CN114895613A - 一种矿山设备的控制方法及装置、存储介质、计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种矿山设备的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：判断所述矿山设备的设备状态，所述设备状态包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态；当所述设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并基于优先级最高的所述预设控制源确定目标控制源；基于所述目标控制源控制所述矿山设备。本申请可以在提升矿山设备的控制便捷性和控制灵活性的同时，保证矿山设备的操作安全性，实现矿山设备在多控制信号下的智能化控制。

Description

一种矿山设备的控制方法及装置、存储介质、计算机设备

技术领域

本申请涉及设备控制技术领域，尤其是涉及到一种矿山设备的控制方法及装置、存储介质、计算机设备。

背景技术

随着控制技术的不断发展，矿山设备的控制也从之前相对简单的控制技术不断变得复杂。当前很多地上先进的控制技术不断在矿山设备上应用，矿山设备的控制方式也从之前驾驶员手动操作单独控制，逐渐变为软件操作、硬件操作以及驾驶员手动操作等多个控制源共同控制，使得控制的方式更加智能化。

现有技术中，针对多种模式共同控制同一矿山设备的情况，通常采用先介入的控制源优先获得矿山设备的控制权限的管理方式，然而这种管理方式使得矿山设备的控制便捷性、控制灵活性较差，不利于矿山设备的操作安全。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种矿山设备的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，可以在提升矿山设备的控制便捷性和控制灵活性的同时，保证矿山设备的操作安全性，实现矿山设备在多控制信号下的智能化控制。

根据本申请的一个方面，提供了一种矿山设备的控制方法，包括：

判断所述矿山设备的设备状态，所述设备状态包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态；

当所述设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并基于优先级最高的所述预设控制源确定目标控制源；

基于所述目标控制源控制所述矿山设备。

根据本申请的另一方面，提供了一种矿山设备的控制装置，包括：

状态判断模块，用于判断所述矿山设备的设备状态，所述设备状态包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态；

控制源识别模块，用于当所述设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并基于优先级最高的所述预设控制源确定目标控制源；

设备控制模块，用于基于所述目标控制源控制所述矿山设备。

依据本申请的另一方面，提供了一种掘进机，所述掘进机包括上述的矿山设备的控制装置。

依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述矿山设备的控制方法。

依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述矿山设备的控制方法。

借由上述技术方案，本申请提供的一种矿山设备的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，首先，可以对矿山设备的设备状态进行判断。在这里，矿山设备的设备状态可以包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态。当判断发现当前矿山设备对应的设备状态为设备空闲状态，并且在设备空闲状态时接收到了多个控制信号时，可以识别每个控制信号对应的预设控制源，并以优先级最高的预设控制源为基础，确定目标控制源，后续可以利用目标控制源对矿山设备进行控制。本申请实施例当矿山设备的设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，可以以发送控制信号的预设控制源中优先级最高的预设控制源为基础确定目标控制源，进而通过目标控制源对矿山设备进行控制，可以在提升矿山设备的控制便捷性和控制灵活性的同时，保证矿山设备的操作安全性，实现矿山设备在多控制信号下的智能化控制。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种矿山设备的控制方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的另一种矿山设备的控制方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的另一种矿山设备的控制方法的流程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种矿山设备的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实施例中提供了一种矿山设备的控制方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101，判断所述矿山设备的设备状态，所述设备状态包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态；

本申请实施例提供的矿山设备的控制方法，可以应用于多种预设控制源均可对同一矿山设备进行控制的场景中。在这里，预设控制源可以包括预设硬件控制源，例如，矿山设备对应的本机控制阀、本机控制开关、遥控器、井下远端操作设备、地面操作设备等；预设控制源还可以包括预设软件控制源，例如，电脑软件、移动端软件等；此外，预设控制源还可以包括安全功能类控制源，其中，安全功能类控制源可以具有独立的操作回路，不受其他预设控制源的影响。首先，可以实时对矿山设备的设备状态进行判断，也可以在接收到控制信号后对矿山设备的设备状态进行判断。在这里，矿山设备的设备状态可以包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态。其中，设备空闲状态指的是矿山设备可正常运行且没有投入到工作中的状态，设备工作状态指的是矿山设备处于工作中的状态，设备故障状态指的是矿山设备处于故障中不能正常运行的状态。

