CN114894499A - 分布式多系统的测试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种分布式多系统的测试系统及方法，涉及测试技术领域。分布式多系统的测试系统包括：多个被测子系统、多个测试子系统以及测试平台，测试平台基于设备动力学模型与各被测子系统的工作状态信息生成各被测子系统的目标载荷、通过设备动力学模型与各被测子系统的工作状态信息生成设备的设备状态信息，并将各被测子系统的目标载荷与控制指令发送到与被测子系统对应的测试子系统；测试子系统基于接收到的控制指令与目标载荷，调整对应的被测子系统的工作状态。本发明在对设备进行大系统测试之前，针对多个子系统之间的匹配性、协调性进行测试，能够减少后续设备大系统测试中可能出现的问题，提升了设备研发效率。

Description

分布式多系统的测试系统及方法

技术领域

本发明涉及测试技术领域，具体涉及一种分布式多系统的测试系统及方法。

背景技术

在工业系统开发过程中，常常需要用到实物在环测试系统，即被测系统是真实的，被测系统的外部环境通过模拟实现，将真实的被测系统与模拟的被测系统外部环境进行集成，就形成了被测系统的在环测试系统，从而可以对被测系统进行测试。比如在车辆开发过程中，车辆底盘可以简单分为动力总成系统、制动系统以及转向系统。因此针对车辆而言，如果动力总成系统是真实的，则称为动力总成系统在环测试系统；如果制动系统是真实的，则称为制动系统在环测试系统；如果转向系统是真实的，则称为转向系统在环测试系统。

在车辆开发过程中，在车辆的各个子系统均完成在环测试后，并将各子系统组装成整车大系统，然后再针对整车大系统进行测试验证。然而各子系统在做在环测试的时候，其外部环境（包括其他的子系统和整车大系统的外部环境）都是模拟的，存在真实性不够的问题，使得测试还不能完全接近真实情况；因此在对整车大系统进行测试验证的时候，会面临很多突发的问题，导致了研发效率降低。基于上述问题，申请人提出了本申请的解决方案。

发明内容

本发明的目的是提供了一种分布式多系统的测试系统及方法，将多个分布的被测子系统实物集成起来进行在环测试，在对设备进行大系统测试之前，针对多个子系统之间的匹配性、协调性进行测试，能够减少后续设备大系统测试中可能出现的问题，提升了设备研发效率。

为实现上述目的，本发明提供了一种分布式多系统的测试系统，包括：多个被测子系统、多个测试子系统以及测试平台，所述测试平台分别与各所述被测子系统通信连接，所述测试平台分别与各测试子系统通信连接，多个被测子系统与多个测试子系统一一对应且机械连接；所述测试平台中设置有设备动力学模型，所述设备动力学模型对应于所述设备包含的所述多个子系统中去除所述多个被测子系统后剩余的所述子系统；所述测试平台用于基于所述设备动力学模型与各所述被测子系统的工作状态信息，生成各所述被测子系统的目标载荷，并将各所述目标载荷发送到与所述被测子系统对应的测试子系统；所述测试平台用于通过所述设备动力学模型与各所述被测子系统的工作状态信息，生成所述设备的设备状态信息；所述测试平台还用于根据所述设备的设备状态信息，生成各所述被测子系统的控制指令，并将各所述控制指令发送到与所述被测子系统对应的测试子系统；所述测试子系统用于基于接收到的所述控制指令与所述目标载荷，调整对应的所述被测子系统的工作状态。

本发明还提供了一种分布式多系统的测试方法，应用于分布式多系统的测试系统，所述测试系统包括：多个被测子系统、多个测试子系统以及测试平台；所述测试平台中设置有设备动力学模型，所述设备动力学模型对应于所述设备包含的多个子系统中去除所述多个被测子系统后剩余的所述子系统；所述方法包括：所述测试平台基于所述设备动力学模型与各所述被测子系统的工作状态信息，生成各所述被测子系统的目标载荷，并将各所述目标载荷发送到与所述被测子系统对应的测试子系统；所述测试平台通过所述设备动力学模型与各所述被测子系统的工作状态信息，生成所述设备的设备状态信息；所述测试平台根据所述设备的设备状态信息，生成各所述被测子系统的控制指令，并将各所述控制指令发送到与所述被测子系统对应的测试子系统；各所述测试子系统基于接收到的所述控制指令与所述目标载荷，调整对应的所述被测子系统的工作状态。

