时，其可以是支持网络连接，信息获取、交互、显示、处理等功能的各种电子设备，包括但不限于图像采集设备、车载电脑、智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如，根据从终端设备101、102、103获取的散点全景图，根据散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系，实现散点全景图与全景路网数据之间的双向跳转的后台处理服务器。作为示例，服务器105可以是云端服务器。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

还需要说明的是，本申请的实施例所提供的散点全景图的拓扑方法可以由服务器执行，也可以由终端设备执行，还可以由服务器和终端设备彼此配合执行。相应地，散点全景图的拓扑装置包括的各个部分(例如各个单元)可以全部设置于服务器中，也可以全部设置于终端设备中，还可以分别设置于服务器和终端设备中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。当散点全景图的拓扑方法运行于其上的电子设备不需要与其他电子设备进行数据传输时，该系统架构可以仅包括散点全景图的拓扑方法运行于其上的电子设备(例如服务器或终端设备)。

请参考图2，图2为本公开实施例提供的一种散点全景图的拓扑方法的流程图，其中，流程200包括以下步骤：

步骤201，获取散点全景图。

本实施例中，散点全景图的拓扑方法的执行主体(例如，图1中的终端设备或服务器)可以基于有线网络连接方式或无线网络连接方式从远程，或从本地获取散点全景图。其中，散点全景图表征离散的不同位置的全景图。

全景图是把摄像装置环360度拍摄的一组或多组照片拼接而成一个全景图像。散点全景图可以是全景图的采集设备在行进过程中每隔预设间隔距离进行一次全景图采集而得到的全景图。预设间隔距离可以根据实际情况具体设置，例如，预设间隔距离是10米。

一般而言，对于全景地图类应用，采集设备可以沿具有全景显示需求的道路运行，每隔预设间隔距离进行一次全景图采集，得到一个散点全景图，从而最终会得到这条道路对应的一个散点全景图序列。

步骤202，确定散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系。

本实施例中，上述执行主体确定散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系。

全景路网数据由路网中的每条路径对应的全景图进行拓扑得到，以实现路网的全景展示。以电子地图类应用为例，全景路网数据可以是电子地图中的全景模式数据。在电子地图的全景模型下，用户可以沿道路360°查看周围的环境信息，并可调整当前的位置。例如，根据用户发出的前进指令、后退指令，沿道路将当前的展示位置向前移动，或向后移动。

无论是散点全景图还是全景路网数据中的拓扑全景图，都具有对应的位置信息，对应的位置关系表征全景图的采集位置。上述执行主体可以将全景路网数据中，与散点全景图所表征的位置信息相同的拓扑全景图，确定为目标拓扑全景图，进而确定散点全景图与目标拓扑全景图之间的对应关系。

本实现方式中，上述执行主体可以通过redis数据库以键值对的形式存储散点全景图与目标拓扑全景图之间的对应关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式执行上述步骤202：

第一，根据散点全景图对应的位置信息，确定散点全景图对应的目标路径。

作为示例，当散点全景图对应的位置信息落入一条路径的位置范围，则将该路径确定为散点全景图的目标路径，并将散点全景图与目标路径绑定。

第二，在目标路径对应的全景路网数据中，确定出所对应的位置信息与散点全景图的位置信息邻近的多个拓扑全景图。

作为示例，上述执行主体可以将距离散点全景图的位置信息所表征的位置，预设距离范围内的位置对应的拓扑全景图作为散点全景图对应的、邻近的多个拓扑全景图。

具体的，预设距离范围可以是预设间隔距离的一半。以预设间隔距离为10米为例，预设距离范围可以是5米。

第三，根据散点全景图和多个拓扑全景图的位置信息对应的道路属性，从多个拓扑全景图中确定出目标拓扑全景图，并建立散点全景图与目标拓扑全景图之间的对应关系。

其中，全景图对应的道路属性为全景图对应的位置信息所表征的位置的道路属性。

本实施例中，上述执行主体可以确定散点全景图对应的道路属性与多个拓扑全景图的位置信息对应的道路属性之间的一致性。将多个拓扑全景图中与散点全景图对应的道路属性一致的拓扑全景图，确定为目标拓扑全景图。

当多个拓扑全景图中不存在与散点全景图对应的道路属性一致的拓扑全景图，可以将多个拓扑全景图中与散点全景图对应的道路属性相似度最高的拓扑全景图，确定为目标拓扑全景图。

具体的，道路属性可以包括道路等级、道路类型、道路行驶方向等属性信息。道路等级包括高速道路、城市道路、国道、省道、县道等等级；道路类型包括高架桥、立交桥、环岛、隧道、机动车道、人行道、步行街等类型；道路行驶方向包括单向路、双向路等。