步骤102，当所述设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并基于优先级最高的所述预设控制源确定目标控制源；

在该实施例中，当判断发现当前矿山设备对应的设备状态为设备空闲状态，并且在设备空闲状态时接收到了多个控制信号时，可以分别识别每个控制信号对应的预设控制源，并对这些预设控制源进行优先级的确定。在这里，每个预设控制源对应的优先级不同，具体可以是预先设定的。其中，安全功能类控制源的优先级可以最高，具体可以将优先级设置为第一级；预设硬件控制源的优先级次之，具体可以将本机控制阀、本机控制开关的优先级设置为第二级，遥控器的优先级设置为第三级，井下远端操作设备的优先级设置为第四级，地面操作设备的优先级设置为第五级；预设软件控制源的优先级最低，具体可以将电脑软件的优先级设置为第六级，移动端软件的优先级设置为第七级。从发送控制信号的预设控制源中确定优先级最高的预设控制源之后，可以以优先级最高的预设控制源为基础，确定目标控制源。例如，当矿山设备没有连接其它预设控制源时，发送控制信号的预设控制源有井下远端操作设备和移动端软件，其中，井下远端操作设备的优先级为第四级，移动端软件的优先级为第七级，井下远端操作设备的优先级高于移动端软件，因此可以将井下远端操作设备作为目标控制源。本申请实施例将不同的预设控制源设置为不同的优先级，可以保证优先级较高的预设控制源拥有更高的控制权限，当不同的控制信号想要控制矿山设备时，优先级较高的预设控制源可以获得控制权，有利于保证矿山设备的安全性。

步骤103，基于所述目标控制源控制所述矿山设备。

在该实施例中，当确定目标控制源之后，后续可以利用目标控制源对矿山设备进行控制。

通过应用本实施例的技术方案，首先，可以对矿山设备的设备状态进行判断。在这里，矿山设备的设备状态可以包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态。当判断发现当前矿山设备对应的设备状态为设备空闲状态，并且在设备空闲状态时接收到了多个控制信号时，可以识别每个控制信号对应的预设控制源，并以优先级最高的预设控制源为基础，确定目标控制源，后续可以利用目标控制源对矿山设备进行控制。本申请实施例当矿山设备的设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，可以以发送控制信号的预设控制源中优先级最高的预设控制源为基础确定目标控制源，进而通过目标控制源对矿山设备进行控制，可以在提升矿山设备的控制便捷性和控制灵活性的同时，保证矿山设备的操作安全性，实现矿山设备在多控制信号下的智能化控制。

进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种矿山设备的控制方法，如图2所示，该方法包括：

步骤201，判断所述矿山设备的设备状态，所述设备状态包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态；

在该实施例中，首先，可以对矿山设备的设备状态进行判断。在这里，矿山设备的设备状态可以包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态。

步骤202，当所述设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并基于优先级最高的所述预设控制源确定目标控制源；基于所述目标控制源控制所述矿山设备；

在该实施例中，当判断发现当前矿山设备对应的设备状态为设备空闲状态，并且在设备空闲状态时接收到了多个控制信号时，可以识别每个控制信号对应的预设控制源，并以优先级最高的预设控制源为基础，确定目标控制源，后续可以利用目标控制源对矿山设备进行控制。

步骤203，当所述设备状态为设备工作状态时，若接收到所述控制信号，判断所述控制信号是否为安全功能类控制源发出的控制信号，当结果为是时，执行所述控制信号，否则，拦截所述控制信号；