本发明实施例提供了一种分布式多系统的测试系统，包括：多个被测子系统、多个测试子系统以及测试平台，多个被测子系统与多个测试子系统一一对应且机械连接，测试平台中设置有设备动力学模型，设备动力学模型对应于设备包含的多个子系统中去除多个被测子系统后剩余的子系统，从而能够模拟除多个被测子系统以外的其他组成设备的子系统，在测试过程中，各被测子系统会将自身的工作状态信息发送到测试平台，测试平台可以基于设备动力学模型与各被测子系统的工作状态信息，生成各被测子系统的目标载荷，并将各被测子系统的目标载荷发送到对应的测试子系统，各测试子系统再对各被测子系统进行载荷模拟；测试平台还会根据设备的设备状态信息，生成各被测子系统的控制指令，并将各被测子系统的控制指令发送到对应的测试子系统，各测试子系统再对各被测子系统进行控制输入模拟，由此各测试子系统调整了对应的被测子系统的工作状态，随后各被测子系统再将当前的工作状态信息再发送到测试平台，由此实现了多个被测子系统的分布式在环测试，即将多个分布的被测子系统实物集成起来进行在环测试，在对设备进行大系统测试之前，针对多个子系统之间的匹配性、协调性进行测试，能够减少后续设备大系统测试中可能出现的问题，提升了设备研发效率。

在一个实施例中，所述分布式多系统的测试系统还包括：场景模拟平台，所述测试平台与所述场景模拟平台通信连接；所述场景模拟平台用于根据所述设备的设备状态信息进行场景模拟，并将得到场景信息发送到所述测试平台；所述测试平台用于根据所述设备的设备状态信息与所述场景信息，生成各所述被测子系统的控制指令。

在一个实施例中，每个所述测试子系统包括：操作机构与加载系统；所述操作机构与对应的所述被测子系统机械连接，所述加载系统与对应的所述被测子系统机械连接；所述操作机构与所述加载系统分别与所述测试平台通信连接；所述操作机构用于接收对应的所述被测子系统的所述控制指令，并根据所述控制指令对所述被测子系统的工作状态进行调整；所述加载系统用于接收对应的所述被测子系统的所述目标载荷，并基于所述目标载荷对所述被测子系统的载荷进行调整。

在一个实施例中，任意两个所述被测子系统之间通信连接；所述被测子系统还用于将所述工作状态信息发送到通信连接的各所述被测子系统；所述被测子系统还用于根据接收到的通信连接的各所述被测子系统发送的所述工作状态信息，进行工作状态的调整。

在一个实施例中，所述多个被测子系统属于同一个上级系统。

在一个实施例中，所述设备为车辆。

在一个实施例中，多个所述被测子系统分布于不同的空间中。

在一个实施例中，所述分布式多系统的测试系统还包括：场景模拟平台，所述测试平台与所述场景模拟平台通信连接；在所述测试平台根据所述设备的设备状态信息，生成各所述被测子系统的控制指令之前，还包括：所述场景模拟平台根据所述设备的设备状态信息进行场景模拟，并将得到场景信息发送到所述测试平台；所述测试平台根据所述设备的设备状态信息，生成各所述被测子系统的控制指令，包括：所述测试平台根据所述设备的设备状态信息与所述场景信息，生成各所述被测子系统的控制指令。

在一个实施例中，任意两个所述被测子系统之间通信连接；所述方法还包括：各所述被测子系统根据接收到的通信连接的各所述被测子系统发送的所述工作状态信息，进行工作状态的调整。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例中的分布式多系统的测试系统的示意图；

图2是根据本发明第一实施例中的分布式多系统的测试系统的示意图，其中测试子系统包括：操作机构与加载系统；

图3是根据本发明第一实施例中的分布式多系统的测试系统的示意图，其中多个被测子系统包括动力总成系统、制动系统以及转向系统；

图4是根据本发明第二实施例中的分布式多系统的测试方法的具体流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