本实现方式中，提供了一种先确定散点全景图对应的目标路径，然后基于目标路径上的拓扑全景图确定散点全景图对应的目标拓扑全景图的方式，提高了所确定的对应关系的准确度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式执行上述第一步骤：

首先，根据采集设备在采集散点全景图时的运行轨迹，确定包括散点全景图的散点全景图序列。

本实现方式中，上述执行主体以该散点全景图为中心，从按照采集设备在采集散点全景图时的运行轨迹所采集得到的全景图序列中选取一个子序列，作为散点全景图序列。作为示例，可以将该散点全景图前后5个散点全景图以及该散点全景图组合为散点全景图序列。

然后，根据散点全景图序列，确定散点全景图对应的目标路径。

散点全景图序列中的每个散点全景图均具有对应的位置信息，结合散点全景图序列中的多个散点全景图对应的多个位置信息，确定散点全景图对应的目标路径。

具体的，当散点全景图序列中的大多数的散点全景图对应的位置信息落入一条路径的位置范围，则将该路径确定为散点全景图对应的目标路径。

本实现方式，结合散点全景图序列中的多个散点全景图对应的多个位置信息，确定散点全景图对应的目标路径，避免单个散点全景图的位置信息漂移导致绑路错误的问题，提高了所确定的目标路径的准确度。

步骤203，根据对应关系，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转。

本实施例中，上述执行主体可以根据对应关系，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转。

作为示例，用户基于全景路网数据进入地图的全景模式，在全进模式下浏览不同位置的全景信息，当用户浏览到散点全景图对应的位置，上述执行主体不再显示原目标拓扑全景图对应的环境信息，而是展示该散点全景图所表征的环境信息。

作为又一示例，用户在浏览散点全景图时，可以直接通过前进指令、后退指令进入全景路网数据，浏览基于全景路网数据实现的全景地图中其他位置的拓扑全景图表征的环境信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式执行上述步骤203：

根据对应关系，替换掉已建立与目标拓扑全景图的历史对应关系的历史散点全景图，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转。其中，历史散点全景图与散点全景图相对应，历史散点全景图的采集时间早于散点全景图的采集时间。

本实现方式中，每条道路的现实环境信息时时刻刻在发生变化，上述执行主体可以获取到不同时刻采集的、同一位置的散点全景图。以当前散点全景图和历史散点全景图为例，对于历史散点全景图，上述执行护体可以参照上述对应关系的确定方式确定历史散点全景图与目标拓扑全景图之间的对应关系，为方便说明，将历史散点全景图与目标拓扑全景图之间的对应关系作为历史对应关系。

当获取到与历史散点全景图对应的当前散点全景图时，可以将当前散点全景图替换掉历史散点全景图，进而在全景路网数据的展示过程中展示最新的散点全景图。

继续参考图3，示出了通过散点全景图替换对应的目标拓扑全景图的示意图300。多个拓扑全景图，包括301、302、303，构成全景路网数据。其中，拓扑全景图302是散点全景图304对应的目标拓扑全景图。在全景路网数据的展示过程中，当展示到拓扑全景图302对应的位置时，展示散点全景图304。

继续参考图4，示出了通过当前散点全景图替换历史散点全景图的示意图400。多个拓扑全景图，包括401、402、403，构成全景路网数据。其中，拓扑全景图402是历史散点全景图404对应的目标拓扑全景图，也是当前散点全景图405对应的目标拓扑全景图。在获取当前散点全景图405之前，在全景路网数据的展示过程中，当展示到拓扑全景图402对应的位置时，展示历史散点全景图404。

在获取当前散点全景图405之后，在全景路网数据的展示过程中，当展示到拓扑全景图402对应的位置时，展示当前散点全景图405。

继续参考图5，示出了全景路网数据与多个散点全景图进行跳转的示意图。上述执行主体分别在2018年、2019年、2020年采集了一条路径的不同的位置的散点全景图。具体的，包括位置501、502、503、504、505、506。在2018年，采集了位置501、502、503、504、505、506的散点全景图；在2019年，采集了位置501、502、503、504、506的散点全景图；在2020年，采集了位置501、502、503、506的散点全景图。则最终的展示效果为2020年采集的位置501、502、503、506的散点全景图，2019年采集的位置504的散点全景图，2018年采集的位置505的散点全景图。