在该实施例中，当判断发现当前矿山设备对应的设备状态为设备工作状态时，此时矿山设备可以仅接收安全功能类控制源发出的控制信号。安全功能类控制源与其他预设控制源之间是相互独立的关系，当矿山设备处于设备工作状态时，不论是哪个预设控制源对矿山设备进行控制，此时均可以通过安全功能类控制源发出的控制信号进行夺权。当接收到控制信号后，可以判断该控制信号是否是安全功能类控制源发出的控制信号，如果判断结果为是，那么可以执行这个控制信号，如果判断结果为不是，那么可以对这个控制信号进行拦截处理。本申请实施例在当矿山设备的设备状态为设备工作状态时，只有安全功能类控制源发出的控制信号才能对矿山设备进行控制，可以有效提升矿山设备在设备工作状态下的控制安全性。

步骤204，当所述设备状态为设备故障状态时，若接收到所述控制信号，拦截所述控制信号。

在该实施例中，当判断发现当前矿山设备对应的设备状态为设备故障状态时，那么此时任何预设控制源发出的控制信号均不能对矿山设备进行控制，此时可以对所有的控制信号进行拦截处理。本申请实施例在矿山设备处于设备故障状态时，不允许任何预设控制源对矿山设备加以控制，可以有效避免矿山设备在设备故障状态下受预设控制源控制而出现安全问题，提升矿山设备的安全性。此外，当矿山设备处于设备故障状态时，还可以向故障灯和预设显示界面反馈相关故障，以提醒工作人员及时处理。

在本申请实施例中，可选地，步骤202中所述“识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并基于优先级最高的所述预设控制源确定目标控制源”，包括：判断所述矿山设备是否对应有已连接的预设控制源；当结果为有时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，从所述控制信号对应的预设控制源中确定优先级最高的预设控制源作为第一控制源，对比所述第一控制源的优先级是否高于所述已连接的预设控制源的优先级，并当结果为是时，将所述第一控制源作为所述目标控制源，否则，将所述已连接的预设控制源作为所述目标控制源；当结果为没有时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并从所述控制信号对应的预设控制源中确定优先级最高的预设控制源，作为所述目标控制源。

在该实施例中，如果经过判断发现矿山设备对应的设备状态为设备空闲状态，并且接收到了多个控制信号，那么接下来可以判断矿山设备之前是否已经连接了预设控制源，也即矿山设备之前是否存在已连接的预设控制源，但是该预设控制源还没有控制矿山设备进入设备工作状态。如果是，那么此时可以分别确定每个控制信号对应的预设控制源，确定完每个控制信号对应的预设控制源之后，可以从中确定出优先级最高的预设控制源，将优先级最高的预设控制源作为第一控制源。确定出第一控制源之后，可以进一步判断第一控制源的优先级和矿山设备已连接的预设控制源的优先级谁更高一些。如果第一控制源的优先级高，那么可以将第一控制源作为目标控制源，也即将已连接的预设控制源断开连接，将第一控制源与矿山设备进行连接；如果第一控制源的优先级低，那么则可以将已连接的预设控制源作为目标控制源，继续保持该已连接的预设控制源的连接。本申请实施例当矿山设备存在已连接的预设控制源，且矿山设备处于设备空闲状态的情况下，如果接收到新的控制信号，那么允许优先级更高的预设控制源夺取矿山设备的控制权，使得矿山设备的控制更加灵活。

此外，如果矿山设备之前不存在已连接的预设控制源，那么可以分别识别每个控制信号对应的预设控制源，确定完每个控制信号对应的预设控制源之后，可以从中确定出优先级最高的预设控制源，将优先级最高的预设控制源作为目标控制源。

在本申请实施例中，可选地，所述“将所述已连接的预设控制源作为所述目标控制源”之后，所述方法还包括：接收授权的控制信号，识别所述授权的控制信号对应的第二控制源，并将所述目标控制源替换为所述第二控制源；和/或，当所述已连接的预设控制源的空闲连接时间大于预设空闲阈值时，将所述目标控制源替换为所述第一控制源，所述空闲连接时间为与所述矿山设备连接但是未发出工作控制信号的时间，所述工作控制信号为使所述矿山设备的设备状态从所述设备空闲状态更改为所述设备工作状态的信号。