本发明第一实施方式涉及一种分布式多系统的测试系统，用于对设备中的多个子系统进行测试，设备例如为车辆，以电动车辆为例，电动车辆可以分为机械子系统、电驱动子系统、信息子系统和辅助子系统，机械子系统包括：底盘、车身、驱动装置、变速箱以及动力箱；电传动子系统包括：动力网络、电机驱动系统和能量系统等；信息子系统用于处理驾驶员的操作，监控汽车的运行情况以及电源、电机、控制器和充电器的状态，通信网络、数据处理算法、通信相关故障诊断等；辅助控制子系统包括辅助电源、动力转向系统、导航系统、空调、照明和除霜装置、雨刮器、娱乐系统等。本发明的测试系统可以用于针对机械子系统进行分布式多系统的在环测试。

请参考图1，分布式多系统的测试系统包括：多个被测子系统1（图中仅示意性的画出3个被测子系统1）、多个测试子系统2以及测试平台3，测试平台3分别与各被测子系统1通信连接，测试平台3分别与各测试子系统2通信连接，多个被测子系统1与多个测试子系统2一一对应且机械连接，测试平台3与被测子系统1以及测试子系统2之间的通信连接的方式可以为有线或者无线连接，此处不作任何限制。其中，多个被测子系统1可以分布在不同的空间中，各测试子系统2与对应的被测子系统1置于相同的空间中且机械连接，即无需对多个被测子系统进行组装，也可以对分散分布在不同的实验室中多个被测子系统进行在环测试；测试平台3可以布设在笔记本电脑、台式主机等电子设备上。在一个例子中，多个被测子系统1属于同一个上级系统，以设备为车辆为例，可以选取多个被测子系统1同属于机械子系统下的底盘系统。

测试平台3中设置有设备动力学模型，多个被测子系统1为从设备包含的多个子系统中所选取出的，设备动力学模型对应于设备包含的多个子系统中去除多个被测子系统后剩余的子系统。即，测试平台3上所预设的设备动力学模型由除了被测子系统1以外的其他组成设备的子系统组成，能够模拟除了被测子系统1以外的其他组成设备的子系统的运行，由此能够完成多个被测子系统1的在环测试。举例来说，以设备为车辆为例，被测子系统为车辆的机械子系统中的底盘系统中的多个子系统（包括动力总成系统，制动系统以及转向系统），则车辆动力学模型（即设备动力学模型）能够模拟除了底盘系统中的多个子系统以外的其他所有的子系统，包括：机械子系统中的车身系统、驱动装置、变速箱以及动力箱，电驱动子系统、信息子系统和辅助子系统。

测试平台3用于基于设备动力学模型与各被测子系统的工作状态信息，生成各被测子系统1的目标载荷，并将各目标载荷发送到与被测子系统1对应的测试子系统2。具体的，设备动力学模型能够模拟设备中除被测子系统1以外的其他子系统，该设备动力学模型能够结合多个被测子系统1反馈的工作状态信息，生成各被测子系统1的目标载荷，各被测子系统1的目标载荷表示了需要对被测子系统1的施加的载荷，测试平台3将各被测子系统1的目标载荷发送到与被测子系统1对应的测试子系统2。

测试平台3用于通过设备动力学模型与各被测子系统的工作状态信息，生成设备的设备状态信息。具体的，设备动力学模型能够模拟设备中除被测子系统以外的其他子系统，该设备动力学模型能够结合多个被测子系统反馈的工作状态信息，生成设备的目标设备状态信息。需要说明的是，设备动力学模型在生成设备的目标设备状态信息时，除了参照各被测子系统1的工作状态信息，还可以参照设备本身的设备结构参数、设备当前的状态等其他信息。

测试平台3还用于根据设备的设备状态信息，生成各被测子系统1的控制指令，并将各控制指令发送到与被测子系统1对应的测试子系统2。具体的，测试平台3在获取设备的目标设备状态信息后，会基于预设算法生成各被测子系统1的控制指令，每个控制指令用于针对对应的被测子系统1的工作状态进行调整，使得各被测子系统1进入目标工作状态，测试平台3将各被测子系统1的控制指令发送到与被测子系统1对应的测试子系统2。