本实现方式中，基于最新采集的散点全景图对全景路网数据进行拓扑，提高了信息展示的实时性。

继续参见图6，图6是根据本实施例的散点全景图的拓扑方法的应用场景的一个示意图600。在图6的应用场景中，服务器首先从数据库获取了散点全景图。其中，散点全景图表征离散的不同位置的全景图。然后，确定散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系。最后，根据对应关系，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转。具体的，全景路网数据中包括601、602、603、604、605等多个拓扑全景图。散点全景图606与拓扑全景图602之间具有对应关系，服务器可以根据对应关系，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转。

本实施例中，提供了一种散点全景图的拓扑方法，根据散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系，实现散点全景图与全景路网数据之间的双向跳转，避免了生成整体的全景路网数据带来的数据处理成本高的问题，提高了对于散点全景图拓扑的灵活性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以执行如下操作：首先，响应于确定基于散点全景图进入全景路网数据所表征的全景路网，根据接收到的前进指令或后退指令，确定待显示的拓扑全景图；然后，响应于确定待显示的拓扑全景图具有对应的散点全景图，显示所确定的散点全景图。

继续参考图7，示出了全景路网数据的展示过程中对于多个散点全景图的跳转示意图。全景路网数据中包括一条路径中的不同位置对应的拓扑全景图701、702、703、704、705。其中，拓扑全景图702具有对应的散点全景图706，拓扑全景图704具有对应的散点全景图707。当用户在浏览全景路网数据中的拓扑全景图701时，基于前进指令调整当前展示位置，到达拓扑全景图702对应的位置，此时，展示散点全景图706；当用户再次基于前进指令调整当前展示位置时，到达拓扑全景图703对应的位置，展示拓扑全景图703；当用户再次基于前进指令调整当前展示位置时，到达拓扑全景图704对应的位置，展示散点全景图707。

本实现方式中，基于用户在全景拓扑数据中的前进指令或后退指令，可以灵活地在全景拓扑数据和所对应的多个散点全景图之间跳转，提高了跳转展示效果。

继续参考图8，示出了根据本公开的散点全景图的拓扑方法的又一个实施例的示意性流程800，包括以下步骤：

步骤801，获取散点全景图。

其中，散点全景图表征离散的不同位置的全景图。

步骤802，根据采集设备在采集散点全景图时的运行轨迹，确定包括散点全景图的散点全景图序列。

步骤803，根据散点全景图序列，确定散点全景图对应的目标路径。

步骤804，在目标路径对应的全景路网数据中，确定出所对应的位置信息与散点全景图的位置信息邻近的多个拓扑全景图。

步骤805，根据散点全景图和多个拓扑全景图的位置信息对应的道路属性，从多个拓扑全景图中确定出目标拓扑全景图，并建立散点全景图与目标拓扑全景图之间的对应关系。

步骤806，根据对应关系，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转。

步骤807，响应于确定基于散点全景图进入全景路网数据所表征的全景路网，根据接收到的前进指令或后退指令，确定待显示的拓扑全景图。

步骤808，响应于确定待显示的拓扑全景图具有对应的散点全景图，显示所确定的散点全景图。

从本实施例中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的散点全景图的拓扑方法的流程800具体说明了散点全景图与目标拓扑全景图之间的对应关系的确定过程，散点全景图与全景路网数据之间的跳转过程，进一步提高了的对应关系的确定准确度和跳转灵活性。

继续参考图9，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种散点全景图的拓扑装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图9所示，散点全景图的拓扑装置包括：获取单元901，被配置成获取散点全景图，其中，散点全景图表征离散的不同位置的全景图；第一确定单元902，被配置成确定散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系；跳转单元903，被配置成根据对应关系，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一确定单元902，进一步被配置成：根据散点全景图对应的位置信息，确定散点全景图对应的目标路径；在目标路径对应的全景路网数据中，确定出所对应的位置信息与散点全景图的位置信息邻近的多个拓扑全景图；根据散点全景图和多个拓扑全景图的位置信息对应的道路属性，从多个拓扑全景图中确定出目标拓扑全景图，并建立散点全景图与目标拓扑全景图之间的对应关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一确定单元902，进一步被配置成：根据采集设备在采集散点全景图时的运行轨迹，确定包括散点全景图的散点全景图序列；根据散点全景图序列，确定散点全景图对应的目标路径。

在本实施例的一些可选的实现方式中，跳转单元903，进一步被配置成：根据对应关系，替换掉已建立与目标拓扑全景图的历史对应关系的历史散点全景图，在散点全景图与全景路网数据之间双向跳转，其中，历史散点全景图与散点全景图相对应，历史散点全景图的采集时间早于散点全景图的采集时间。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还包括：第二确定单元(图中未示出)，被配置成响应于确定基于散点全景图进入全景路网数据所表征的全景路网，根据接收到的前进指令或后退指令，确定待显示的拓扑全景图；显示单元(图中未示出)，被配置成响应于确定待显示的拓扑全景图具有对应的散点全景图，显示所确定的散点全景图。