在该实施例中，如果接收到的多个控制信号对应的预设控制源的优先级均低于已连接的预设控制源的优先级，但是有操作者仍旧想要通过其中的某一预设控制源进行控制权争夺，此时操作者可以通过该预设控制源发出授权请求至预设授权终端，当预设授权终端授权通过时，此时可以接收来自预设授权终端对应的已经授权的控制信号，从授权的控制信号中识别出第二控制源，可以利用第二控制源替换更新目标控制源，也即后续利用第二控制源控制矿山设备。此外，如果与矿山设备连接的预设控制源，其空闲连接时间已经大于预设空闲阈值，那么此时可以将目标控制源更新为之前的第一控制源，后续由第一控制源对矿山设备进行控制。在这里，预设空闲阈值为预先设定的一个时间阈值，空闲连接时间指的是已连接的预设控制源与矿山设备连接的时间，且在该段时间内没有向矿山设备发送工作控制信号，其中，工作控制信号指的是使矿山设备的设备状态从设备空闲状态更改为设备工作状态的信号。例如，预设空闲阈值为10分钟，那么当矿山设备的已连接的预设控制源A的空闲连接时间大于10分钟时，也即预设控制源A已经大于10分钟没有发出工作控制信号，此时可以利用第一控制源B更换之前已连接的预设控制源A，实现控制权的转换。本申请实施例通过设置授权和/或空闲连接时间大于预设空闲阈值的方式，可以实现优先级低的预设控制源的控制权的争夺，同样有利于增加矿山设备的控制灵活性。

在本申请实施例中，可选地，步骤202中所述“当所述设备状态为设备空闲状态”之后，所述方法还包括：当接收到一个控制信号时，判断所述矿山设备是否对应有已连接的预设控制源；当结果为有时，识别所述控制信号对应的预设控制源，对比所述控制信号对应的预设控制源的优先级是否高于所述已连接的预设控制源的优先级，并当结果为是时，将所述控制信号对应的预设控制源作为所述目标控制源，否则，将所述已连接的预设控制源作为所述目标控制源；当结果为没有时，识别所述控制信号对应的预设控制源，并将所述控制信号对应的预设控制源作为所述目标控制源。

在该实施例中，如果矿山设备对应的设备状态为设备空闲状态，但是接收到的控制信号仅有一个时，此时同样可以判断矿山设备是否已经连接了预设控制源，也即矿山设备之前是否存在已连接的预设控制源，但是该预设控制源还没有控制矿山设备进入设备工作状态。如果是，那么此时可以确定接收到的控制信号对应的预设控制源，确定完控制信号对应的预设控制源之后，可以进一步判断该预设控制源的优先级和矿山设备已连接的预设控制源的优先级谁更高一些。如果控制信号对应的预设控制源的优先级高，那么可以将该预设控制源作为目标控制源，也即将已连接的预设控制源断开连接，将控制信号对应的预设控制源与矿山设备进行连接；如果控制信号对应的预设控制源的优先级低，那么则可以将已连接的预设控制源作为目标控制源，继续保持该已连接的预设控制源的连接。本申请实施例当矿山设备存在已连接的预设控制源，且矿山设备处于设备空闲状态的情况下，如果接收到新的控制信号，那么允许优先级更高的预设控制源夺取矿山设备的控制权，使得矿山设备的控制更加灵活。

此外，如果矿山设备之前不存在已连接的预设控制源，那么可以识别接收到的控制信号对应的预设控制源，确定完控制信号对应的预设控制源之后，可以直接将该控制信号对应的预设控制源作为目标控制源。

在本申请实施例中，可选地，步骤202中所述“且接收到多个控制信号时”之后，所述方法还包括：对所述多个控制信号进行识别，判断所述多个控制信号是否属于预设有效信号，并屏蔽不属于所述预设有效信号的所述控制信号。