测试子系统2用于基于接收到的控制指令与目标载荷，调整对应的被测子系统1的工作状态。对于每个测试子系统2来说，其在接收到测试平台3发送的对应的被测子系统1的控制指令以及目标载荷时，根据目标载荷调整对应的被测子系统1的载荷，并根据控制指令调整对应的被测子系统1的工作状态；各被测子系统1在自身工作状态发生变化时，会实时将工作状态信息反馈到测试平台3，测试平台3则会重新调整各被测子系统1的目标载荷与各被测子系统1的控制指令，再通过各测试子系统1继续针对对应的被测子系统1的工作状态进行调整，重复上述过程，便实现了对多个被测子系统1的在环测试。

在一个例子中，任意两个被测子系统1之间通信连接；被测子系统1还用于将工作状态信息发送到通信连接的各被测子系统1；被测子系统1还用于根据接收到的通信连接的各被测子系统1发送的工作状态信息，进行工作状态的调整。具体的，对于每个被测子系统1来说，其会将自身的工作状态信息1发送到其他的各被测子系统1，同时该被测子系统1也会接收到其他的被测子系统1发送的工作状态信息，由此该被测子系统1在对自身工作状态进行调整时，会同时参照其他被测子系统1的工作状态，从而能够与其他被测子系统1之间进行协同工作，能够在测试过程中对被测子系统1之间的协同能力进行进一步测试。

在一个例子中，分布式多系统的测试系统还包括：场景模拟平台4，测试平台3与场景模拟平台4通信连接。其中，场景模拟平台4可以布设在笔记本电脑、台式主机等电子设备上，场景模拟平台4可以与测试平台3部署在同一个电子设备上，也可以部署在不同的电子设备上。

场景模拟平台4用于根据设备的设备状态信息进行场景模拟，并将得到场景信息发送到测试平台。即在设备运行在外部环境会持续发生变化的场景下时，场景模拟平台4则会基于设备的目标设备状态信息，实时对外部环境的场景进行模拟，并将模拟的场景信息发送到测试平台3。

测试平台3用于根据设备的设备状态信息与场景信息，生成各被测子系统1的控制指令。具体的，测试平台3在接收到场景模拟平台4发送的场景信息后，会结合目标设备状态信息与场景信息，生成各被测子系统1的控制指令，以对各被测子系统1的工作状态进行调整，使得各被测子系统1进入目标工作状态。

在一个例子中，请参考图2，每个测试子系统2包括：操作机构21与加载系统22；在每个测试子系统2中，操作机构21与对应的被测子系统1机械连接，加载系统22与对应的被测子系统1机械连接；操作机构21与加载系统22分别与测试平台3通信连接。

操作机构21用于接收对应的被测子系统1的控制指令，并根据控制指令对被测子系统1的工作状态进行调整。

加载系统22用于接收对应的被测子系统1的目标载荷，并基于目标载荷对被测子系统1的载荷进行调整。

下面以设备为车辆为例对本实施例中的分布式多系统的测试系统进行说明。

选取多个被测子系统1为车辆的机械子系统中的底盘系统中的动力总成系统101、制动系统102以及转向系统103。

动力总成系统101对应的测试子系统2包括：分别与动力总成系统101机械连接的动力总成操作机构211（例如为油门踏板执行器）与动力总成加载系统221。制动系统102对应的测试子系统2包括：分别与制动系统102机械连接的制动操作机构212（例如为制动踏板执行器）与制动加载系统222。转向系统103对应的测试子系统2包括：分别与转向系统103机械连接的转向操作机构213（例如为转向机器人）与转向加载系统223。

测试平台3上运行有车辆动力学模型，车辆动力学模型是由除动力总成系统101、制动系统102以及转向系统103以外的其他组成车辆的子系统所构成的模型。

测试平台3中还预设有驾驶算法。

场景模拟平台4上运行有场景模型，其能够模拟车辆的外部的场景信息，场景信息包括但不限于道路、交通流、天气等，场景模拟平台4会将场景信息输入到测试平台3。

在测试过程中，动力总成系统101会将自身的工作状态信息（扭矩）发送到测试平台3，制动系统102会将自身的工作状态信息（制动力）发送到测试平台3，转向系统103会将自身的工作状态信息（车轮转角）发送到测试平台3，测试平台3将接收到的扭矩、制动力以及车轮转角输入到车辆动力学模型，车辆动力学模型还会结合车辆的结构参数、当前路况（坡度、附着系数等）以及车辆当前的车速、轮速等，计算得到动力总成系统101的目标载荷、制动系统102的目标载荷以及转向系统103的目标载荷，并将动力总成系统101的目标载荷发送到动力总成加载系统221、将制动系统102的目标载荷发送到制动加载系统222、将转向系统103的目标载荷发送到转向加载系统223。