本实施例中，提供了一种散点全景图的拓扑装置，根据散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系，实现散点全景图与全景路网数据之间的双向跳转，避免了生成整体的全景路网数据带来的数据处理成本高的问题，提高了对于散点全景图拓扑的灵活性。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现上述任意实施例所描述的散点全景图的拓扑方法。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现上述任意实施例所描述的散点全景图的拓扑方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现上述任意实施例所描述的散点全景图的拓扑方法。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如散点全景图的拓扑方法。例如，在一些实施例中，散点全景图的拓扑方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的散点全景图的拓扑方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行散点全景图的拓扑方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷；也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

根据本公开实施例的技术方案，提供了一种散点全景图的拓扑方法，根据散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系，实现散点全景图与全景路网数据之间的双向跳转，避免了生成整体的全景路网数据带来的数据处理成本高的问题，提高了对于散点全景图拓扑的灵活性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提供的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (13)

1.一种散点全景图的拓扑方法，包括：

获取散点全景图，其中，所述散点全景图表征离散的不同位置的全景图；

确定所述散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系；

根据所述对应关系，在所述散点全景图与所述全景路网数据之间双向跳转。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系，包括：

根据所述散点全景图对应的位置信息，确定所述散点全景图对应的目标路径；

在所述目标路径对应的全景路网数据中，确定出所对应的位置信息与所述散点全景图的位置信息邻近的多个拓扑全景图；

根据所述散点全景图和所述多个拓扑全景图的位置信息对应的道路属性，从所述多个拓扑全景图中确定出所述目标拓扑全景图，并建立所述散点全景图与所述目标拓扑全景图之间的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述散点全景图对应的位置信息，确定所述散点全景图对应的目标路径，包括：

根据采集设备在采集所述散点全景图时的运行轨迹，确定包括所述散点全景图的散点全景图序列；

根据所述散点全景图序列，确定所述散点全景图对应的所述目标路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述对应关系，在所述散点全景图与所述全景路网数据之间双向跳转，包括：

根据所述对应关系，替换掉已建立与所述目标拓扑全景图的历史对应关系的历史散点全景图，在所述散点全景图与所述全景路网数据之间双向跳转，其中，所述历史散点全景图与所述散点全景图相对应，所述历史散点全景图的采集时间早于所述散点全景图的采集时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

响应于确定基于所述散点全景图进入所述全景路网数据所表征的全景路网，根据接收到的前进指令或后退指令，确定待显示的拓扑全景图；

响应于确定待显示的拓扑全景图具有对应的散点全景图，显示所确定的散点全景图。

6.一种散点全景图的拓扑装置，包括：

获取单元，被配置成获取散点全景图，其中，所述散点全景图表征离散的不同位置的全景图；

第一确定单元，被配置成确定所述散点全景图与全景路网数据中的目标拓扑全景图之间的对应关系；

跳转单元，被配置成根据所述对应关系，在所述散点全景图与所述全景路网数据之间双向跳转。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第一确定单元，进一步被配置成：

根据所述散点全景图对应的位置信息，确定所述散点全景图对应的目标路径；在所述目标路径对应的全景路网数据中，确定出所对应的位置信息与所述散点全景图的位置信息邻近的多个拓扑全景图；根据所述散点全景图和所述多个拓扑全景图的位置信息对应的道路属性，从所述多个拓扑全景图中确定出所述目标拓扑全景图，并建立所述散点全景图与所述目标拓扑全景图之间的对应关系。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一确定单元，进一步被配置成：

根据采集设备在采集所述散点全景图时的运行轨迹，确定包括所述散点全景图的散点全景图序列；根据所述散点全景图序列，确定所述散点全景图对应的所述目标路径。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述跳转单元，进一步被配置成：

根据所述对应关系，替换掉已建立与所述目标拓扑全景图的历史对应关系的历史散点全景图，在所述散点全景图与所述全景路网数据之间双向跳转，其中，所述历史散点全景图与所述散点全景图相对应，所述历史散点全景图的采集时间早于所述散点全景图的采集时间。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，还包括：

第二确定单元，被配置成响应于确定基于所述散点全景图进入所述全景路网数据所表征的全景路网，根据接收到的前进指令或后退指令，确定待显示的拓扑全景图；

显示单元，被配置成响应于确定待显示的拓扑全景图具有对应的散点全景图，显示所确定的散点全景图。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括：计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

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