在该实施例中，当判断发现当前矿山设备对应的设备状态为设备空闲状态，并且在设备空闲状态时接收到了多个控制信号时，首先可以对这些控制信号进行识别，判断这些控制信号中是否存在无效信号。具体地，可以分别确定每个控制信号与预设有效信号之间的关系，当控制信号不属于预设有效信号时，则可以判定为无效信号，此时可以对无效信号进行屏蔽处理，这里的无效信号可以是非预设控制源发出的控制信号、不能被识别的信号等。对控制信号进行判断后，将属于预设有效信号的控制信号进行预设控制源的识别，后续可以从这些属于预设有效信号的控制信号对应的预设控制源中，确定优先级最高的预设控制源，并以优先级最高的预设控制源为基础，确定目标控制源。本申请实施例通过在识别控制信号对应的预设控制源之前，先判断控制信号是否属于预设有效信号，可以有效屏蔽掉虚假信号等无效信号，减少在虚假信号下进行误操作的几率。

在本申请实施例中，可选地，步骤201中所述“判断所述矿山设备的设备状态”之前，所述方法还包括：当所述预设硬件控制源为多个时，对多个所述预设硬件控制源设置互锁；和/或，当所述预设软件控制源为多个时，对多个所述预设软件控制源设置互锁。

在该实施例中，所述预设控制源包括预设硬件控制源、预设软件控制源以及所述安全功能类控制源。当预设硬件控制源为多个时，可以对多个预设硬件控制源相互之间设置互锁，这样同一时间多个预设硬件控制源中仅有一个可以生效。例如，预设硬件控制源包括本机控制阀、本机控制开关、遥控器、井下远端操作设备、地面操作设备，当预设硬件控制源中设置互锁后，那么同一时间在本机控制阀、本机控制开关、遥控器、井下远端操作设备、地面操作设备中仅有一个可以发送控制信号。同样地，当预设软件控制源也有多个时，同样可以对多个预设软件控制源相互之间设置互锁。本申请实施例通过在预设硬件控制源中设置互锁，和/或在预设软件控制源中设置互锁，可以使得多个预设硬件控制源之间相互制约，多个预设软件控制源之间相互制约，可以有效减少控制复杂度。

进一步的，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种矿山设备的控制方法，如图3所示，该方法包括：

矿山设备的控制方法由控制系统实现。其中，控制系统可以分为四个层级，分别是输入层、处理层、反馈层以及执行层。在这里，大部分预设控制源均为输入层，具体可以包括硬件类（预设硬件控制源）、软件类（预设软件控制源）以及安全功能类（安全功能类控制源），硬件类具体可以包括遥控器类、井下远端操作、地面操作类三种，软件类可以包括电脑软件类以及移动端软件类两种。具体可以将安全功能类优先级设置为第一级，安全功能类优先级最高且有单独安全回路，紧急情况不用通过处理层也能将设备停机。遥控器类优先级设置为第三级，井下远端操作优先级设置为第四级，地面操作类优先级设置为第五级，电脑软件类优先级设置为第六级，移动端软件类优先级设置为第七级。处理层可以将输入层中硬件类和软件类预设控制源发送过来的信号进行处理，处理层产生的结果分别发送给反馈层和执行层，反馈层显示处理后的结果，执行层执行处理层输出的结果。此外，执行层中还包括矿山设备本机控制（阀、开关等控制）这一预设控制源，其优先级仅次于安全功能类，优先级设置为第二级。

具体地，处理层接收到输入层中硬件类和软件类预设控制源发送的信号后，对信号进行处理，区分对应的预设控制源，确定预设控制源的优先级。反馈层反馈当前受理的输入信号，显示生效值，具体可以分为移动端显示和硬件显示两种，反馈层不会因为输入信号多而对当前生效值不明确而产生误操作。执行层执行处理层处理后的输入命令，在安全条件允许的范围内进行。此外，执行层中本机控制的优先级高于硬件类和软件类，当本机、硬件类和软件类共同发出控制信号时，本机控制生效。另外，输入层中的安全功能类优先级最高，安全功能类发出的信号直接达到执行层，可以无需经过处理层的处理即可对矿山设备进行控制。本方法将控制系统分为四个层级，分工明确，为控制技术更新提供系统框架，控制系统进步的基石。