动力总成加载系统221会以接收到的动力总成系统101的目标载荷为目标值控制对动力总成系统101进行载荷调整，实现动力总成系统101的载荷模拟。

制动加载系统222会以接收到的制动系统102的目标载荷为目标值控制对制动系统102进行载荷调整，实现制动系统102的载荷模拟。

转向加载系统223会以接收到的转向系统103的目标载荷为目标值控制对转向系统103进行载荷调整，实现转向系统103的载荷模拟。

测试平台3中，车辆动力学模型还会基于扭矩、制动力、车轮转角、车辆的结构参数、当前路况（坡度、附着系数等）以及车辆当前的车速、轮速等生成车辆状态信息，生成的车辆状态信息指示了车辆的目标运行状态，测试平台3还会将车辆状态信息发送到场景模拟平台4，场景模拟平台4则会基于车辆状态信息对场景进行调整，并将调整后的场景信息发送到测试平台3，测试平台3会基于接收到的场景信息与车辆状态信息，生成动力总成系统101的控制指令、制动系统102的控制指令以及转向系统103的控制指令，并将动力总成系统101的控制指令发送到动力总成操作机构211、将制动系统102的控制指令发送到制动操作机构212、将转向系统103的控制指令发送到转向操作机构213。

动力总成操作机构211会根据接收到的动力总成系统101的控制指令对动力总成系统101的工作状态进行调整，例如加大油门、减小油门。

制动操作机构212会根据接收到的制动系统102的控制指令对制动系统102的工作状态进行调整，例如轻踩制动踏板。

转向操作机构213会根据接收到的转向系统103的控制指令对转向系统103的工作状态进行调整，例如按照设定角度右转。

另外，动力总成系统101、制动系统102以及转向系统103之间还相互之间进行工作状态信息的交互，以进行协同工作测试。

动力总成系统101会将自身的工作状态信息（扭矩）实时发送到测试平台3、制动系统102会将自身的工作状态信息（制动力）实时发送到测试平台3、转向系统103会将自身的工作状态信息（车轮转角）实时发送到测试平台3；测试平台3重复上述过程，便能够实现动力总成系统101、制动系统102以及转向系统103的在环测试，并且动力总成系统101、制动系统102以及转向系统103可以分别设置在不同的实验室中，即实现了动力总成系统101、制动系统102以及转向系统103分布式在环测试。

本实施例提供了一种分布式多系统的测试系统，包括：多个被测子系统、多个测试子系统以及测试平台，多个被测子系统与多个测试子系统一一对应且机械连接，测试平台中设置有设备动力学模型，设备动力学模型对应于设备包含的多个子系统中去除多个被测子系统后剩余的子系统，从而能够模拟除多个被测子系统以外的其他组成设备的子系统，在测试过程中，各被测子系统会将自身的工作状态信息发送到测试平台，测试平台可以基于设备动力学模型与各被测子系统的工作状态信息，生成各被测子系统的目标载荷，并将各被测子系统的目标载荷发送到对应的测试子系统，各测试子系统再对各被测子系统进行载荷模拟；测试平台还会根据设备的设备状态信息，生成各被测子系统的控制指令，并将各被测子系统的控制指令发送到对应的测试子系统，各测试子系统再对各被测子系统进行控制输入模拟，由此各测试子系统调整了对应的被测子系统的工作状态，随后各被测子系统再将当前的工作状态信息再发送到测试平台，由此实现了多个被测子系统的分布式在环测试，即将多个分布的被测子系统实物集成起来进行在环测试，在对设备进行大系统测试之前，针对多个子系统之间的匹配性、协调性进行测试，能够减少后续设备大系统测试中可能出现的问题，提升了设备研发效率。

