CN114885653A - 穴盘苗自动移栽装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种穴盘苗自动移栽装置。包括传送装置，视觉识别装置，X、Y、Z方向导轨，移栽基架，伺服电机，末端执行器，穴盘苗推送装置，PC机，控制箱，待检测穴盘苗，移栽穴盘苗，待补苗穴盘苗。移栽基架安装在传送装置上方，X、Y、Z方向导轨组合安装在移栽基架上，三个伺服电机分别安装在三个导轨末端，视觉识别装置固定在传送装置上方，待检测穴盘苗位于该装置内。末端执行器安装在Z方向导轨上，穴盘苗推送装置安装在移栽基架上，移栽穴盘苗置于穴盘苗推送装置上，位于末端执行器下方，待补苗穴盘苗通过识别箱后传送至末端执行器下方。控制箱位于传送装置一侧与其处于同一水平面，PC机置于控制箱正上方。本发明采用电力传动，通过电机精准控制补苗移栽的稳定、顺利进行，该装置基本实现自动化作业，高效率、节省人力等优势明显。
Description
技术领域
本发明涉及一种穴盘苗自动移栽装置，该装置将穴盘穴识别装置与补苗移栽设备一体化，实现识别-移栽自动化目标，可有效解决现有移栽设备结构复杂、自动化程度低等问题，本研究属于农业机械领域，可为移栽设备早日实现自动化、智能化提供思路。
背景技术
新疆地区加工番茄栽培主要分为直播和育苗移栽两种方式，由于育苗移栽具有气候补偿作用，可提高幼苗成活率和增加亩产等诸多优势，已经逐渐取代传统直播方式。但在批量化穴盘育苗过程中存在种子漏播、种子不发芽、苗叶生长不正常等问题，正常幼苗占总数量的80%-95%，为有效提升移栽机的适用性和效率，有必要对幼苗生长状况进行识别，判别不合格穴盘苗并对其位置信息进行标记，并对不合格穴孔进行补苗移栽。
目前新疆地区对穴盘苗的识别任务和补苗移栽任务需要分为两个阶段，且都需要人工进行，此过程不但耗时费力，且作业效率低下，补苗效果还不理想，因此研制一种识别-补苗一体化自动移栽机具有重要现实意义。
发明内容
本发明目的在于提供一种识别-补苗一体化、性能稳定、效率高的自动移栽装置。
所述的一种穴盘苗自动移栽装置，包括视觉识别装置、传送装置（1）、待检测穴盘苗（2）、PC机（3）、控制箱（4）、穴盘苗推送装置（5）、移栽穴盘苗（6）、移栽基架（7）、X方向导轨（8）、Z方向伺服电机（9）、Y方向伺服电机（10）、Z方向导轨（11）、末端执行器（12）、X方向伺服电机（13）、待补苗穴盘苗（14）、Y方向导轨（15），其特征在于移栽基架（7）安装在传送装置（1）上方，X方向导轨（8）、Y方向导轨（15）、Z方向导轨（11）组合安装在移栽基架（7）上，X方向伺服电机（13）、Y方向伺服电机（10）、Z方向伺服电机（9）分别安装在X、Y、Z三个导轨末端，待补苗穴盘苗（14）通过视觉识别装置后传送至末端执行器（12）下方，视觉识别装置固定在传送装置（1）上方，待检测穴盘苗（2）位于该装置内，末端执行器（12）安装在Z方向导轨（11）上，穴盘苗推送装置（5）安装在移栽基架（7）上，位于末端执行器（12）下方，移栽穴盘苗（6）置于穴盘苗推送装置（5）上，控制箱（4）位于传送装置（1）一侧与其处于同一水平面，PC机（3）置于控制箱（4）正上方。
所述的视觉识别装置包括CCD工业相机（16）、条形LED灯（17）、识别箱（18）、光电传感器（19），识别箱（18）固定在传送装置（1）上，CCD工业相机（16）垂直安装于识别箱（18）内顶部，6条形LED灯（17）分别安装与识别箱（18）内壁上，两个光电传感器（19）固定在识别箱（18）侧壁上，与待检测穴盘苗（2）穴盘高度相等。