进一步的，作为图1方法的具体实现，本申请实施例提供了一种矿山设备的控制装置，如图4所示，该装置包括：

状态判断模块，用于判断所述矿山设备的设备状态，所述设备状态包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态；

控制源识别模块，用于当所述设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并基于优先级最高的所述预设控制源确定目标控制源；

设备控制模块，用于基于所述目标控制源控制所述矿山设备。

可选地，所述装置还包括：

信号判断模块，用于所述判断所述矿山设备的设备状态之后，当所述设备状态为设备工作状态时，若接收到所述控制信号，判断所述控制信号是否为安全功能类控制源发出的控制信号，当结果为是时，执行所述控制信号，否则，拦截所述控制信号；

信号拦截模块，用于当所述设备状态为设备故障状态时，若接收到所述控制信号，拦截所述控制信号。

可选地，所述控制源识别模块，包括：

判断单元，用于判断所述矿山设备是否对应有已连接的预设控制源；

对比单元，用于当结果为有时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，从所述控制信号对应的预设控制源中确定优先级最高的预设控制源作为第一控制源，对比所述第一控制源的优先级是否高于所述已连接的预设控制源的优先级，并当结果为是时，将所述第一控制源作为所述目标控制源，否则，将所述已连接的预设控制源作为所述目标控制源；

识别单元，用于当结果为没有时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并从所述控制信号对应的预设控制源中确定优先级最高的预设控制源，作为所述目标控制源。

可选地，所述装置还包括：

控制源替换模块，用于所述将所述已连接的预设控制源作为所述目标控制源之后，接收授权的控制信号，识别所述授权的控制信号对应的第二控制源，并将所述目标控制源替换为所述第二控制源；和/或，当所述已连接的预设控制源的空闲连接时间大于预设空闲阈值时，将所述目标控制源替换为所述第一控制源，所述空闲连接时间为与所述矿山设备连接但是未发出工作控制信号的时间，所述工作控制信号为使所述矿山设备的设备状态从所述设备空闲状态更改为所述设备工作状态的信号。

可选地，所述装置还包括：

控制源判断模块，用于所述当所述设备状态为设备空闲状态之后，当接收到一个控制信号时，判断所述矿山设备是否对应有已连接的预设控制源；

所述控制源识别模块，还用于当结果为有时，识别所述控制信号对应的预设控制源，对比所述控制信号对应的预设控制源的优先级是否高于所述已连接的预设控制源的优先级，并当结果为是时，将所述控制信号对应的预设控制源作为所述目标控制源，否则，将所述已连接的预设控制源作为所述目标控制源；当结果为没有时，识别所述控制信号对应的预设控制源，并将所述控制信号对应的预设控制源作为所述目标控制源。

可选地，所述装置还包括：

信号屏蔽模块，用于所述且接收到多个控制信号时之后，对所述多个控制信号进行识别，判断所述多个控制信号是否属于预设有效信号，并屏蔽不属于所述预设有效信号的所述控制信号。

可选地，所述预设控制源包括预设硬件控制源、预设软件控制源以及所述安全功能类控制源；所述装置还包括：

互锁模块，用于所述判断所述矿山设备的设备状态之前，当所述预设硬件控制源为多个时，对多个所述预设硬件控制源设置互锁；和/或，当所述预设软件控制源为多个时，对多个所述预设软件控制源设置互锁。

依据本申请的另一方面，提供了一种掘进机，所述掘进机包括上述的矿山设备的控制装置。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种矿山设备的控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1至图3方法中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1至图3所示方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述如图1至图3所示的矿山设备的控制方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等）中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1至图3所示的方法，以及图4所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种计算机设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图3所示的矿山设备的控制方法。