本发明的第二实施例涉及一种分布式多系统的测试方法，用于对设备中的多个子系统进行测试，本实施例中的分布式多系统的测试方法应用于第一实施例中的分布式多系统的测试系统，分布式多系统的测试系统的具体结构请参照第一实施例与图1至图3，在此不再赘述。

本实施例中的分布式多系统的测试方法的具体流程如图4所示。

步骤101，测试平台基于设备动力学模型与各被测子系统的工作状态信息，生成各被测子系统的目标载荷，并将各目标载荷发送到与被测子系统对应的测试子系统。

具体而言，测试平台3中设置有设备动力学模型，多个被测子系统1为从设备包含的多个子系统中所选取出的，设备动力学模型对应于设备包含的多个子系统中去除多个被测子系统后剩余的子系统。即，测试平台3上所预设的设备动力学模型由除了被测子系统1以外的其他组成设备的子系统组成，能够模拟除了被测子系统1以外的其他组成设备的子系统的运行，由此能够完成多个被测子系统1的在环测试。

设备动力学模型能够模拟设备中除被测子系统1以外的其他子系统，该设备动力学模型能够结合多个被测子系统1反馈的工作状态信息，生成各被测子系统1的目标载荷，各被测子系统1的目标载荷表示了需要对被测子系统1的施加的载荷，由此测试平台3将各被测子系统1的目标载荷发送到与被测子系统1对应的测试子系统2。

步骤102，测试平台通过设备动力学模型与各被测子系统的工作状态信息，生成设备的设备状态信息。

具体而言，设备动力学模型能够模拟设备中除被测子系统以外的其他子系统，该设备动力学模型能够结合多个被测子系统反馈的工作状态信息，生成设备的目标设备状态信息。需要说明的是，设备动力学模型在生成设备的目标设备状态信息时，除了参照各被测子系统1的工作状态信息，还可以参照设备本身的设备结构参数、设备当前的状态等其他信息。

步骤103，测试平台根据设备的设备状态信息，生成各被测子系统的控制指令，并将各控制指令发送到与被测子系统对应的测试子系统。

具体而言，测试平台3在获取设备的目标设备状态信息后，会基于预设算法生成各被测子系统1的控制指令，每个控制指令用于针对对应的被测子系统1的工作状态进行调整，使得各被测子系统1进入目标工作状态，测试平台3将各被测子系统1的控制指令发送到与被测子系统1对应的测试子系统2。

在一个例子中，分布式多系统的测试系统还包括：场景模拟平台，测试平台与场景模拟平台通信连接；在测试平台根据设备的设备状态信息，生成各被测子系统的控制指令之前，还包括：场景模拟平台根据设备的设备状态信息进行场景模拟，并将得到场景信息发送到测试平台；测试平台根据设备的设备状态信息，生成各被测子系统的控制指令，包括：测试平台根据设备的设备状态信息与场景信息，生成各被测子系统的控制指令。

步骤104，各测试子系统基于接收到的控制指令与目标载荷，调整对应的被测子系统的工作状态。

具体而言，对于每个测试子系统2来说，其在接收到测试平台3发送的对应的被测子系统1的控制指令以及目标载荷时，根据目标载荷调整对应的被测子系统1的载荷，并根据控制指令调整对应的被测子系统1的工作状态；各被测子系统1在自身工作状态发生变化时，会实时将工作状态信息反馈到测试平台3，测试平台3则会重新调整各被测子系统1的目标载荷与各被测子系统1的控制指令，再通过各测试子系统1继续针对对应的被测子系统1的工作状态进行调整，重复上述过程，便实现了对多个被测子系统1的在环测试。

在一个例子中，任意两个被测子系统之间通信连接；方法还包括：各被测子系统根据接收到的通信连接的各被测子系统发送的工作状态信息，进行工作状态的调整。

由于第一实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第一实施例互相配合实施。第一实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第一实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第一实施例中。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

Claims (10)

1.一种分布式多系统的测试系统，其特征在于，包括：多个被测子系统、多个测试子系统以及测试平台，所述测试平台分别与各所述被测子系统通信连接，所述测试平台分别与各测试子系统通信连接，多个被测子系统与多个测试子系统一一对应且机械连接；