附图说明
图1为本发明一种穴盘苗自动移栽装置结构示意图
图中：1为传送装置、2为待检测穴盘苗、3为PC机、4为控制箱、5为穴盘苗推送装置、6为移栽穴盘苗、7为移栽基架、8为X方向导轨、9为Z方向伺服电机、10为Y方向伺服电机、11为Z方向导轨、12为末端执行器、13为X方向伺服电机、14为待补苗穴盘苗、15为Y方向导轨、16为CCD工业相机、17为条形LED灯、18为识别箱、19为光电传感器。
具体实施方式
如图1所示，一种穴盘苗自动移栽装置，包括传送装置（1）、待检测穴盘苗（2）、PC机（3）、控制箱（4）、穴盘苗推送装置（5）、移栽穴盘苗（6）、移栽基架（7）、X方向导轨（8）、Z方向伺服电机（9）、Y方向伺服电机（10）、Z方向导轨（11）、末端执行器（12）、X方向伺服电机（13）、待补苗穴盘苗（14）、Y方向导轨（15）、CCD工业相机（16）、条形LED灯（17）、识别箱（18）、光电传感器（19）。待检测穴盘苗（2）通过传送装置（1）进入识别箱（18），光电传感器（19）检测到穴盘经过，发送电信号触发CCD工业相机（16）进行图像抓拍，PC机（3）读取并利用图像处理算法进行一系列处理，将不合格穴孔位置识别标记出来。控制箱（4）控制X方向导轨（8）、Y方向导轨（15）、Z方向导轨（11）在X方向伺服电机（13）、Y方向伺服电机（10）、Z方向伺服电机（9）的驱动下，带动末端执行器（12）按照标记出的位置，将不合格穴孔内的基质抓取出来，随后利用末端执行器（12）将穴盘苗推送装置（5）里的移栽穴盘苗（6）依次移栽至待补苗穴盘苗（14）内，完成穴盘苗的补苗任务。
Claims (2)
1.一种穴盘苗自动移栽装置，包括视觉识别装置、传送装置（1）、待检测穴盘苗（2）、PC机（3）、控制箱（4）、穴盘苗推送装置（5）、移栽穴盘苗（6）、移栽基架（7）、X方向导轨（8）、Z方向伺服电机（9）、Y方向伺服电机（10）、Z方向导轨（11）、末端执行器（12）、X方向伺服电机（13）、待补苗穴盘苗（14）、Y方向导轨（15），其特征在于移栽基架（7）安装在传送装置（1）上方，X方向导轨（8）、Y方向导轨（15）、Z方向导轨（11）组合安装在移栽基架（7）上，X方向伺服电机（13）、Y方向伺服电机（10）、Z方向伺服电机（9）分别安装在X、Y、Z三个导轨末端，待补苗穴盘苗（14）通过视觉识别装置后传送至末端执行器（12）下方，视觉识别装置固定在传送装置（1）上方，待检测穴盘苗（2）位于该装置内，末端执行器（12）安装在Z方向导轨（11）上，穴盘苗推送装置（5）安装在移栽基架（7）上，位于末端执行器（12）下方，移栽穴盘苗（6）置于穴盘苗推送装置（5）上，控制箱（4）位于传送装置（1）一侧与其处于同一水平面，PC机（3）置于控制箱（4）正上方。
2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗自动移栽装置，其特征在于所述的视觉识别装置包括CCD工业相机（16）、条形LED灯（17）、识别箱（18）、光电传感器（19），识别箱（18）固定在传送装置（1）上，CCD工业相机（16）垂直安装于识别箱（18）内顶部，6条形LED灯（17）分别安装与识别箱（18）内壁上，两个光电传感器（19）固定在识别箱（18）侧壁上，与待检测穴盘苗（2）穴盘高度一致。
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