可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频（RadioFrequency，RF）电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard）等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如蓝牙接口、WI-FI接口）等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该计算机设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。首先，可以矿山设备的设备状态进行判断。在这里，矿山设备的设备状态可以包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态。当判断发现当前矿山设备对应的设备状态为设备空闲状态，并且在设备空闲状态时接收到了多个控制信号时，可以识别每个控制信号对应的预设控制源，并以优先级最高的预设控制源为基础，确定目标控制源，后续可以利用目标控制源对矿山设备进行控制。本申请实施例当矿山设备的设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，可以以发送控制信号的预设控制源中优先级最高的预设控制源为基础确定目标控制源，进而通过目标控制源对矿山设备进行控制，可以在提升矿山设备的控制便捷性和控制灵活性的同时，保证矿山设备的操作安全性，实现矿山设备在多控制信号下的智能化控制。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种矿山设备的控制方法，其特征在于，包括：

判断所述矿山设备的设备状态，所述设备状态包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态；

当所述设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并基于优先级最高的所述预设控制源确定目标控制源；

基于所述目标控制源控制所述矿山设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述矿山设备的设备状态之后，所述方法还包括：

当所述设备状态为设备工作状态时，若接收到所述控制信号，判断所述控制信号是否为安全功能类控制源发出的控制信号，当结果为是时，执行所述控制信号，否则，拦截所述控制信号；

当所述设备状态为设备故障状态时，若接收到所述控制信号，拦截所述控制信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并基于优先级最高的所述预设控制源确定目标控制源，包括：

判断所述矿山设备是否对应有已连接的预设控制源；

当结果为有时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，从所述控制信号对应的预设控制源中确定优先级最高的预设控制源作为第一控制源，对比所述第一控制源的优先级是否高于所述已连接的预设控制源的优先级，并当结果为是时，将所述第一控制源作为所述目标控制源，否则，将所述已连接的预设控制源作为所述目标控制源；

当结果为没有时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并从所述控制信号对应的预设控制源中确定优先级最高的预设控制源，作为所述目标控制源。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述已连接的预设控制源作为所述目标控制源之后，所述方法还包括：

接收授权的控制信号，识别所述授权的控制信号对应的第二控制源，并将所述目标控制源替换为所述第二控制源；和/或，

当所述已连接的预设控制源的空闲连接时间大于预设空闲阈值时，将所述目标控制源替换为所述第一控制源，所述空闲连接时间为与所述矿山设备连接但是未发出工作控制信号的时间，所述工作控制信号为使所述矿山设备的设备状态从所述设备空闲状态更改为所述设备工作状态的信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述设备状态为设备空闲状态之后，所述方法还包括：

当接收到一个控制信号时，判断所述矿山设备是否对应有已连接的预设控制源；

当结果为有时，识别所述控制信号对应的预设控制源，对比所述控制信号对应的预设控制源的优先级是否高于所述已连接的预设控制源的优先级，并当结果为是时，将所述控制信号对应的预设控制源作为所述目标控制源，否则，将所述已连接的预设控制源作为所述目标控制源；

当结果为没有时，识别所述控制信号对应的预设控制源，并将所述控制信号对应的预设控制源作为所述目标控制源。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述且接收到多个控制信号时之后，所述方法还包括：

对所述多个控制信号进行识别，判断所述多个控制信号是否属于预设有效信号，并屏蔽不属于所述预设有效信号的所述控制信号。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设控制源包括预设硬件控制源、预设软件控制源以及所述安全功能类控制源；所述判断所述矿山设备的设备状态之前，所述方法还包括：

当所述预设硬件控制源为多个时，对多个所述预设硬件控制源设置互锁；和/或，

当所述预设软件控制源为多个时，对多个所述预设软件控制源设置互锁。

8.一种矿山设备的控制装置，其特征在于，包括：

状态判断模块，用于判断所述矿山设备的设备状态，所述设备状态包括设备空闲状态、设备工作状态以及设备故障状态；

控制源识别模块，用于当所述设备状态为设备空闲状态，且接收到多个控制信号时，识别每个所述控制信号对应的预设控制源，并基于优先级最高的所述预设控制源确定目标控制源；

设备控制模块，用于基于所述目标控制源控制所述矿山设备。

9.一种掘进机，其特征在于，包括：如权利要求8所述的矿山设备的控制装置。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

11.一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

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