所述测试平台中设置有设备动力学模型，所述设备动力学模型对应于设备包含的多个子系统中去除所述多个被测子系统后剩余的所述子系统；

所述测试平台用于基于所述设备动力学模型与各所述被测子系统的工作状态信息，生成各所述被测子系统的目标载荷，并将各所述目标载荷发送到与所述被测子系统对应的测试子系统；

所述测试平台用于通过所述设备动力学模型与各所述被测子系统的工作状态信息，生成所述设备的设备状态信息；

所述测试平台还用于根据所述设备的设备状态信息，生成各所述被测子系统的控制指令，并将各所述控制指令发送到与所述被测子系统对应的测试子系统；

所述测试子系统用于基于接收到的所述控制指令与所述目标载荷，调整对应的所述被测子系统的工作状态。

2.根据权利要求1所述的分布式多系统的测试系统，其特征在于，所述分布式多系统的测试系统还包括：场景模拟平台，所述测试平台与所述场景模拟平台通信连接；

所述场景模拟平台用于根据所述设备的设备状态信息进行场景模拟，并将得到场景信息发送到所述测试平台；

所述测试平台用于根据所述设备的设备状态信息与所述场景信息，生成各所述被测子系统的控制指令。

3.根据权利要求1所述的分布式多系统的测试系统，其特征在于，每个所述测试子系统包括：操作机构与加载系统；所述操作机构与对应的所述被测子系统机械连接，所述加载系统与对应的所述被测子系统机械连接；所述操作机构与所述加载系统分别与所述测试平台通信连接；

所述操作机构用于接收对应的所述被测子系统的所述控制指令，并根据所述控制指令对所述被测子系统的工作状态进行调整；

所述加载系统用于接收对应的所述被测子系统的所述目标载荷，并基于所述目标载荷对所述被测子系统的载荷进行调整。

4.根据权利要求1所述的分布式多系统的测试系统，其特征在于，任意两个所述被测子系统之间通信连接；

所述被测子系统还用于将所述工作状态信息发送到通信连接的各所述被测子系统；

所述被测子系统还用于根据接收到的通信连接的各所述被测子系统发送的所述工作状态信息，进行工作状态的调整。

5.根据权利要求1所述的分布式多系统的测试系统，其特征在于，所述多个被测子系统属于同一个上级系统。

6.根据权利要求1所述的分布式多系统的测试系统，其特征在于，所述设备为车辆。

7.根据权利要求1所述的分布式多系统的测试系统，其特征在于，多个所述被测子系统分布于不同的空间中。

8.一种分布式多系统的测试方法，其特征在于，应用于分布式多系统的测试系统，所述测试系统包括：多个被测子系统、多个测试子系统以及测试平台；所述测试平台中设置有设备动力学模型，所述设备动力学模型对应于所述设备包含的多个子系统中去除所述多个被测子系统后剩余的所述子系统；所述方法包括：

所述测试平台基于所述设备动力学模型与各所述被测子系统的工作状态信息，生成各所述被测子系统的目标载荷，并将各所述目标载荷发送到与所述被测子系统对应的测试子系统；

所述测试平台通过所述设备动力学模型与各所述被测子系统的工作状态信息，生成所述设备的设备状态信息；

所述测试平台根据所述设备的设备状态信息，生成各所述被测子系统的控制指令，并将各所述控制指令发送到与所述被测子系统对应的测试子系统；

各所述测试子系统基于接收到的所述控制指令与所述目标载荷，调整对应的所述被测子系统的工作状态。

9.根据权利要求8所述的分布式多系统的测试方法，其特征在于，所述分布式多系统的测试系统还包括：场景模拟平台，所述测试平台与所述场景模拟平台通信连接；

在所述测试平台根据所述设备的设备状态信息，生成各所述被测子系统的控制指令之前，还包括：

所述场景模拟平台根据所述设备的设备状态信息进行场景模拟，并将得到场景信息发送到所述测试平台；

所述测试平台根据所述设备的设备状态信息，生成各所述被测子系统的控制指令，包括：

所述测试平台根据所述设备的设备状态信息与所述场景信息，生成各所述被测子系统的控制指令。

10.根据权利要求8所述的分布式多系统的测试方法，其特征在于，任意两个所述被测子系统之间通信连接；所述方法还包括：

各所述被测子系统根据接收到的通信连接的各所述被测子系统发送的所述工作状态信息，进行工作状态的调整。

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